JP6894744B2 - 画像表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載される画像表示装置に関し、特に自車両側方の状況を直感的かつ正確に把握することが可能なものに関する。

自動車等の車両において、車両の後側方監視手段として、既存のミラー類に代えて、あるいは、これらと併用して、車体側部、後部等に設けられたカメラによって撮像した画像を表示する画像表示装置（カメラモニタリングシステム）を用いることが提案されている。
このような画像処理装置に関する従来技術として、例えば特許文献１には、運転者の正面視においてステアリングホイールリム部の内側領域と外側領域で画像表示を行うとともに、各撮像画像がリム部をまたいで移動するよう構成したものが記載されている。

また、特許文献２には、複数のカメラの撮影画像から俯瞰画像生成手段が俯瞰画像を生成し、この俯瞰画像がモニタの副表示領域に表示される車両周辺監視装置において、表示装置がカメラ画像、俯瞰画像、拡大画像等を表示する主表示領域、副表示領域を有し、俯瞰画像が表示されている副表示領域に指等を接触させることで、障害物が撮影されている画像が副表示領域に拡大表示されるようにしたものが記載されている。

特許第５９０３３１９号 特開２０１１−２０５５１３号公報

ミラーによる間接視認の代替手段として、カメラ画像により間接視認を行うカメラモニタリングシステムにおいて、ユーザの側方にモニタが配置されている場合は視線を側方に向ける必要が生じる。
これに対し、モニタをユーザの前面に配置した場合には、ユーザは視線方向を前方に向けたまま側方の状況を確認することが可能であるが、自車両と他車両等のリスク対象物との相対位置関係がユーザの視線方向とは異なるため認識し難く、リスク対象物との接触可能性を誤認してしまうことが懸念される。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、自車両側方の状況を直感的かつ正確に把握することが可能な画像表示装置を提供することである。

本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて、自車両の実質的に全方位の情報を示す第１の表示画像と、自車両の少なくとも側方を含む一部方位の情報を示す第２の表示画像とを生成する画像生成手段と、車両の乗員に画像を表示する画像表示手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両側方の危険状態を判定する危険判定手段と、前記危険判定手段が前記危険状態を判定した場合に、前記第１の表示画像と前記第２の表示画像とを隣接させて前記画像表示手段に表示させる表示制御手段とを備え、前記危険判定手段は、自車両周囲における危険度が所定以上の領域を危険領域として設定する機能を有し、前記画像生成手段は、前記第１の表示画像及び前記第２の表示画像において前記危険領域に相当する領域を他の領域とは異なった表示態様で同時に表示させることを特徴とする画像表示装置である。
これによれば、自車両の側方の情報を示す第２の表示画像を、自車両の実質的に全方位の状態を示す第１の表示画像と隣接させて表示することによって、第２の表示画像に表示された物体が自車両に対してどの位置に存在するのか直感的に理解することができ、自車両側方の状況を直感的かつ正確に把握することが可能となる。

また、自車両の進入を避けるべき領域をユーザに直感的に理解させることが可能となり、他車両等の障害物との接触を適切に回避することができる。

請求項２に係る発明は、前記危険判定手段は、自車両周囲における安全度が所定以上の領域を自車両の移動が可能な移動可能領域として設定する機能を有し、前記画像生成手段は、前記第１の表示画像及び前記第２の表示画像において前記移動可能領域に相当する領域を他の領域とは異なった表示態様とすることを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置である。
これによれば、自車両が安全に進入可能な領域をユーザに直感的に理解させ、手動運転時における走行経路立案や、自動運転時における自動運転制御の妥当性の監視を容易化することができる。

請求項３に係る発明は、前記表示制御手段は、前記第１の表示画像は前記危険判定手段の判定結果に関わらず表示し、前記第２の表示画像は前記危険判定手段が前記危険状態を判定した場合にのみ表示することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像表示装置である。
これによれば、通常時は第１の表示画像により自車両周囲の実質的に全方位の状況を最低限の視線移動によって監視することができ、危険状態が判定された場合には第２の表示画像の出現によって危険状態にあることをユーザに把握させ、第２の表示画像によりリスク対象物を目視させることができる。

請求項４に係る発明は、前記画像表示手段は、前記乗員の前方側に設けられ、前記第１の表示画像及び前記第２の表示画像を同一又は隣接する画面に表示することを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の画像表示装置である。
これによれば、ユーザが側方や後方に振り向くことなく適切に車両周囲の監視を行うことができ、ユーザの身体的負担を軽減することができる。

