CN112644378A - 车辆警报装置 - Google Patents

Abstract

当存在作为位于设定在车辆的周围的多个规定区域的任一区域且所述物体距离在第一阈值距离以下的物体的警报物体时，本发明的车辆警报装置对所述车辆的驾驶员进行警报。车辆警报装置将所述多个规定区域中根据所述换档档位预先确定的所述规定区域设定为高级别警报区域，并且将被设定为所述高级别警报区域的所述规定区域以外的规定区域设定为低级别警报区域。

Description

车辆警报装置

技术领域

本发明涉及进行警报的车辆警报装置。

背景技术

现有技术中，已知一种在车辆与物体的位置关系满足警报条件的情况下进行警报的车辆警报装置。这种车辆警报装置之一(以下，称为“现有装置”)在车辆正在前进的情况下，当存在于车辆的前方的物体与车辆之间的距离(物体距离)比连续声音开始距离长且在输出开始距离以下时，发出断续声音模式的警报声，当物体距离为连续声音开始距离以下时，发出连续声音模式的警报声(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2019-32744号公报

发明内容

认为现有装置在车辆正在倒车的情况下，基于存在于车辆的后方的物体的物体距离进行警报。也就是说，认为是下述车辆警报装置：在车辆前进时(即，在换档档位被设定为前进档位的情况下)，该车辆警报装置对位于车辆的前方区域的物体进行警报，在车辆倒车时(即，在换档档位被设定为倒车档位的情况下)，对位于车辆的后方区域的物体进行警报。换言之，认为是下述车辆警报装置：当换档档位为前进档位时，该车辆警报装置将警报区域设定为前方区域，当换档档位为倒车档位时，将警报区域设定为后方区域。

在上述车辆警报装置中，由于在换档档位从倒车档位变更为前进档位的情况下，警报区域从后方区域切换为前方区域，因此针对在换档档位变更前位于后方区域的物体的警报可能会突然停止(结束)。这种警报的突然停止可能会给驾驶员带来不适感。

本发明是为了应对前述课题而完成的。即，本发明的目的之一是提供一种车辆警报装置，该车辆警报装置能够降低在变更换档档位时由于变更前进行的警报突然停止而给驾驶员带来不适感的可能性。

本发明的车辆警报装置(以下，称为“本发明装置”)具备：

物体检测传感器(30、301至308)，其检测与物体之间的距离即物体距离；

换档档位检测传感器(27)，其检测当前设定的换档档位；以及

控制部(90、50、60)，在所述物体检测传感器检测出的物体是位于设定于车辆周围的多个规定区域的任一区域且满足所述物体距离为第一阈值距离以下的条件的警报物体的情况下，该控制部对所述车辆的驾驶员进行警报。

所述控制部配置为：

将多个所述规定区域中根据所述换档档位预先确定的所述规定区域设定为高级别警报区域，并且将被设定为所述高级别警报区域的所述规定区域以外的规定区域设定为低级别警报区域(步骤815、步骤835、步骤845)；

在所述警报物体位于所述高级别警报区域的情况下(步骤915中为“是”)，判定所述警报物体的所述物体距离是否为比所述第一阈值距离短的第二阈值距离以下(步骤920)，

在所述物体距离为所述第二阈值距离以下的情况下(步骤920中为“是”)，进行引起所述驾驶员的注意的警报级别高的高级别警报(步骤925、步骤935)；

在所述物体距离比所述第二阈值距离长的情况下(步骤920中为“否”)，进行与所述高级别警报相比所述警报级别更低的低级别警报(步骤940)；

在所述警报物体位于所述低级别警报区域的情况下(步骤915中为“否”)，无论所述物体距离是否为所述第二阈值距离以下，都进行所述低级别警报(步骤940)。

多个规定区域中根据换档档位预先确定的规定区域被设定为高级别警报区域，并且除此以外的规定区域被设定为低级别警报区域。因此，由于在变更换档档位前警报物体位于规定区域因而进行了高级别警报以及低级别警报的任一警报的情况下，在变更换档档位的时间点该警报不会突然停止(至少进行低级别警报)。由此，能够降低在变更换档档位时由于变更前进行的警报突然停止而给驾驶员带来不适感的可能性。

在本发明的一个方面中，

所述多个规定区域包括所述车辆的前方中央区域(FC)以及所述车辆的后方区域(R)，

所述控制部配置为：

在所述换档档位为前进档位的情况下(步骤830中为“是”)，将所述前方中央区域设定为所述高级别警报区域(步骤835)，并且将所述后方区域设定为所述低级别警报区域(步骤840)；

