WO2015162781A1 - 自動調整装置、自動調整システムおよび自動調整方法 - Google Patents

自動調整装置、自動調整システムおよび自動調整方法 Download PDF

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WO2015162781A1
WO2015162781A1 PCT/JP2014/061725 JP2014061725W WO2015162781A1 WO 2015162781 A1 WO2015162781 A1 WO 2015162781A1 JP 2014061725 W JP2014061725 W JP 2014061725W WO 2015162781 A1 WO2015162781 A1 WO 2015162781A1
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driver
seat
display
deviation
height
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PCT/JP2014/061725
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朝子 重田
卓爾 森本
貴久 青柳
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三菱電機株式会社
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Priority to PCT/JP2014/061725 priority patent/WO2015162781A1/ja
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    • G02B2027/0159—Head-up displays characterised by mechanical features with movable elements with mechanical means other than scaning means for positioning the whole image

Definitions

  • the present invention relates to an automatic adjustment device, an automatic adjustment system, and an automatic adjustment method for adjusting the position of a driver's eyes in a vehicle such as an automobile.
  • Patent Document 1 in a vehicle such as an automobile, a camera for detecting the driver's eyes is incorporated in a part such as a door mirror, and the driver's eyes are aligned with a preset reference position.
  • An automatic adjustment device that adjusts the position and angle of a part such as a door mirror is disclosed.
  • the camera is installed in a part of a door mirror or the like (a door mirror, a room mirror, an air outlet of an air conditioner, etc.). Eyes cannot be detected and position adjustment cannot be performed. Further, when the automatic position adjustment function is realized by a plurality of devices, it is necessary to provide both the camera and the movable part in each device, which increases the cost.
  • AR Augmented Reality
  • HUD head-up display
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and automatically adjusts the position of a driver's eyes when performing AR display using a HUD in a vehicle such as an automobile. It is an object to provide an automatic adjustment device, an automatic adjustment system, and an automatic adjustment method.
  • the present invention provides an automatic adjustment device capable of automatically moving a seat of a driver's seat on which a driver of a vehicle is seated, and the driver's eyes when the driver is seated on the seat.
  • a deviation calculating unit that calculates a deviation between the measured value of the height of the position of the reference position and the height of a reference position of a predetermined superimposed display displayed on a head-up display installed in the vehicle; and the deviation calculating unit
  • a movement amount calculation unit that calculates a movement amount for moving the sheet in a direction in which the deviation decreases, and a movement amount calculated by the movement amount calculation unit
  • the driver controls the movement of the seat by giving a driving instruction to a seat actuator capable of driving and moving the seat, so that the driver Characterized in that it comprises a position control unit for adjusting the superimposed display height and the height of the position of the eyes of the driver of the reference position when seated on over and.
  • the automatic adjustment device of the present invention when an AR overlay display is performed using a head-up display in a vehicle such as an automobile, the AR overlay is appropriately performed based on the eye position information acquired from the eye position detection unit.
  • the position of the driver's eyes according to the reference position of the superimposed display as the position where the vehicle is made, by controlling the movable part of the electric seat of the driver's seat where the driver of the vehicle is seated, Eye position adjustment for AR superposition can be automatically performed without increasing the burden on the driver.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of an automatic adjustment device according to Embodiment 1 and peripheral devices connected thereto.
  • FIG. It is explanatory drawing which shows the shift
  • AR display object AR marker
  • FIG. 4 is a flowchart showing a flow of processing of the automatic adjustment apparatus in the first embodiment. It is a block diagram which shows an example of the automatic adjustment apparatus by Embodiment 2, and the peripheral device connected to it. It is a block diagram which shows another example of the automatic adjustment apparatus by Embodiment 2, and the peripheral device connected to it. 10 is a flowchart showing a flow of processing of the automatic adjustment apparatus in the second embodiment. It is a block diagram which shows an example of the automatic adjustment apparatus by Embodiment 3, and the peripheral device connected to it. 10 is a flowchart showing a flow of processing after the start of operation of the automatic adjustment apparatus in the third embodiment. It is a block diagram which shows an example of the automatic adjustment apparatus by Embodiment 4, and the peripheral device connected to it.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of a personal adjustment amount calculation unit according to Embodiment 4. 14 is a flowchart showing a flow of processing of a personal adjustment amount calculation unit in the fourth embodiment.
  • the present invention relates to an automatic adjustment device, an automatic adjustment system, and an automatic adjustment method that can automatically move at least a height of a driver's seat on which a driver of a vehicle is seated.
  • an automatic adjustment method that can automatically move at least a height of a driver's seat on which a driver of a vehicle is seated.
  • AR Augmented Reality
  • HUD up display
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of an automatic adjustment apparatus according to Embodiment 1 and peripheral devices connected thereto.
  • the automatic adjustment device 1 includes a deviation calculation unit 11, a movement amount calculation unit 12, and a position control unit 13, and a boarding detection unit 2, an eye position detection unit 3, and a seat actuator 4 are connected thereto.
  • the seat actuator 4 is connected to a seat (electric seat) 5.
  • the automatic adjustment device 1, the eye position detection unit 3, and the sheet actuator 4 constitute an automatic sheet adjustment system 10.
  • the boarding detection unit 2 detects whether or not the driver has boarded, that is, the boarding state of the driver.
  • the determination of the riding state of the driver may be a method in which a pressure sensor is installed in the seat 5 of the driver's seat and a point where the pressure applied to the seat 5 changes greatly is detected. Other detection methods may be used, such as detecting boarding by detecting key-on.
  • the driver sees the driver from the front, and the two-dimensional plane in the vertical and horizontal directions at the position where the driver is sitting is referred to as the plane at the driver's boarding position.
  • the X axis and the height direction are the Y axis.
  • the change in the plane at the boarding position in the front-rear direction of the vehicle is referred to as a change in the Z axis.
  • the eye position detection unit 3 detects the position of the driver's eyes in real time when the driver is seated on the seat 5.
  • the eye position detection unit 3 is a camera installed in front of the driver, and acquires the driver's face image so that the relative positional relationship of the driver's eyes can be understood together with the equipment inside the vehicle. It is assumed that the position of the driver's eyes is detected by image processing.
  • a stereo camera may be used to detect the position of the driver's eyes including the depth in the front-rear direction of the vehicle. Moreover, even if it is a single camera, if it has installation information, such as which direction the camera is installed, the position of a driver
  • the deviation calculation unit 11 acquires the driver's eye position detected by the eye position detection unit 3, the actual value of the actual driver's eye position (current eye position), and the eye position The deviation from the target point is calculated.
  • the target point of the eye position is a predetermined reference position of the AR superimposed display displayed on the HUD installed in the vehicle, that is, the eye of the driver on which the AR superimposed display is optimally superimposed.
  • Position defined in three dimensions (X, Y, Z).
  • the height of the target point (reference position) of the eye position is the same as the height of the predetermined superimposed display displayed on the HUD.
  • the superimposed display displayed on the HUD matches the position of the object by matching the center position (reference position) of the superimposed display displayed on the HUD with the height of the driver's eye position. adjust.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing a deviation between an object to be visually recognized by the driver and an AR display object (AR marker) in the AR display using the HUD, and shows a state in which the driver looks at the front of the vehicle. ing.
  • a HUD (front glass HUD) 7 is installed on the front windshield in front of the vehicle, and an AR display object (AR marker) 101 that is a display image for HUD is projected onto the target object 100. Marking and warning are performed with the AR superimposed display.
  • the AR marker 101 is displayed so as to surround the object 100 as shown in FIG. However, if the position of the driver's eyes deviates from the target point (reference position), the AR marker 101 will not be superimposed on the intended location, as shown in FIG.
  • FIG. 3 is an explanatory view showing an installation image of the automatic adjustment device of the present invention.
  • the left direction in the drawing is the traveling direction of the vehicle 50 and the target object 100 that the driver 60 should visually recognize exists in front of the vehicle 50.
  • An HUD (front glass HUD) 7 is installed on the windshield of the vehicle 50, and an eye position detection unit 3 that detects the position of the eyes 61 of the driver 60 is installed in front of the seat 5 in the driver's seat. ing.
  • a HUD light source 6 for projecting an AR display object on the HUD 7 is installed, for example, in a dashboard, and an AR display object (AR marker) 101 as shown in FIG. 2 is located at the AR marker display position 71 of the HUD 7, for example. It is displayed superimposed.
  • the windshield projection type HUD 7 is used, but a method in which a transparent plastic sheet is attached to a sun visor or the like and an AR display object (AR marker) 101 which is a display image for HUD is projected there may be used. Good.
  • the movement amount calculation unit 12 calculates the movement amount of the seating position based on the deviation calculated by the deviation calculation unit 11 and the movable range of the seat 5. Specifically, when the deviation calculated by the deviation calculating unit 11 is equal to or greater than a predetermined value, the movement amount for moving the sheet 5 in a direction in which the deviation decreases is calculated.
  • the deviation in the height direction (Y-axis direction) may be used as the movement amount of the sheet 5 as it is.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of movement of the seat 5 by the seat rail 51 and the relationship between the target point of the eye position and the current eye position.
  • the Y-axis direction means that the position of the driver's eyes increases as the distance from the origin increases, and the Z-axis direction moves toward the rear of the vehicle as the distance from the origin increases. It means to do.
  • FIG. 4A shows that the current eye position (the position of the mark ⁇ in the figure) is lower (smaller in the Y direction) than the target point (the position of the mark ⁇ in the figure). It is shown that the position of the eye after the movement coincides with the target point by moving in the direction (direction in which the Y direction increases). Further, the amount of movement of the sheet 5 in this case is the deviation itself in the Y-axis direction.
  • FIG. 4B shows that the current eye position (the position of the mark ⁇ in the figure) is lower (smaller in the Y direction) than the target point (the position of the mark ⁇ in the figure).
  • the height of the eye position after movement matches the height of the target point, but in the Z-axis direction Indicates a case where a deviation has occurred.
  • the AR display object (AR marker) 101 is somewhat large (or small), but is superimposed on the position to be displayed. Since this is displayed, it is assumed that there is no problem in the first embodiment. That is, the movement amount of the sheet 5 may be calculated so as to satisfy the deviation in the Y-axis direction, which has a higher priority than the Z-axis direction.
  • the height at the position where the driver is sitting depends on individual differences such as the driver's height and seat position.
  • the position of the eyes may be displaced in the direction (Y-axis direction), but if the user sits on the seat 5, the position in the left-right direction (X-axis direction) is regulated to some extent, and the driver is less likely to be displaced in the left-right direction. Therefore, it is considered that correction in the height direction (Y-axis direction) should be mainly performed. Therefore, in the first embodiment, it is assumed that there is no problem even if the X-axis direction is not taken into consideration.
  • the seat 5 has a seat rail 52 in which the Y-axis direction and the Z-axis direction can move in both directions, and the seat is moved in the Y-axis direction (height direction). Then, the case where it moves not only in the Y-axis direction (height direction) but also in the Z-axis direction (depth direction) can be considered. Also in this case, since the seat movable range is determined, it can be considered that the driver's eye position often does not coincide with the target point of the eye position shown in the figure even when the seat 5 is moved.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of the movement of the seat 5 by the seat rail 52 and the relationship between the target point of the eye position and the current eye position.
  • the Y-axis direction means that the driver's eye position increases as the distance from the origin increases
  • the Z-axis direction indicates that the driver's eye position increases in the backward direction of the vehicle as the distance from the origin increases. It means to move.
