JP4862775B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

従来より、安全運転を支援する装置として、ドライバーの死角となる領域を車載カメラによって撮影し、ディスプレイ等に表示する車載システムが開発されている。その一つとして、車両のピラー等によって生じる死角領域を車載カメラで撮影し、撮影画像をピラーの内側に表示するシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。撮影画像の表示方法としては、プロジェクタによりピラー内面に画像を投影する方法や、ピラー内側に設けた薄型ディスプレイにより、画像を表示する方法がある。
特開２００５−１８４２２５号公報

しかし、上記した装置では、後部座席に乗員が着座していた場合に、プロジェクタの投影光が乗員に当たってしまうばかりか、投影光が乗員によって遮られ、ドライバーが画像を視認できないことが想定される。また、液晶ディスプレイをピラーに設けた場合には、画像をピラー等に表示しても、後部座席に着座した乗員によって遮られ、ドライバーから見えないことがある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、乗員の有無を考慮して、死角を補助する画像を表示することができる運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に取り付けられた撮影装置を用いて、車体によって生じる死角領域を撮影し、該死角領域に相当する画像を車体を構成するピラーの内側面及び後部座席の少なくとも一つに表示する運転支援方法において、ドライバーの位置を検出し、該ドライバーの位置に基づき、車体によって遮られるドライバーの死角領域を算出し、前記撮影装置から取得した画像データを用いて、前記算出された死角領域に相当する死角表示画像を生成するとともに、前記車両の座席に乗員が着座しているか否かを検出し、前記死角表示画像のうち、前記乗員の着座位置と重複する領域を非表示領域とすることを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、車両に取り付けられた撮影装置を用いて、車体によって生じるドライバーの死角に相当する領域を撮影し、撮影した画像を表示装置により車体を構成するピラーの内側面及び後部座席の少なくとも一つに表示する運転支援装置において、ドライバーの位置を検出するドライバー位置検出手段と、前記ドライバーの位置に基づき、車体により生じる死角領域を算出する死角領域演算手段と、前記撮影装置から取得した画像データを用いて、前記算出された死角領域に相当する死角表示画像を生成する画像合成手段と、前記車両の座席に乗員が着座しているか否かを検出する着座検出手段と、前記死角表示画像のうち、前記乗員の着座位置を含む所定領域を非表示領域とする表示領域設定手段と、前記非表示領域を除いて前記死角表示画像を表示する画像出力手段とを備えたことを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記死角領域演算手段は、前記ドライバーの位置に基づき、前記ピラー及び後部座席の少なくとも一つによって遮られる前記死角領域を算出することを要旨とする。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の運転支援装置において、前記ドライバーの視線を検出する視線検出手段をさらに備え、前記死角領域演算手段は、前記視線検出手段により前記ドライバーの視線方向が、車両後方又は後側方を映すルームミラーの方向であると判断した際に、前記ピラー及び後部座席のうち、前記ルームミラーに映る領域を前記ドライバーの死角領域とすることを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、ドライバーの死角を撮影した死角表示画像を表示する際に、乗員の着座位置を避けて、死角表示画像を表示する。このため、乗員により死角表示画像の表示が妨げられるにも関わらず、画像の表示処理が行われるのを防止できる。

請求項２に記載の発明によれば、運転支援装置は、ドライバーの死角を撮影した死角表示画像を表示する際に、乗員の着座位置を避けて、死角表示画像を表示する。このため、乗員により死角表示画像の表示が妨げられるにも関わらず、画像の表示処理が行われるのを防止できる。

請求項３に記載の発明によれば、車両のピラー及び後部座席の少なくとも一つによって遮られる領域を死角領域とするので、より広い範囲に、駐車の際や、車線変更の際等、車両後方又は後側方の障害物を映すことができる。

請求項４に記載の発明によれば、ルームミラーに映ったピラー及び後部座席を死角領域とするので、ドライバーがルームミラーを介して後方又は後側方を視認する場合にも死角を縮小することができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図１３に従って説明する。図１は、自動車に実装され、ドライバーの死角を補助する運転支援システム１の構成を説明するブロック図である。

運転支援システム１は自車両Ｃ１（図２参照）に搭載され、図１に示すように、運転支援装置としての運転支援ユニット２、頭部検出センサ３、撮影装置としての死角撮影カメラ４、視線検出カメラ５、ミラー角度センサ７を備えている。また、障害物検出センサ８、着座検出センサ９、ナビゲーションＥＣＵ（以下、ナビＥＣＵ６）、表示装置及び投影装置としてのプロジェクタ２０を備えている。

運転支援ユニット２は、システム制御部１０と、ドライバー位置検出手段としての頭部位置検出部１１と、視線方向検出部１２と、死角領域演算手段としての死角エリア演算部１３とを備えている。また、画像データ取得部１４と、画像出力手段としての画像変換部１５と、画像出力手段としての仮想平面設定部１６と、画像出力手段としての投影画像出力部１７と、属性データ記憶部１８とを備えている。

システム制御部１０は、自車両Ｃ１のインストルメントパネル又はステアリングコラムや、ナビゲーション装置（いずれも図示略）等に備えられたシステム起動スイッチＳＷ１が入力操作されると、運転支援システム１の死角補助機能を開始する。また、自車両Ｃ１が車線変更を行うと判断した際に、死角補助機能を開始する。さらに、自車両Ｃ１が交差点又はカーブに接近したと判断すると、ナビＥＣＵ６はシステム制御部１０に支援開始信号を出力し、該信号を入力したシステム制御部１０は、死角補助機能を開始する。又は、自車両Ｃ１のシフトポジションがリバースに切り替えられた場合等に、死角補助を開始すると判断してもよい。

ナビＥＣＵ６は、自車位置演算部６ａ、ＧＰＳ受信部６ｂ、車両信号入力部６ｃ、地図データ記憶部６ｄを備えている。自車位置演算部６ａは、ＧＰＳ受信部６ｂに基づき、自車両Ｃ１の絶対位置を算出する。また、車両信号入力部６ｃは、自車両Ｃ１に備えられた車速センサやジャイロ（図示略）から車速パルス、方位検出信号を入力する。自車位置演算部６ａは、車両信号入力部６ｃから車速パルス及び方位検出信号を取得して基準位置に対する相対位置を算出し、ＧＰＳ受信部６ｂに基づき算出した絶対位置と組み合わせて自車位置を特定する。