在所述换档档位为倒车档位的情况下(步骤810中为“是”)，将所述后方区域设定为所述高级别警报区域(步骤815)，并且将所述前方中央区域设定为所述低级别警报区域(步骤820)。

由此，能够根据车辆的行进方向将碰撞可能性高、驾驶员应当注意的区域设定为高级别警报区域，将碰撞可能性低的区域设定为低级别警报区域。因此，能够对位于碰撞可能性高的区域的警报物体进行高级别警报，能够防止对位于碰撞可能性低的区域的警报物体进行高级别警报。由此，能够降低驾驶员觉得对位于碰撞可能性低的区域的警报物体进行的高级别警报令人讨厌的可能性。

在本发明的一个方面中，

除了所述前方中央区域以及所述后方区域之外，多个所述规定区域还包括所述前方中央区域左侧的区域即前方左侧区域(FL)以及所述前方中央区域右侧的区域即前方右侧区域(FR)，

所述控制部配置为：

在所述换档档位为前进档位的情况下(步骤830中为“是”)，将所述前方中央区域、所述前方左侧区域以及所述前方右侧区域设定为所述高级别警报区域(步骤835)，并且将所述后方区域设定为所述低级别警报区域(步骤840)；

在所述换档档位为倒车档位的情况下(步骤810中为“是”)，将所述前方左侧区域、所述前方右侧区域以及所述后方区域设定为所述高级别警报区域(步骤815)，并且将所述前方中央区域设定为所述低级别警报区域(步骤820)。

由于前方左侧区域以及前方右侧区域在车辆前进的情况下是碰撞可能性高的区域，因此设定为高级别警报区域。此外，由于这些区域在车辆倒车的情况下(特别是在车辆一边转弯一边倒车的情况下)是碰撞可能性高的区域，因此设定为高级别警报区域。由此，能够将驾驶员应当注意的区域设定为高级别警报区域。

本发明的一个方面为，

还具备转向角传感器(22)，其检测所述车辆的转向角，

除了所述前方中央区域以及所述后方区域之外，多个所述规定区域还包括所述前方中央区域左侧的区域即前方左侧区域(FL)以及所述前方中央区域右侧的区域即前方右侧区域(FR)，

所述控制部配置为：

在所述换档档位为前进档位的情况下(步骤830中为“是”)，将所述前方中央区域、所述前方左侧区域以及所述前方右侧区域设定为所述高级别警报区域(步骤835)，并且将所述后方区域设定为所述低级别警报区域(步骤840)；

当所述换档档位为倒车档位(步骤810中为“是”)且所述转向角表示方向盘已从中立位置向左方向旋转时(步骤1005中为“是”)，将所述前方右侧区域以及所述后方区域设定为所述高级别警报区域(步骤1010)，并且将所述前方左侧区域以及所述前方中央区域设定为所述低级别警报区域(步骤1015)；

当所述换档档位为倒车档位(步骤810中为“是”)且所述转向角表示所述方向盘已从所述中立位置向右方向旋转时(步骤1020中为“是”)，将所述前方左侧区域以及所述后方区域设定为所述高级别警报区域(步骤1025)，并且将所述前方右侧区域以及所述前方中央区域设定为所述低级别警报区域(步骤1030)。

在换档档位为倒车档位的情况下，当方向盘相比于中立位置正在向左方向旋转时，由于车辆的前方右端部相比于车辆的当前位置向右侧突出的同时车辆倒车，因此该前方右端部与物体接触的可能性高。因此，将前方右侧区域设定为高级别警报区域。另一方面，由于车辆的前方左端部与物体接触的可能性低，因此将前方左侧区域设定为低级别警报区域。

此外，在换档档位为倒车档位的情况下，当方向盘相比于中立位置正在向右方向旋转时，由于车辆的前方左端部相比于车辆的当前位置向左侧突出的同时车辆倒车，因此该前方左端部与物体接触的可能性高。因此，将前方左侧区域设定为高级别警报区域。另一方面，由于车辆的前方右端部与物体接触的可能性低，因此将前方右侧区域设定为低级别警报区域。

另外，在上述说明中，为了帮助理解发明，对于与后述实施方式对应的发明的构成，通过括号添加该实施方式中使用的名称和/或标号。但是，发明的各个构成要素不限于由所述名称和/或标号规定的实施方式。本发明的其它目的、其它特征及随之而来的有益效果，能够基于参照以下附图进行记述的本发明的实施方式的说明而更加容易理解。

