JP7205701B2 - 車両警報装置 - Google Patents

Description

本発明は、警報を行う車両警報装置に関する。

従来から、車両と物体との位置関係が警報条件を満たした場合に警報を行う車両警報装置が知られている。このような車両警報装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両が前進している場合において、車両の前方に存在する物体と車両との間の距離（物体距離）が連続音開始距離よりも長く且つ出力開始距離以下であるとき、断続音パターンの警報音を発音し、物体距離が連続音開始距離以下であるとき、連続音パターンの警報音を発音する（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１９－３２７４４号公報

従来装置は、車両が後退している場合には、車両の後方に存在する物体の物体距離に基いて警報を行うことが考えられる。つまり、車両の前進時（即ち、シフトレンジが前進レンジに設定されている場合）においては車両の前方領域に位置する物体に対して警報を行い、車両の後退時（即ち、シフトレンジが後退レンジに設定されている場合）においては車両の後方領域に位置する物体に対して警報を行う車両警報装置が考えられる。換言すれば、シフトレンジが前進レンジであるとき警報領域を前方領域に設定し、シフトレンジが後退レンジであるとき警報領域を後方領域に設定する車両警報装置が考えられる。

このような車両警報装置は、シフトレンジが後退レンジから前進レンジに変更された場合、警報領域が後方領域から前方領域に切り替わるので、シフトレンジの変更前に後方領域に位置する物体に対して警報が突然停止（終了）してしまう可能性がある。このような警報の突然の停止は、運転者に違和感を与える可能性がある。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、シフトレンジの変更時に変更前に行われていた警報が突然停止することにより運転者に違和感を与える可能性を低減させることができる車両警報装置を提供することである。

本発明の車両警報装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
物体までの距離である物体距離を検出する物体検出センサ（３０、３０１乃至３０８）と、
現在設定されているシフトレンジを検出するシフトレンジ検出センサ（２７）と、
前記シフトレンジに基いて車両の変速機の変速段を設定するとともに、前記物体検出センサが検出した物体が、前記車両の周囲に設定された複数の所定領域の何れかに位置し且つ前記物体距離が第１閾値距離以下であるとの条件を満たす警報物体である場合、前記車両の運転者に対して警報を行う制御部（９０、５０、６０）と、を備える。

前記複数の所定の領域のうち前記シフトレンジに基いて特定される前記車両の進行方向に応じて衝突可能性が高く運転者が注意を払うべき所定領域が高レベル警報領域として前記シフトレンジに対応付けて予め決められており、
前記制御部は、
前記複数の所定領域のうち前記シフトレンジに応じて予め決められた前記所定領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに、前記高レベル警報領域に設定された前記所定領域以外の所定領域を低レベル警報領域に設定し（ステップ８１５、ステップ８３５、ステップ８４５）、
前記警報物体が前記高レベル警報領域に位置する場合（ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」）、前記警報物体の前記物体距離が前記第１閾値距離よりも短い第２閾値距離以下であるか否かを判定し（ステップ９２０）、
前記物体距離が前記第２閾値距離以下である場合（ステップ９２０にて「Ｙｅｓ」）、前記運転者への注意を喚起する警報レベルが高い高レベル警報を行い（ステップ９２５、ステップ９３５）、
前記物体距離が前記第２閾値距離よりも長い場合（ステップ９２０にて「Ｎｏ」）、前記高レベル警報よりも前記警報レベルが低い低レベル警報を行い（ステップ９４０）、
前記警報物体が前記低レベル警報領域に位置する場合（ステップ９１５にて「Ｎｏ」）、前記物体距離が前記第２閾値距離以下であるか否かにかかわらず、前記低レベル警報を行う（ステップ９４０）、
ように構成されている。

複数の所定領域のうちシフトレンジに応じて予め決められた所定領域が高レベル警報領域に設定されるとともに、それ以外の所定領域が低レベル警報領域に設定される。従って、シフトレンジの変更前に所定領域に警報物体が位置したことにより高レベル警報及び低レベル警報の何れかの警報が行われていた場合、シフトレンジが変更された時点で突然その警報は停止しない（少なくとも低レベル警報が行われる）。これによって、シフトレンジの変更時に変更前に行われていた警報が突然停止することにより運転者に違和感を与える可能性を低減させることができる

本発明の一態様であって、
前記複数の所定領域は、前記車両の前方中央領域（ＦＣ）及び前記車両の後方領域（Ｒ）を含み、
前記制御部は、
前記シフトレンジが前進レンジである場合（ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」）、前記前方中央領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに（ステップ８３５）前記後方領域を前記低レベル警報領域に設定し（ステップ８４０）、
前記シフトレンジが後退レンジである場合（ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」）、前記後方領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに（ステップ８１５）前記前方中央領域を前記低レベル警報領域に設定する（ステップ８２０）、
ように構成されている。