  • the current eye position (the position of the mark ⁇ in the figure) is lower (smaller in the Y direction) than the target point (the position of the mark ⁇ in the figure), so the sheet 5 is moved upward (Y
  • the height of the eye position after the movement matches the height of the target point, but there is a deviation in the Z-axis direction. The case where it has occurred is shown.
  • the AR display object (AR marker) 101 since they are displayed in a superimposed manner, this is not a problem in the first embodiment. That is, the movement amount of the sheet 5 may be calculated so as to satisfy the deviation in the Y-axis direction, which has a higher priority than the Z-axis direction.
  • the driving amount of the seat actuator 4 is adjusted, and the height of the driver's eyes moves so as to coincide with the height of the target point (reference position). I will let you.
  • the movement amount of the sheet 5 is not only the deviation in the height direction.
  • the amount of movement in the Y-axis direction projected on the plane at the driver's boarding position is a predetermined amount.
  • the drive amount of the seat actuator 4 is corrected so that the amount of movement (deviation in the height direction) is obtained, and the height of the driver's eyes is adjusted to match the height of the reference position of the superimposed display. .
  • the position control unit 13 Based on the movement amount calculated by the movement amount calculation unit 12, the position control unit 13 issues a drive instruction to the sheet actuator 4, which is an actuator that can drive and move the sheet 5, and By controlling the movement, the height of the reference position of the AR superimposed display and the height of the driver's eyes are adjusted when the driver is seated on the seat 5.
  • the seat actuator 4 is driven based on an instruction from the position control unit 13 and moves the position of the seat 5 along the seat rail.
  • the seat 5 is a seat that moves in the front-rear direction (Z-axis direction) of the vehicle along with the height direction (Y-axis direction) when moved by the seat actuator 4.
  • the position control unit 13 adjusts the drive amount instructed to the seat actuator 4 in consideration of the amount of movement of the seat 5 in the front-rear direction (Z-axis direction).
  • the processing flow of the automatic adjustment apparatus 1 according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. First, when the ride detection unit 2 detects the start of the ride of the driver, the eye position detection unit 3 detects the height of the driver's eyes.
  • And deviation calculation part 11 will acquire the actual value of the height of a driver's eye position from eye position detection part 3, if a driver's boarding start is detected by boarding detection part 2, and acquired it.
  • a deviation between the measured value of the height of the driver's eye position and the height of the target point (reference position) of the eye position, that is, a deviation in the Y-axis direction (height direction) is calculated (step ST1).
  • the movement amount calculation unit 12 calculates a seating movement amount based on the deviation calculated by the deviation calculation unit 11 and the movable range of the seat (step ST2).
  • the position control unit 13 controls the seat actuator 4 based on the seating movement amount calculated by the movement amount calculation unit 12 to move the seating position (step ST3).
  • the driver may be notified by sound or display that driving preparation is ready. Thereby, the driver can start driving after confirming that the driving support preparation is completed.
  • the processing of the flowchart shown in FIG. 6 starts (starts) with the driver's seating (detection of the driver's boarding or key-on) as a trigger, and automatically adjusts the driver's eye position.
  • the process may be started after receiving an intention to adjust in some form, such as when the driver sits down and presses an adjustment start button.
  • the driver's eyes are set at the height of the target point (reference position) of the eye position, which is a position where AR is appropriately superimposed.
  • the movable portion of the electric seat 5 can be controlled so that the height of the position of the electric seat 5 moves. Thereby, even if the height of the driver's eyes is different due to the difference in the driver's physique or the riding posture, the AR display on the HUD can be appropriately performed according to the driver.
  • the eye position when there is a deviation between the actual measurement value of the eye position height and the reference position height, the eye position is set so that the deviation becomes zero.
  • the height of the eye position is adjusted so that when the deviation is equal to or greater than a predetermined value, the deviation is reduced (for example, less than the predetermined value).
  • the thickness may be adjusted. The same applies to the following embodiments.
  • the output device determines that the adjustment is completed when the deviation is less than a predetermined value and informs the driver that the driving support preparation is completed. You may make it instruct
  • the movable part of the electric seat of the driver's seat where the driver of the vehicle is seated is controlled by adjusting the position of the driver's eyes according to the reference position of the superimposed display as the position where the AR is appropriately superimposed.
  • the automatic adjustment device 1 is a specific example in which hardware and software cooperate with each other by causing a microcomputer of a device mounted on a vehicle such as an automobile to which the automatic adjustment device 1 is applied to execute a program relating to processing unique to the present invention. As a practical means. The same applies to the following embodiments.
  • FIG. FIG. 7 is a block diagram illustrating an example of the automatic adjustment apparatus according to the second embodiment and peripheral devices connected thereto.
  • symbol is attached
  • the automatic adjustment device 20 in the second embodiment described below further includes an AR display control unit 14 as compared with the automatic adjustment device 1 in the first embodiment, and is connected to the HUD light source 6.
  • the HUD light source 6 has a configuration for drawing an image (drawing control unit) and a configuration for displaying (a liquid crystal display unit), and an AR that is an image drawn by the drawing control unit.
  • the display object (AR marker) 101 is displayed on the HUD 7 by the liquid crystal display unit, the AR display object (AR marker) 101 which is an image superimposed on the HUD 7 is emitted as a whole.
  • Embodiment 1 by adjusting the position of the seat 5, the height of the driver's eyes is adjusted to the height of the target point of the eye position for AR display.
  • a limit value (upper limit value or lower limit value) is provided for the movement in the vertical direction (height direction). That is, the sheet 5 has a limit value (upper limit value or lower limit value) for the movement in the height direction.
  • the movement amount calculated by the movement amount calculation unit 12 exceeds the limit value (upper limit value or lower limit value) of the movement in the height direction, and only the seat adjustment can be used. There may be cases where it cannot be met.
  • the HUD light source 6 that emits an image to be superimposed and displayed on the HUD 7 after performing the same sheet adjustment as in the first embodiment (in addition to the same sheet adjustment).
  • AR display can be appropriately performed even when the adjustment cannot be performed by sheet adjustment.
  • the AR display control unit 14 HUD that emits an image to be superimposed and displayed on HUD 7 if the amount of movement of moving sheet 5 in the height direction exceeds the limit value (upper limit value or lower limit value) of movement of sheet 5 in the height direction.
  • the light source 6 is instructed to correct the image drawing form in the height direction.
  • the missing portion is superimposed and displayed on the HUD 7.
  • the HUD light source 6 is instructed to correct the drawing mode of the AR display object (AR marker) 101 in the vertical direction (height direction).
  • FIG. 8 is a block diagram showing another example of the automatic adjustment apparatus according to the second embodiment and peripheral devices connected thereto.
  • an optical device 8 such as a lens between the HUD light source 6 and the HUD 7.
  • the automatic adjustment device 20 is connected to the optical actuator 9.
  • the optical actuator 9 drives the optical device 8.
  • the optical device 8 projects an image emitted from the HUD light source 6 onto the HUD 7.
  • the AR display control unit 14 adjusts the superimposed display reference position (corrects in the height direction) to the HUD 7 with respect to the optical device 8 that projects the image emitted from the HUD light source 6 onto the HUD 7. It is only necessary to instruct the optical actuator 9 to correct the AR display object (AR marker) 101 to be projected.
  • the adjustment of the position of the sheet 5 and the correction of the drawing form by the HUD light source 6 may be appropriately combined and adjusted. Further, the adjustment of the position of the sheet 5, the correction of the drawing form by the HUD light source 6 and the adjustment of the reference position by the optical device 8 may be combined and adjusted.
  • an optical device 8 such as a lens and an optical actuator 9 are provided in addition to the HUD light source 6 in the block diagram shown in FIG. 7, the HUD in the block diagram shown in FIG.
  • an optical device 8 and an optical actuator 9 may be provided.
  • the adjustment of the position of the sheet 5 and the adjustment of the reference position by the optical device 8 may be combined appropriately.
  • the position of the HUD light source 6 is movable in at least one of the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction, as indicated by the broken arrow in FIG.
  • the drive signal may be transmitted to the HUD light source 6 as well.
  • the optical actuator 9 drives the optical device 8 and the HUD light source 6.
  • the ride detection unit 2 detects the start of the ride of the driver
  • the eye position detection unit 3 detects the height of the driver's eyes.
  • And deviation calculation part 11 will acquire the actual value of the height of a driver's eye position from eye position detection part 3, if a driver's boarding start is detected by boarding detection part 2, and acquired it. A deviation between the measured value of the height of the driver's eye position and the height of the target point (reference position) of the eye position, that is, a deviation in the Y-axis direction (height direction) is calculated (step ST11).
  • the movement amount calculation unit 12 calculates the seating movement amount and the AR display movement amount based on the deviation calculated by the deviation calculation unit 11 and the movable range of the seat (step ST12).
  • the AR display movement amount is a correction amount indicating how much the display position of the AR display object (AR marker) is moved from the default position.
  • the position control unit 13 controls the seat actuator 4 based on the seating movement amount calculated by the movement amount calculation unit 12 to move the seating position (step ST13). Further, the AR display control unit 14 performs AR based on the AR display movement amount calculated by the movement amount calculation unit 12 by modifying the display image drawing form by the HUD light source 6 and adjusting the reference position by the optical device 8. An instruction is given to at least one of the HUD light source 6 and the optical actuator 9 to correct the display position (step ST14).
  • the driver's eye position can be adjusted so that the eye position target point (reference position) matches. Further, it may be determined that the adjustment is completed when these processes are completed, and the driver may be notified by sound or display that driving preparation is ready. Thereby, the driver can start driving after confirming that the driving support preparation is completed.
  • the movement of the sheet 5 in the Y-axis direction is limited, and the AR superimposed display cannot be corrected only by moving the sheet in the Y-axis direction.
  • the eye position for AR superimposition can be adjusted more appropriately by deforming the image itself to be superimposed and displayed by the HUD light source 6 or the optical device 8 or correcting the reference position of the superimposed display. .
  • FIG. FIG. 10 is a block diagram illustrating an example of an automatic adjustment apparatus according to Embodiment 3 and peripheral devices connected thereto.
  • symbol is attached
  • the automatic adjustment device 30 in the third embodiment described below further includes a timer 15 as compared with the automatic adjustment device 20 shown in FIG. 8 of the second embodiment.
  • an optimal AR display is realized in consideration of the driver's condition.
  • Realizing the optimal AR display in consideration of the driver's condition means that the case where the head is displaced in the Z-axis direction (the front-rear direction of the vehicle), which is not considered to be a problem in the first embodiment,
  • the position of the driver's eyes or its position such as when the driver gradually gets tired due to tilting or driving for a long time, or when the posture gradually changes in the left-right direction (X-axis direction)
  • the correction amount of the reference position for AR display is calculated in consideration of movement.
  • the position of the seat 5 is adjusted when the driver is seated (when boarding).
  • the adjustment of the position of the seat 5 alone cannot cope with the optimal AR display. Is also possible. Since it is dangerous to adjust the position of the seat 5 during driving, it is assumed that the position adjustment of the seat 5 can only be performed at the time of starting or stopping.
  • the seat position is adjusted at the start of boarding.
  • the seat position in addition to the adjustment at the start of boarding, can be adjusted during driving. It can be done.
  • the AR display control unit 14 corrects the drawing mode of the image emitted from the HUD light source 6 to obtain the AR. Adjust the overlay display. That is, the AR display control unit 14 according to the third embodiment instructs to correct the drawing mode of the image emitted from the HUD light source 6 based on the movement amount calculated by the movement amount calculation unit 12. .
  • Adjustment of the position of the AR display itself is performed by the AR display control unit 14 (by the HUD light source 6 that receives an instruction from the AR display control unit 14 or an optical device that receives an instruction from the AR display control unit 14 8).
