CN107264399B - 车辆周围监视装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种减轻乘员监视本车辆周围的负担的车辆周围监视装置。该车辆周围监视装置构成为使设置于车辆并对与本车辆周围的状况有关的信息进行图像显示的车辆周围监视装置具备：图像生成单元(200)，生成示出本车辆周围的环境的图像；图像显示单元(210)，与乘员相向地配置在车辆的乘员的前方侧，并显示图像生成单元所生成的图像，并且，图像包括具有与在通常驾驶时乘员透过前挡风玻璃(310)能够视觉识别的视野实质上相同的视野的本车辆前方图像(Vfg)。

Description

车辆周围监视装置
技术领域
本发明涉及一种将与汽车等车辆周围的状况有关的信息进行图像显示的车辆周围监视装置，特别地涉及减轻乘员监视本车辆周围的负担的装置。
背景技术
在进行自动驾驶的汽车等车辆中，在以紧急时等乘员作为驾驶员继续驾驶操作为前提的系统的情况下，即使是自动驾驶过程中，也要求乘员(手动驾驶时的驾驶员)不断监视本车辆周围的状态，并依次判断自动驾驶控制的妥当性、和/或是否需要继续驾驶操作(可否继续进行自动驾驶)。
以往，提出有通过图像显示等将与本车辆周围的环境有关的信息提供给汽车等车辆的乘员的各种辅助系统。
例如，专利文献1中记载如下：在车辆上具备后视镜、车厢内后视镜、仪表、导航装置等显示单元，在基于拍摄驾驶员得到的图像判定为驾驶员注视具有显示部的特定的车辆设备为预定的基准时间以上的情况下，在该特定的车辆设备的显示部显示车辆的前方图像。
此外，专利文献2中记载如下：在狭窄道路行驶辅助装置中，将显示本车辆前方侧的区域的图像与显示本车辆的左右两侧的区域的图像进行合成，并显示于监视器。
此外，专利文献3记载了提供本车辆后方的图像的驾驶辅助装置。
此外，专利文献4记载了在回程行驶时将去程行驶时拍摄的图像显示在显示器的一部分的驾驶辅助装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-165087号公报
专利文献2：日本特开2011-230563号公报
专利文献3：日本特开2013-46124号公报
专利文献4：日本特开2008-157880号公报
发明内容
技术问题
如上所述，在车辆进行自动驾驶的情况下，需要乘员监视前方或周边状况来判断自动驾驶逻辑的妥当性，或者根据需要切换为手动驾驶从而继续驾驶操作。
可是，在自动驾驶过程中乘员透过窗玻璃或使用镜子等直接观察前方或周边状况而持续进行监视并不是与自身的驾驶操作关联地进行监视，因此需要保持相当的注意力，此外，视线移动量也变大，所以对身体的负担也较大，强烈期望减轻乘员的负担。
如上述现有技术所述，存在在车辆的驾驶过程中进行辅助的周边信息显示的各种技术，但未提出适用于在自动驾驶过程中进行周围的监视的车辆周围监视装置。
鉴于以上问题，本发明的课题在于提供一种减轻乘员监视本车辆周围的负担的车辆周围监视装置。
技术方案
本发明通过以下所述的技术方案来解决上述课题。
第1项发明提供一种车辆周围监视装置，其特征在于，设置于车辆并对与本车辆周围的状况有关的信息进行图像显示，所述车辆周围监视装置具备：图像生成单元，其生成示出本车辆周围的环境的图像；图像显示单元，其与乘员相向地配置在所述车辆的所述乘员的前方侧，并显示所述图像生成单元所生成的图像，所述图像包括本车辆前方图像，该本车辆前方图像具有与在通常驾驶时所述乘员透过前挡风玻璃能够视觉识别的视野实质上相同的视野。
据此，例如能够集中显示与用户自身进行手动驾驶时通常进行视觉识别的视野相当的范围，并仅通过图像显示单元来监视。