これによって、車両の進行方向に応じて衝突可能性が高く運転者が注意を払うべき領域を高レベル警報領域に設定でき、衝突可能性が低く領域を低レベル警報領域に設定できる。従って、衝突可能性が高い領域に位置する警報物体に高レベル警報を行うことができ、衝突可能性が低い領域に位置する警報物体に対して高レベル警報が行われることを防止できる。これによって、衝突可能性が低い領域に位置する警報物体に対して行われる高レベル警報を運転者が煩わしいと感じる可能性を低減できる。

本発明の一態様であって、
前記複数の所定領域は、前記前方中央領域及び前記後方領域の他に、前記前方中央領域の左側の領域である前方左側領域（ＦＬ）及び前記前方中央領域の右側の領域である前方右側領域（ＦＲ）を含み、
前記制御部は、
前記シフトレンジが前進レンジである場合（ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」）、前記前方中央領域、前記前方左側領域及び前記前方右側領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに（ステップ８３５）前記後方領域を前記低レベル警報領域に設定し（ステップ８４０）、
前記シフトレンジが後退レンジである場合（ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」）、前記前方左側領域、前記前方右側領域及び前記後方領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに（ステップ８１５）前記前方中央領域を前記低レベル警報領域に設定する（ステップ８２０）、
ように構成されている。

前方左側領域及び前方右側領域は、車両が前進する場合には衝突可能性が高い領域であるため高レベル警報領域に設定する。更に、これらの領域は、車両が後退する場合には（特に車両が旋回しながら後退する場合には）衝突可能性が高い領域であるため高レベル警報領域に設定する。これによって、運転者が注意を払うべき領域を高レベル警報領域に設定できる。

本発明の一態様であって、
前記車両の操舵角を検出する操舵角センサ（２２）を更に備え、
前記複数の所定領域は、前記前方中央領域及び前記後方領域の他に、前記前方中央領域の左側の領域である前方左側領域（ＦＬ）及び前記前方中央領域の右側の領域である前方右側領域（ＦＲ）を含み、
前記制御部は、
前記シフトレンジが前進レンジである場合（ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」）、前記前方中央領域、前記前方左側領域及び前記前方右側領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに（ステップ８３５）前記後方領域を前記低レベル警報領域に設定し（ステップ８４０）、
前記シフトレンジが後退レンジであり（ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」）、且つ、前記操舵角がステアリングホイールが中立位置から左方向に回転したことを示すとき（ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」）、前記前方右側領域及び前記後方領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに（ステップ１０１０）前記前方左側領域及び前記前方中央領域を前記低レベル警報領域に設定し（ステップ１０１５）、
前記シフトレンジが後退レンジであり（ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」）、且つ、前記操舵角が前記ステアリングホイールが前記中立位置から右方向に回転したことを示すとき（ステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」）、前記前方左側領域及び前記後方領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに（ステップ１０２５）前記前方右側領域及び前記前方中央領域を前記低レベル警報領域に設定する（ステップ１０３０）、
ように構成されている。

シフトレンジが後退レンジである場合においてステアリングホイールが中立位置よりも左方向に回転しているとき、車両の前方右端部が車両の現在位置よりも右側に膨らみながら車両が後退するので、当該前方右端部が物体に接触する可能性が高い。このため、前方右側領域を高レベル警報領域に設定する。一方、車両の前方左端部は物体に接触する可能性は低いため、前方左側領域を低レベル警報領域に設定する。

更に、シフトレンジが後退レンジである場合においてステアリングホイールが中立位置よりも右方向に回転しているとき、車両の前方左端部が車両の現在位置よりも左側に膨らみながら車両が後退するので、当該前方左端部が物体に接触する可能性が高い。このため、前方左側領域を高レベル警報領域に設定する。一方、車両の前方右端部は物体に接触する可能性は低いため、前方右側領域を低レベル警報領域に設定する。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両警報装置の概略システム構成図である。 図２は、ソナーセンサ装置の配置及び検出範囲を示した図である。 図３は、カメラセンサ装置の配置及び撮像範囲を示した図である。 図４は、シフトレンジが後退レンジである場合の警報領域の説明図である。 図５は、ディスプレイに表示される俯瞰画像の説明図である。 図６は、シフトレンジが前進レンジ又はニュートラルレンジである場合の警報領域の説明図である。 図７は、シフトレンジが前進レンジ又はニュートラルレンジである場合の警報領域の説明図である。 図８は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図９は、図８に示したルーチンの警報出力制御にてＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１０は、本発明の実施形態の変形例のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンの一部を示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両警報装置について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両警報装置１０及びその車両警報装置１０が適用される車両ＶＡを示している。

図１に示したように、車両警報装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

車両ＶＡには、車両駆動力発生装置１１、ブレーキ装置１２、ステアリング装置１３、変速アクチュエータ１４、及び変速機１５が搭載されている。車両駆動力発生装置１１は、車両ＶＡを走行させるための駆動力を発生し、その駆動力を車両ＶＡの駆動輪に与えるための装置である。車両駆動力発生装置１１は、例えば、内燃機関、電動モータ等である。ブレーキ装置１２は、車両ＶＡを制動するための制動力を車両ＶＡの車輪に与えるための装置である。ステアリング装置１３は、車両ＶＡを操舵するための操舵トルクを車両ＶＡの操舵輪に与えるための装置である。変速アクチュエータ１４は、変速機１５に電気的に接続されており、変速機１５の変速段を変更する。