  • the AR display control unit instructs the HUD light source 6 or the optical device 8 so that the target point (reference position) of the eye position coincides with the corrected eye position (after movement). Adjust by doing.
  • (C) was emitted by the HUD light source 6 even when the AR display deviated from the object during driving after the driver was seated (ridden) and the initial adjustment was made.
  • the image drawing mode is reduced (enlarged or reduced) or modified so that the AR display matches the object.
  • the AR display object (AR marker) deviates from the target object during the operation after sitting and initial adjustment
  • the form of drawing the image emitted by the HUD light source 6 is modified (scaled down).
  • the AR display is corrected so as to match the object.
  • the AR display object (AR marker) is displayed on the HUD 7 in accordance with the object.
  • the driver's posture has changed from the time of sitting due to the habit of the driver or driving for a long time (for example, driving with the elbow on the driver's door)
  • the position of the driver's head shifts with the change, the position of the driver's eyes may also shift.
  • the vehicle since the vehicle is in operation, it cannot be adjusted so that the AR display object (AR marker) and the object coincide with each other by moving the seat 5. Therefore, in such a case (in the case of (C)), the drawing form of the image emitted from the HUD light source 6 is modified, or the reference position is adjusted by the optical device 8 using the optical actuator 9. Thus, the AR display is corrected so as to coincide with the object.
  • the AR display object (AR marker) is adjusted following the driver's temporary eye position change such as several seconds, for example, 30 seconds or less, the adjustment is frequently repeated. On the other hand, it is difficult for the driver to see, and it seems that it does not make much sense.
  • a timer event is generated every 10 minutes after key-on, and whether or not the driver's posture has deviated so much from the initially adjusted state, that is, the deviation between the eye position and the target point (reference position) is It is checked whether or not it is equal to or greater than a predetermined value. If the deviation is smaller than the predetermined value (not so much deviated), the AR display correction is not necessary, so the process is terminated and waits until the next 10 minutes.
  • the driver's posture exceeds the predetermined tolerance from the initially adjusted state (deviation between the eye position and the target point (reference position) (height deviation, If the deviation in the left-right direction and the deviation in the front-rear direction of the vehicle are equal to or greater than a predetermined value), it is determined whether or not the AR display needs to be corrected.
  • AR display correction (height direction correction, left-right direction correction, vehicle front-rear direction correction) is performed.
  • the AR display is not corrected.
  • the third embodiment that embodies the technical idea described above will be described in detail below.
  • the configuration of the third embodiment is the same as that of the second embodiment except that there is a timer 15.
  • the reference position for the superimposed display is moved by the optical device 8. It is preferable to deform the image itself emitted from the HUD light source 6.
  • the movement amount calculation unit 12 calculates the movement amount of the seat 5 and the correction amount of the reference position of the AR display based on the deviation calculated by the deviation calculation unit 11. Similarly, with respect to the deviation in the left-right direction, it is often impossible to achieve the target point (reference position) of the eye position due to the movement of the sheet 5, so the AR display reference position is not the amount of movement of the sheet 5. It is better to deal with the correction.
  • the movement amount calculation unit 12 calculates a correction amount for the reference position of the AR display with respect to a change in the position of the eye, such as a change in posture by tilting the neck that is detected even when the boarding is not started. .
  • the AR display correction other than at the start of the boarding is not always performed, but may be performed only when it is shifted in the left-right direction for a predetermined time or more.
  • the AR display control unit 14 deforms the image display object projected on the HUD 7 by the HUD light source 6 or the optical device 8 based on the correction amount of the AR display reference position calculated by the movement amount calculation unit 12. The AR display position is corrected.
  • the processing flow at the start of boarding (at the time of initial adjustment) is the same as that described with reference to the flowchart shown in FIG. 9 in the second embodiment.
  • the driver's eye position is adjusted so that the target point (reference position) of the eye position matches.
  • the deviation calculating unit 11 acquires the driver's eye position information from the eye position detecting unit 3, and calculates the deviation to the target point (reference position). (Step ST22). At this time, the deviation calculated by the deviation calculation unit 11 is calculated not only in the height direction (Y-axis direction) but also in the left-right direction (X-axis direction) and the vehicle front-rear direction (Z-axis direction).
  • the deviation calculation unit 11 is configured to measure the actual position of the driver's eyes when the driver is seated on the seat 5 (the actual measurement value in the height direction, the actual measurement value in the left-right direction when viewed from the front of the vehicle, the vehicle (Deviation in the front-rear direction) and a predetermined superimposed reference position displayed on the HUD 7 installed on the vehicle (deviation in the height direction, deviation in the left-right direction, deviation in the front-rear direction) calculate.
  • the displacement count of the timer 15 is set to 0 (step ST24), and the process is terminated. That is, the displacement count of the timer 15 is a counter for measuring a continuous time in which the eye position is deviated from the reference position.
  • step ST22 if the deviation calculated in step ST22 is equal to or greater than a predetermined value (YES in step ST23), whether or not the displacement count of timer 15 is equal to or greater than a predetermined count value. Is determined (step ST25).
  • a count value corresponding to 30 seconds is set as the predetermined count value, and it is determined whether or not the count value corresponds to 30 seconds.
  • the displacement count of the timer 15 is less than the predetermined count value (NO in step ST25)
  • the eye position change state continues of change
  • the driver's eye position is temporarily It is judged that it is only deviated. In this case, it is determined that the AR display correction is unnecessary at the present time, the displacement count of the timer 15 is incremented by 1 (step ST26), and the process returns to step ST22 again to acquire the position of the driver's eyes and calculate the deviation. Repeat from processing.
  • the detection of the eye position by the eye position detection unit 3 is performed at every predetermined timing.
  • the movement amount calculation unit 12 calculates the AR display movement amount based on the deviation calculated by the deviation calculation unit 11 (step ST27).
  • the AR display control unit 14 corrects the AR display based on the AR display movement amount calculated by the movement amount calculation unit 12 by deforming the display image drawn by the HUD light source 6 or adjusting the optical device 8. Then, an instruction is given to at least one of the HUD light source 6 and the optical actuator 9 (step ST28). When the display correction is completed, the displacement count of the timer 15 is reset (step ST29), and the process ends.
  • the AR display control unit 14 instructs the HUD light source 6 to correct the image drawing form in the height direction, to correct the left and right directions, and to enlarge or reduce the image drawing form,
  • the optical device 8 is instructed to correct the reference position for superimposed display in the height direction, in the left-right direction, and in the front-rear direction.
  • the driver's posture immediately returns to the original position. That is, when the driver's posture is deviated, even if the displacement count of the timer 15 is counted up in the determination of step ST23 because the deviation is equal to or greater than a predetermined value, the count value of the displacement count corresponds to 30 seconds. The driver's posture returns to the original position before the value to be reached (predetermined count value) is reached.
  • the deviation of the driver's eye position is less than a predetermined value, so that the displacement count of the timer 15 is reset and the process ends.
  • a state in which the deviation (deviation in the height direction, deviation in the left-right direction, deviation in the front-rear direction) is greater than or equal to a predetermined value and greater than or equal to the predetermined value is predetermined.
  • the AR overlay display correction (height direction correction, left-right direction correction, front-rear direction correction) by the HUD light source 6 and the optical device 8 is performed only when it continues for more than the time. When only changes temporarily, the AR display correction is not performed.
  • the AR display can be corrected not only for the eye position shift at the start of boarding but also for the eye position shift after the start of driving, Since it does not respond to the temporary eye position change, it is possible to perform the optimum AR superimposed display corresponding to the change in the driver's posture.
  • FIG. FIG. 12 is a block diagram illustrating an example of the automatic adjustment apparatus according to the fourth embodiment and peripheral devices connected thereto. Note that the same components as those described in the first to third embodiments are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
  • the automatic adjustment device 40 according to the fourth embodiment described below further includes a personal adjustment amount calculation unit 16 and is connected to the personal adjustment switch 31 as compared with the automatic adjustment device 20 shown in FIG. 8 according to the second embodiment. Yes.
  • FIG. 13 is a block diagram illustrating a configuration of the individual adjustment amount calculation unit 16.
  • the personal adjustment amount calculation unit 16 includes a personal authentication unit 17, a dominant eye determination unit 18, and a personal adjustment amount storage unit 19.
  • the personal adjustment amount calculation unit 16 calculates the personal adjustment amount when the boarding detection unit 2 detects the start of the driver's boarding or when pressing of the personal adjustment switch 31 installed in the vehicle is detected. Start. That is, the personal adjustment switch 31 is not necessarily required when calculating the personal adjustment amount triggered by the detection of the driver's boarding by the boarding detection unit 2.
  • the personal authentication unit 17 authenticates the individual from the driver's face image acquired by the camera.
  • camera authentication was illustrated here, you may identify an individual by authentication with a voice
  • the personal adjustment amount storage unit 19 is a storage unit that stores personal adjustment amounts such as dominant eye information for each identified individual.
  • the personal adjustment amount calculation unit 16 uses a signal from the voice recognition device instead of the signal from the boarding detection unit 2, a biometric information detection device. Or an individual identification signal from an individual identification device for identifying an individual identification number of a mobile phone.
  • the dominant eye determination unit 18 determines a dominant eye that is different for each individual. As well as right-handed and left-handed, there are dominant eyes in the eyes. It is known that the dominant eye is an eye that focuses on the object, and the non-dominant eye complements the dominant eye by roughly grasping the whole and the background. Therefore, it is possible to perform more accurate AR superimposed display adapted to an individual by grasping which individual is the dominant eye and adjusting the AR display based on the position of the dominant eye.
  • Examples of the dominant eye determination method performed by the dominant eye determination unit 18 include the following methods (1) to (4). (1) With both eyes open, by having the driver move his face so that the target displayed at the back of the panel appears to overlap the marking displayed on the transparent panel installed at the front Determine which is the dominant.
  • an arrow is displayed on the protective glass and the object is displayed on the meter panel, and the driver's head is moved to a position where the arrow and the object overlap.
  • the position of the dominant eye may be determined from the position of.
  • the personal adjustment switch 31 may be used as a trigger for starting the dominant eye determination.
  • the characteristic of the movement of both eyes may be measured using a line-of-sight detection device, and the dominant eye may be determined from error or variation.
  • the dominant eye focuses on the object, and the non-dominant eye captures the whole picture to complement the dominant eye. This is because it is assumed that accuracy such as variation and error is worse than the gaze point obtained with the eyes.
  • the dominant eye may be determined by a method in which the driver manually inputs dominant eye information with a button or the like.
  • the dominant eye information may be input using the personal adjustment switch 31.
  • the dominant eye has a large proportion of right. For this reason, the default value of the dominant eye may be set to the right.
  • the deviation calculation part 11 in this Embodiment 4 calculates the deviation between the target point (reference position) of the eye position and the driver's dominant eye position.
  • the deviation calculated here also reflects the individual adjustment amount such as dominant eye information calculated (determined) by the individual adjustment amount calculation unit 16.
  • the process flow of the personal adjustment amount calculation unit 16 according to the fourth embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • the personal adjustment amount calculation unit 16 starts the personal adjustment process when the boarding detection unit 2 detects the start of the driver's boarding or when pressing of the personal adjustment switch 31 installed in the vehicle is detected. .
  • the personal authentication unit 17 performs personal authentication using a face recognition function or the like (step ST31). Then, it is determined whether or not the individual personal adjustment amount data specified here is stored in the personal adjustment amount storage unit 19 (step ST32).