由此，能够通过比较小的视线移动量来监视车辆周围的状况，能够减轻自动驾驶过程中的监视负担。
第2项发明是根据第1项所述的车辆周围监视装置，其特征在于，所述图像包括本车辆后方图像，该本车辆后方图像具有与在通常驾驶时所述乘员通过后方监视单元能够视觉识别的视野实质上相同的视野。
据此，还能够仅通过图像显示单元来进行本车辆后方的监视，提高安全性、便利性。
第3项发明是根据第1项或第2项所述的车辆周围监视装置，其特征在于，具备：拍摄单元，其拍摄本车辆外部，所述图像包括实拍图像，所述实拍图像通过所述拍摄单元拍摄而得。
据此，通过图像显示单元显示实拍图像，能够使用户详细地观察周围的状况。
第4项发明是根据第1项或第2项所述的车辆周围监视装置，其特征在于，具备：环境识别单元，其识别本车辆周围的环境，所述图像为将本车辆周围的环境示意化地进行显示的计算机图形。
据此，通过将本车辆周围的环境简化地进行显示，能够容易且直观地把握本车辆周围的环境的概况。
第5项发明是根据第1项～第4项中任一项所述的车辆周围监视装置，其特征在于，所述图像显示单元以使所述本车辆前方图像中的与所述乘员的前方相当的区域成为所述图像上的左右方向的中央部的方式进行显示。
据此，使得显示在图像显示单元的图像与通过前挡风玻璃等能够直接视觉识别的环境容易进行关联。
第6项发明是根据第1项～第4项中任一项所述的车辆周围监视装置，其特征在于，所述图像显示单元以使所述本车辆前方图像中的与本车辆的车宽方向中心的前方相当的区域成为所述图像上的左右方向的中央部的方式进行显示。
据此，能够正确把握本车辆相对于道路和/或其他车辆等物体的横向位置。
技术效果
如以上所说明的，根据本发明能够提供一种减轻乘员监视本车辆周围的负担的车辆周围监视装置。
附图说明
图1是示意性地示出设置有应用了本发明的车辆周围监视装置的实施例1的车辆的构成的框图。
图2是示出在实施例1的车辆中识别车辆周围的传感器的配置的示意图。
图3是示出具有实施例1的车辆周围监视装置的车辆中的用户视野的一例的图。
图4是示出实施例1的车辆周围监视装置上的图像显示的一例的图。
符号说明
1：车辆 10：发动机控制单元
20：变速器控制单元 21：前进后退切换执行器
22：挡位检测传感器 30：行为控制单元
31：液压控制单元(HCU) 32：车速传感器
40：电动助力转向(EPS)控制单元
41：马达 42：转向角传感器
50：自动驾驶控制单元 51：输入输出装置
60：环境识别单元 70：立体相机控制单元
71：立体相机 80：激光扫描仪控制单元
81：激光扫描仪 90：后侧方雷达控制单元
91：后侧方雷达 100：导航装置
101：显示器 110：路车间通信装置
120：车间通信装置 200：图像生成单元
210：显示装置 310：前挡风玻璃
320：前车门玻璃 321：主体部
322：三角窗部 330：车门后视镜
340：仪表板 341：组合仪表
342：多功能显示器 350：方向盘
360：A柱 370：车顶
371：立体相机容纳部 380：车内后视镜
LL：左侧行驶车道 LR：右侧行驶车道
LP：超车车道 PC1、PC2：小汽车
G：图像显示
Vfg：前挡风玻璃视野 Vim：车内后视镜视野
Vlm：左车门后视镜视野 Vrm：右车门后视镜视野
具体实施方式
本发明通过将车辆周边图像显示在与驾驶员相对设置的显示器上来解决提供减轻乘员监视本车辆周围的负担的车辆周围监视装置的课题，该车辆周边图像具有与驾驶员在通常驾驶时通过前挡风玻璃和后视镜等能够视觉识别的视野实质上相同的视野。