地図データ記憶部６ｄには、目的地までの経路を探索するための経路データと、ディスプレイに地図を出力するための地図描画データ（いずれも図示略）とが記憶されている。ナビＥＣＵ６に備えられた経路探索部（図示略）は、この経路データに基づき目的地までの経路を探索する。また、自車位置演算部６ａは、この経路データ及び地図描画データを用いて、自車両Ｃ１が、例えば交差点やカーブといった死角補助を行う所定地点に接近しているか否かを判断する。

頭部位置検出部１１は、頭部検出センサ３から検出信号を入力して、ドライバーの頭部位置を検出する。頭部検出センサ３は、例えば超音波センサから構成され、車室内であって、運転席の周囲に複数取り付けられている。頭部検出センサ３から発信された超音波は、ドライバーの頭部に反射し、頭部検出センサ３は、超音波を発信してから反射波を受信するまでの時間を計測する。頭部位置検出部１１は、頭部検出センサ３が計測した計測時間に基づき、三角測量法等の公知の方法を用いて頭部までの各相対距離をそれぞれ算出する。

また、視線方向検出部１２は、ドライバーの視線の方向を検出する。具体的には、視線方向検出部１２は、車室内に設けられた視線検出カメラ５から画像データＧＩを入力する。視線検出カメラ５は、例えばインストルメントパネル等、ドライバーの顔や目を撮影可能な位置及び角度に取り付けられている。視線方向検出部１２は、ドライバーの顔や目を撮影した画像データＧＩを入力すると、公知の画像処理方法により、ドライバーの顔の向きや瞳の位置を判断し、視線の向きを判断する。例えばドライバーの視線方向が、自車両Ｃ１の長さ方向（図２中Ｙ矢印方向）と平行な方向から所定角度範囲に含まれる場合には、ドライバーが車両前方を向いていると判断する。また、視線方向検出部１２は、予め記憶したルームミラーＭ（図２参照）の位置に基づき、ドライバーの視線方向が、ルームミラーＭの方向であると判断すると、ドライバーがルームミラーＭを見ていると判断する。また、例えば視線検出カメラ５がドライバーの正面に取り付けられている場合にドライバーの横顔を画像処理により検出すると、ドライバーが車両後方又は後側方を見ていると判断する。

死角エリア演算部１３は、ドライバーの視線の方向に応じて、自車両Ｃ１の車体によって生じる死角エリアを算出する。本実施形態では、自車両Ｃ１の車体を構成するピラーＰ（図２参照）と、後部座席ＲＳ（図４参照）とにより生じる死角エリアを演算する。図２に示すように、本実施形態の自車両Ｃ１には、ピラーＰは６本設けられており、各フロントピラー（Ａピラー）ＰＡ１，ＰＡ２、各センターピラー（Ｂピラー）ＰＢ１，ＰＢ２、各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２（Ｃピラー）がある。各フロントピラーＰＡ１，ＰＡ２は、運転席の前方左側及び前方右側にそれぞれ設けられている。各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２は、左側の前方ドアＤ１及び後方ドアＤ２の間と、右側の前方ドアＤ３及び後方ドアＤ４の間にそれぞれ設けられている。各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２は、車両後方に設けられ、左後方ウィンドウＷ２とリヤウィンドウＷ６の間と、右後方ウィンドウＷ４とリヤウィンドウＷ６との間とにそれぞれ介在している。

例えば、ドライバーが前方を向いている場合には、死角エリア演算部１３は、属性データ記憶部１８から、各フロントピラーＰＡ１，ＰＡ２に対応するピラー属性データ１８ａを読み出す。尚、属性データ記憶部１８に記憶された各ピラー属性データ１８ａは、左フロントピラーＰＡ１、右フロントピラーＰＡ２、左センターピラーＰＢ１、右センターピラーＰＢ２、左リヤピラーＰＣ１、右リヤピラーＰＣ２の３次元座標及び形状に関するデータを有している。例えば、ピラー属性データ１８ａは、ピラーＰの外形をパターン又は座標で示したデータであって、ピラーＰの外形を示す長さ方向、車幅方向及び鉛直方向の３次元の座標や、ピラーＰの幅や長さを示す。

また、死角エリア演算部１３は、ドライバーの頭部位置を頭部位置検出部１１から取得し、頭部位置と、各フロントピラーＰＡ１，ＰＡ２のピラー属性データ１８ａとに基づき、左フロントピラーＰＡ１及び右フロントピラーＰＡ２によって生じる死角領域としての各死角エリアＢ１，Ｂ２（図示略）をそれぞれ算出する。例えば、頭部位置と左フロントピラーＰＡ１に設定された複数の代表点を結ぶ各直線を算出し、各直線で囲まれた領域を死角エリアＢ１とする。

また、視線方向検出部１２により、ドライバーがルームミラーＭを向いていると判断すると、死角エリア演算部１３は、ルームミラーＭを介して視認された各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２、各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２及び後部座席ＲＳにより生じる死角エリアを算出する。即ち、ドライバーがルームミラーＭを見た場合、ルームミラーＭには、ミラー角度によって各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２、各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２及び後部座席ＲＳのうち一つまたは複数が映ることがある。このように、ルームミラーＭに各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２、各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２及び後部座席ＲＳのうち少なくとも一つが映る場合、死角エリア演算部１３は、そのピラーＰ又は後部座席ＲＳによって生じる死角を算出する。

まず死角エリア演算部１３は、ミラー角度センサ７（図１参照）から、ルームミラーＭの角度を取得する。ミラー角度センサ７は、ルームミラーＭの角度調整部に取り付けられ、図３に示すように、車幅方向（図中Ｘ軸）と平行な軸に対する回転角度θを検出する。さらに、ミラー角度センサ７は、ルームミラーＭの俯角φ（図示略）も検出する。