  • the dominant eye determination unit 18 determines the driver's dominant eye (step ST33). Based on the determined dominant eye information, a personal adjustment amount suitable for the driver is calculated (step ST34) and registered in the personal adjustment amount storage unit 19 (step ST35). Thereafter, the calculated personal adjustment amount is output to the deviation calculating unit 11 (step ST36), and the process ends as the personal adjustment process.
  • step ST32 when the personal adjustment amount data of the specified individual is already registered and stored in the personal adjustment amount storage unit 19 (in the case of YES in step ST32), the personal adjustment amount storage unit 19 The personal adjustment amount is read (step ST37), and the personal adjustment amount is output to the deviation calculating unit 11 (step ST36).
  • the dominant eye information is mainly described as the individual adjustment amount.
  • the individual adjustment amount includes an adjustment amount due to a difference in appearance by an individual even if the dominant eye is the same. Thereby, the influence of the individual such as dominant eyes is reflected in the correction, and more optimal AR display can be realized.
  • the adjustment amount due to the influence of the individual such as the dominant hand is reflected and used for the movement amount calculation, in addition to the effect in the second embodiment, it is more optimal. AR display can be realized.
  • the automatic adjustment device of the present invention can be applied to any device as long as it is a device mounted on a vehicle such as an automobile such as an in-vehicle device such as a car navigation device or an instrument panel. Further, the automatic adjustment device itself may be incorporated in these devices.

Abstract

車両の運転者が着座する運転席のシートを自動的に移動可能な自動調整装置（１）において、前記運転者が前記シートに着座したときの前記運転者の目の位置の高さの実測値と、前記車両に設置されたヘッドアップディスプレイ状に表示されるあらかじめ定められた重畳表示の基準位置の高さとの偏差を算出する偏差算出部（１１）と、前記偏差算出部（１１）により算出された偏差があらかじめ定められた値以上の場合に、前記偏差が少なくなる方向に前記シートを移動させる移動量を算出する移動量算出部（１２）と、前記移動量算出部（１２）により算出された移動量に基づいて、前記シートを駆動して移動させることが可能なシートアクチュエータに対して駆動支持を行って前記シートの移動を制御することにより、前記運転者が前記シートに着座したときに前記重畳表示の基準位置の高さと前記運転者の目の位置の高さを調整する位置制御部（１３）とを備える自動調整装置（１）。

Description

自動調整装置、自動調整システムおよび自動調整方法
　この発明は、自動車等の車両において運転者の目の位置を調整するための自動調整装置、自動調整システムおよび自動調整方法に関するものである。
　従来より、自動車等の車両において、ドアミラーなどの車両構成部位を運転者の姿勢や個人差によらずに調整する装置が知られている。
　例えば、特許文献１には、自動車等の車両において、ドアミラー等の部位自身に運転者の目を検出するカメラを内蔵し、あらかじめ設定した基準位置に運転者の目の位置が合うように、当該ドアミラー等の部位の位置や角度などを調整する自動調整装置が開示されている。
　しかし、例えば特許文献１に示すような従来の装置では、カメラがドアミラー等（ドアミラー、ルームミラー、エアコンの吹き出し口等）の部位に設置されるため、運転者がそれら機器の方向を見ないと目の検出ができず、位置調整を行うことができない。また、自動位置調整機能を複数の機器で実現する場合には、カメラと可動部の双方を各機器に設ける必要があり、コストが高くなってしまう。
　一方、近年、自動車等の車両において、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を用いて障害物のマーキングや警告、その他の情報をＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ、拡張現実）表示するシステムが数多く提案されている。ＨＵＤを用いたＡＲ表示は、従来のメータディスプレイやセンターディスプレイの表示よりも、運転者の視線を前方に集めることができるので、安全性の向上が期待されている。
特開平６－２６２９８２号公報
　しかしながら、ＨＵＤを用いたＡＲ表示は、運転者の目が任意の位置（基準位置）からずれるとマーキングや警告が意図する場所に重畳されなくなってしまうため、ずれのないＡＲ重畳表示を行うには、運転者が変わるたびに手動で座席位置やＡＲ表示の基準位置を調整する必要がある、という課題があった。
　また、例えば特許文献１に示すような従来の装置のように自動でドアミラー等の部位の基準位置調整を行う手法を、ＨＵＤを用いたＡＲ表示に適用することはできない、という課題もあった。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、自動車等の車両において、ＨＵＤを用いたＡＲ表示を行う際に、運転者の目の位置を自動的に調整することができる自動調整装置、自動調整システムおよび自動調整方法を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するため、この発明は、車両の運転者が着座する運転席のシートを自動的に移動可能な自動調整装置において、前記運転者が前記シートに着座した時の前記運転者の目の位置の高さの実測値と、前記車両に設置されたヘッドアップディスプレイ上に表示されるあらかじめ定められた重畳表示の基準位置の高さとの偏差を算出する偏差算出部と、前記偏差算出部により算出された偏差があらかじめ定められた値以上の場合に、前記偏差が少なくなる方向に前記シートを移動させる移動量を算出する移動量算出部と、前記移動量算出部により算出された移動量に基づいて、前記シートを駆動して移動させることが可能なシートアクチュエータに対して駆動指示を行って前記シートの移動を制御することにより、前記運転者が前記シートに着座した時に前記重畳表示の基準位置の高さと前記運転者の目の位置の高さを調整する位置制御部とを備えることを特徴とする。
　この発明の自動調整装置によれば、自動車等の車両において、ヘッドアップディスプレイを用いてＡＲ重畳表示を行う際に、目の位置検出部から取得した目の位置情報に基づいて、適切にＡＲ重畳がなされる位置としての重畳表示の基準位置に応じて運転者の目の位置が移動するように調整して、車両の運転者が着座する運転席の電動シートの可動部を制御することにより、運転者の負担を増やすことなく、ＡＲ重畳のための目の位置調整を自動的に行うことができる。
実施の形態１による自動調整装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。 ＨＵＤを用いたＡＲ表示において、運転者が視認すべき対象物とＡＲ表示物（ＡＲマーカ）とのずれを示す説明図である。 自動調整装置の設置イメージを示す説明図である。 シートレール５１によるシート５の移動例と、目の位置の目標点と現在の目の位置との関係を示す説明図である。 シートレール５２によるシート５の移動例と、目の位置の目標点と現在の目の位置との関係を示す説明図である。 実施の形態１における自動調整装置の処理の流れを示すフローチャートである。 実施の形態２による自動調整装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。 実施の形態２による自動調整装置とそれに接続される周辺機器の別の例を示すブロック図である。 実施の形態２における自動調整装置の処理の流れを示すフローチャートである。 実施の形態３による自動調整装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。 実施の形態３における自動調整装置の運転開始後の処理の流れを示すフローチャートである。 実施の形態４による自動調整装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。 実施の形態４における個人調整量算出部の構成を示すブロック図である。 実施の形態４における個人調整量算出部の処理の流れを示すフローチャートである。
　以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
　この発明は、車両の運転者が着座する運転席のシートを少なくとも高さ方向に自動的に移動可能な自動調整装置、自動調整システムおよび自動調整方法に関するものであり、自動車等の車両において、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を用いたＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ　Ｒｅａｌｉｔｙ、拡張現実）表示を行う際に、運転者の目の位置を自動調整するため、運転席のシートの位置を自動的に移動させて調整するものである。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１による自動調整装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。自動調整装置１は、偏差算出部１１、移動量算出部１２および位置制御部１３を備え、乗車検出部２、目の位置検出部３、シートアクチュエータ４が接続されている。また、シートアクチュエータ４はシート（電動シート）５に接続されている。
　また、自動調整装置１と、目の位置検出部３およびシートアクチュエータ４が、シート自動調整システム１０を構成する。
　乗車検出部２は、運転者が乗車したか否か、すなわち、運転者の乗車状態を検出する。運転者の乗車状態の判断は、運転席のシート５に圧力センサを設置して、シート５にかかる圧力が大きく変化する地点を検出する手法でもよいし、例えば以下で記述するカメラにより検出したり、キーオンを検出することにより乗車を検出するなど、他の検出方法を用いてもよい。