实施例1
以下，对应用了本发明的车辆周围监视装置的实施例1进行说明。
图1是示意性地示出设置有应用了本发明的车辆周围监视装置的实施例1的车辆的构成的框图。
实施例1的车辆周围监视装置是设置于例如具有自动驾驶功能的小汽车等汽车即车辆1，并将与本车辆周边的环境有关的信息等向用户(例如手动驾驶时的驾驶员)等进行图像显示的装置。
用户能够在自动驾驶时基于车辆周围监视装置所提示的信息来监视周边的危险并且验证自动驾驶控制的妥当性。
如图1所示，车辆1具备：发动机控制单元10、变速器控制单元20、行为控制单元30、电动助力转向(EPS)控制单元40、自动驾驶控制单元50、环境识别单元60、立体相机控制单元70、激光扫描仪控制单元80、后侧方雷达控制单元90、导航装置100、路车间通信装置110、车间通信装置120、图像生成单元200、显示装置210等。
上述的各单元可构成为具有例如CPU等信息处理部件、RAM和/或ROM等存储部件、输入输出接口及对这些进行连接的总线等的单元。这些各单元能够通过例如CAN通信系统等车载LAN系统相互通信。
发动机控制单元10用于总体地控制作为车辆1的行驶用动力源的发动机及其辅助设备。
作为发动机可使用例如四冲程汽油发动机。
发动机控制单元(ECU)10能够通过控制发动机的节流阀开度、燃料喷射量和喷射时间、点火时间等来控制发动机的输出转矩。
在车辆1按照驾驶员的驾驶操作而运转的状态下，发动机控制单元10以使发动机的实际的转矩接近于基于加速踏板的操作量等设定的驾驶员要求转矩的方式控制发动机的输出。
此外，在车辆1进行自动驾驶的情况下，发动机控制单元10根据来自自动驾驶控制单元50的指令来控制发动机的输出。
变速器控制单元(TCU)20用于总体地控制使发动机的旋转输出变速，并切换车辆的前进、后退的未图示的变速装置及辅助设备。
在车辆1进行自动驾驶的情况下，变速器控制单元20根据来自自动驾驶控制单元50的指令进行前进后退等的挡位切换和/或变速比的设定。
作为变速装置例如可以使用链式、带式、环形等的CVT、具有多个行星齿轮组的有级AT、DCT、AMT等各种自动变速装置。
变速装置构成为除了变速器等变速机构部之外，还具有例如变矩器、干式离合器、湿式离合器等车辆起步器件和/或切换前进行驶挡和后退行驶挡的前进后退切换机构等。
变速器控制单元20连接有前进后退切换执行器21、挡位检测传感器22等。
前进后退切换执行器21用于驱动对向前进后退切换机构提供油压的油路进行开关的前进后退切换阀，并切换车辆的前进后退。
前进后退切换执行器21例如为螺线管等电动执行器。
挡位检测传感器22是判别在变速装置中当前被选择的挡位是前进用的挡位，还是后退用的挡位的传感器(开关)。
行为控制单元30用于通过独立地控制分别设置在左右前后轮的液压式行车制动器的轮缸液压，来进行抑制转向不足和/或转向过度等车辆行为的行为控制、使制动时的车轮抱死恢复的防抱死制动控制。
行为控制单元30连接有液压控制单元(HCU)31、车速传感器32等。
HCU31具有对作为液压式行车制动器的工作流体的制动液进行加压的电动泵、及独立地调节提供给各车轮轮缸的液压的阀等。
在车辆1进行自动驾驶的情况下，HCU31根据来自自动驾驶控制单元50的制动指令来使各车轮的轮缸产生制动力。
车速传感器32设置于各车轮的轮毂部，用于产生与车轮的旋转速度成比例的频率的车速脉冲信号。
通过检测车速脉冲信号的频率，并进行预定的运算处理，能够计算出车辆的行驶速度(车速)。
电动助力转向(EPS)控制单元40用于总体地控制通过电动马达来辅助驾驶员的转向操作的电动助力转向装置及其辅助设备。