死角エリア演算部１３は、ミラー角度センサ７から取得した回転角度θ及び俯角φに基づき、ドライバーがルームミラーＭを介して視認することができる可視範囲Ａ１を算出する。図３に示すように、まずドライバーの頭部位置ＤＨを取得し、頭部位置ＤＨ及びルームミラーＭの回転角度θ及び俯角φに基づき、例えばドライバーのルームミラーＭに対する視線方向の最大入射角と最小入射角を算出して、頭部位置ＤＨから見える可視範囲Ａ１を算出する。この可視範囲Ａ１は、頭部位置ＤＨに応じて変化する。例えば、ルームミラーＭの全域にリヤウィンドウＷ６を介して見える実風景が映るように、予めミラー角度を調節していても、頭部位置ＤＨが右側の前方ドアＤ３の方向（Ｘ矢印方向）にずれると、ルームミラーＭに対するドライバーの視線の入射角が小さくなる。このため、可視範囲Ａ１は、左側（反Ｘ矢印方向）に若干ずれる。尚、死角エリア演算部１３は、ルームミラーＭの初期位置での可視範囲Ａ１を予め記憶しておき、頭部位置ＤＨに応じて初期位置での可視範囲Ａ１を変更するようにしてもよい。さらに、ルームミラーＭが曲率半径の比較的大きい凸面鏡である場合には、そのルームミラーＭの特性を加味して可視範囲Ａ１を演算するようにしてもよい。

さらに、死角エリア演算部１３は、ルームミラーＭの可視範囲Ａ１に、各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２、リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２又は後部座席ＲＳが含まれるか否かを判断する。上記したように、図４に示すようにドライバーの頭部位置ＤＨが通常の位置よりも若干右側（図中Ｘ矢印方向）にずれている場合には、可視範囲Ａ１は、左側（図中反Ｘ矢
印方向）にずれるため、左リヤピラーＰＣ１及び後部座席ＲＳの一部が含まれる。この場合、死角エリア演算部１３は、ピラー属性データ１８ａ及び車両後部データ１８ｃに基づき、左リヤピラーＰＣ１及び後部座席ＲＳにより生じるルームミラー越しの死角領域としてのミラー死角エリアＢＭを算出する。車両後部データ１８ｃは、後部座席ＲＳの位置及び形状を示すデータを有している。また、車種によっては、後部座席ＲＳでなく、バックドアの位置や形状を示すデータを格納してもよい。

例えば、図４に示すように、死角エリア演算部１３が、可視範囲Ａ１に左リヤピラーＰＣ１の一部と、後部座席ＲＳのヘッド部ＲＨが含まれると判断すると、左リヤピラーＰＣ１端部等に設定された複数の代表点と、ルームミラーＭの鏡面上又は鏡面奥側に設定された仮想視点とを直線でそれぞれ結ぶ。さらに各直線で囲まれた領域を、左リヤピラーＰＣ１のミラー死角エリアＢＭ１とする。また、後部座席ＲＳのヘッド部ＲＨの左及び右に設定された各代表点と、ドライバーの仮想視点とを結ぶ各直線をそれぞれ算出し、各直線で囲まれた領域を、後部座席ＲＳにより生じるミラー死角エリアＢＭ２とする。

また、視線方向検出部１２により、ドライバーが後方を直接目視していると判断すると、死角エリア演算部１３は、各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２、各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２及び後部座席ＲＳにより生じる死角エリアＢを算出する。例えば、図５に示すように、死角エリア演算部１３は、頭部位置検出部１１から頭部位置ＤＨを取得し、頭部位置ＤＨと、各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２及び各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２に設定された各代表点とを各直線で結び、各直線で囲まれた領域を死角エリアＢ３〜Ｂ６とする。また、頭部位置ＤＨと後部座席ＲＳの左端、右端、上端及び下端に設定された各代表点とを直線で結び、各直線で囲まれた領域を死角エリアＢ７とする。即ち、ドライバーが車両後方を直接目視する際には、後部座席ＲＳ全体を死角とする。

仮想平面設定部１６は、画像データ取得部１４が取得した画像データＧを座標変換するための仮想平面ＶＰを設定する。仮想平面設定部１６は、例えば、図６に示すように自車両Ｃ１から所定距離の後方の位置に仮想平面ＶＰを設定する。又は、ナビＥＣＵ６から、交差点の路面に標示された横断歩道等の表示基準物の位置を取得し、表示基準物の位置に仮想平面ＶＰを設定する。

又は、仮想平面設定部１６は、自車両Ｃ１が車線変更する際に、自車両Ｃ１後方に接近した他車両Ｃ２（図７参照）の位置に仮想平面ＶＰを設定する。具体的には、システム制御部１０及びナビＥＣＵ６等により、自車両Ｃ１の方向指示器等から入力した方向変更信号に基づき、自車両Ｃ１が車線変更しているか否かを判断する。自車両Ｃ１が車線変更すると判断した際には、仮想平面設定部１６は、障害物検出センサ８から検出信号を取得して、自車両Ｃ１の後方又は後側方の他車両Ｃ２の有無を判断する。この障害物検出センサ８は、ミリ波レーダや、ソナー等であって、車両後端等に取り付けられている。自車両Ｃ１の後方又は後側方の他車両Ｃ２が存在する場合には、仮想平面設定部１６は自車両Ｃ１に対する他車両Ｃ２の相対距離を算出し、図７に示すようにその他車両Ｃ２の所定の位置に仮想平面ＶＰを設定する。このように仮想平面ＶＰを設定すると、ピラーＰに他車両Ｃ２の像を投影した際に、リヤウィンドウＷ６等を介して視認できる他車両Ｃ２とずれたり、ゆがんだりすることがない。