附图说明

图1是本发明的实施方式涉及的车辆警报装置的示意性系统构成图。

图2是示出了声纳传感器装置的配置以及检测范围的图。

图3是示出了照相机传感器装置的配置以及拍摄范围的图。

图4是换档档位为倒车档位的情况下的警报区域的说明图。

图5是显示在显示器上的俯瞰图像的说明图。

图6是换档档位为前进档位或者空档范围的情况下的警报区域的说明图。

图7是换档档位为停车范围的情况下的警报区域的说明图。

图8是示出了图1所示的ECU的CPU所执行的例程的流程图。

图9是示出了图8所示的例程的警报输出控制中CPU所执行的例程的流程图。

图10是示出了本发明的实施方式的变形例的ECU的CPU所执行的例程的一部分的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式涉及的车辆警报装置进行说明。图1示出了本发明的实施方式涉及的车辆警报装置10以及应用了该车辆警报装置10的车辆VA。

如图1所示，车辆警报装置10具备ECU90。ECU是电子控制单元的缩写。ECU90具备微型计算机作为主要部分。微型计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。CPU通过执行存储在ROM中的指令或程序或例程来实现各种功能。

车辆VA搭载有车辆驱动力产生装置11、制动装置12、转向装置13、变速致动器14以及变速器15。车辆驱动力产生装置11是用于产生用于使车辆VA行驶的驱动力并将该驱动力施加给车辆VA的驱动轮的装置。车辆驱动力产生装置11例如为内燃机、电动发动机等。制动装置12是用于将用于制动车辆VA的制动力施加给车辆VA的车轮的装置。转向装置13是用于使车辆VA转向的转向扭矩施加给车辆VA的转向轮的装置。变速致动器14与变速器15电连接，变更变速器15的变速档位。

车辆驱动力产生装置11、制动装置12、转向装置13以及变速致动器14与ECU90电连接。ECU90通过控制车辆驱动力产生装置11的工作而控制被施加到车辆VA的驱动轮的驱动力。ECU90通过控制制动装置12的工作而控制被施加到车辆VA的车轮的制动力。ECU90通过控制转向装置13的工作而控制被施加到车辆VA的转向轮的转向扭矩。

ECU90基于后述的换挡位置SP、驾驶员操作加速踏板的量、以及作为车辆VA的行驶速度SPD的车速SPD来确定变速档位，向变速致动器14发送驱动信号以实现该变速档位。例如，当换挡位置SP为倒车档位的位置时(即，当换挡位置SP的范围(换档档位)为倒车档位时)，变速器15的变速档位被设定为用于使车辆VA倒车的变速档位。当换挡位置SP为前进档位的位置时，变速器15的变速档位被设定为用于使车辆VA前进的变速档位。当换挡位置SP为停车范围(停车范围)的位置时，变速器61的变速档位被设定为用于不使车辆VA移动(用于继续停车状态)的变速档位。

＜传感器等＞

车辆警报装置10具备：转向角传感器22、转向扭矩传感器24、车速传感器26、换挡位置传感器27、声纳传感器装置30、照相机传感器装置40、显示器50以及扬声器60。

转向角传感器22与ECU90电连接。ECU90经由转向角传感器22检测手柄(方向盘)16相比于中立位置的旋转角度θst，并将其获取为转向角θst。设中立位置为“0°”，当手柄16从中立位置向左方向旋转时，转向角θst为正值，当手柄16从中立位置向右方向旋转时，转向角θst为负值。

转向扭矩传感器24与ECU90电连接。ECU90经由转向扭矩传感器24检测从驾驶员输入到转向轴17的扭矩TQst,并将其获取为转向扭矩TQst。

ECU90控制转向装置13的工作，使得与获取到的转向角θst以及转向扭矩TQst对应的转向扭矩被施加到车辆VA的转向轮。

车速传感器26与ECU90电连接。ECU90经由车速传感器26检测车辆VA的各个车轮的旋转速度Vrot。ECU90基于各个车轮的旋转速度Vrot获取车速SPD。车速SPD在车辆VA前进的情况下和车辆VA倒车的情况下均以正值表示。

换挡位置传感器27与ECU90电连接。换挡位置传感器27将表示“表示由驾驶员操作的未图示的换挡杆的位置的换挡位置SP”的检测信号输出到ECU90。

声纳传感器装置30具备图2所示的第一间隙声纳301至第十二间隙声纳312。

如图2所示，第一间隙声纳301安装于车辆VA，以从车辆VA的前方左端部向左前方发射声波。第二间隙声纳302安装于车辆VA，以从车辆VA的左侧前端向前方发射声波。第三间隙声纳303安装于车辆VA，以从车辆VA的前方右端部向右前方发射声波。第四间隙声纳304安装于车辆VA，以从车辆VA的右侧前端向前方发射声波。