EPS控制单元40连接有马达41、转向角传感器42。
马达41是对车辆的转向系统施加辅助力来辅助驾驶员的转向操作或在自动驾驶时变更转向角的电动执行器。
在车辆1进行自动驾驶的情况下，马达41根据来自自动驾驶控制单元50的转向指令，以使转向系统的转向角接近于预定的目标转向角的方式对转向系统施加转矩从而进行转向。
转向角传感器42用于检测车辆的转向系统中的当前的转向角。
转向角传感器42例如具备检测转向轴的角度位置的位置编码器。
自动驾驶控制单元50用于在选择了自动驾驶模式的情况下，向上述的发动机控制单元10、变速器控制单元20、行为控制单元30、EPS控制单元40等输出控制指令，执行使车辆自动行驶的自动驾驶控制。
在选择了自动驾驶模式时，自动驾驶控制单元50根据从环境识别单元60提供的与本车辆周边的状况有关的信息、和来自未图示的驾驶员的指令等，设定本车辆应该行进的目标行驶轨迹，并执行自动驾驶，该自动驾驶自动地进行车辆的加速(起步)、减速(停车)、前进后退切换、转向等，使车辆自动地行驶到预先设定的目的地。
此外，自动驾驶模式能够在用户希望进行手动驾驶的情况下、或自动驾驶难以继续进行的情况下等，根据来自用户的预定的解除操作来中止，并恢复到由驾驶员进行手动驾驶的手动驾驶模式。
自动驾驶控制单元50连接有输入输出装置51。
输入输出装置51用于输出从自动驾驶控制单元50向用户发出的警报和/或各种消息等信息，并接收用户输入的各种操作。
输入输出装置51构成为具有例如LCD等图像显示装置、扬声器等声音输出装置、触摸屏等操作输入装置等。
环境识别单元60用于识别本车辆周围的信息。
环境识别单元60基于分别从立体相机控制单元70、激光扫描仪控制单元80、后侧方雷达控制单元90、导航装置100、路车间通信装置110、车间通信装置120等提供的信息，来识别本车辆周边的停车车辆、行驶车辆、建筑物、地形、行人等障碍物和/或本车辆所行驶的道路的车道形状等。
立体相机控制单元70用于控制设置在车辆的周围的多组立体相机71，并对从立体相机71送达的图像进行图像处理。
各个立体相机71例如通过将由透镜等成像用光学系统、CMOS等固态图像传感器、驱动电路及信号处理装置等构成的相机单元并排地排列例如一对而构成。
立体相机控制单元70基于利用公知的立体图像处理技术而得到的图像处理结果，来识别被立体相机71拍摄的物体的形状和相对于本车辆的相对位置。
激光扫描仪控制单元80用于控制激光扫描仪81，并基于激光扫描仪81的输出将车辆周围的车辆和/或障碍物等各种物体作为3D点群数据来识别。
后侧方雷达控制单元90用于控制分别设置在车辆的左右侧部的后侧方雷达91，并基于后侧方雷达91的输出检测存在于本车辆后侧方的物体。
后侧方雷达91例如能够检测从本车辆的后侧方接近的其他车辆。
作为后侧方雷达91可使用例如激光雷达、毫米波雷达等雷达。
图2是示出在实施例1的车辆中识别车辆周围的传感器的配置的示意图。
立体相机71分别设置在车辆1的前部、后部、左右侧部。
立体相机71中用于拍摄前方的立体相机配置在车厢内的前挡风玻璃上端部附近。
激光扫描仪81以在车辆1的周围实质上不产生死角的方式分布并设置有多个。
后侧方雷达91例如配置在车辆1的车体左右侧部，并以使检测范围朝向车辆后方侧且朝向车宽方向外侧的方式进行配置。
导航装置100具有例如GPS接收器等本车辆位置定位单元、存储预先准备的地图数据的数据存储单元、检测本车辆的前后方向的方位的陀螺仪传感器等。
地图数据中，以车道级别进行划分具有道路、交叉路口、立交桥等道路信息。