車両駆動力発生装置１１、ブレーキ装置１２、ステアリング装置１３及び変速アクチュエータ１４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車両駆動力発生装置１１の作動を制御することにより、車両ＶＡの駆動輪に与えられる駆動力を制御する。ＥＣＵ９０は、ブレーキ装置１２の作動を制御することにより、車両ＶＡの車輪に与えられる制動力を制御する。ＥＣＵ９０は、ステアリング装置１３の作動を制御することにより、車両ＶＡの操舵輪に与えられるステアリングトルクを制御する。

ＥＣＵ９０は、後述するシフトポジションＳＰ、運転者によるアクセルペダルの操作量、及び車両ＶＡの走行速度ＳＰＤである車速ＳＰＤに基づいて変速段を決定し、その変速段を実現するように変速アクチュエータ１４に駆動信号を送信する。例えば、シフトポジションＳＰが後退レンジのポジションであるとき（即ち、シフトポジションＳＰのレンジ（シフトレンジ）が後退レンジであるとき）、変速機１５の変速段は車両ＶＡを後退させるための変速段に設定される。シフトポジションＳＰが前進レンジのポジションであるとき、変速機１５の変速段は車両ＶＡを前進させるための変速段に設定される。シフトポジションＳＰが駐車レンジ（パーキングレンジ）のポジションであるとき、変速機６１の変速段は車両ＶＡを移動させないようにするため（停車状態を継続するための）の変速段に設定される。

＜センサ等＞
車両警報装置１０は、操舵角センサ２２、操舵トルクセンサ２４、車速センサ２６、シフトポジションセンサ２７、ソナーセンサ装置３０、カメラセンサ装置４０、ディスプレイ５０及びスピーカ６０を備えている。

操舵角センサ２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵角センサ２２を介して中立位置に対するハンドル（ステアリングホイール）１６の回転角度θstを検出して操舵角θstとして取得する。操舵角θstは中立位置を「０deg」とし、ハンドル１６が中立位置から左方向に回転したとき操舵角θstは正の値となり、ハンドル１６が中立位置から右方向に回転したとき操舵角θstは負の値となる。

操舵トルクセンサ２４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵トルクセンサ２４を介して運転者からステアリングシャフト１７に入力されたトルクＴＱstを検出して操舵トルクＴＱstとして取得する。

ＥＣＵ９０は、取得した操舵角θst及び操舵トルクＴＱstに応じたステアリングトルクが車両ＶＡの操舵輪に与えられるようにステアリング装置１３の作動を制御する。

車速センサ２６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車速センサ２６を介して車両ＶＡの各車輪の回転速度Ｖrotを検出する。ＥＣＵ９０は、各車輪の回転速度Ｖrotに基づいて車速ＳＰＤを取得する。車速ＳＰＤは、車両ＶＡが前進する場合も車両ＶＡが後退する場合も正の値で示される。

シフトポジションセンサ２７はＥＣＵ９０に電気的に接続されている。シフトポジションセンサ２７は、「運転者によって操作される図示しないシフトレバーの位置を示すシフトポジションＳＰ」を表す検出信号をＥＣＵ９０に出力する。

ソナーセンサ装置３０は、図２に示した第１クリアランスソナー３０１乃至第１２クリアランスソナー３１２を備えている。

図２に示したように、第１クリアランスソナー３０１は、車両ＶＡの前方左端部から左前方に音波を放射するように車両ＶＡに取り付けられている。第２クリアランスソナー３０２は、車両ＶＡの左側前端から前方に音波を放射するように車両ＶＡに取り付けられている。第３クリアランスソナー３０３は、車両ＶＡの前方右端部から右前方に音波を放射するように車両ＶＡに取り付けられている。第４クリアランスソナー３０４は、車両ＶＡの右側前端から前方に音波を放射するように車両ＶＡに取り付けられている。

更に、第５クリアランスソナー３０５は、車両ＶＡの後方左端部から左後方に音波を放射するように車両ＶＡに取り付けられている。第６クリアランスソナー３０６は、車両ＶＡの左側後端から後方に音波を放射するように車両ＶＡに取り付けられている。第７クリアランスソナー３０７は、車両ＶＡの後方右端部から右後方に音波を放射するように車両ＶＡに取り付けられている。第８クリアランスソナー３０８は、車両ＶＡの右側後端から後方に音波を放射するように車両ＶＡに取り付けられている。