此外，第五间隙声纳305安装于车辆VA，以从车辆VA的后方左端部向左后方发射声波。第六间隙声纳306安装于车辆VA，以从车辆VA的左侧后端向后方发射声波。第七间隙声纳307安装于车辆VA，以从车辆VA的后方右端部向右后方发射声波。第八间隙声纳308安装于车辆VA，以从车辆VA的右侧后端向后方发射声波。

此外，第九间隙声纳309安装于车辆VA，以从车辆VA的前方左侧部向左方发射声波。第十间隙声纳310安装于车辆VA，以从车辆VA的后方左侧部向左方发射声波。第十一间隙声纳311安装于车辆VA，以从车辆VA的前方右侧部向右方发射声波。第十二间隙声纳312安装于车辆VA，以从车辆VA的后方右侧部向右方发射声波。

第一间隙声纳301至第十二间隙声纳312接收被物体反射的声波。

声纳传感器装置30与ECU90电连接。声纳传感器装置30将与“各个间隙声纳301至312发送声波的时刻”、以及“各个间隙声纳301至312接收声波的时刻”等有关的物体信息发送至ECU90。ECU90基于各个间隙声纳301至312发送声波的时刻和接收声波的时刻，获取从各个间隙声纳301至312到物体的距离(以下，称为“物体距离Ld”)。

在图2中，标号Dx所表示的方向是车辆VA的前后方向，以下将该方向称为“车辆前后方向Dx”，标号Dy所表示的方向是车辆VA的宽度方向，以下将该方向称为“车辆宽度方向Dy”。

照相机传感器装置40具备图3所示的前方照相机41、后方照相机42、左侧照相机43以及右侧照相机44。以下，根据需要，将前方照相机41、后方照相机42、左侧照相机43以及右侧照相机44统称为“照相机45”。

如图3所示，前方照相机41安装于车辆VA的前端部的中央，以拍摄车辆VA的前方的风景，其视角41A为约180°。后方照相机42安装于车辆VA的后端部的中央，以拍摄车辆VA的后方的风景，其视角42A也为约180°。左侧照相机43安装于车辆VA的左侧部，以拍摄车辆VA的左侧的风景，其视角43A也为约180°。右侧照相机44安装于车辆VA的右侧部，以拍摄车辆VA的右侧的风景，其视角44A也为大约180°。

照相机传感器装置40与ECU90电连接。ECU90经由照相机传感器装置40能够获取与由各个照相机45拍摄到的风景的图像有关的信息(图像数据)。

显示器50配设于车辆VA的驾驶员可通过视觉确认的部位。在本示例中，显示器50是所谓的导航装置的显示器。

显示器50与ECU90电连接。ECU90能够将各种图像显示在显示器50上。在本示例中，ECU90能够将图5所示的俯瞰图像500显示在显示器50上。

扬声器60配置在车辆VA的车内，并输出后述的警报声。

(工作的概要)

参照图4至图7，说明车辆警报装置10的工作的概要。

如图4所示，车辆警报装置10将车辆VA的规定前方区域F等角地划分为8个区域F1至F8，将车辆VA的后方区域R等角地8个区域R1至R8。有时也将这些区域F1至F8以及区域R1至R8称为“规定区域”。将由前方区域F的区域F1以及F2组成的区域称为“前方左侧区域FL”，将由前方区域F的区域F3至F6组成的区域称为“前方中央区域FC”，将由前方区域F的区域F7以及F8组成的区域称为“前方右侧区域FR”。

位于区域F1至F8的物体通过第一间隙声纳301至第四间隙声纳304来检测。位于区域R1至R8的物体通过第五间隙声纳305至第八间隙声纳308来检测。

车辆警报装置10将多个规定区域(前方左侧区域FL、前方中央区域FC、前方右侧区域FR以及后方区域R)中与当前设定的换档档位对应的区域设定为高级别警报区域，将这些以外的区域设定为低级别警报区域。

＜高级别警报区域＞

在物体位于高级别警报区域的情况下，车辆警报装置10判定作为该物体到车辆VA(间隙声纳)的距离的物体距离L是否在第一阈值距离L1th以下。在物体距离L比第一阈值距离L1th长的情况下，车辆警报装置10不进行警报。另一方面，在物体距离L为第一阈值距离L1th以下的情况下，车辆警报装置10进行警报。这样，将物体距离L为第一阈值距离L1th以下的物体称为警报物体。