また、仮想平面設定部１６は、仮想平面ＶＰの位置に合わせてカメラ撮影面ＣＰの位置も設定する。カメラ撮影面ＣＰは、死角撮影カメラ４のピントを合わせる位置を示す。カメラ撮影面ＣＰにピントを合わせて撮影された画像データＧは、仮想平面ＶＰ上に座標変換されるため、仮想平面設定部１６は、仮想平面ＶＰに近い位置にカメラ撮影面ＣＰを設定する。図６及び図７では、仮想平面ＶＰのうち、ミラー死角エリアＢＭで区切られた部分の端を通るように設定する。尚、図６及び図７は、左リヤピラーＰＣ１のミラー死角エ
リアＢＭに対する仮想平面ＶＰを示しているが、後部座席ＲＳに画像を投影する場合には、後部座席ＲＳによるミラー死角エリアＢＭも算出する。

画像データ取得部１４は、自車両Ｃ１に設けられた各死角撮影カメラ４から画像データＧを取得する。図２に示すように、各死角撮影カメラ４は、本実施形態では７つ設けられている。左前方カメラ４ＡＬ及び右前方カメラ４ＡＲは、左フロントピラーＰＡ１及び右フロントピラーＰＡ２付近に設けられ、各フロントピラーＰＡ１，ＰＡ２により生じる死角を含む車両前方及び前側方を撮影可能になっている。左側方カメラ４ＢＬ及び右側方カメラ４ＢＲは、左センターピラーＰＢ１及び右センターピラーＰＢ２付近に設けられ、各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２により生じる死角を含む車両側方を撮影可能になっている。

左後方カメラ４ＣＬ及び右後方カメラ４ＣＲは、左リヤピラーＰＣ１及び右リヤピラーＰＣ２付近に設けられ、各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２や後部座席ＲＳ等により生じる死角を含む車両後方及び後側方を撮影可能になっている。さらに、後方カメラ４Ｒは、車両後端に取り付けられ、主に車両後方を撮影可能になっている。また、各死角撮影カメラ４の位置や画角を示す撮影パラメータ１８ｄ（図１参照）は、属性データ記憶部１８に記憶されている。

画像データ取得部１４は、仮想平面設定部１６からカメラ撮影面ＣＰの位置を取得すると、対応する死角撮影カメラ４を制御して、カメラ撮影面ＣＰの位置にピントを合わせて撮影を行い、画像変換部１５に出力する。

画像変換部１５は、死角撮影カメラ４により撮影された画像データＧを画像データ取得部１４から取得する。また、死角エリア演算部１３から、死角エリアＢ又はミラー死角エリアＢＭを取得する。さらに、画像データＧのうち、死角エリアＢ又はミラー死角エリアＢＭに相当する領域をトリミングした死角画像を生成する。また、その死角画像を、仮想平面設定部１６が設定した仮想平面ＶＰに座標変換する。この座標変換は、死角データの各画素を、仮想平面ＶＰ上の各画素に変換する処理であって、公知の座標変換を用いることができる。

画像変換部１５は、仮想平面ＶＰに投影された画像を、ピラーＰの内側面を含むピラー面上、又は後部座席ＲＳの側面を含む座席面に投影変換する。ピラー面は、ピラー属性データ１８ａの３次元座標に基づき設定することができる。座席面は、車両後部データ１８ｃに基づき設定することができる。これにより、死角撮影カメラ６により撮影された画像は、運転者の視点と、ピラーＰ又は後部座席ＲＳの位置及び形状とに沿った画像になる。

続いて、ピラー面又は座席面に投影された上記画像を、設けられた各プロジェクタ２０により投影するために、該画像をプロジェクタ２０の位置に合わせて座標変換する。尚、図２に示すように、自車両Ｃ１のルーフ内側には、４つのプロジェクタ２０が、それぞれ異なるピラーＰの内側面Ｐａと、後部座席ＲＳとに画像を投影可能に設けられている。

即ち、プロジェクタ２０から出力された光が、ピラーＰの内側面又は後部座席ＲＳに入射する角度によって、その面に表示される画像は、歪んだり、拡大又は縮小される。従って、例えば、投影変換した上記画像の各画素の座標と、各プロジェクタ２０に対して出力する画像の各画素の座標とを予め関連付けたマップ等を画像変換部１５の内蔵メモリ等に予め格納しておき、該マップに基づき、投影変換した画像を、プロジェクタ２０への出力画像としてさらに座標変換する。

さらに、画像変換部１５により座標変換された画像は、投影画像出力部１７に出力され
、投影画像出力部１７は、属性データ記憶部１８から読み出したマスクパターン１８ｂに基づき、各プロジェクタ２０に出力する死角表示画像を生成する。図８に示すように、マスクパターン１８ｂは、投影データにマスクをかけるためのデータであって、ピラーＰの内面形状に沿った画像表示領域Ｚ１と、マスクＺ２とから構成されている。投影画像出力部１７は、画像表示領域Ｚ１の領域には、死角画像を読み込み、マスクＺ２の領域は、プロジェクタ２０の非表示にするためのデータを読み込み、死角表示画像を投影するための投影データを生成する。投影データを生成すると、画像変換部１５は、その投影データを各プロジェクタ２０に出力する。

尚、本実施形態では、図２に示すように、前方プロジェクタ２０Ａ、側方プロジェクタ２０Ｂ、後方プロジェクタ２０Ｃがそれぞれ取り付けられている。前方プロジェクタ２０Ａは、各フロントピラーＰＡ１，ＰＡ２にそれぞれ画像を投影可能に取り付けられている。各側方プロジェクタ２０Ｂは、各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２にそれぞれ画像を投影可能に取り付けられている。各後方プロジェクタ２０Ｃは、各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２及び後部座席ＲＳに画像を投影可能に取り付けられている。本実施形態では、プロジェクタ２０を４つ設けたが、１つでも各ピラーＰ及び後部座席ＲＳに画像を投影可能な構成であるプロジェクタの場合には１つでもよいし、４つ以外の複数でもよい。

図９に示すように、各ピラーＰの内側面Ｐａには、ピラーＰの形状に合わせて切断されたスクリーンＳＣが貼着されている。各プロジェクタ２０の焦点は、このスクリーンＳＣに合わせて調整されている。尚、ピラーＰの内側面Ｐａがプロジェクタ２０から出力された投影光を受光して鮮明な画像を表示できる材質及び形状からなる場合には、スクリーンＳＣは省略してもよい。