更に、第９クリアランスソナー３０９は、車両ＶＡの前方左側部から左方に音波を放射するように車両ＶＡに取り付けられている。第１０クリアランスソナー３１０は、車両ＶＡの後方左側部から左方に音波を放射するように車両ＶＡに取り付けられている。第１１クリアランスソナー３１１は、車両ＶＡの前方右側部から右方に音波を放射するように車両ＶＡに取り付けられている。第１２クリアランスソナー３１２は、車両ＶＡの後方右側部から右方に音波を放射するように車両ＶＡに取り付けられている。

第１クリアランスソナー３０１乃至第１２クリアランスソナー３１２は、物体にて反射した音波を受信する。

ソナーセンサ装置３０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ソナーセンサ装置３０は、「各クリアランスソナー３０１乃至３１２の音波の送信時刻」及び「各クリアランスソナー３０１乃至３１２の音波の受信時刻」等に関する物体情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、各クリアランスソナー３０１乃至３１２の音波の送信時刻と受信時刻とに基いて、各クリアランスソナー３０１乃至３１２から物体までの距離（以下、「物体距離Ｌｄ」と称呼する。）を取得する。

図２において、符号Ｄｘで示した方向は、車両ＶＡの前後方向であり、以下、この方向を「車両前後方向Ｄｘ」と称呼し、符号Ｄｙで示した方向は、車両ＶＡの幅方向であり、以下、この方向を「車両幅方向Ｄｙ」と称呼する。

カメラセンサ装置４０は、図３に示した前方カメラ４１、後方カメラ４２、左側カメラ４３及び右側カメラ４４を備えている。以下、必要に応じて、前方カメラ４１、後方カメラ４２、左側カメラ４３及び右側カメラ４４をまとめて「カメラ４５」と称呼する。

図３に示したように、前方カメラ４１は、車両ＶＡの前方の風景を撮像するように車両ＶＡの前端部の中央に取り付けられており、その画角４１Ａは、約１８０°である。後方カメラ４２は、車両ＶＡの後方の風景を撮像するように車両ＶＡの後端部の中央に取り付けられており、その画角４２Ａも、約１８０°である。左側カメラ４３は、車両ＶＡの左側の風景を撮像するように車両ＶＡの左側部に取り付けられており、その画角４３Ａも、約１８０°である。右側カメラ４４は、車両ＶＡの右側の風景を撮像するように車両ＶＡの右側部に取り付けられており、その画角４４Ａも、略１８０°である。

カメラセンサ装置４０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、カメラセンサ装置４０を介して各カメラ４５によって撮像された風景の画像に関する情報（画像データ）を取得することができる。

ディスプレイ５０は、運転者が視認可能な車両１００の箇所に配設されている。本例においては、ディスプレイ５０は、いわゆるナビゲーション装置のディスプレイである。

ディスプレイ５０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、各種の画像をディスプレイ５０に表示させることができる。本例においては、ＥＣＵ９０は、図５に示した俯瞰画像５００をディスプレイ５０に表示することができる。

スピーカ６０は、車両ＶＡの車室内に配置され、後述する警報音を出力する。

（作動の概要）
図４乃至図７を参照しながら、車両警報装置１０の作動の概要を説明する。
図４に示したように、車両警報装置１０は、車両ＶＡの所定の前方領域Ｆを等角で８個の領域Ｆ１乃至Ｆ８に区分し、車両ＶＡの後方領域Ｒを等角で８個の領域Ｒ１乃至Ｒ８に区分している。これらの領域Ｆ１乃至Ｆ８及び領域Ｒ１乃至Ｒ８を「所定領域」と称呼する場合もある。前方領域Ｆの領域Ｆ１及びＦ２からなる領域を「前方左側領域ＦＬ」と称呼し、前方領域Ｆの領域Ｆ３乃至Ｆ６からなる領域を「前方中央領域ＦＣ」と称呼し、前方領域Ｆの領域Ｆ７及びＦ８からなる領域を「前方右側領域ＦＲ」と称呼する。

領域Ｆ１乃至Ｆ８に位置する物体は、第１クリアランスソナー３０１乃至第４クリアランスソナー３０４によって検出される。領域Ｒ１乃至Ｒ８に位置する物体は、第５クリアランスソナー３０５乃至第８クリアランスソナー３０８によって検出される。

車両警報装置１０は、複数の所定領域（前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒ）のうち現在設定されているシフトレンジに応じた領域を高レベル警報領域に設定し、それ以外の領域を低レベル警報領域に設定する。

＜高レベル警報領域＞
高レベル警報領域に物体が位置する場合、車両警報装置１０は、その物体の車両ＶＡ（クリアランスソナー）までの距離である物体距離Ｌが第１閾値距離Ｌ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。物体距離Ｌが第１閾値距離Ｌ１ｔｈよりも長い場合、車両警報装置１０は、警報を行わない。一方、物体距離Ｌが第１閾値距離Ｌ１ｔｈ以下である場合、車両警報装置１０は、警報を行う。このように、物体距離Ｌが第１閾値距離Ｌ１ｔｈ以下である物体を警報物体と称呼する。