在这里，对车辆警报装置10进行的警报进行说明。警报有高级别警报和低级别警报。对于高级别警报，车辆警报装置10在显示于显示器50的图5所示的俯瞰图像500中警报物体的位置处显示红色警报条510，使扬声器60发出警报声。另一方面，对于低级别警报，车辆警报装置10在俯瞰图像500中警报物体的位置处显示黄色警报条520。对于低级别警报，车辆警报装置10不使扬声器60发出警报声。一般地，由于红色比黄色更能引起人的注意，因此红色警报条510的驾驶员的注意的警报级别比黄色警报条520的警报级别高。

在物体距离L为第一阈值距离L1th以下的情况下，车辆警报装置10判定物体距离L是否在比第一阈值距离L1th短的第二阈值距离L2th以下。在物体距离L为第二阈值距离L2th以下的情况下，车辆警报装置10进行上述高级别警报。另一方面，在物体距离比第二阈值距离L2th长的情况下，车辆警报装置10进行上述低级别警报。

＜低级别警报区域＞

在物体位于低级别警报区域的情况下，车辆警报装置10判定物体距离L是否在第一阈值距离L1th以下。在物体距离L为第一阈值距离L1th以下的情况下，车辆警报装置10进行上述低级别警报。即使物体距离L在第二阈值距离L2th以下，车辆警报装置10也不进行上述高级别警报。

＜倒车档位＞

在换档档位被设定为倒车档位的情况下，如图4所示，车辆警报装置10将前方左侧区域FL、前方右侧区域FR以及后方区域R设定为高级别警报区域，将前方中央区域FC设定为低级别警报区域。

在换档档位被设定为倒车档位的情况下，假定在前方中央区域FC(低级别警报区域)存在物体OBJa，在后方区域R(高级别警报区域)存在物体OBJb。另外，假设这些物体OBJa以及OBJb的物体距离La以及Lb分别在第二阈值距离L2th以下。在该情况下，在图5所示的俯瞰图像500中，在与物体OBJa对应的位置处显示黄色警报条520，在与物体OBJb对应的位置处显示红色警报条510。此外，由于在高级别警报区域存在距离L为第二阈值距离L2以下的警报物体，因此警报声从扬声器60发出。另外，俯瞰图像500是，在基于合成各个照相机所获取的图像数据后得到的合成图像数据而生成的三维合成图像数据中，从位于车辆VA的垂直方向上方的俯瞰视点观察车辆VA的周围时的图像。该俯瞰图像500的中心显示了表示车辆VA的车辆图标530。

＜前进档位/空档范围＞

在换档档位被设定为前进档位或空档范围的情况下，如图6所示，车辆警报装置10将前方左侧区域FL、前方中央区域FC以及前方右侧区域FR设定为高级别警报区域，将后方区域R设定为低级别警报区域。

在存在上述物体OBJa以及OBJb的状况下，假定换档档位已从倒车档位变更为前进档位。在该情况下，由于物体OBJa所存在的前方中央区域FC被设定为高级别警报区域，因此在与物体OBJa对对应的位置处显示红色警报条510，由于物体OBJb所存在的后方区域R被设定为低级别警报区域，因此在与物体OBJb对应的位置处显示黄色警报条520。

由此，在换档档位从倒车档位变更为了前进档位的情况下，在换档档位为倒车档位的情况下在物体OBJb的位置处显示的红色警报条510不会突然消失，即使在变更后也在该位置处继续显示黄色警报条520。因此，能够降低在变更换档档位时由于警报条突然消失而给驾驶员带来不适感的可能性。

＜停车范围＞

在换档档位被设定为停车范围的情况下，如图7所示，车辆警报装置10将前方左侧区域FL、前方中央区域FC、前方右侧区域FR以及后方区域R设定为低级别警报区域。在该情况下，任何区域都不被设定为高级别警报区域。由此，由于即使在换档档位为停车范围的情况下，任何区域都被设定为低级别警报区域，因此，能够防止当换档档位被变更为停车范围时在此之前显示的警报条突然消失。

如以上所说明的，车辆警报装置10将根据换档档位预先确定的区域设定为高级别警报区域，将除此以外的区域设定为低级别警报区域。由此，驾驶员根据车辆VA的行进方向应当注意的区域被设定为高级别警报区域。结果，在该高级别警报区域存在物体距离L为第二阈值距离L2th以下的警报物体的情况下，车辆警报装置10能够在该警报物体的位置处显示警报级别高的红色警报条510，发出警报声。此外，由于高级别警报区域以外的区域被设定为低级别警报区域，因此能够降低由于换档档位变更之前显示的警报条突然消失而导致驾驶员感到不适的可能性。