　なお、以下の説明においては、便宜的に、車両の前方から運転者を見て、運転者が座った位置における上下左右方向の二次元平面を運転者の乗車位置における平面と称し、左右方向をＸ軸、高さ方向をＹ軸とする。また、乗車位置における平面が車両の前後方向に変化することについては、Ｚ軸の変化と称することとする。
　目の位置検出部３は、運転者がシート５に着座した時の運転者の目の位置をリアルタイムに検出する。ここでは、目の位置検出部３は運転者の前方に設置されたカメラであって、車両内部の装備品とともに運転者の目の相対位置関係がわかるような運転者の顔画像を取得し、それを画像処理して運転者の目の位置を検出するものとする。
　この他に、例えばステレオカメラを用いて、車両の前後方向の奥行きを含めて運転者の目の位置を検出するようにしてもよい。また、シングルカメラであっても、いずれの方向にカメラを設置しているかなどの設置情報を持っていれば、運転者の目の位置を検知することができる。なお、その他の方法を用いて検出してもよい。
　偏差算出部１１は、目の位置検出部３により検出された運転者の目の位置を取得し、その実際の運転者の目の位置（現在の目の位置）の実測値と、目の位置の目標点との偏差を算出する。
　ここで、目の位置の目標点とは、車両に設置されたＨＵＤ上に表示されるあらかじめ定められたＡＲ重畳表示の基準位置、すなわち、ＡＲ重畳表示が最適に重畳される運転者の目の位置であって、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の三次元で規定される。
　通常、運転中の大半は、運転者は顔の方向が正面（車両の前方）を向くと想定される。そのため、目の位置の目標点（基準位置）の高さは、ＨＵＤ上に表示されるあらかじめ定められた重畳表示の位置と同じ高さと仮定できる。
　すなわち、ＨＵＤ上に表示される重畳表示の中心位置（基準位置）と運転者の目の位置の高さを一致されることにより、ＨＵＤに表示した重畳表示が対象物の位置と一致するように調整する。
　図２は、ＨＵＤを用いたＡＲ表示において、運転者が視認すべき対象物とＡＲ表示物（ＡＲマーカ）とのずれを示す説明図であり、運転者から車両の前方を見た状態を示している。この図２に示すように、車両の前方のフロントガラスにＨＵＤ（フロントガラスＨＵＤ）７が設置され、ここにＨＵＤ用表示映像であるＡＲ表示物（ＡＲマーカ）１０１が投影され、対象物１００にＡＲ重畳表示させてマーキングや警告が行われる。
　この際、運転者の目の位置が目標点（基準位置）にある場合には、図２（ａ）に示すように、対象物１００を囲むようにＡＲマーカ１０１が重畳表示される。しかしながら、運転者の目の位置が目標点（基準位置）からずれると、図２（ｂ）に示すように、ＡＲマーカ１０１が意図する場所に重畳されなくなってしまう。
　図３は、この発明の自動調整装置の設置イメージを示す説明図である。この図３において、図中の左方向が車両５０の進行方向であり、車両５０の前方に運転者６０が視認すべき対象物１００が存在している場合を想定している。車両５０のフロントガラスにはＨＵＤ（フロントガラスＨＵＤ）７が設置されるとともに、運転席のシート５の前方には、運転者６０の目６１の位置を検出する目の位置検出部３が設置されている。
　また、ＨＵＤ７にＡＲ表示物を投影するためのＨＵＤ用光源６が、例えばダッシュボード内に設置され、例えば図２に示すようなＡＲ表示物（ＡＲマーカ）１０１がＨＵＤ７のＡＲマーカ表示位置７１に重畳表示される。
　なお、ここではフロントガラス投影型のＨＵＤ７を用いているが、サンバイザなどに透明プラスティックシートを取り付けて、そこにＨＵＤ用表示映像であるＡＲ表示物（ＡＲマーカ）１０１を投影する方式を用いてもよい。
　そして、図３（ａ）に示すように、運転者６０の目６１の位置が基準位置７０よりも低い位置にある場合には、運転者６０から見ると、図２（ｂ）に示すようにＡＲマーカ１０１が対象物１００からずれて表示されてしまう。
　そこで、図３（ｂ）に示すように、運転者６０の目６１の位置が基準位置７０と一致した高さになるように、運転席のシート５を調整する。
　移動量算出部１２は、偏差算出部１１によって算出された偏差とシート５の可動範囲に基づいて、着座位置の移動量を算出する。具体的には、偏差算出部１１によって算出された偏差が、あらかじめ定められた値以上の場合に、その偏差が少なくなる方向にシート５を移動させる移動量を算出する。
　例えば、図３に示すようなＹ軸方向（高さ方向）にのみシート５が移動可能なシートレール５１を持ち、Ｙ軸方向にのみ可変するシート５の場合には、偏差算出部１１によって算出された高さ方向（Ｙ軸方向）の偏差を、そのままシート５の移動量とすればよい。
　図４は、シートレール５１によるシート５の移動例と、目の位置の目標点と現在の目の位置との関係を示す説明図である。この図４において、Ｙ軸方向は原点から離れるほど、運転者の目の位置が高くなることを意味し、Ｚ軸方向は原点から離れるほど、運転者の目の位置が車両の後ろ方向に移動することを意味する。
　図４（ａ）は、現在の目の位置（図中、●印点の位置）が目標点（図中、○印点の位置）よりも低い（Ｙ方向に小さい）ため、シート５を上方向（Ｙ方向の大きくなる方向）に移動させることにより、移動後の目の位置が目標点と一致することを示している。また、この場合のシート５の移動量は、Ｙ軸方向の偏差そのものである。
　ただし、運転席のシート５が前方（Ｚ軸方向に小さくなる方向）に出されていた場合などは、シート可動範囲が決まっているため、シート５を移動しても運転者の目の位置が目標点に一致しない場合も考えられる。図４（ｂ）は、現在の目の位置（図中、●印点の位置）が目標点（図中、○印点の位置）よりも低い（Ｙ方向に小さい）ため、シート５を上方向（Ｙ方向に大きくなる方向）に移動させることにより、移動後の目の位置（図中、×印点の位置）の高さは目標点の高さと一致しているが、Ｚ軸方向には偏差が生じた状態である場合を示している。
　この場合、移動後の目の位置はＺ軸方向に目標点とずれているため、多少、ＡＲ表示物（ＡＲマーカ）１０１が大きい（または小さい）ものとなるが、表示すべき位置には重畳表示されるので、この実施の形態１においては、これでも問題ないものとする。すなわち、Ｚ軸方向よりも優先度の高いＹ軸方向の偏差を満たすようにシート５の移動量を算出すればよい。
　なお、自動車等の車両の正面から運転者を見て、運転者が座った位置における平面（運転者の乗車位置における平面）において、その運転者の身長やシートポジション等の個人差により、高さ方向（Ｙ軸方向）に目の位置がずれることはあり得るが、シート５に座ってしまえば、左右方向（Ｘ軸方向）の位置はある程度規制され、運転者が左右方向にずれることは少ないので、主として高さ方向（Ｙ軸方向）の補正をしてあげればよいと考えられる。よって、この実施の形態１においては、Ｘ軸方向についても考慮しなくても問題ないものとして説明する。
　また、例えば図３に示すようなＹ軸方向とＺ軸方向とが連動してシート５が両方向に移動可能なシートレール５２を持ち、シートをＹ軸方向（高さ方向）に移動させようとすると、Ｙ軸方向（高さ方向）だけでなくＺ軸方向（奥行方向）にも移動する場合も考えられる。この場合にも、シート可動範囲が決まっているため、シート５を移動しても運転者の目の位置が図示する目の位置の目標点に一致しない場合が多いと考えらえる。
　図５は、シートレール５２によるシート５の移動例と、目の位置の目標点と現在の目の位置との関係を示す説明図である。この図５においても、Ｙ軸方向は原点から離れるほど、運転者の目の位置が高くなることを意味し、Ｚ軸方向は原点から離れるほど、運転者の目の位置が車両の後ろ方向に移動することを意味する。
　図５は、現在の目の位置（図中、●印点の位置）が目標点（図中、○印点の位置）よりも低い（Ｙ方向に小さい）ため、シート５を上方向（Ｙ方向に大きくなる方向）に移動させることにより、移動後の目の位置（図中、×印点の位置）の高さは目標点の高さと一致しているが、Ｚ軸方向には偏差が生じた状態である場合を示している。
　ここで、図５では、目の位置の目標点の高さに運転者の目の位置の高さを合わせるようにシート５を移動すると、結果的にシート５がＺ軸方向に大きくなる方向（車両５０の後ろ方向）に移動することとなる。
　この場合も、移動後の目の位置はＺ軸方向に目標点とずれているため、多少、ＡＲ表示物（ＡＲマーカ）１０１が小さい（または大きい）ものとなるが、表示すべき位置には重畳表示されるので、この実施の形態１においては、これでも問題ないものとする。すなわち、Ｚ軸方向よりも優先度の高いＹ軸方向の偏差を満たすようにシート５の移動量を算出すればよい。
　すなわち、シート５のＺ軸方向への移動を加味して、シートアクチュエータ４の駆動量を調整し、運転者の目の位置の高さが目標点（基準位置）の高さと一致するように移動させるようにする。
　この場合、シート５の移動量は、高さ方向の偏差分だけではない。シート５がＹ軸方向（高さ方向）だけでなくＺ軸方向（車両の前後方向）にも移動する場合は、運転者の乗車位置における平面上に投影したＹ軸方向の移動量が所定の移動量（高さ方向の偏差分）になるように、シートアクチュエータ４の駆動量を補正して、運転者の目の位置の高さが重畳表示の基準位置の高さと一致するように調整する。
　位置制御部１３は、移動量算出部１２により算出された移動量に基づいて、シート５を駆動して移動させることが可能なアクチュエータであるシートアクチュエータ４に対して駆動指示を行ってシート５の移動を制御することにより、運転者がシート５に着座した時にＡＲ重畳表示の基準位置の高さと運転者の目の位置の高さを調整する。
　シートアクチュエータ４は、位置制御部１３の指示に基づいて駆動し、シートレールに沿ってシート５の位置を移動させる。
　そして、前述の図５で説明したように、シート５が、シートアクチュエータ４により移動された時に高さ方向（Ｙ軸方向）とともに車両の前後方向（Ｚ軸方向）にも移動するシートである場合は、位置制御部１３は、シート５の前後方向（Ｚ軸方向）の移動量を考慮して、シートアクチュエータ４に対して指示する駆動量を調整する。
　次に、図６のフローチャートを用いて、実施の形態１における自動調整装置１の処理の流れを説明する。
　まず初めに、乗車検出部２により運転者の乗車開始が検出されると、目の位置検出部３は運転者の目の位置の高さを検出する。
　そして、偏差算出部１１は、乗車検出部２により運転者の乗車開始が検出されると、目の位置検出部３から運転者の目の位置の高さの実測値を取得し、その取得した運転者の目の位置の高さの実測値と、目の位置の目標点（基準位置）の高さとの偏差、すなわち、Ｙ軸方向（高さ方向）の偏差を算出する（ステップＳＴ１）。
　次に、移動量算出部１２が、偏差算出部１１により算出された偏差とシートの可動範囲とに基づいて、着座移動量を算出する（ステップＳＴ２）。
　位置制御部１３は、移動量算出部１２により算出された着座移動量に基づいて、シートアクチュエータ４を制御して、着座位置を移動させる（ステップＳＴ３）。
　また、これらの処理を終えたときに調整完了と判断し、運転支援準備ができたことを音や表示で運転者に報知してもよい。これにより、運転者は、運転支援準備が完了したことを確認した上で運転を開始することができる。
　なお、図６に示すフローチャートの処理は、運転者の着座（運転者の乗車を検出、または、キーオンなど）をトリガとして開始（起動）し、自動で運転者の目の位置を調整するものとして説明したが、運転者が着座して調整開始ボタンを押下するなど、なんらかの形態で調整の意思表示を受けた後に処理を開始するようにしてもよい。
　このように、目の位置検出部３から取得した目の位置情報に基づいて、適切にＡＲ重畳がなされる位置である目の位置の目標点（基準位置）の高さに、運転者の目の位置の高さが移動するように電動シート５の可動部を制御することができる。
　これにより、運転者の体格の差異または乗車姿勢のくせなどにより運転者の目の高さが異なる場合であっても、運転者に応じてＨＵＤ上のＡＲ表示を適切に行うことができる。
　なお、上記の実施の形態では、説明を簡単にするために、目の位置の高さの実測値と基準位置の高さとの偏差がある場合には、偏差がゼロになるように目の位置の高さを調整するものとして説明したが、偏差があらかじめ定められた値以上のときに、当該偏差が少なくなるように（例えば、あらかじめ定められた値未満になるように）目の位置の高さを調整するものであってもよい。以下の実施の形態においても、同様である。