ここで、車両警報装置１０が行う警報を説明する。警報には、高レベル警報と低レベル警報とがある。高レベル警報では、車両警報装置１０は、ディスプレイ５０に表示される図５に示した俯瞰画像５００において警報物体の位置に赤色警報バー５１０を表示し、スピーカ６０に警報音を発音させる。一方、低レベル警報では、車両警報装置１０は、俯瞰画像５００において警報物体の位置に黄色警報バー５２０を表示する。低レベル警報では、車両警報装置１０は、スピーカ６０に警報音を発音させない。一般に、赤色の方が黄色よりも人の注意をより喚起させるため、赤色警報バー５１０の運転者の注意を喚起する警報レベルは黄色警報バー５２０の警報レベルよりも高い。

物体距離Ｌが第１閾値距離Ｌ１ｔｈ以下である場合、車両警報装置１０は、物体距離Ｌが第１閾値距離Ｌ１ｔｈよりも短い第２閾値距離Ｌ２ｔｈ以下であるか否かを判定する。物体距離Ｌが第２閾値距離Ｌ２ｔｈ以下である場合、車両警報装置１０は、上記高レベル警報を行う。一方、物体距離が第２閾値距離Ｌ２ｔｈよりも長い場合、車両警報装置１０は、上記低レベル警報を行う。

＜低レベル警報領域＞
低レベル警報領域に物体が位置する場合、車両警報装置１０は、物体距離Ｌが第１閾値距離Ｌ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。物体距離Ｌが第１閾値距離Ｌ１ｔｈ以下である場合、車両警報装置１０は、上記低レベル警報を行う。物体距離Ｌが第２閾値距離Ｌ２ｔｈ以下であっても、車両警報装置１０は、上記高レベル警報を行わない。

＜後退レンジ＞
シフトレンジが後退レンジに設定されている場合、車両警報装置１０は、図４に示したように、前方左側領域ＦＬ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒを高レベル警報領域に設定し、前方中央領域ＦＣを低レベル警報領域に設定する。

シフトレンジが後退レンジに設定されている場合、前方中央領域ＦＣ（低レベル警報領域）に物体ＯＢＪａが存在し、後方領域Ｒ（高レベル警報領域）に物体ＯＢＪｂが存在すると仮定する。なお、これらの物体ＯＢＪａ及びＯＢＪｂの物体距離Ｌａ及びＬｂは、それぞれ第２閾値距離Ｌ２ｔｈ以下であるとする。この場合、図５に示した俯瞰画像５００には、物体ＯＢＪａに対応する位置に黄色警報バー５２０が表示され、物体ＯＢＪｂに対応する位置に赤色警報バー５１０が表示される。更に、高レベル警報領域に距離Ｌが第２閾値距離Ｌ２以下である警報物体が存在するため、警報音がスピーカ６０から発音される。なお、俯瞰画像５００は、各カメラが取得した画像データを合成した合成画像データに基いて生成された３次元合成画像データにおいて、車両ＶＡの鉛直方向上方に位置する俯瞰視点から車両ＶＡの周囲を視たときの画像である。この俯瞰画像５００の中心には、車両ＶＡを示す車両アイコン５３０が表示されている。

＜前進レンジ・ニュートラルレンジ＞
シフトレンジが前進レンジ又はニュートラルレンジに設定されている場合、車両警報装置１０は、図６に示したように、前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ及び前方右側領域ＦＲを高レベル警報領域に設定し、後方領域Ｒを低レベル警報領域に設定する。

上記した物体ＯＢＪａ及びＯＢＪｂが存在する状況において、シフトレンジが後退レンジから前進レンジに変更されたと仮定する。この場合、物体ＯＢＪａが存在する前方中央領域ＦＣが高レベル警報領域に設定されるので、物体ＯＢＪａに対応する位置に赤色警報バー５１０が表示され、物体ＯＢＪｂが存在する後方領域Ｒが低レベル警報領域に設定されるので、物体ＯＢＪｂに対応する位置に黄色警報バー５２０が表示されるようになる。

これによって、シフトレンジが後退レンジから前進レンジに変更された場合、シフトレンジが後退レンジである場合に物体ＯＢＪｂの位置で表示されていた赤色警報バー５１０が突然消えてしまうことはなく、変更後においてもその位置で黄色警報バー５２０が表示され続ける。従って、シフトレンジの変更時に警報バーが突然消えてしまったことによって運転者に違和感を与える可能性を低減することができる。

＜駐車レンジ＞
シフトレンジが駐車レンジに設定されている場合、車両警報装置１０は、図７に示したように、前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒを低レベル警報領域に設定する。この場合、何れの領域も高レベル警報領域に設定されない。これによって、シフトレンジが駐車レンジである場合であっても、何れの領域も低レベル警報領域に設定されるので、シフトレンジが駐車レンジに変更されたときにそれまで表示されていた警報バーが突然消えてしまうことを防止できる。