投影画像出力部１７は、リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２及び後部座席ＲＳの少なくとも一つに後方プロジェクタ２０Ｃから画像が投影される際に、後部座席ＲＳに着座した乗員の有無に基づいて、投影光の出力範囲を制御する。後部座席ＲＳの乗員の有無は、着座検出センサ９により検出する。着座検出センサ９は、例えば圧力センサや焦電センサといったセンサからなり、後部座席ＲＳを構成する各座席に埋設されている。

図１０に示すように、後部座席ＲＳの左側に乗員１０１が着座している場合、着座検出センサ９は、乗員１０１の着座位置を検出し、投影画像出力部１７に、その着座位置を出力する。

投影画像出力部１７は、着座検出センサ９からの検出信号の有無に基づき乗員が着座しているか否かを判断し、死角表示画像を投影可能なエリアがあるか否かを判断する。例えば、投影画像出力部１７が、各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２及び後部座席ＲＳに死角表示画像を投影する場合に、図１１に示すように、乗員が後部座席ＲＳに着座していない際には、投影光Ｌを出力して、左リヤピラーＰＣ１、右リヤピラーＰＣ２及び後部座席ＲＳの上部に死角表示画像を投影する。また、図１０に示すように、後部座席ＲＳの左側に乗員１０１が着座している場合には、投影画像出力部１７は、後方プロジェクタ２０Ｃの表示領域としての投影領域ＰＲ１のうち、着座位置に相当する領域を非表示領域としての非投影領域ＰＲ２とする。この非投影領域ＰＲ２は、投影領域ＰＲ１のうち予め定めた領域でも良いし、着座位置に応じて適宜変更してもよい。

プロジェクタ２０により、ピラーＰのスクリーンＳＣや車体を構成する後部座席ＲＳに対して投影光Ｌが出射されると、スクリーンＳＣ又は後部座席ＲＳには、死角表示画像が表示される。また、死角表示画像の周囲のウィンドウには、マスクＺ２により画像が投影されないようになっている。

ドライバーが車両前方又は車両後方を直接目視する場合には、ドライバーは、プロジェクタ２０からピラーＰ又は後部座席ＲＳに投影された死角表示画像を確認することができる。また、ドライバーがルームミラーＭを介して車両後方又は後側方を見る場合には、ドライバーの頭部位置ＤＨに合わせて生成され、ピラーＰ又は後部座席ＲＳに投影された死角表示画像がルームミラーＭに映り、ドライバーはルームミラーＭに映った該死角表示画像の虚像を見ることができる。

次に本実施形態の処理手順について図１２及び図１３に従って説明する。まず、システム制御部１０は、死角補助を開始するか否かを判断する（ステップＳ１）。システム制御部１０は、上記したシステム起動スイッチＳＷ１が入力操作されると死角補助を開始すると判断する。また、ナビＥＣＵ６が、自車両Ｃ１の車線変更を検出したとき、死角補助を開始すると判断する。さらに、ナビＥＣＵ６が、自車両Ｃ１が交差点又はカーブに接近したと判断したとき、死角補助を開始すると判断する。他にも、自車両Ｃ１のシフトポジションがリバースに切り替えられた際に、死角補助を開始すると判断してもよい。又は、視線方向検出部１２に基づき、ドライバーの視線が進行方向から所定角度離れたとき、死角補助を開始すると判断してもよい。

システム制御部１０が死角補助を開始すると判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、システムを起動し、且つ初期化した後、頭部位置を検出する（ステップＳ２）。頭部位置検出部１１は、頭部検出センサ３から検出信号を入力し、ドライバーの頭部位置ＤＨを算出する。

また、視線方向検出部１２は、ドライバーの視線方向を検出し（ステップＳ３）、ドライバーの視線方向がルームミラーＭ以外であるか否かを判断する（ステップＳ４）。上記したように、例えばドライバーの視線方向が、自車両Ｃ１の長さ方向を基準とし、自車両Ｃ１の進行方向を中心とした所定角度範囲に含まれる場合は、ドライバーが前方を向いていると判断する。また、ドライバーの視線方向が、ドライバーの位置よりも車両後方を向いている場合には、その視線方向が自車両Ｃ１の反進行方向を中心とした後方の所定角度範囲に含まれるか否かを判断する。視線方向が、後方の所定角度範囲に含まれる場合には、ドライバーが車両後方を見ていると判断する。ドライバーの視線方向の仰角が、所定角度以上である場合であって、且つルームミラーＭの方向である場合には、ルームミラーＭを見ていると判断する。

ステップＳ４において、ドライバーの視線方向がルームミラーＭの方向と一致すると判断した場合には（ステップＳ４においてＮＯ）、死角エリア演算部１３は、ミラー角度センサ７から、ルームミラーＭの回転角度θ及び俯角φから構成されるミラー角度を取得する（ステップＳ５）。ドライバーの視線方向がルームミラーＭ以外である場合には（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６では、死角エリア演算部１３は、ドライバーの視線方向に基づき、ピラーＰにより生じる死角エリアを算出する（ステップＳ６）。ステップＳ３においてドライバーが前方を向いていると判断した場合には、属性データ記憶部１８から各フロントピラーＰＡ１，ＰＡ２のピラー属性データ１８ａを読み出し、各フロントピラーＰＡ１，ＰＡ２によって生じる死角エリアＢ１，Ｂ２（図示略）の座標を算出する。

ステップＳ３においてドライバーが車両後方を向いていると判断した場合には、死角エリア演算部１３は、属性データ記憶部１８から各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２及び各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２に対応するピラー属性データ１８ａと、車両後部データ１８ｃとを読み出し、図５に示すように、死角エリアＢ３〜Ｂ７の座標を算出する。

また、ステップＳ３において、ドライバーがルームミラーＭの方向を向いていると判断した場合には、死角エリア演算部１３は、ステップＳ５において取得したミラー角度とドライバーの頭部位置ＤＨとに基づいて、上記したようにルームミラーＭの可視範囲Ａ１を算出する。そして、その可視範囲Ａ１に、各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２、リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２又は後部座席ＲＳが可視範囲Ａ１に含まれるか否かを判断する。さらに、ピラー属性データ１８ａ又は車両後部データ１８ｃに基づき、その可視範囲Ａ１に含まれるピラーＰ又は後部座席ＲＳによって遮られるミラー死角エリアＢＭを算出する。