(具体的工作)

ECU90的CPU(以下,在记载为“CPU”的情况下，若无特别说明，是指ECU90的CPU)每经过规定时间执行图8中流程图所示的例程(警报控制例程)。

因此，如果到达规定的定时，则CPU从图8的步骤800开始处理，前进至步骤805，判定车速SPD为阈值速度SPDth以下的开始条件是否成立。

在上述开始条件成立的情况下，CPU在步骤805中判定为“是”并前进至步骤810，判定换档档位是否为倒车档位。

在换档档位为倒车档位的情况下，CPU在步骤810中判定为“是”，按顺序执行步骤815至步骤825的处理，前进至步骤895并暂时结束本例程。

步骤815：CPU将前方左侧区域FL、前方右侧区域FR以及后方区域R设定为高级别警报区域。

步骤820：CPU将前方左侧区域FL、前方中央区域FC、前方右侧区域FR以及后方区域R中剩余的区域(前方中央区域FC)设定为低级别警报区域。

步骤825：CPU执行后述的警报输出控制。

另一方面，当CPU前进至步骤810时，在换档档位不是倒车档位的情况下，CPU在该步骤810中判定为“否”，前进至步骤830。在步骤830，CPU判定换档档位是否是前进档位以及空档范围的任一个。

在换档档位是前进档位以及空档范围的任一个的情况下，CPU在步骤830中判定为“是”，按照顺序执行步骤835以及步骤840的处理，前进至步骤825。

步骤835：CPU将前方左侧区域FL、前方中央区域FC以及前方右侧区域FR设定为高级别警报区域。

步骤840：CPU将前方左侧区域FL、前方中央区域FC、前方右侧区域FR以及后方区域R中剩余的区域(后方区域R)设定为低级别警报区域。

另一方面，当CPU前进至步骤830时，在换档档位不是前进档位以及空档范围的任一个的情况(即，换档档位是停车范围的情况)下，CPU在该步骤830中判定为“否”，前进至步骤845。在步骤845，CPU将前方左侧区域FL、前方中央区域FC、前方右侧区域FR以及后方区域R设定为低级别警报区域，前进至步骤825。

另一方面，当CPU前进至步骤805时，在开始条件不成立的情况下，CPU在该步骤805中判定为“否”并前进至步骤895，暂时结束本例程。

＜警报输出控制＞

如果CPU前进至图8所示的步骤825，则从步骤900开始图9中流程图所示的子例程的处理，并前进至步骤905。在步骤905，CPU判定在前方左侧区域FL、前方中央区域FC、前方右侧区域FR以及后方区域R的任一区域是否存在间隙声纳所检测出的物体。另外，CPU基于检测出该物体的间隙声纳的位置和物体距离L来指定物体相对于车辆VA的位置。

在任一区域存在物体的情况下，CPU在步骤905中判定为“是”并前进至步骤910，判定该物体的物体距离L是否在第一阈值距离L1th以下(即，判定该物体是否是警报物体)。

在物体距离L为第一阈值距离L1th以下的情况下，CPU在步骤910中判定为“是”并前进至步骤915，判定该物体所在的区域是否是高级别警报区域。

在物体所在的区域是高级别警报区域的情况下，CPU在步骤915中判定为“是”并前进至步骤920，判定该物体的物体距离L是否在第二阈值距离L2th以下。

在物体距离L为第二阈值距离L2th以下的情况下，CPU在步骤920中判定为“是”并前进至步骤925，在俯瞰图像500中与该物体的位置对应的位置处显示红色警报条510，前进至步骤930。

在步骤930，CPU判定是否显示了红色警报条510，即，是否存在位于高级别警报区域且物体距离L为第二阈值距离L2th以下的至少一个物体。

在显示了红色警报条的情况下，CPU在步骤930中判定为“是”并前进至步骤935，使扬声器60发出警报声，前进至步骤995并暂时结束本例程。

另一方面，当CPU前进至步骤920时，在位于高级别警报区域的物体的物体距离L比第二阈值距离L2th长的情况下(由于在步骤910中被判定为“是”，因此该物体距离L在第一阈值距离L1th以下)，CPU在该步骤920中判定为“否”并前进至步骤940，在俯瞰图像500中与该物体的位置对应的位置处显示黄色警报条520，前进至步骤930。

然后，在没有显示红色警报条的情况下，CPU在该步骤930中判定为“否”并前进至步骤945，如果发出警报声，则使该警报声停止。然后，CPU前进至步骤995，暂时结束本程序。