以上説明したように、車両警報装置１０は、シフトレンジに応じて予め決められた領域を高レベル警報領域に設定し、それ以外の領域を低レベル警報領域に設定する。これによって、車両ＶＡの進行方向に応じて運転者が注意を払うべき領域が高レベル警報領域に設定される。この結果、車両警報装置１０は、この高レベル警報領域に物体距離Ｌが第２閾値距離Ｌ２ｔｈ以下である警報物体が存在する場合、その警報物体の位置に警報レベルの高い赤色警報バー５１０を表示し、警報音を発音できる。更に、高レベル警報領域以外の領域が低レベル警報領域に設定されるので、シフトレンジが変更されるまで表示されていた警報バーが突然消えることにより運転者が違和感を抱く可能性を低減できる。

（具体的作動）
ＥＣＵ９０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＥＣＵ９０のＣＰＵを指す。）は、図８にフローチャートにより示したルーチン（警報制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進み、車速ＳＰＤが閾値車速ＳＰＤｔｈ以下であるとの開始条件が成立したか否かを判定する。

上記開始条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、シフトレンジが後退レンジであるか否かを判定する。

シフトレンジが後退レンジである場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５乃至ステップ８２５の処理をこの順に実行し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ８１５：ＣＰＵは、前方左側領域ＦＬ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒを高レベル警報領域に設定する。
ステップ８２０：ＣＰＵは、前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒのうち残りの領域（前方中央領域ＦＣ）を低レベル警報領域に設定する。
ステップ８２５：ＣＰＵは、後述する警報出力制御を実行する。

一方、ＣＰＵがステップ８１０に進んだときにシフトレンジが後退レンジでない場合、ＣＰＵは、そのステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８３０に進む。ステップ８３０にて、ＣＰＵは、シフトレンジが前進レンジ及びニュートラルレンジの何れかであるか否かを判定する。

シフトレンジが前進レンジ及びニュートラルレンジの何れかである場合、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８３５及びステップ８４０の処理をこの順に実行し、ステップ８２５に進む。

ステップ８３５：ＣＰＵは、前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ及び前方右側領域ＦＲを高レベル警報領域に設定する。
ステップ８４０：ＣＰＵは、前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒのうち残りの領域（後方領域Ｒ）を低レベル警報領域に設定する。

一方、ＣＰＵがステップ８３０に進んだときにシフトレンジが前進レンジ及びニュートラルレンジの何れでもない場合（即ち、シフトレンジが駐車レンジである場合）、ＣＰＵは、そのステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８４５に進む。ステップ８４５にて、ＣＰＵは、前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒを低レベル警報領域に設定し、ステップ８２５に進む。

一方、ＣＰＵがステップ８０５に進んだときに開始条件が成立していない場合、ＣＰＵは、そのステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

＜警報出力制御＞
ＣＰＵは、図８に示したステップ８２５に進むと、図９にフローチャートにより示したサブルーチンの処理をステップ９００から開始してステップ９０５に進む。ステップ９０５にて、ＣＰＵは、前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒの何れかにクリアランスソナーが検出した物体が存在するか否かを判定する。なお、ＣＰＵは、その物体を検出したクリアランスソナーの位置と物体距離Ｌとに基いて物体の車両ＶＡに対する位置を特定する。

何れかの領域に物体が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１０に進み、その物体の物体距離Ｌが第１閾値距離Ｌ１ｔｈ以下であるか否かを判定する（即ち、その物体が警報物体であるか否かを判定する。）。

物体距離Ｌが第１閾値距離Ｌ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１５に進み、その物体が位置する領域は高レベル警報領域であるか否かを判定する。

物体が位置する領域が高レベル警報領域である場合、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２０に進み、その物体の物体距離Ｌが第２閾値距離Ｌ２ｔｈ以下であるか否かを判定する。

物体距離Ｌが第２閾値距離Ｌ２ｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２５に進み、俯瞰画像５００においてその物体の位置に対応する位置に赤色警報バー５１０を表示し、ステップ９３０に進む。

ステップ９３０にて、ＣＰＵは、赤色警報バー５１０が表示されるか否か、即ち、高レベル警報領域に位置し且つ物体距離Ｌが第２閾値距離Ｌ２ｔｈ以下である物体が少なくとも一つ存在するか否かを判定する。

赤色警報バーが表示される場合、ＣＰＵは、ステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９３５に進み、警報音をスピーカ６０に発音させ、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ９２０に進んだときに高レベル警報領域に位置する物体の物体距離Ｌが第２閾値距離Ｌ２ｔｈよりも長い場合（ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定されているため、この物体距離Ｌは第１閾値距離Ｌ１ｔｈ以下である）、ＣＰＵは、そのステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９４０に進み、俯瞰画像５００においてその物体の位置に対応する位置に黄色警報バー５２０を表示し、ステップ９３０に進む。

そして、赤色警報バーが表示されない場合、ＣＰＵは、そのステップ９３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９４５に進み、警報音が発音されていれば、その警報音を停止させる。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ９１５に進んだときに、物体が位置する領域が高レベル警報領域でない場合（即ち、当該領域が低レベル警報領域である場合）、ＣＰＵは、そのステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９４０に進む。