　また、このように調整した結果、偏差があらかじめ定められた値未満になった場合に調整完了と判断し、運転者に対して運転支援準備完了したことを報知するよう、出力装置（表示装置、音声出力装置、ブザーやランプ等）に対して指示するようにしてもよい。
　以上のように、この実施の形態１によれば、自動車等の車両において、ヘッドアップディスプレイを用いてＡＲ重畳表示を行う際に、目の位置検出部から取得した目の位置情報に基づいて、適切にＡＲ重畳がなされる位置としての重畳表示の基準位置に応じて運転者の目の位置が移動するように調整して、車両の運転者が着座する運転席の電動シートの可動部を制御することにより、運転者の負担を増やすことなく、ＡＲ重畳のための目の位置調整を自動的に行うことができる。また、運転者の正面にカメラが設置されているため、運転者がわざわざ特定の方向を見る必要がないというメリットもある。
　なお、自動調整装置１は、これが適用される自動車等の車両に搭載された機器のマイクロコンピュータが、この発明に特有な処理に関するプログラムを実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。以下の実施の形態においても、同様である。
実施の形態２．
　図７は、実施の形態２による自動調整装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に示す実施の形態２における自動調整装置２０は、実施の形態１における自動調整装置１に比べるとＡＲ表示制御部１４をさらに備え、ＨＵＤ用光源６と接続されている。
　なお、図示は省略するが、ＨＵＤ用光源６は、画像を描画する構成（描画制御部）と表示する構成（液晶表示部）とを備えており、描画制御部により描画された画像であるＡＲ表示物（ＡＲマーカ）１０１を、液晶表示部がＨＵＤ７上に表示させることにより、全体として、ＨＵＤ７に重畳表示する画像であるＡＲ表示物（ＡＲマーカ）１０１を発するものである。
　実施の形態１は、シート５の位置を調整することにより、運転者の目の位置の高さをＡＲ表示にかかる目の位置の目標点の高さに調整するものであった。
　しかし、シート調整はいくらでも自由にできるわけではなく、当然のことながら上下方向（高さ方向）の移動に対して制限値（上限値または下限値）が設けられている。すなわち、シート５は、高さ方向の移動にかかる制限値（上限値または下限値）を有するものである。
　したがって、運転者の体格や乗車姿勢によっては、移動量算出部１２によって算出された移動量がこの高さ方向の移動の制限値（上限値また下限値）を超えてしまい、シート調整だけでは対応しきれない場合も考えられる。
　そこで、この実施の形態２では、基本的には実施の形態１と同様のシート調整を行った上で（同様のシート調整に加えて）、ＨＵＤ７に重畳表示する画像を発するＨＵＤ用光源６が画像の描画の形態を高さ方向に補正することにより、シート調整では調整しきれない場合であっても適切にＡＲ表示できるようにする。
　ＡＲ表示制御部１４は、運転者の目の位置の高さとＡＲ表示にかかる目の位置の目標点（基準位置）の高さとの偏差があらかじめ定められた値以上の場合に、移動量算出部により算出されたシート５を高さ方向に移動させる移動量が、シート５の高さ方向の移動の制限値（上限値または下限値）を超えていれば、ＨＵＤ７に重畳表示する画像を発するＨＵＤ用光源６に対して、画像の描画の形態を高さ方向に補正するよう指示を行う。
　具体的には、シート可動範囲の上限値または下限値までシート５を移動しても、偏差を０（ゼロ）にできなかった場合に、その足りない部分を、ＨＵＤ７に重畳表示する画像であるＡＲ表示物（ＡＲマーカ）１０１の描画の形態を上下方向（高さ方向）に補正するよう、ＨＵＤ用光源６に対して指示を行う。
　また、ＨＵＤ用光源６による描画の形態の縮尺を変更（描画の形態を拡大または縮小補正）することにより、Ｚ軸方向（前後方向）の位置を補正することも可能となる。すなわち、実施の形態１における図４（ｂ）に示す場合や図５に示す場合のように、Ｙ軸方向（高さ方向）に目の位置を補正しても、Ｚ軸方向（前後方向）の偏差が存在している場合であっても、ＨＵＤ用光源６に対して画像の描画の形態を拡大または縮小補正するよう指示することにより、より適切なＡＲ表示を実現することができる。
　また、図８は、実施の形態２による自動調整装置とそれに接続される周辺機器の別の例を示すブロック図である。この図８に示すように、ＨＵＤ用光源６とＨＵＤ７との間に、レンズなどの光学装置８がある場合も考えられる。この場合、自動調整装置２０は、光学アクチュエータ９と接続されている。また、この光学アクチュエータ９は、光学装置８を駆動するものである。なお、光学装置８は、ＨＵＤ用光源６から発せられた画像をＨＵＤ７に投影するものである。
　この場合、ＡＲ表示制御部１４は、ＨＵＤ用光源６から発せられた画像をＨＵＤ７に投影する光学装置８に対して、重畳表示の基準位置を調整（高さ方向に補正）することによりＨＵＤ７に投影するＡＲ表示物（ＡＲマーカ）１０１を補正するよう、光学アクチュエータ９に対して指示を行うようにすればよい。
　なお、シート５を高さ方向の移動の制限値（上限値または下限値）まで移動させてしまう、すなわち、シートレール５１やシートレール５２等のシートレールの端まで移動させてしまうことは望ましくないので、シート５の位置調整と、ＨＵＤ用光源６による描画の形態の補正を適切に組み合わせて調整するようにしてもよい。また、シート５の位置調整、ＨＵＤ用光源６による描画の形態の補正および光学装置８による基準位置の調整をすべて組み合わせて調整してもよい。
　また、図８では、図７に示すブロック図のＨＵＤ用光源６に加えて、レンズなどの光学装置８および光学アクチュエータ９を備える場合のブロック図を示したが、図７に示すブロック図のＨＵＤ用光源６に代えて、光学装置８および光学アクチュエータ９を備えるようにしてもよい。この場合には、シート５の位置調整と光学装置８による基準位置の調整を適切に組み合わせて調整してもよい。
　さらに、ＨＵＤ用光源６の位置がＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の少なくともいずれか一方に移動可能な場合には、図８において破線の矢印で示したように、光学アクチュエータ９からの駆動信号がＨＵＤ用光源６にも送信されるようにすればよい。この場合には、光学アクチュエータ９は、光学装置８およびＨＵＤ用光源６を駆動するものである。
　次に、図９のフローチャートを用いて、実施の形態２における自動調整装置２０の処理の流れを説明する。
　まず初めに、乗車検出部２により運転者の乗車開始が検出されると、目の位置検出部３は運転者の目の位置の高さを検出する。
　そして、偏差算出部１１は、乗車検出部２により運転者の乗車開始が検出されると、目の位置検出部３から運転者の目の位置の高さの実測値を取得し、その取得した運転者の目の位置の高さの実測値と、目の位置の目標点（基準位置）の高さとの偏差、すなわち、Ｙ軸方向（高さ方向）の偏差を算出する（ステップＳＴ１１）。
　次に、移動量算出部１２が、偏差算出部１１により算出された偏差とシートの可動範囲とに基づいて、着座移動量とＡＲ表示移動量を算出する（ステップＳＴ１２）。ＡＲ表示移動量とは、ＡＲ表示物（ＡＲマーカ）の表示位置をデフォルト位置からどれだけ移動させるかという補正量のことである。
　位置制御部１３は、移動量算出部１２により算出された着座移動量に基づいて、シートアクチュエータ４を制御して、着座位置を移動させる（ステップＳＴ１３）。
　また、ＡＲ表示制御部１４は、移動量算出部１２により算出されたＡＲ表示移動量に基づいて、ＨＵＤ用光源６による表示画像の描画の形態の変形や光学装置８による基準位置の調整によりＡＲ表示位置を補正するよう、ＨＵＤ用光源６または光学アクチュエータ９の少なくとも一方に対して指示を行う（ステップＳＴ１４）。
　このようにして、運転者の目の位置と目の位置の目標点（基準位置）とが一致するように調整することができる。
　また、これらの処理を終えたときに調整完了と判断し、運転支援準備ができたことを音や表示で運転者に報知してもよい。これにより、運転者は、運転支援準備が完了したことを確認した上で運転を開始することができる。
　以上のように、この実施の形態２によれば、シート５がＹ軸方向（高さ方向）の移動に制限があり、Ｙ軸方向のシート移動だけではＡＲ重畳表示を補正しきれない場合であっても、ＨＵＤ用光源６や光学装置８により重畳表示させる画像自体を変形したり重畳表示の基準位置を補正することにより、ＡＲ重畳のための目の位置調整をより適切に行うことができる。
実施の形態３．
　図１０は、実施の形態３による自動調整装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１，２で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に示す実施の形態３における自動調整装置３０は、実施の形態２の図８に示す自動調整装置２０に比べると、タイマ１５をさらに備えている。
　この実施の形態３では、ＡＲ表示物（ＡＲマーカ）自体の位置を変化させるに際し、運転者の状態を加味して最適なＡＲ表示を実現する。運転者の状態を加味して最適なＡＲ表示を実現するとは、実施の形態１においては考慮しなくても問題ないとしていたＺ軸方向（車両の前後方向）にずれている場合や、首を傾けたり長時間の運転により運転者が疲れてきたりして姿勢が徐々に変わってしまった場合や、左右方向（Ｘ軸方向）にも大きくずれた場合などの、運転者の目の位置またはその移動を考慮してＡＲ表示の基準位置の補正量を算出する、ということである。
　これにより、この実施の形態３においては、運転者が着座時（乗車時）に実施する下記の（Ａ）、（Ｂ）において、シート調整の可動範囲を超えた補正が可能、といったメリットや、運転開始後（運転中）に実施する下記の（Ｃ）において、運転開始後の目の位置の移動にも対応した最適なＡＲ重畳が可能、といったメリットがある。
　実施の形態１，２では、運転者の着座時（乗車時）にシート５の位置を調整するものであったが、シート５の位置調整だけでは最適なＡＲ表示のために対応しきれない場合も考えられる。なお、シート５の位置調整を運転中に行うのは危険であるため、シート５の位置調整は乗車開始時または停車時にしか行うことができないものとする。
　すなわち、実施の形態１，２におけるシート位置の調整は、乗車開始時に行うものであったが、この実施の形態３では、乗車開始時の調整に加えて、運転中にも調整を行うことができるものである。
　そこで、この実施の形態３では、位置制御部１３による目の位置の高さ調整に加えて、ＡＲ表示制御部１４により、ＨＵＤ用光源６から発せられた画像の描画の形態を補正してＡＲ重畳表示を調整する。
　すなわち、この実施の形態３におけるＡＲ表示制御部１４は、移動量算出部１２により算出された移動量に基づいて、ＨＵＤ用光源６から発せられた画像の描画の形態を補正するよう指示を行う。
　例えば、シート５の位置だけでなく、ＡＲ表示自体の位置も可変させる場合として、具体的には以下の（Ａ）、（Ｂ）の場合が考えらえる。ＡＲ表示自体の位置の調整は、ＡＲ表示制御部１４によるもの（ＡＲ表示制御部１４からの指示を受けたＨＵＤ用光源６によるもの、または、ＡＲ表示制御部１４からの指示を受けた光学装置８によるもの）が考えられる。
　（Ａ）シート５の位置の調整だけで目の位置を調整しようとすると、シート５の調整の上限（運転者の頭が車両の天井に当たりそうになる）または下限といった制限を超えてしまい調整ができない場合。
　この場合は、前述の実施の形態２により対応することができる。
　（Ｂ）シート５の位置を調整しても、図５に示すように、目の位置の目標点（基準位置）に運転者の目の位置を一致させられない場合。
　この場合であっても、ＨＵＤ用光源６により発せられた画像の描画の形態を縮尺（拡大または縮小補正）もしくは変形することにより、または、光学アクチュエータ９を用いて光学装置８の位置を調整することにより、ＡＲ表示が対象物と一致するように補正することができる。
　すなわち、補正後（移動後）の目の位置に目の位置の目標点（基準位置）が一致するように、ＡＲ表示制御部によりＨＵＤ用光源６または光学装置８の少なくとも一方に対して指示を行うことにより調整する。
　他方、（Ｃ）は、運転者が着座（乗車）して初期調整が行われた後の運転中に、ＡＲ表示が対象物からずれた場合であっても、ＨＵＤ用光源６により発せられた画像の描画の形態を縮尺（拡大または縮小補正）または変形して、ＡＲ表示が対象物と一致するように補正するというものである。