另一方面，当CPU前进至步骤915时，在物体所在的区域不是高级别警报区域的情况(即，该区域为低级别警报区域的情况)下，CPU在该步骤915中判定为“否”，前进至步骤940。

另一方面，当CPU前进至步骤910时，在物体距离L的情况下，CPU在该步骤910中判定为“否”，前进至步骤945。

另一方面，当CPU前进至步骤905时，在物体没有位于前方左侧区域FL、前方中央区域FC、前方右侧区域FR以及后方区域R的任何区域的情况下或者任何间隙声纳都没有检测出物体的情况下，CPU在步骤905中判定为“否”，前进至步骤945。

(变形例)

在本变形例中，在换档档位为倒车档位的情况下，将在手柄16相比于中立位置向左方向旋转的情况、向右方向旋转的情况、以及位于中立位置的情况下设定为高级别警报区域的区域区别开来。

在本变形例中，CPU在图8所示的步骤810中判定为“是”的情况(即，换档档位为倒车档位的情况)下，前进至图10所示的步骤1005。

在步骤1005，CPU判定转向角传感器22所检测出的转向角θst是否为正值，即，手柄16是否相比于中立位置向左方向旋转。

在转向角θst为正值的情况下，CPU在步骤1005中判定为“是”，按照顺序执行步骤1010以及步骤1015的处理，前进至图8所示的步骤825。

步骤1010：CPU将前方右侧区域FR以及后方区域R设定为高级别警报区域。

步骤1015：CPU将前方左侧区域FL、前方中央区域FC、前方右侧区域FR以及后方区域R中剩余的区域(前方左侧区域FL以及前方中央区域FC)设定为低级别警报区域。

在换档档位为倒车档位的情况下，当转向角θst为正值时(即，当手柄16相比于中立位置向左方向旋转时)，由于车辆VA的前方右端部相比于车辆VA的当前位置向右侧突出的同时车辆VA倒车，因此该前方右端部与物体接触的可能性高。另一方面，车辆VA的前方左端部与物体接触的可能性低。因此，前方右侧区域FR被设定为高级别警报区域，前方左侧区域FL被设定为低级别警报区域。

另一方面，当CPU前进至步骤1005时，在转向角θst不为正值的情况下(即，在转向角θst为“0”或负值的情况下)，CPU在该步骤1005中判定为“否”，前进至步骤1020。在步骤1020，CPU判定转向角θst是否为负值，即，手柄16是否相比于中立位置向右方向旋转。

在转向角θst为负值的情况下，CPU在步骤1020中判定为“是”，按照顺序执行步骤1025以及步骤1030的处理，前进至图8所示的步骤825。

步骤1025：CPU将前方左侧区域FL以及后方区域R设定为高级别警报区域。

步骤1030：CPU将前方左侧区域FL、前方中央区域FC、前方右侧区域FR以及后方区域R中剩余的区域(前方右侧区域FR以及前方中央区域FC)设定为低级别警报区域。

当转向角θst为负值时(即，当手柄16相比于中立位置向右方向旋转时)，由于车辆VA的前方左端部相比于车辆VA的当前位置向左侧突出的同时车辆VA倒车，因此该前方左端部与物体接触的可能性高。因此，前方左侧区域FL被设定为高级别警报区域，前方右侧区域FR被设定为低级别警报区域。

另一方面，当CPU前进至步骤1020时，在转向角θst不为负值的情况下(即，在转向角θst为“0”的情况下)，CPU在该步骤1020中判定为“否”，按顺序执行步骤1035以及步骤1040的处理，前进至图8所示步骤825。

步骤1035：CPU将后方区域R设定为高级别警报区域。

步骤1040：CPU将前方左侧区域FL、前方中央区域FC、前方右侧区域FR以及后方区域R中剩余的区域(前方左侧区域FL、前方中央区域FC以及前方中央区域FR)设定为低级别警报区域。

当转向角θst为“0”时(即，当手柄位于中立位置时)，由于车辆VA不会从当前位置转弯而是原样倒车，因此车辆VA的前方左端部以及前方右端部与物体接触的可能性低。因此，前方左侧区域FL以及前方右侧区域FR的任何区域都被设定为低级别警报区域。