一方、ＣＰＵがステップ９１０に進んだときに物体距離Ｌが第１閾値距離Ｌ１ｔｈよりも長い場合、ＣＰＵは、そのステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９４５に進む。

一方、ＣＰＵがステップ９０５に進んだときに物体が前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒの何れの領域にも位置しない場合、又は、何れのクリアランスソナーも物体を検出していない場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９４５に進む。

（変形例）
本変形例では、シフトレンジが後退レンジである場合、ハンドル１６が中立位置よりも左方向に回転している場合と、右方向に回転している場合と、中立位置に位置する場合とで、高レベル警報領域に設定する領域を異ならせる。

本変形例では、ＣＰＵは、図８に示したステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合（即ち、シフトレンジが後退レンジである場合）、図１０に示したステップ１００５に進む。

ステップ１００５にて、ＣＰＵは、操舵角センサ２２が検出した操舵角θstが正の値であるか否か、即ち、ハンドル１６が中立位置よりも左方向に回転しているか否かを判定する。

操舵角θstが正の値である場合、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１０及びステップ１０１５の処理をこの順に実行し、図８に示したステップ８２５に進む。

ステップ１０１０：ＣＰＵは、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒを高レベル警報領域に設定する。
ステップ１０１５：ＣＰＵは、前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒのうち残りの領域（前方左側領域ＦＬ及び前方中央領域ＦＣ）を低レベル警報領域に設定する。

シフトレンジが後退レンジである場合において操舵角θstが正の値であるとき（即ち、ハンドル１６が中立位置よりも左方向に回転しているとき）、車両ＶＡの前方右端部が車両ＶＡの現在位置よりも右側に膨らみながら車両ＶＡが後退するので、当該前方右端部が物体に接触する可能性が高い。一方、車両ＶＡの前方左端部は物体に接触する可能性は低い。このため、前方右側領域ＦＲが高レベル警報領域に設定され、前方左側領域ＦＬが低レベル警報領域に設定される。

一方、ＣＰＵがステップ１００５に進んだときに操舵角θstが正の値でない場合（即ち、操舵角θstが「０」か負の値である場合）、ＣＰＵは、そのステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０２０に進む。ステップ１０２０にて、ＣＰＵは、操舵角θstが負の値であるか否か、即ち、ハンドル１６が中立位置よりも右方向に回転しているか否かを判定する。

操舵角θstが負の値である場合、ＣＰＵは、ステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定しし、ステップ１０２５及びステップ１０３０の処理をこの順に実行し、図８に示したステップ８２５に進む。

ステップ１０１０：ＣＰＵは、前方左側領域ＦＬ及び後方領域Ｒを高レベル警報領域に設定する。
ステップ１０１５：ＣＰＵは、前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒのうち残りの領域（前方右側領域ＦＲ及び前方中央領域ＦＣ）を低レベル警報領域に設定する。

操舵角θstが負の値であるとき（即ち、ハンドル１６が中立位置よりも右方向に回転しているとき）、車両ＶＡの前方左端部が車両ＶＡの現在位置よりも左側に膨らみながら車両ＶＡが後退するので、当該前方左端部が物体に接触する可能性が高い。このため、前方左側領域ＦＬが高レベル警報領域に設定され、前方右側領域ＦＲが低レベル警報領域に設定される。

一方、ＣＰＵがステップ１０２０に進んだときに操舵角θstが負の値でない場合（即ち、操舵角θstが「０」である場合）、ＣＰＵは、そのステップ１０２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０３５及びステップ１０４０の処理をこの順に実行し、図８に示したステップ８２５に進む。

ステップ１０３５：ＣＰＵは、後方領域Ｒを高レベル警報領域に設定する。
ステップ１０４０：ＣＰＵは、前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒのうち残りの領域（前方左側領域ＦＬ、前方中央領域ＦＣ及び前方右側領域ＦＲ）を低レベル警報領域に設定する。

操舵角θstが「０」であるとき（即ち、ハンドルが中立位置に位置するとき）、車両ＶＡは現在位置から旋回せずにそのまま後退するため、車両ＶＡの前方左端部及び前方右端部が物体に接触する可能性は低い。このため、前方左側領域ＦＬ及び前方右側領域ＦＲの何れも低レベル警報領域に設定される。

なお、ＣＰＵは、ステップ１０３５にて、前方左側領域ＦＬ、前方右側領域ＦＲ及び後方領域Ｒを高レベル警報領域に設定し、ステップ１０４０にて、前方中央領域ＦＣを低レベル警報領域に設定してもよい。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

上記実施形態では、車両警報装置１０は、赤色警報バー５１０及び黄色警報バー５２０を説明したが、これらはどのような形状をしていてもよい。更に、赤色警報バー５１０及び黄色警報バー５２０は、色で警報レベルを異ならせるように構成されるがこれに限定されず、形状等で警報レベルを異ならせてもよい。