ステップＳ６において死角エリアＢ又はミラー死角エリアＢＭを算出すると、仮想平面設定部１６は、ドライバーの視線方向とミラー角度とに基づき、上記したように仮想平面ＶＰを設定する（ステップＳ７）。即ち、自車両Ｃ１から所定距離の位置、又は横断歩道等の表示基準物の位置、又は自車両Ｃ１の後方の他車両Ｃ２の位置に仮想平面ＶＰを設定する。また、仮想平面設定部１６は、仮想平面ＶＰの位置に基づきカメラ撮影面ＣＰの位置を設定し、画像データ取得部１４に出力する。

画像データ取得部１４は、視線方向検出部１２に基づき、画像データＧを取得するカメラを選択し、ピラーＰ又は後部座席ＲＳの死角を撮影した画像データＧを取得する（ステップＳ８）。ドライバーが前方を向いている場合には、前方カメラ４ＡＬ、４ＡＲから画像データＧを取得する。また、ドライバーが後方を向いている場合には、側方カメラ４ＢＬ，４ＢＲ及び後方カメラ４ＣＬ，４ＣＲ及び後方カメラ４Ｒから画像データＧを取得する。また、ルームミラーＭ越しに車両後方又は後側方を見ている場合には、ルームミラーＭの可視範囲Ａ１に含まれるピラーＰ又は後部座席ＲＳに対応する死角撮影カメラ４から画像データＧを取得する。

また、図１３に示すように、投影画像出力部１７は、着座検出センサ９に基づき、乗員の着座を検出し（ステップＳ９）、乗員が着座しているか否かを判断する（ステップＳ１０）。後部座席ＲＳに着座した乗員がいないと判断すると（ステップＳ１０においてＮＯ）、ステップＳ１４に進む。一方、後部座席ＲＳに着座した乗員１０１がいると判断すると（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、その乗員１０１がプロジェクタ２０の投影領域ＰＲ１に着座しているか否かを判断する（ステップＳ１１）。

例えば、図１０に示すように、各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２及び後部座席ＲＳに死角表示画像を投影する場合、その投影領域ＰＲ１に乗員１０１の着座位置が含まれるか否かを判断する。また、ドライバーがルームミラーＭ越しに車両後方又は後側方を見ているときであって、左リヤピラーＰＣ１及び後部座席ＲＳのヘッド部ＲＨに死角表示画像を投影する場合、左リヤピラーＰＣ１及びヘッド部ＲＨへの投影領域に乗員１０１の着座位置が含まれるか否かを判断する。

図１０に示すように、投影領域ＰＲ１に着座位置が含まれると判断した場合には（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、ステップＳ１２に進む。一方、例えば左リヤピラーＰＣ１及び後部座席ＲＳのヘッド部ＲＨに死角表示画像を投影する場合に、乗員１０１が後部座席ＲＳの右側に着座していた場合には、投影領域ＰＲ１に乗員１０１の着座位置が含まれないと判断して（ステップＳ１１においてＮＯ）、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１２では、投影画像出力部１７は、死角エリア演算部１３の算出結果に基づき、後方プロジェクタ２０Ｃの投影領域ＰＲ１を修正する。図１０に示すように、各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２及び後部座席ＲＳへの投影領域ＰＲ１の左側に乗員１０１の着座位置が含まれる場合には、着座位置を含む左側を非投影領域ＰＲ２とする。左リヤピラーＰＣ１及び後部座席ＲＳのヘッド部ＲＨへの投影領域（図示略）に、後部座席ＲＳの左側に着座した乗員１０１の着座位置が含まれる場合には、その投影領域全体を非投影領域とす
る。

また、投影画像出力部１７は、ステップＳ１２で修正した投影領域に基づき、死角表示画像を投影可能か、即ち投影可能な領域が残されているか否かを判断する（ステップＳ１３）。

投影可能な領域があると判断した場合には（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、ステップＳ１４に進む。例えば、左リヤピラーＰＣ１及び後部座席ＲＳのヘッド部ＲＨに画像を投影する際に、後部座席ＲＳの左側に乗員１０１が着座している場合には、投影可能な領域がないと判断し（ステップＳ１３においてＮＯ）、死角表示画像を出力せずにステップＳ１７に進む。即ち、乗員１０１によって死角表示画像が遮られる場合には、死角表示画像が本来の投影位置（ピラーＰのスクリーンＳＣ等）に表示されないことで、実際の背景と連続しない不明瞭な画像となるので、死角表示画像を出力しない。このため、ドライバーの誤解を招くような画像の出力を抑制するとともに、運転支援ユニット２の処理を軽減し、さらに乗員１０１に投影光Ｌを照射しないことで安全性を高めることができる。

投影可能エリアがあると判断した場合には（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、画像変換部１５は、死角エリアＢ又はミラー死角エリアＢＭと、修正された投影領域と、撮影パラメータ１８ｄとに基づき、死角撮影カメラ４が撮影した画像データＧから、非投影領域ＰＲ２を除く死角エリアＢ又はミラー死角エリアＢＭに該当する範囲を切り出す（ステップＳ１４）。また、乗員が後部座席ＲＳに着座していないと判断した場合（ステップＳ１０においてＮＯ）や、乗員が後方プロジェクタ２０Ｃの投影範囲に着座していないと判断した場合にも（ステップＳ１１においてＮＯ）、死角撮影カメラ４が撮影した画像データＧのうち、死角エリアＢ又はミラー死角エリアＢＭに該当する範囲を切り出す（ステップＳ１４）。