另外，CPU可以在步骤1035中将前方左侧区域FL、前方右侧区域FR以及后方区域R设定为高级别警报区域，在步骤1040中将前方中央区域FC设定为低级别警报区域。

本发明不限于上述实施方式，在本发明的范围内可以采用各种变形例。

在上述实施方式中，说明了车辆警报装置10显示红色警报条510以及黄色警报条520的例子，但是这些可以具有任何形状。此外，红色警报条510以及黄色警报条520构成为通过颜色来区别警报级别，但不限于此，可以通过形状等来区别警报级别。

间隙声纳301至312只要是“通过发射无线介质、接收被反射的无线介质来检测障碍物的传感器”即可。车辆警报装置10可以具备例如红外雷达或毫米波雷达来代替间隙声纳301至312。

此外，照相机45的数量以及间隙声纳301至312的数量分别不限于图2以及图3中示出的数量。

标号的说明

10…车辆警报装置、11…车辆驱动力产生装置、12…制动装置、13…转向装置、14…变速致动器、15…变速器、16…手柄、17…转向轴、22…转向角传感器、24…转向扭矩传感器、26…车速传感器、27…换挡位置传感器、30…声纳传感器装置、40…照相机传感器装置、50…显示器、60…扬声器、90…ECU、100…车辆。

Claims (4)

1.一种车辆警报装置，具备：

物体检测传感器，其检测与物体之间的距离即物体距离；

换档档位检测传感器，其检测当前设定的换档档位；以及

控制部，在所述物体检测传感器检测出的物体是位于设定于车辆周围的多个规定区域的任一区域且满足所述物体距离为第一阈值距离以下的条件的警报物体的情况下，该控制部对所述车辆的驾驶员进行警报，

所述控制部配置为：

将多个所述规定区域中根据所述换档档位预先确定的所述规定区域设定为高级别警报区域，并且将被设定为所述高级别警报区域的所述规定区域以外的规定区域设定为低级别警报区域；

在所述警报物体位于所述高级别警报区域的情况下，判定所述警报物体的所述物体距离是否为比所述第一阈值距离短的第二阈值距离以下，

在所述物体距离为所述第二阈值距离以下的情况下，进行引起所述驾驶员的注意的警报级别高的高级别警报；

在所述物体距离比所述第二阈值距离长的情况，进行与所述高级别警报相比所述警报级别更低的低级别警报；

在所述警报物体位于所述低级别警报区域的情况下，无论所述物体距离是否为所述第二阈值距离以下，都进行所述低级别警报。

2.根据权利要求1所述的车辆警报装置，其中，

所述多个规定区域包括所述车辆的前方中央区域以及所述车辆的后方区域，

所述控制部配置为：

在所述换档档位为前进档位的情况下，将所述前方中央区域设定为所述高级别警报区域，并且将所述后方区域设定为所述低级别警报区域；

在所述换档档位为倒车档位的情况下，将所述后方区域设定为所述高级别警报区域，并且将所述前方中央区域设定为所述低级别警报区域。

3.根据权利要求2所述的车辆警报装置，其中，

除了所述前方中央区域以及所述后方区域之外，多个所述规定区域还包括所述前方中央区域左侧的区域即前方左侧区域以及所述前方中央区域右侧的区域即前方右侧区域，

所述控制部配置为：

在所述换档档位为前进档位的情况下，将所述前方中央区域、所述前方左侧区域以及所述前方右侧区域设定为所述高级别警报区域，并且将所述后方区域设定为所述低级别警报区域；

在所述换档档位为倒车档位的情况下，将所述前方左侧区域、所述前方右侧区域以及所述后方区域设定为所述高级别警报区域，并且将所述前方中央区域设定为所述低级别警报区域。

4.根据权利要求2所述的车辆警报装置，其中，

还具有转向角传感器，其检测所述车辆的转向角，

除了所述前方中央区域以及所述后方区域之外，多个所述规定区域还包括所述前方中央区域左侧的区域即前方左侧区域以及所述前方中央区域右侧的区域即前方右侧区域，

所述控制部配置为：

在所述换档档位为前进档位的情况下，将所述前方中央区域、所述前方左侧区域以及所述前方右侧区域设定为所述高级别警报区域，并且将所述后方区域设定为所述低级别警报区域；

当所述换档档位为倒车档位且所述转向角表示方向盘已从中立位置向左方向旋转时，将所述前方右侧区域以及所述后方区域设定为所述高级别警报区域，并且将所述前方左侧区域以及所述前方中央区域设定为所述低级别警报区域；

当所述换档档位为倒车档位且所述转向角表示所述方向盘已从所述中立位置向右方向旋转时，将所述前方左侧区域以及所述后方区域设定为所述高级别警报区域，并且将所述前方右侧区域以及所述前方中央区域设定为所述低级别警报区域。

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