道路信息中除了三维的车道形状数据之外，还包括各车道(lane)是否允许左转或右转、临时停车位置、限速等成为行驶上的限制的信息。
导航装置100具有安装于后述的仪表板340的显示器101。
显示器101是显示导航装置100向驾驶员输出的各种信息的图像显示装置。
显示器101构成为具有触摸屏，还作为驾驶员进行各种操作输入的输入部而发挥功能。
路车间通信装置110用于通过依据预定的标准的通信系统与未图示的地面站进行通信，而获取与堵车信息、交通信号灯亮灯状态、道路施工、事故现场、车道限制、天气情况、路面状况等有关的信息。
车间通信装置120用于通过依据预定的标准的通信系统与未图示的其他车辆进行通信，而获取其他车辆的位置、方位角、加速度、速度等与车辆状态有关的信息和/或车辆类型、车辆尺寸等与车辆属性有关的信息。
图像生成单元200用于基于环境识别单元60所识别的信息生成示出本车辆的周围的状况的监视用的图像。
图像生成单元200例如生成示出基于驾驶员的视角透过前挡风玻璃310能够视觉识别的范围和通过车门后视镜330、车内后视镜380能够视觉识别的范围的状况的图像，并显示于显示装置210。
图像生成单元200构成为具有例如对立体相机71所拍摄的图像进行处理的图像处理装置和/或基于环境识别单元60的识别结果绘制示出本车辆周围的状况的计算机图形(Computer graphics)的绘制引擎(Rendering engine)等。
关于图像生成单元200所生成的图像，在后面进行详细说明。
图3是示出具有实施例1的车辆周围监视装置的车辆中的用户(手动驾驶时的驾驶员)视野的一例的图。
如图3所示，车辆具有：前挡风玻璃310、前车门玻璃320、车门后视镜330、仪表板340、方向盘350、A柱360、车顶370、车内后视镜380等。
前挡风玻璃310配置在驾驶员的前方侧。
前挡风玻璃310实质上形成为横向较长的矩形，并且是向前方为凸的方向弯曲而成的二次曲面玻璃。
前挡风玻璃310以上端部相对于下端部更靠车辆后方侧的方式向后倾斜地配置。
前车门玻璃320设置在用于乘员的乘降的左右前车门的上部，且设置在驾驶员的侧方。
前车门玻璃320具有升降式的主体部321和设置在主体部321的前部的固定式的三角窗部322。
车门后视镜330用于驾驶员确认左右后方视野。
车门后视镜330从左右前车门的外侧板向车宽方向外侧突出。
在用户视野中能够在例如前车门玻璃320的主体部321的前端部附近看到车门后视镜330。
仪表板340是在车厢内设置在前挡风玻璃310的下方的内饰部件。
仪表板340还作为容纳各种计量表、显示装置、开关、空调装置、副驾驶座气囊装置、膝部保护气囊装置等的壳体而发挥功能。
仪表板340设置有组合仪表341、多功能显示器342、导航装置100的显示器101等。
组合仪表341设置在驾驶座的正面，用于使速度表、发动机转速表、测距仪等各种计量表单元化。
组合仪表341内置有显示装置210。
多功能显示器342是设置在仪表板340的车宽方向中央部的上部的例如LCD等图像显示装置。
导航装置100的显示器101设置在仪表板340的车宽方向中央部的下部。
方向盘350是驾驶员在手动驾驶时进行转向操作的环状的操作部件。
方向盘350以实质上正对的方式设置在驾驶员的前方。
组合仪表341是在用户视野中能够从方向盘350的上半部的内径侧视觉识别的。
A柱360是沿着前挡风玻璃310的侧端部和前车门玻璃320的前端部配置的柱状的车体构造部件。
A柱360的车厢内侧的表面部被树脂制的柱装饰板遮盖。
车顶370从前挡风玻璃310的上端部向后方延伸而形成。