また、画像変換部１５は、プロジェクタ２０に出力するための投影データを生成する（ステップＳ１５）。具体的には、上記したように画像変換部１５により、死角画像を仮想平面ＶＰに投影変換した後、投影対象のピラーＰの３次元形状又は後部座席ＲＳの３次元形状に合わせて投影変換を行う。さらに、該ピラーＰ又は後部座席ＲＳに画像を投影するプロジェクタ２０を選択し、該プロジェクタ２０の位置に合わせて座標変換する。また、投影画像出力部１７によりマスクパターン１８ｂの画像表示領域Ｚ１に死角画像を読み込む。

投影データを生成すると、投影画像出力部１７は、プロジェクタ２０は投影データを出力する（ステップＳ１６）。ドライバーが前方を見ている場合には、前方プロジェクタ２０Ａに投影データを出力し、ドライバーが後方を見ている場合には、側方プロジェクタ２０Ｂ及び後方プロジェクタ２０Ｃに投影データを出力する。また、ルームミラーＭ越しに車両後方又は後側方を見ている場合には、視線方向に対応するピラーＰ又は後部座席ＲＳに投影データを出力する。

これにより、ドライバーが前方を見ている場合には、前方プロジェクタ２０Ａにより、フロントピラーＰＡ１，ＰＡ２に死角表示画像が投影される。また、ドライバーが後方を見ている場合には、側方プロジェクタ２０Ｂ及び後方プロジェクタ２０Ｃにより、各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２及び後部座席ＲＳに死角表示画像が投影される。また、ルームミラーＭ越しに車両後方又は後側方を見ている場合には、後方プロジェクタ２０Ｃにより、視線方向に対応するピラーＰ及び後部座席ＲＳに死角表示画像が投影される。

従って、ドライバーは各ピラーＰ又は後部座席ＲＳによって遮られた背景を、死角表示画像によって見ることができるので、車両周辺の他車両Ｃ２の有無等を確認することがで
きる。また、死角表示画像は、ルームミラーＭを介したドライバーの視線に合わせて表示されているので、実際の背景がルームミラーＭに映った背景像に対してずれたりゆがんだりすることなく表示される。

死角表示画像を表示すると、システム制御部１０は、表示終了であるか否かを判断する（ステップＳ１７）。例えば、システム起動スイッチＳＷ１の入力操作から所定時間が経過した場合、又は車線変更が完了した場合、又は交差点又はカーブを通過した場合に表示終了であると判断する。又は、ドライバーの視線が進行方向から所定角度以内の方向になった場合、又は自車両Ｃ１のシフトポジションがリバース以外になった場合に表示終了であると判断する。表示終了であると判断すると（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、処理を終了する。

一方、表示終了でないと判断した場合には（ステップＳ１７においてＮＯ）、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２〜ステップＳ１６を繰り返す。その際、頭部位置ＤＨや視線方向が変化した場合には、新たに検出した頭部位置ＤＨや視線方向に基づき、死角表示画像を変更する。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ドライバーの頭部位置ＤＨに基づき、ピラーＰ又は後部座席ＲＳによって遮られる死角エリアＢ又はミラー死角エリアＢＭを算出し、死角撮影カメラ４から取得した画像データＧを用いて、死角エリアＢ又はミラー死角エリアＢＭを補助する死角表示画像を生成する。また、着座検出センサ９に基づき自車両Ｃ１の後部座席ＲＳに乗員１０１が着座しているか否かを検出し、乗員１０１が着座している場合には、死角表示画像を投影する投影領域ＰＲ１のうち、乗員１０１の着座位置を含む領域を非投影領域ＰＲ２とする。このため、後方プロジェクタ２０Ｃは、乗員１０１を回避して死角表示画像を出力できるため、乗員１０１に投影光Ｌが照射されないようにすることができる。また、乗員１０１により死角表示画像の投影が妨げられるにも関わらず、画像の投影処理が行われるのを防止できるので、不必要な画像処理、合成処理を省略することができる。

（２）上記実施形態では、ピラーＰだけでなく、後部座席ＲＳによって遮られる領域も、ドライバーの死角エリアＢ又はミラー死角エリアＢＭとして算出するようにした。このため、ドライバーの死角となる領域を縮小することができる。

（３）上記実施形態では、視線方向検出部１２により、ドライバーの視線方向を検出し、ドライバーの視線方向が、車両後方を映すルームミラーＭの方向であると判断すると、車両のピラーＰ及び後部座席ＲＳのうち、ルームミラーＭに映る領域をドライバーのミラー死角エリアＢＭとする。このため、ドライバーがルームミラーＭを介して後方又は後側方を視認する場合にも死角を縮小することができる。

尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・頭部検出センサ３は、超音波センサとしたが、画像認識センサ等、これ以外のセンサでもよい。また、運転席近傍に複数備えられているとしたが、単数でもよい。また、運転席のヘッドレストやシート位置を検出する検出センサに基づき、ドライバーの頭部位置を検出するようにしてもよい。

・頭部検出センサ３は、超音波センサとしたが、画像認識センサ等、これ以外のセンサでもよい。また、運転席近傍に複数備えられているとしたが、単数でもよい。
・上記実施形態では、頭部検出センサ３によりドライバーの頭部位置ＤＨを検出するようにしたが、ドライバーの位置としてその他の部位（例えば目の位置）を検出してもよい。

・上記実施形態では、仮想平面ＶＰの位置を合わせる基準物は横断歩道以外でもよい。例えば、信号機等の路面設置物に仮想平面ＶＰを合わせるようにしてもよい。また例えば、自車両Ｃ１に車両前方の障害物までの相対距離を計測する、レーダ、センサ等を搭載し、歩行者、自転車、他車両等を含む障害物が検出された場合に、仮想平面ＶＰを障害物に合わせるようにしてもよい。尚、障害物が、例えば歩行者、自転車であるか否かの判定は、特徴検出等の公知の画像処理を用いる。

・上記実施形態では、一つのピラーＰに対して、複数の死角撮影カメラ４を設け、ピラーＰによって生じる死角を異なる角度から撮影するようにしてもよい。
・上記実施形態では、プロジェクタ２０を自車両Ｃ１のルーフＲの内側に設けるようにしたが、プロジェクタ２０の位置はピラーＰの内面に画像を投影できる位置であればよく、例えばダッシュボードの上方（略中央）等、その他の位置に設けるようにしてもよい。