以上説明したように、本発明によれば、自車両側方の状況を直感的かつ正確に把握することが可能な画像表示装置を提供することができる。

本発明を適用した画像表示装置の実施形態の構成を示すブロック図である。 実施形態の画像表示装置における後側方カメラ等の配置を示す模式的斜視図である。 実施形態の画像表示装置を有する車両におけるユーザ視界の一例を示す図である。 実施形態の画像表示装置を有する車両に設けられる運転制御装置の構成を示すブロック図である。 実施形態の画像表示装置の動作を示すフローチャートである。 実施形態の画像表示装置における俯瞰表示の一例を示す図である。 実施形態の画像表示装置における後側方表示の一例を示す図である。

以下、本発明を適用した画像表示装置の実施形態について説明する。
実施形態の画像表示装置は、例えば乗用車等の自動車に設けられ、車体後側方をカメラによって撮像した画像等を、ドライバ等のユーザに提示するカメラモニタリングシステムである。

図１は、実施形態の画像表示装置の構成を示すブロック図である。
画像表示装置１は、後側方画像処理ユニット１０、後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３、ステレオカメラ処理ユニット２０、左前方カメラ２１、右前方カメラ２２、環境認識ユニット３０、左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２、ドライバモニタリングユニット４０、ドライバモニタリングカメラ４１、表示画像生成ユニット５０、表示制御ユニット６０、ＬＣＤ７０等を有して構成されている。

後側方画像処理ユニット１０は、後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３の出力信号を処理し、画像データとして出力するデジタル信号処理装置である。
後側方画像処理ユニット１０が出力する映像信号は、環境認識ユニット３０及び表示画像生成ユニット５０に伝達される。
後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３は、車両周囲の状況を動画撮影して映像信号をリアルタイム出力するものであり、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子及びその駆動装置、レンズ等を備えている。

図２は、実施形態の画像表示装置における後側方カメラ等の配置を示す模式的斜視図である。
後方カメラ１１は、車体Ｂの後端部における車幅方向中央部に、光軸方向を車両後方側に向けて配置される。
左後側方カメラ１２は、車体Ｂの左側面部に、光軸方向を後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
左後側方カメラ１２は、例えば、サイドミラー１３０に隣接した箇所に配置される。
左後側方カメラ１２の視野（撮像可能範囲）Ｆ１２は、後方カメラ１１の視野Ｆ１１と部分的にラップし、自車両の後方から左側方に至る範囲の全てが少なくともいずれかのカメラによって、実質的に死角がないように撮像されるようになっている。
右後側方カメラ１３（図２においては不図示）は、左後側方カメラ１２と実質的に左右対称に配置されている。

ステレオカメラ処理ユニット２０は、左前方カメラ２１、右前方カメラ２２がそれぞれ撮像した映像に公知のステレオカメラ処理を施し、自車両前方の物体及びその自車両からの距離を検出するものである。
ステレオカメラ処理ユニット２０の出力は、環境認識ユニット３０に伝達される。
左前方カメラ２１、右前方カメラ２２は、車両前方の状況を動画撮影して映像信号をリアルタイム出力するものであり、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子及びその駆動装置、レンズ等を備えている。
左前方カメラ２１、右前方カメラ２２は、例えば、車室内におけるフロントウインドウガラス上端部付近に、左右方向に離間して配置されている。

環境認識ユニット３０は、後側方画像処理ユニット１０、ステレオカメラ処理ユニット２０、左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２等から提供される情報に基づいて、自車両周囲の環境を認識するものである。
環境認識ユニット３０は、左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２と協働して本発明にいう環境認識手段及び危険判定手段として機能する。
ここで、認識される環境として、自車両が走行する自車両走行車線の車線形状、自車両走行車線に隣接する隣接車線の車線形状、自車両の周囲を走行する他車両、歩行者、建造物（例えば、建物、ガードレール、標識、信号機、橋げた、トンネル、中央分離帯、路側帯等）等の障害物等を含む。

左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２は、自車両の後側方に存在する他車両等の物体を検出するものである。
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２として、例えば、ミリ波レーダを用いることができる。
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２は、他車両が存在する場合に自車両に対する他車両の相対位置を検出することが可能であり、この相対位置の推移に基づいて、他車両の自車両に対する相対速度を算出することが可能である。
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２は、車体後部における左右（例えばリアバンパ内部等）に配置されている。

ドライバモニタリングユニット４０は、ドライバモニタリングカメラ４１が撮像した画像に基づいて、ユーザ（手動運転時におけるドライバ）の姿勢、挙動、視線方向等を検出するものである。
ドライバモニタリングカメラ４１は、車室内におけるドライバの前方側に設けられている。