车顶370的车厢内侧的表面部被树脂制的车顶装饰板遮盖。
在车顶370的车宽方向中央部的前端部设置有容纳用于拍摄前方的立体相机71的立体相机容纳部371。
车内后视镜380是设置于车厢内的用于确认后方的镜子。
车内后视镜380通过未图示的支柱设置在前挡风玻璃310的车宽方向中央部的上端部附近。
显示装置210是与车辆的驾驶员相向配置的图像显示装置。
作为显示装置210例如可以使用如图3所示安装于仪表板340的组合仪表341的LCD。
在图3中，示出了本车辆在观察行进方向前方时从左侧起依次具有左侧行驶车道LL、右侧行驶车道LR、超车车道LP的左侧通行单侧三车道的高速公路(高标准的汽车专用道)上行驶中的状态。
本车辆在三车道中的中央车道即右侧行驶车道LR上行驶。
在本车辆的前方行驶有小汽车PC1，在右斜前方的超车车道上行驶有其他的小汽车PC2。
在车辆通过自动驾驶进行行驶的情况下，要求乘员(手动驾驶时的驾驶员)不断监视上述的本车辆周围的状态。
可是，在透过前挡风玻璃310等窗玻璃之类直接视觉识别本车辆周围的状态并进行观察、监视的情况与自身的驾驶操作没有关联的自动驾驶过程中，需要持续保持并发挥相当的注意力，除此之外，视线移动量等也大，负担较大。
因此，在实施例1的车辆周围监视装置中，通过图像生成单元200生成以下说明的监视用的图像，并显示在显示装置210。
图4是示出实施例1的车辆周围监视装置上的图像显示的一例的图。
图4示出了本车辆前方的状态与图3相当的状态时的图像显示。
显示在显示装置210的图像显示G具有示出分别与基于驾驶员的视角观察时的前挡风玻璃视野Vfg、左车门后视镜视野Vlm、右车门后视镜视野Vrm相当的范围的各图像。
此外，在前挡风玻璃视野Vfg的内部包括车内后视镜视野Vim的图像。
前挡风玻璃视野Vfg是与透过前挡风玻璃310能够视觉识别的前方视野相当的车辆前方图像。
左车门后视镜视野Vlm、右车门后视镜视野Vrm、车内后视镜视野Vim是与通过左右的车门后视镜330、车内后视镜380能够视觉识别的后方视野相当的车辆后方图像。
各图像例如可以在对利用立体相机71等拍摄单元拍摄本车辆周围的实际的状况而得到的实拍图像进行包括亮度、色调、对比度等的调整和/或去噪处理等在内的预定的图像处理之后使用。
此外，可以使用例如将本车辆周围的状况的细节简化并示意化而绘制的计算机图形来代替这样的实拍图像。
此外，还可以使用将实拍图像与计算机图形合成而得到的图像。
在图像显示G中，以使前挡风玻璃视野Vfg中的与驾驶员视角正面相当的位置配置在左右方向上的中央C的方式构成。
根据以上说明的实施例1，能够得到以下效果。
(1)通过将与透过前挡风玻璃310的驾驶员视野相当的范围的图像(前挡风玻璃视野Vfg)集中显示在显示装置210，能够仅通过显示装置210来监视与用户自身进行手动驾驶时通常进行视觉识别的视野相当的范围。
由此，能够通过比较小的视线移动量来监视车辆周围的状况，能够减轻自动驾驶过程中的监视负担。
(2)通过将与基于左右车门后视镜和车内后视镜识别的后方视野相当的范围的图像(左车门后视镜视野Vlm、右车门后视镜视野Vrm、车内后视镜视野Vim)显示在显示装置210，还能够仅通过显示装置210来进行本车辆后方的监视，提高安全性、便利性。
(3)通过将本车辆周围的实拍图像显示在显示装置210，能够使用户详细地观察周围的状况。
例如，能够通过显示装置210详细地观察其他车辆的驾驶员、行人、骑自行车的人等人的视线的朝向和/或男女老幼、其他车辆的车辆类型和/或特征、路面状态、标志等显示内容等，并对判断发挥作用。