　この場合、着座して初期調整が行われた後の運転中に、ＡＲ表示物（ＡＲマーカ）が対象物からずれた場合に、ＨＵＤ用光源６が発する画像の描画の形態を変形（縮尺を変更または描画を補正）させることにより、ＡＲ表示が対象物と一致するように補正する。
　まず、着座して初期調整を実施し、運転を開始した後は原則として、ＡＲ表示物（ＡＲマーカ）は対象物に一致してＨＵＤ７上に表示されている。しかしながら、運転者のくせ、または、長時間の走行などにより、運転者の姿勢が着座時から変化した場合（例えば、運転者側のドアにひじをおいて運転するなどした場合）、この姿勢の変化に伴って運転者の頭の位置がずれるため、運転者の目の位置もずれてしまうことがある。
　この場合、運転中であるので、シート５を移動させてＡＲ表示物（ＡＲマーカ）と対象物が一致するように調整するわけにはいかない。
　そこで、このような場合（（Ｃ）の場合）には、ＨＵＤ用光源６が発する画像の描画の形態を変形したり、光学アクチュエータ９を用いて光学装置８による基準位置の調整を行ったりすることにより、ＡＲ表示が対象物と一致するように補正する。
　ただし、この場合であっても、数秒、例えば、３０秒以下のような運転者の一時的な目の位置の変化に追従してＡＲ表示物（ＡＲマーカ）を調整すると、頻繁に調整が繰り返されてかえって運転者にとって見にくくなってしまう結果となり、あまり意味がないと考えられる。
　そこで、例えばキーオンしてから１０分ごとにタイマイベントを発生させ、運転者の姿勢が初期調整した状態からそれほどずれていないかどうか、すなわち、目の位置と目標点（基準位置）との偏差があらかじめ定められた所定の値以上か否かをチェックする。偏差が所定の値よりも小さい（それほどずれていない）場合は、ＡＲ表示の補正は必要ないので処理を終了し、次の１０分後まで待つ。
　一方、タイマイベントを発生させた時に、運転者の姿勢が初期調整した状態から所定の許容範囲を超えていた場合（目の位置と目標点（基準位置）との偏差（高さ方向の偏差、左右方向の偏差、車両の前後方向の偏差）があらかじめ定められた所定の値以上であった場合）は、ＡＲ表示の補正の要否を判断する。
　すなわち、所定の許容範囲からずれている状態の時間（変位カウント）が、あらかじめ定められた時間（例えば、３０秒）以上継続している場合は、運転者の姿勢が変化したものと判断して、ＡＲ表示の補正（高さ方向の補正、左右方向の補正、車両の前後方向の補正）を実施する。
　また、運転者の姿勢が初期調整した状態から所定の許容範囲を超えている場合であっても、その状態があらかじめ定められた時間未満である場合は、一時的な姿勢の変化にすぎないものと判断して、ＡＲ表示の補正は実施しない。
　上述の技術的思想を具体化したこの実施の形態３について、以下に詳細に説明する。
　この実施の形態３の構成としては、タイマ１５があることを除いては、実施の形態２と同じである。
　偏差算出部１１で算出された偏差が、シート５の可動量を超えるなど、シート移動で目の位置が目標点（基準位置）に達しない場合は、光学装置８により重畳表示の基準位置を移動させたり、ＨＵＤ用光源６から発せられる画像自体を変形したりするとよい。
　このことから、実施の形態３の移動量算出部１２は、偏差算出部１１によって算出された偏差に基づいて、シート５の移動量とＡＲ表示の基準位置の補正量を算出する。同様に、左右方向の偏差についても、シート５の移動による目の位置の目標点（基準位置）への達成が不可能な場合が多いので、シート５の移動量ではなくＡＲ表示の基準位置の補正で対応するとよい。
　また、移動量算出部１２では、乗車開始時以外でも検出される首を傾けてみたりして姿勢が変わるなどの目の位置の変化に対して、ＡＲ表示の基準位置の補正量も算出する。この乗車開始時以外でのＡＲ表示補正は、常に実施するのではなく、あらかじめ定められた所定時間以上、左右方向にずれている場合のみの実施でもよい。
　そして、ＡＲ表示制御部１４は、移動量算出部１２により算出されたＡＲ表示の基準位置の補正量に基づいて、ＨＵＤ用光源６または光学装置８によりＨＵＤ７に投影された画像表示物を変形し、ＡＲ表示位置の補正を行う。
　乗車開始時（初期調整時）の処理の流れについては、実施の形態２において図９に示すフローチャートを用いて説明したのと同じ処理の流れであるため、図示および説明を省略するが、この初期調整により、運転者の目の位置と目の位置の目標点（基準位置）が一致するように調整する。
　次に、図１１のフローチャートを用いて、実施の形態３における自動調整装置３０の運転開始後の処理の流れを説明する。
　まず、運転者が乗車中であることを乗車検出部２が検知している間、あらかじめ定められた任意の周期（例えば１０分ごと）でタイマイベントが発生し、目の位置検出部３が運転者の目の位置を検出する。
　タイマイベントが発生すると（ステップＳＴ２１のＹＥＳの場合）、偏差算出部１１は、目の位置検出部３から運転者の目の位置情報を取得し、目標点（基準位置）までの偏差を算出する（ステップＳＴ２２）。この際、偏差算出部１１が算出する偏差は、高さ方向（Ｙ軸方向）だけではなく、左右方向（Ｘ軸方向）および車両の前後方向（Ｚ軸方向）についても算出する。
　すなわち、偏差算出部１１は、運転者がシート５に着座した時の運転者の目の位置の実測値（高さ方向の実測値、車両の前方から見た場合の左右方向の実測値、車両の前後方向の実測値）と、車両に設置されたＨＵＤ７上に表示されるあらかじめ定められた重畳表示の基準位置との偏差（高さ方向の偏差、左右方向の偏差、前後方向の偏差）を算出する。
　この偏差が、あらかじめ定められた所定の値未満である場合（ステップＳＴ２３のＮＯの場合）には、タイマ１５の変位カウントを０にして（ステップＳＴ２４）、処理を終了する。
　すなわち、タイマ１５の変位カウントとは、目の位置が基準位置からずれている連続時間を計測するためのカウンタである。
　一方、ステップＳＴ２２において算出された偏差が、あらかじめ定められている所定の値以上である場合（ステップＳＴ２３のＹＥＳの場合）は、タイマ１５の変位カウントがあらかじめ定められた所定カウント値以上か否かを判定する（ステップＳＴ２５）。ここでは、例えば３０秒に対応するカウント値が所定カウント値として設定されているものとし、その３０秒に対応するカウント値以上か否かを判定する。
　タイマ１５の変位カウントが所定カウント値未満の場合（ステップＳＴ２５のＮＯの場合）、目の位置の変化状態（変化の継続）が所定時間を満たしていないため、運転者の目の位置が一時的にずれているにすぎないと判断する。この場合、ＡＲ表示補正は現時点では不要と判断し、タイマ１５の変位カウントを１カウント加算し（ステップＳＴ２６）、再度、ステップＳＴ２２に戻って運転者の目の位置を取得して偏差を算出する処理から繰り返す。なお、目の位置検出部３による目の位置の検出は、所定のタイミングごとに実施される。
　一方、タイマ１５の変位カウントが所定カウント値以上の場合（ステップＳＴ２５のＹＥＳの場合）、所定時間としての３０秒にわたって目の位置がずれている状態が続いているため、運転者の姿勢が乗車時から変化したものと判断し、ＡＲ表示補正を実行する。すなわち、移動量算出部１２が、偏差算出部１１により算出された偏差に基づいて、ＡＲ表示移動量を算出する（ステップＳＴ２７）。
　そして、ＡＲ表示制御部１４が、移動量算出部１２により算出されたＡＲ表示移動量に基づいて、ＨＵＤ用光源６による表示画像の描画の変形や光学装置８の調整によりＡＲ表示を補正するよう、ＨＵＤ用光源６または光学アクチュエータ９の少なくとも一方に対して指示を行う（ステップＳＴ２８）。表示補正が完了すると、タイマ１５の変位カウントをリセットし（ステップＳＴ２９）、処理を終了する。
　すなわち、高さ方向の偏差、左右方向の偏差、前後方向の偏差があらかじめ定められた値以上であって、かつ、当該あらかじめ定められた値以上である状態があらかじめ定められた時間以上継続した場合に、ＡＲ表示制御部１４が、ＨＵＤ用光源６に対して画像の描画の形態を高さ方向に補正、左右方向に補正、画像の描画の形態を拡大または縮小補正するように指示したり、光学装置８に対して重畳表示の基準位置を高さ方向に補正、左右方向に補正、前後方向に補正するよう指示を行う。
　なお、運転者の姿勢が一時的に変化したにすぎない場合は、運転者の姿勢はすぐに元の位置に戻る。すなわち、運転者の姿勢がずれている時には、ステップＳＴ２３の判断において偏差が所定の値以上であるとしてタイマ１５の変位カウントがカウントアップされたとしても、その変位カウントのカウント値が３０秒に対応する値（所定カウント値）に達する前に運転者の姿勢が元の位置に戻る。
　これにより、運転者の目の位置の偏差が所定の値未満となるため、タイマ１５の変位カウントがリセットされ、処理が終了する。
　このように、偏差（高さ方向の偏差、左右方向の偏差、前後方向の偏差）があらかじめ定められた値以上であって、かつ、当該あらかじめ定められた値以上である状態があらかじめ定められた時間以上継続した場合にのみ、ＨＵＤ用光源６や光学装置８によるＡＲ重畳表示の補正（高さ方向の補正、左右方向の補正、前後方向の補正）を行うようにしたので、運転者の姿勢が一時的に変化したにすぎない場合には、ＡＲ表示補正が実施されることはない。
　なお、偏差があらかじめ定められた値以上か否かを判定する際に用いる、あらかじめ定められた値については、高さ方向の偏差、左右方向の偏差、前後方向の偏差それぞれに対して別の値が設定されていてもよい。
　以上のように、この実施の形態３によれば、乗車開始時の目の位置のずれだけでなく、運転開始後の目の位置のずれに対してもＡＲ表示の補正が可能になるとともに、一時的な目の位置の変移については応答しないので、運転者の姿勢の変化に対応した最適なＡＲ重畳表示が可能となる。
実施の形態４．
　図１２は、実施の形態４による自動調整装置とそれに接続される周辺機器の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１～３で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に示す実施の形態４における自動調整装置４０は、実施の形態２の図８に示す自動調整装置２０に比べると、個人調整量算出部１６をさらに備え、個人調整用スイッチ３１と接続されている。
　この実施の形態４は、実施の形態２の機能に加えて、利き目などといった個人の影響を反映させることにより、より最適なＡＲ表示を実現するものであり、ここでは、個人調整量算出部１６は、少なくとも運転者の利き目を判定することができるものであるとする。
　図１３は、個人調整量算出部１６の構成を示すブロック図である。図１３に示すように、個人調整量算出部１６は、個人認証部１７、利き目判定部１８および個人調整量記憶部１９から構成されている。
　個人調整量算出部１６は、乗車検出部２で運転者の乗車開始が検出された時、または、車内に設置された個人調整用スイッチ３１の押下が検出された時に、個人調整量の算出を開始する。すなわち、乗車検出部２で運転者の乗車が検出されたことをトリガとして個人調整量の算出を行う場合には、個人調整用スイッチ３１は必ずしも必要ではない。
　個人認証部１７は、カメラで取得された運転者の顔映像から個人を認証する。なお、ここではカメラ認証を例示したが、声や生体情報、携帯電話により認証により個人を識別してもよい。
　個人調整量記憶部１９は、識別された個人ごとに利き目情報といった個人調整量が格納されている記憶部である。
　なお、声や生体情報、携帯電話による認証により個人を識別する場合は、個人調整量算出部１６には、乗車検出部２からの信号の代わりに、音声認識装置からの信号、生体情報検出装置からの生体情報信号、または、携帯電話の個体特定番号を特定する個体特定装置からの個体特定信号などが与えられる。
　利き目判定部１８では、個人ごとに異なる利き目の判定を行う。手の右利き、左利き同様、目にも利き目が存在する。利き目は対象物に対してピントを合わせる目のことであり、利き目でない方の目はその全体や背景を大雑把にとらえることにより利き目を補完することが知られている。そのため、利き目がどちらであるのかを個人ごとに把握し、利き目の位置を基準にＡＲ表示の調整を行うことにより、個人に適応したより正確なＡＲ重畳表示を行うことができる。
　利き目判定部１８で実施する利き目の判定方法としては、例えば以下の（１）～（４）の手法などが挙げられる。