・上記実施形態では、ドライバーが前方を向いていると判断した際に、各フロントピラーＰＡ１，ＰＡ２に画像を投影するようにしたが、どちらか一方のピラーＰに画像を投影するようにしてもよい。例えば、ドライバーに近い右フロントピラーＰＡ２のみに投影してもよいし、ドライバーの視線方向に応じて、画像を投影するピラーＰを適宜変更するようにしてもよい。

・上記実施形態では、ドライバーが後方又は後側方を向いていると判断した際に、各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２、各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２、後部座席ＲＳ全体に画像を投影するようにしたが、いずれか一つのピラーＰ又は後部座席ＲＳの一部に画像を投影するようにしてもよい。例えば、センターピラーＰＢ１，ＰＢ２や後部座席ＲＳへの画像投影を省略するようにしてもよい。又は、ドライバーの視線方向に応じて、画像を投影するピラーＰ又は後部座席ＲＳを適宜変更するようにしてもよい。

・上記実施形態では、ルームミラーＭに各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２及び各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２のうち少なくとも一つが映る場合、死角エリア演算部１３は、そのピラーＰによって生じる死角を算出するようにした。これ以外に、ドライバーがルームミラーＭを見ていると判断した際に、各センターピラーＰＢ１，ＰＢ２及び各リヤピラーＰＣ１，ＰＣ２の全てに、ドライバーの視線及び頭部位置に合わせた死角表示画像を投影するようにしてもよい。

・上記実施形態では、画像変換部１５により、乗員の着座位置を含む領域を非投影領域ＰＲ２とする画像データを切り出すようにした。これ以外に、プロジェクタ２０のコントローラ（図示略）等に非投影領域ＰＲ２の座標を出力し、プロジェクタ２０側で投影光Ｌの投影範囲を制御して、非投影領域ＰＲ２を除く領域に投影光Ｌを出射するようにしてもよい。

・上記実施形態では、プロジェクタ２０によってピラーＰの内側面Ｐａに画像を投影するようにしたが、ピラーＰの内側に薄型の表示手段としてのディスプレイを設け、ディスプレイに死角表示画像を出力しても良い。

本実施形態の運転支援システムのブロック図。 自車両の平面図。 ルームミラーの可視範囲の概念図。 ルームミラー越しに生じるミラー死角エリアの概念図。 センターピラー、リヤピラー、後部座席により生じる死角エリアの概念図。 仮想平面及びカメラ撮影面の概念図。 車線変更の際の仮想平面及びカメラ撮影面の概念図。 マスクパターンの説明図。 ピラーに設けられたスクリーンの正面図。 乗員が着座している場合の投影領域の説明図。 乗員が着座していない場合の投影領域の説明図。 本実施形態の処理手順を示すフロー。 本実施形態の処理手順を示すフロー。

符号の説明

１…運転支援システム、２…運転支援装置としての運転支援ユニット、４…撮影装置としての死角撮影カメラ、１１…ドライバー位置検出手段としての頭部位置検出部、１２…視線検出手段としての視線方向検出部、１３…ミラー位置検出手段、死角領域演算手段、可視範囲算出手段、ピラー選択手段としての死角エリア演算部、１５…画像出力手段を構成する画像変換部、１６…画像出力手段を構成する仮想平面設定部、１７…画像合成手段、着座検出手段、表示領域設定手段、画像出力手段、投影領域設定手段としての投影画像出力部、２０…表示装置、投影装置としてのプロジェクタ、１０１…乗員、Ｂ…死角領域としての死角エリア、ＢＭ…死角領域としてのミラー死角エリア、Ｃ１…自車両、Ｇ，ＧＩ…画像データ、Ｍ…ルームミラー、Ｐ，ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＢ１，ＰＢ２，ＰＣ１，ＰＣ２…車体を構成するピラー、ＰＲ１…表示領域としての投影領域、ＰＲ２…非表示領域としての非投影領域、ＲＳ…車体を構成する後部座席。

Claims (4)

1. 車両に取り付けられた撮影装置を用いて、車体によって生じる死角領域を撮影し、該死角領域に相当する画像を車体を構成するピラーの内側面及び後部座席の少なくとも一つに表示する運転支援方法において、
   ドライバーの位置を検出し、該ドライバーの位置に基づき、車体によって遮られるドライバーの死角領域を算出し、前記撮影装置から取得した画像データを用いて、前記算出された死角領域に相当する死角表示画像を生成するとともに、
   前記車両の座席に乗員が着座しているか否かを検出し、前記死角表示画像のうち、前記乗員の着座位置と重複する領域を非表示領域とすることを特徴とする運転支援方法。
2. 車両に取り付けられた撮影装置を用いて、車体によって生じるドライバーの死角に相当する領域を撮影し、撮影した画像を表示装置により車体を構成するピラーの内側面及び後部座席の少なくとも一つに表示する運転支援装置において、
   ドライバーの位置を検出するドライバー位置検出手段と、
   前記ドライバーの位置に基づき、車体により生じる死角領域を算出する死角領域演算手段と、
   前記撮影装置から取得した画像データを用いて、前記算出された死角領域に相当する死角表示画像を生成する画像合成手段と、
   前記車両の座席に乗員が着座しているか否かを検出する着座検出手段と、
   前記死角表示画像のうち、前記乗員の着座位置を含む所定領域を非表示領域とする表示領域設定手段と、
   前記非表示領域を除いて前記死角表示画像を表示する画像出力手段と
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項２に記載の運転支援装置において、
   前記死角領域演算手段は、前記ドライバーの位置に基づき、前記ピラー及び後部座席の少なくとも一つによって遮られる前記死角領域を算出することを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項３に記載の運転支援装置において、
   前記ドライバーの視線を検出する視線検出手段をさらに備え、
   前記死角領域演算手段は、前記視線検出手段により前記ドライバーの視線方向が、車両後方又は後側方を映すルームミラーの方向であると判断した際に、前記ピラー及び後部座席のうち、前記ルームミラーに映る領域を前記ドライバーの死角領域とすることを特徴とする運転支援装置。

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