(4)通过将对本车辆周围的环境进行示意化、简化的计算机图形显示在显示装置210，能够容易且直观地把握本车辆周围的环境的概况。
(5)通过在图像显示G中，将前挡风玻璃视野Vfg中的与驾驶员视角正面相当的位置配置在左右方向上的中央C，使得显示在显示装置210的图像与通过前挡风玻璃310等能够直接视觉识别的环境容易进行关联。
例如，在想要透过前挡风玻璃310直接视觉识别由显示装置210进行提醒的危险对象物的情况下，可以将视线自然地引导到危险对象物的方向。
实施例2
接下来，对应用了本发明的车辆周围监视装置的实施例2进行说明。
应予说明，在实施例2中，对于与实施例1实质上相同的位置标记相同的符号，并省略说明，主要对不同点进行说明。
在实施例2的车辆周围监视装置中，将显示在显示装置210的图像显示的前挡风玻璃视野Vfg中与本车辆的车宽方向中央部的近前方相当的位置配置在图像上的左右方向的中央。
在以上说明的实施例2中，除了与上述的实施例1的效果实质上相同之外，还能够正确把握本车辆相对于道路和/或其他车辆等物体的横向位置。
(变形例)
本发明不限于以上说明的实施例，可以进行各种变形和/或变更，这些变形和/或变更也属于本发明的技术范围内。
(1)车辆周围监视装置的构成、车辆的构成不限于上述的实施例，可以进行适当变更。此外，在实施例中车辆为小汽车，但本发明还可以应用于货车等商用车、卡车、公交车、摩托车、其他各种特殊车辆等。
(2)在实施例中，车辆以发动机为行驶用动力源，但本发明不限于此，也可以使用电动马达或将发动机和电动马达进行组合的混合动力系统作为行驶用动力源。
(3)进行本车辆周边的环境识别的传感器的种类和配置不限于上述的实施例，可以进行适当变更。例如，可以使用毫米波雷达、激光雷达、单目相机、超声波声纳等各种传感器与实施例中的传感器并用或代替实施例中的传感器。
此外，可以与搭载于车辆本身的传感器等并用或代替该传感器，而使用通过路车间通信和/或车间通信获得的信息、GPS等定位单元和导航装置等具有的地图数据来进行环境识别。
(4)在各实施例中，通过安装于仪表板的显示装置来进行图像显示，但本发明不限于此，也可以通过其他方法来进行图像显示。
例如，可以使用将图像透射到前挡风玻璃的一部分的平视显示(HUD)装置来进行图像显示。

Claims (3)

1.一种车辆周围监视装置，其特征在于，设置于车辆并对与本车辆周围的状况有关的信息进行图像显示，所述车辆周围监视装置具备：
图像生成单元，其生成示出本车辆周围的环境的图像；
图像显示单元，其与乘员相向地配置在所述车辆的所述乘员的前方侧，并显示所述图像生成单元所生成的图像，
所述图像包括本车辆前方图像，该本车辆前方图像具有与在通常驾驶时所述乘员透过前挡风玻璃能够视觉识别的视野实质上相同的视野，
所述图像显示单元以使所述本车辆前方图像中的与所述乘员视角正面相当的区域位于所述图像显示单元的左右方向的中央部的方式进行显示，
所述图像包括本车辆后方图像，该本车辆后方图像具有与在通常驾驶时所述乘员通过后方监视单元能够视觉识别的视野实质上相同的视野，
所述后方监视单元为后视镜。
2.根据权利要求1所述的车辆周围监视装置，其特征在于，
具备：拍摄单元，其拍摄本车辆外部，
所述图像包括实拍图像，所述实拍图像通过所述拍摄单元拍摄而得。
3.根据权利要求1或2所述的车辆周围监视装置，其特征在于，
具备：环境识别单元，其识别本车辆周围的环境，
所述图像为将本车辆周围的环境示意化地进行显示的计算机图形。
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