クリアランスソナー３０１乃至３１２は、「無線媒体を放射し、反射された無線媒体を受信することによって障害物を検出するセンサ」であればよい。車両警報装置１０は、クリアランスソナー３０１乃至３１２の代わりに、例えば赤外線レーダ又はミリ波レーダを備えてもよい。

更に、カメラ４５の数及びクリアランスソナー３０１乃至３１２の数は、それぞれ図２及び図３に示した数に限定されない。

１０…車両警報装置、１１…車両駆動力発生装置、１２…ブレーキ装置、１３…ステアリング装置、１４…変速アクチュエータ、１５…変速機、１６…ハンドル、１７…ステアリングシャフト、２２…操舵角センサ、２４…操舵トルクセンサ、２６…車速センサ、２７…シフトポジションセンサ、３０…ソナーセンサ装置、４０…カメラセンサ装置、５０…ディスプレイ、６０…スピーカ、９０…ＥＣＵ、１００…車両。

Claims (4)

1. 物体までの距離である物体距離を検出する物体検出センサと、
   現在設定されているシフトレンジを検出するシフトレンジ検出センサと、
   前記シフトレンジに基いて車両の変速機の変速段を設定するとともに、前記物体検出センサが検出した物体が、前記車両の周囲に設定された複数の所定領域の何れかに位置し且つ前記物体距離が第１閾値距離以下であるとの条件を満たす警報物体である場合、前記車両の運転者に対して警報を行う制御部と、を備え、
   前記複数の所定の領域のうち前記シフトレンジに基いて特定される前記車両の進行方向に応じて衝突可能性が高く運転者が注意を払うべき所定領域が高レベル警報領域として前記シフトレンジに対応付けて予め決められており、
   前記制御部は、
   前記複数の所定領域のうち前記シフトレンジに対応する前記所定領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに、前記高レベル警報領域に設定された前記所定領域以外の所定領域を低レベル警報領域に設定し、
   前記警報物体が前記高レベル警報領域に位置する場合、前記警報物体の前記物体距離が前記第１閾値距離よりも短い第２閾値距離以下であるか否かを判定し、
   前記物体距離が前記第２閾値距離以下である場合、前記運転者への注意を喚起する警報レベルが高い高レベル警報を行い、
   前記物体距離が前記第２閾値距離よりも長い場合、前記高レベル警報よりも前記警報レベルが低い低レベル警報を行い、
   前記警報物体が前記低レベル警報領域に位置する場合、前記物体距離が前記第２閾値距離以下であるか否かにかかわらず、前記低レベル警報を行う、
   ように構成されている、
   車両警報装置。
2. 請求項１に記載の車両警報装置であって、
   前記複数の所定領域は、前記車両の前方中央領域及び前記車両の後方領域を含み、
   前記制御部は、
   前記シフトレンジが前進レンジである場合、前記前方中央領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに前記後方領域を前記低レベル警報領域に設定し、
   前記シフトレンジが後退レンジである場合、前記後方領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに前記前方中央領域を前記低レベル警報領域に設定する、
   ように構成されている、
   車両警報装置。
3. 請求項２に記載の車両警報装置であって、
   前記複数の所定領域は、前記前方中央領域及び前記後方領域の他に、前記前方中央領域の左側の領域である前方左側領域及び前記前方中央領域の右側の領域である前方右側領域を含み、
   前記制御部は、
   前記シフトレンジが前進レンジである場合、前記前方中央領域、前記前方左側領域及び前記前方右側領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに前記後方領域を前記低レベル警報領域に設定し、
   前記シフトレンジが後退レンジである場合、前記前方左側領域、前記前方右側領域及び前記後方領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに前記前方中央領域を前記低レベル警報領域に設定する、
   ように構成されている、
   車両警報装置。
4. 請求項２に記載の車両警報装置であって、
   前記車両の操舵角を検出する操舵角センサを更に備え、
   前記複数の所定領域は、前記前方中央領域及び前記後方領域の他に、前記前方中央領域の左側の領域である前方左側領域及び前記前方中央領域の右側の領域である前方右側領域
   を含み、
   前記制御部は、
   前記シフトレンジが前進レンジである場合、前記前方中央領域、前記前方左側領域及び前記前方右側領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに前記後方領域を前記低レベル警報領域に設定し、
   前記シフトレンジが後退レンジであり、且つ、前記操舵角がステアリングホイールが中立位置から左方向に回転したことを示すとき、前記前方右側領域及び前記後方領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに前記前方左側領域及び前記前方中央領域を前記低レベル警報領域に設定し、
   前記シフトレンジが後退レンジであり、且つ、前記操舵角が前記ステアリングホイールが前記中立位置から右方向に回転したことを示すとき、前記前方左側領域及び前記後方領域を前記高レベル警報領域に設定するとともに前記前方右側領域及び前記前方中央領域を前記低レベル警報領域に設定する、
   ように構成されている、
   車両警報装置。

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