表示画像生成ユニット５０は、後側方画像処理ユニット１０、環境認識ユニット３０、ドライバモニタリングユニット４０からの入力に基づいて、ＬＣＤ７０に表示される表示画像を生成するものである。
表示画像生成ユニット５０の機能及び生成される表示画像の例については、後に詳しく説明する。
なお、表示画像は、後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３が撮像した映像に所定の画像処理を施した実写画像であってもよく、また、実写画像に対応する情報を表示するコンピュータグラフィックス等であってもよい。また、実写画像とコンピュータグラフィックスとを重畳するなどして合成して用いてもよい。

表示制御ユニット６０は、表示画像生成ユニット５０が生成する表示画像を、ＬＣＤ７０に表示させるディスプレイ駆動装置である。
ＬＣＤ７０は、ユーザ（乗員・手動運転時における運転者）の前方側に設けられ、表示画像をユーザに対して表示する表示手段である。
車室内におけるＬＣＤ７０の配置については、後に詳しく説明する。

図３は、実施形態の画像表示装置を有する車両におけるユーザ視界の一例を示す図である。
図３に示すように、車両は、フロントガラス１１０、フロントドアガラス１２０、サイドミラー１３０、インストルメントパネル１４０、ステアリングホイール１５０、Ａピラー１６０、ルーフ１７０、ルームミラー１８０等を有する。

フロントガラス１１０は、ドライバの前方側に配置されている。
フロントガラス１１０は、実質的に横長の矩形状に形成され、前方が凸となる方向に湾曲した２次曲面ガラスである。
フロントガラス１１０は、上端部が下端部に対して車両後方側となるように後傾して配置されている。

フロントドアガラス１２０は、乗員の乗降に用いられる左右フロントドアの上部であって、ドライバの側方に設けられている。
フロントドアガラス１２０は、昇降式の本体部１２１、及び、本体部１２１の前部に設けられた固定式の三角窓部１２２を有する。

サイドミラー１３０は、ドライバが左右後方視界を確認するものである。
サイドミラー１３０は、左右フロントドアのアウタパネルから車幅方向外側に突出している。
ユーザ視界において、サイドミラー１３０は、例えば、フロントドアガラス１２０の本体部１２１の前端部近傍に見えるようになっている。

インストルメントパネル１４０は、車室内においてフロントガラス１１０の下方に設けられた内装部材である。
インストルメントパネル１４０は、各種計器類、表示装置、スイッチ類、空調装置、助手席エアバッグ装置、膝部保護エアバッグ装置等が収容される筐体としても機能する。
インストルメントパネル１４０は、コンビネーションメータ１４１、マルチファンクションディスプレイ１４２、ナビゲーション装置ディスプレイ１４３等が設けられる。

コンビネーションメータ１４１は、運転席の正面に設けられ、速度計、エンジン回転計、距離計などの各種計器類をユニット化したものである。
コンビネーションメータ１４１には、ＬＣＤ７０が内蔵されている。
マルチファンクションディスプレイ１４２は、インストルメントパネル１４０の車幅方向中央部における上部に設けられた例えばＬＣＤ等の画像表示手段である。
ナビゲーション装置ディスプレイ１４３は、インストルメントパネル１４０の車幅方向中央部における下部に設けられている。

ステアリングホイール１５０は、ドライバが手動運転時に操舵操作を入力する環状の操作部材である。
ステアリングホイール１５０は、ドライバの前方に実質的に正対して設けられる。
コンビネーションメータ１４１は、ユーザ視界において、ステアリングホイール１５０の上半部における内径側から目視可能となっている。

Ａピラー１６０は、フロントガラス１１０の側端部及びフロントドアガラス１２０の前端部に沿って配置された柱状の車体構造部材である。
Ａピラー１６０の車室内側の面部は、樹脂製のピラートリムによってカバーされている。

ルーフ１７０は、フロントガラス１１０の上端部から後方にのびて形成されている。
ルーフ１７０の車室内側の面部は、樹脂製のルーフトリムによってカバーされている。
ルーフ１７０の車幅方向中央部における前端部には、左前方カメラ２１、右前方カメラ２２が収容されるステレオカメラ収容部１７１が設けられている。

ルームミラー１８０は、車室内に設けられた後方確認用のミラーである。
ルームミラー１８０は、図示しないステーを介してフロントガラス１１０の車幅方向中央部における上端部近傍に設けられている。

車両は、以下説明する運転制御装置を備えている。
この運転制御装置は、環境認識ユニット３０による認識結果に応じて、操舵、加減速等の運転動作を自動的に行う自動運転機能を備えた自動運転システムを構成する。
図４は、実施形態の画像表示装置を有する車両に設けられる運転制御装置の構成を示すブロック図である。
図４に示すように、運転制御装置は、自動運転制御ユニット２００、エンジン制御ユニット２１０、トランスミッション制御ユニット２２０、挙動制御ユニット２３０、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット２４０等を備えている。
上述した各ユニットは、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス及びこれらを接続するバス等を有するユニットとして構成される。これらの各ユニットは、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して相互に通信が可能となっている。