（１）両目を開いた状態で、手前に設置された透明パネルに表示されたマーキングに、パネルの奥に設置された目標物が重なって見えるように、運転者に顔を動かしてもらうことにより、どちらが利き目であるかを判定する。
　例えば、インテリジェントパネルやメータディスプレイを用いて、保護用ガラスに矢印を、メータパネルに対象物を表示し、運転者の矢印と対象物とが重なる位置に頭を動かしてもらい、その時に得られる目の位置から利き目の位置を判断してもよい。
　なお、利き目判定開始のトリガとして、個人調整用スイッチ３１を用いることとしてもよい。
（２）視線検出装置を用いて両目の動きの特徴を測定し、誤差やばらつきなどから利き目を判定してもよい。
　前述のとおり、利き目は対象物に対してピントを合わせ、利き目でない方の目は利き目の補完のため全体像をとらえることから、利き目でない方の目で得られる注視点は、利き目で得られる注視点よりもばらつきや誤差といった精度が悪いことが想定されるからである。
（３）キャリブレーションや凝視時から得られる目（眼球）の曲面パラメータにより、どちらが利き目であるかを判定してもよい。
　なお、（２）および（３）の場合には、個人調整用スイッチ３１は不要である。
（４）ボタンなどで運転者が手動で利き目情報を入力する方式により利き目を判定してもよい。この場合、例えば個人調整用スイッチ３１を用いて、利き目情報を入力できるようにしてもよい。
　なお、一般的には利き目は右である割合が多いことが知られている。そのため、利き目のデフォルトの値を右としておくようにしてもよい。
　そして、この実施の形態４における偏差算出部１１は、目の位置の目標点（基準位置）と運転者の利き目の位置との偏差を算出する。ただし、ここで算出する偏差には、個人調整量算出部１６で算出（判定）した利き目情報などの個人調整量も反映させる。
　図１４のフローチャートを用いて、実施の形態４における個人調整量算出部１６の処理の流れを説明する。
　個人調整量算出部１６は、乗車検出部２で運転者の乗車開始が検出された時、または、車内に設置された個人調整用スイッチ３１の押下が検出された時に、個人調整処理を開始する。
　まず初めに、個人認証部１７が、顔認識機能等を用いて個人認証を行う（ステップＳＴ３１）。
　そして、ここで特定された個人の個人調整量のデータが、個人調整量記憶部１９に記憶されているか否かを判定する（ステップＳＴ３２）。
　未登録であり記憶されていなかった場合（ステップＳＴ３２のＮＯの場合）、利き目判定部１８が、運転者の利き目を判定する（ステップＳＴ３３）。
　判定された利き目情報によって、その運転者に適した個人調整量を算出し（ステップＳＴ３４）、個人調整量記憶部１９に登録する（ステップＳＴ３５）。
　その後、算出された個人調整量を偏差算出部１１に出力し（ステップＳＴ３６）、この個人調整処理としては処理を終了する。
　一方、ステップＳＴ３２の判定において、特定された個人の個人調整量のデータが個人調整量記憶部１９に既に登録されて記憶されていた場合（ステップＳＴ３２のＹＥＳの場合）、個人調整量記憶部１９から個人調整量を読み込み（ステップＳＴ３７）、個人調整量を偏差算出部１１に出力する（ステップＳＴ３６）。
　また、その後のシート位置調整およびＡＲ表示補正の処理については、実施の形態１～３で説明した内容と同じであるため、図示および説明を省略する。
　なお、ここでは、個人調整量として利き目情報を主として説明したが、個人調整量には同じ利き目であっても個人による見え方の違いなどによる調整量も含むものとする。
　これにより、利き目などといった個人の影響を補正に反映させ、より最適なＡＲ表示を実現することができる。
　以上のように、この実施の形態４によれば、利き目などといった個人の影響による調整量を反映させて、移動量算出に用いるようにしたので、実施の形態２における効果に加え、より最適なＡＲ表示を実現することができる。
　なお、以上の実施の形態３では、実施の形態２に示す構成および処理に加えて、個人調整量算出部１６を備えた場合について説明したが、実施の形態１や実施の形態３の構成および処理に加えて、上述した実施の形態４の処理を行うにしてもよいことは言うまでもない。
　なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
　この発明の自動調整装置は、例えば、カーナビゲーション装置やインストルメントパネルなどの車載機器など、自動車等の車両に搭載された機器であれば、どのような機器にでも適用することができる。また、この自動調整装置自体がそれらの機器に組み込まれていてもよい。
　１，２０，３０，４０　自動調整装置、２　乗車検出部、３　目の位置検出部、４　シートアクチュエータ、５　シート（電動シート）、６　ＨＵＤ用光源、７　ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、８　光学装置、９　光学アクチュエータ、１０　自動調整システム、１１　偏差算出部、１２　移動量算出部、１３　位置制御部、１４　ＡＲ表示制御部、１５　タイマ、１６　個人調整量算出部、１７　個人認証部、１８　利き目判定部、１９　個人調整量記憶部、３１　個人調整用スイッチ、５０　車両、５１，５２　シートレール、６０　運転者、６１　運転者の目、７０　重畳表示の基準位置（目の位置の目標点）、７１　ＡＲマーカ表示位置、１００　対象物、１０１　ＡＲ表示物（ＡＲマーカ）。

Claims (10)

  1. 　車両の運転者が着座する運転席のシートを自動的に移動可能な自動調整装置において、
    　前記運転者が前記シートに着座した時の前記運転者の目の位置の高さの実測値と、前記車両に設置されたヘッドアップディスプレイ上に表示されるあらかじめ定められた重畳表示の基準位置の高さとの偏差を算出する偏差算出部と、
    　前記偏差算出部により算出された偏差があらかじめ定められた値以上の場合に、前記偏差が少なくなる方向に前記シートを移動させる移動量を算出する移動量算出部と、
    　前記移動量算出部により算出された移動量に基づいて、前記シートを駆動して移動させることが可能なシートアクチュエータに対して駆動指示を行って前記シートの移動を制御することにより、前記運転者が前記シートに着座した時に前記重畳表示の基準位置の高さと前記運転者の目の位置の高さを調整する位置制御部と
    　を備えることを特徴とする自動調整装置。
  2. 　前記シートが、前記シートアクチュエータにより移動された時に前記高さ方向とともに前記車両の前後方向にも移動するシートである場合は、
    　前記位置制御部は、前記シートの前記前後方向の移動量を考慮して、前記シートアクチュエータに対して指示する駆動量を調整する
    　ことを特徴とする請求項１記載の自動調整装置。
  3. 　前記シートは、前記高さ方向の移動にかかる制限値を有するものであり、前記移動量算出部により算出された移動量が、前記高さ方向の移動の制限値を超える場合には、
    　前記移動量算出部により算出された移動量に基づいて、前記ヘッドアップディスプレイに重畳表示する画像を発するＨＵＤ用光源に対して前記画像の描画の形態を高さ方向に補正するよう指示、または、前記ＨＵＤ用光源から発せられた画像を前記ヘッドアップディスプレイに投影する光学装置に対して前記重畳表示の基準位置を高さ方向に補正するよう指示を行うＡＲ表示制御部をさらに備える
    　ことを特徴とする請求項２記載の自動調整装置。
  4. 　前記位置制御部は、前記偏差算出部により算出された偏差があらかじめ定められた値未満になった場合に調整完了と判断し、前記運転者に対して運転支援準備が完了したことを報知するよう指示を行う
    　ことを特徴とする請求項１記載の自動調整装置。
  5. 　前記移動量算出部により算出された移動量に基づいて、前記ヘッドアップディスプレイに重畳表示する画像を発するＨＵＤ用光源から発せられた前記画像の描画の形態を補正するよう指示を行うＡＲ表示制御部をさらに備える
    　ことを特徴とする請求項１記載の自動調整装置。
  6. 　前記偏差算出部は、前記運転者が前記シートに着座した時の前記運転者の目の位置を前記車両の前方から見た場合の左右方向の実測値と、前記ヘッドアップディスプレイ上に表示されるあらかじめ定められた重畳表示の基準位置との前記左右方向の偏差をさらに算出し、
    　前記左右方向の偏差があらかじめ定められた値以上であって、かつ、当該あらかじめ定められた値以上である状態があらかじめ定められた時間以上継続した場合には、
    　前記ＡＲ表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイに重畳表示する画像を発する前記ＨＵＤ用光源に対して前記画像の描画の形態を前記左右方向に補正するよう指示、または、前記ＨＵＤ用光源から発せられた画像を前記ヘッドアップディスプレイに投影する光学装置に対して前記重畳表示の基準位置を前記左右方向に補正するよう指示を行う
    　ことを特徴とする請求項５記載の自動調整装置。
  7. 　前記偏差算出部は、前記運転者が前記シートに着座した時の前記運転者の目の位置の前記車両の前後方向の実測値と、前記ヘッドアップディスプレイ上に表示されるあらかじめ定められた重畳表示の基準位置との前記前後方向の偏差をさらに算出し、
    　前記前後方向の偏差があらかじめ定められた値以上であって、かつ、当該あらかじめ定められた値以上である状態があらかじめ定められた時間以上継続した場合には、
    　前記ＡＲ表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイに重畳表示する画像を発する前記ＨＵＤ用光源に対して前記画像の描画の形態を拡大または縮小補正するよう指示、または、前記ＨＵＤ用光源から発せられた画像を前記ヘッドアップディスプレイに投影する光学装置に対して前記重畳表示の基準位置を前記前後方向に補正するよう指示を行う
    　ことを特徴とする請求項５記載の自動調整装置。
  8. 　少なくとも前記運転者の利き目を判定する個人調整量算出部をさらに備え、
    　前記偏差算出部は、前記重畳表示の基準位置と前記個人調整量算出部により判定された前記運転者の利き目の位置との偏差を算出する
    　ことを特徴とする請求項１記載の自動調整装置。
  9. 　車両の運転者が着座する運転席のシートを自動的に移動可能な自動調整システムにおいて、
    　前記運転者が前記シートに着座した時の前記運転者の目の位置を検出する目の位置検出部と、
    　前記シートを駆動して移動させることが可能なシートアクチュエータと、
    　前記目の位置検出部により検出された前記運転者の目の位置の高さの実測値と、前記車両に設置されたヘッドアップディスプレイ上に表示されるあらかじめ定められた重畳表示の基準位置の高さとの偏差を算出する偏差算出部と、
    　前記偏差算出部により算出された偏差があらかじめ定められた値以上の場合に、前記偏差が少なくなる方向に前記シートを移動させる移動量を算出する移動量算出部と、
    　前記移動量算出部により算出された移動量に基づいて、前記シートアクチュエータに対して駆動指示を行って前記シートの移動を制御することにより、前記運転者が前記シートに着座した時に前記重畳表示の基準位置の高さと前記運転者の目の位置の高さを調整する位置制御部と
    　を備えることを特徴とする自動調整システム。
  10. 　車両の運転者が着座する運転席のシートを自動的に移動可能な自動調整方法であって、
    　偏差算出部が、前記運転者が前記シートに着座した時の前記運転者の目の位置の高さの実測値と、前記車両に設置されたヘッドアップディスプレイ上に表示されるあらかじめ定められた重畳表示の基準位置の高さとの偏差を算出するステップと、
    　移動量算出部が、前記偏差算出部により算出された偏差があらかじめ定められた値以上の場合に、前記偏差が少なくなる方向に前記シートを移動させる移動量を算出するステップと、
    　位置制御部が、前記移動量算出部により算出された移動量に基づいて、前記シートを駆動して移動させることが可能なシートアクチュエータに対して駆動指示を行って前記シートの移動を制御することにより、前記運転者が前記シートに着座した時に前記重畳表示の基準位置の高さと前記運転者の目の位置の高さを調整するステップと
    　を備えることを特徴とする自動調整方法。
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