JP2015153318A - 作業機械の障害物検知装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1実施形態に係る障害物検知装置10(図2参照)は、作業機械、例えば図1に示すダンプトラック1に設けられる。なお、以下の説明において、車体の周囲の方向を「前」「後」「左」「右」の四方で表しているが、これらの各方向は、後述のキャブ8の運転席に着座した操作者の視点を基準としている。
本発明の第2実施形態に係る障害物検知装置50では、上述した第1実施形態の構成に加え、図8に示すように、周囲監視コントローラ52及び遠方監視コントローラ55の作動判定部53,56は、車体が加速して車体の速度が所定の速度に達し、かつ車体の進行方向が車体の前後左右の所定の方向であるとき、遠方監視部54による監視に切替えると共に、カメラ21a〜21dのうち一部のカメラを作動させて周囲監視部51による一部の監視を維持するようにしている。
本発明の第3実施形態に係る障害物検知装置60は、第1実施形態に係る障害物検知装置10の報知部14としてのモニタ36及びスピーカ37の代わりに、例えば図11に示すように、周囲監視部11及び遠方監視部12の監視結果を外部へ送信する無線機400を備えている。この場合には、無線機400によって送信された監視結果は、ダンプトラック1の状態を遠隔的に監視する管制システム501の無線機500に伝達され、管制システム501内において管理される。障害物検知装置60のその他の構成は、第1実施形態に係る障害物検知装置10の構成と同様であるので、重複する説明を省略し、障害物検知装置10の構成と同一の部分には同一の符号を付している。
本発明の第4実施形態に係る障害物検知装置70は、第1実施形態に係る障害物検知装置10の報知部14としてのモニタ36及びスピーカ37の代わりに、例えば図12に示すように、周囲監視部11及び遠方監視部12の監視結果を車体コントローラ72へフィードバックするように構成されている。
2 ベッセル
6 前輪
7 後輪
9,72 車体コントローラ
10,50,60,70 障害物検知装置
11,51 周囲監視部
12,54 遠方監視部
13 監視切替部
21a〜21d カメラ
22,52 周囲監視コントローラ
23 映像処理部
24,32 障害物判定部
25,33 警報判定部
26,34,53,56 作動判定部(監視切替部)
30 ミリ波レーダ装置
31,55 遠方監視コントローラ
36 モニタ(報知部)
37 スピーカ(報知部)
38 ディスプレイ
73 車体動作制御部
400,500 無線機
501 管制システム
Claims (5)
- 車体に接近する障害物を検知する作業機械の障害物検知装置において、
前記車体の周囲の前記障害物を検知して前記車体の周囲を監視する周囲監視部と、
この周囲監視部の検知範囲よりも前記車体から離れた位置の前記障害物を検知して前記車体から離れた遠方を監視する遠方監視部と、
前記車体の速度に応じて、前記周囲監視部による監視と前記遠方監視部による監視を切替える監視切替部とを備えたことを特徴とする作業機械の障害物検知装置。 - 請求項1に記載の作業機械の障害物検知装置において、
前記監視切替部は、
前記車体が加速して前記車体の速度が所定の速度に達したとき、前記遠方監視部による監視に切替え、前記車体が減速して前記車体の速度が前記所定の速度よりも低速になったとき、前記周囲監視部による監視に切替えることを特徴とする作業機械の障害物検知装置。 - 請求項2に記載の作業機械の障害物検知装置において、
前記周囲監視部は、撮影範囲が異なるように前記車体に設けられ、前記車体の周囲を撮影する複数のカメラを有し、
前記監視切替部は、前記車体が加速して前記車体の速度が前記所定の速度に達し、かつ前記車体の進行方向が前記車体の前後左右の所定の方向であるとき、前記遠方監視部による監視に切替えると共に、前記複数のカメラのうち一部のカメラを作動させて前記周囲監視部による一部の監視を維持することを特徴とする作業機械の障害物検知装置。 - 請求項3に記載の作業機械の障害物検知装置において、
前記監視切替部は、
前記車体が加速して前記車体の速度が前記所定の速度に達し、かつ前記車体の進行方向が前進方向であるとき、前記遠方監視部による監視に切替えると共に、前記複数のカメラのうち前記車体の後方を撮影するカメラを作動させて前記周囲監視部による一部の監視を維持することを特徴とする作業機械の障害物検知装置。 - 請求項3に記載の作業機械の障害物検知装置において、
前記監視切替部は、
前記車体が加速して前記車体の速度が所定の速度に達し、かつ前記車体の進行方向が左方向又は右方向であるとき、前記遠方監視部による監視に切替えると共に、前記複数のカメラのうち前記車体の左方又は右方を撮影するカメラを作動させて前記周囲監視部による一部の監視を維持することを特徴とする作業機械の障害物検知装置。
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