自動運転制御ユニット２００は、ユーザにより自動運転モードが選択されている場合に、エンジン制御ユニット２１０、トランスミッション制御ユニット２２０、挙動制御ユニット２３０、ＥＰＳ制御ユニット２４０等に制御指令を出力し、車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行するものである。

自動運転制御ユニット２００は、自動運転モードが選択された時に、環境認識ユニット３０から提供される自車両周辺の状況に関する情報、及び、図示しないドライバからの指令等に応じて、自車両が進行すべき目標走行軌跡を設定する。
自動運転制御ユニット２００は、自車両の実際の走行軌跡が目標走行軌跡に実質的に一致するよう、車両の加速（発進）、減速（停止）、前後進切替、転舵などを自動的に行い、予め設定された目的地まで車両を自動的に走行させる自動運転を実行する。
また、自動運転モードは、ユーザが手動運転を希望する場合、あるいは、自動運転の続行が困難である場合等に、ユーザからの所定の解除操作に応じて中止され、ドライバによる手動運転を行う手動運転モードへの復帰が可能となっている。

自動運転制御ユニット２００には、入出力装置２０１が接続されている。
入出力装置２０１は、自動運転制御ユニット２００からユーザへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ユーザからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置２０１は、例えば、ＬＣＤ等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。
入出力装置２０１は、例えば、ＬＣＤ７０、マルチファンクションディスプレイ１４２等をタッチパネルとして、これと兼用することが可能である。

エンジン制御ユニット２１０は、車両の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を統括的に制御するものである。
エンジンとして、例えば、４ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）２１０は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット２１０は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両が自動運転を行う場合には、エンジン制御ユニット２１０は、自動運転制御ユニット２００からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。

トランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）２２０は、エンジンの回転出力を変速するとともに、車両の前進、後退を切り替える図示しない変速機及び補機類を統括的に制御するものである。
車両が自動運転を行う場合には、トランスミッション制御ユニット２２０は、自動運転制御ユニット２００からの指令に応じて、前後進等のレンジ切替や変速比の設定を行う。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のＣＶＴや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップＡＴ、デュアルクラッチトランスミッション、ＡＭＴ等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。

トランスミッション制御ユニット２２０には、前後進切替アクチュエータ２２１、レンジ検出センサ２２２等が接続されている。
前後進切替アクチュエータ２２１は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ２２１は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ２２２は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ（スイッチ）である。

挙動制御ユニット２３０は、左右前後輪にそれぞれ設けられた液圧式サービスブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御することによって、アンダーステアやオーバステア等の車両挙動を抑制する挙動制御や、制動時のホイルロックを回復させるアンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット２３０には、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）２３１、車速センサ２３２等が接続されている。

ＨＣＵ２３１は、液圧式サービスブレーキの作動流体であるブレーキフルードを加圧する電動ポンプ、及び、各車輪のホイルシリンダに供給される液圧を個別に調節するバルブ等を有する。
車両が自動運転を行う場合には、ＨＣＵ２３１は、自動運転制御ユニット２００からの制動指令に応じて、各車輪のホイルシリンダに制動力を発生させる。
車速センサ２３２は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。
車速パルス信号の周波数を検出し、所定の演算処理を施すことによって、車両の走行速度（車速）を算出することが可能である。

電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット２４０は、ドライバによる操舵操作を電動モータによってアシストする電動パワーステアリング装置、及び、その補機類を統括的に制御するものである。
ＥＰＳ制御ユニット２４０には、モータ２４１、舵角センサ２４２等が接続されている。

モータ２４１は、車両の操舵系にアシスト力を付与してドライバによる操舵操作をアシストし、あるいは、自動運転時に舵角を変更する電動アクチュエータである。
車両が自動運転を行う場合には、モータ２４１は、自動運転制御ユニット２００からの操舵指令に応じて、操舵系の舵角が所定の目標舵角に近づくように操舵系にトルクを付与して転舵を行わせる。
舵角センサ２４２は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ２４２は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。

以下、実施形態の画像表示装置の動作について説明する。
図５は、実施形態の画像表示装置の動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。

＜ステップＳ０１：車両周囲環境認識＞
環境認識ユニット３０は、各カメラ、レーダ等のセンサを用いて、自車両周囲の環境を認識する。
環境認識ユニット３０は、例えば、自車両走行車線、隣接車線の車線形状、走行中や停車中の他車両、歩行者、自転車、建築物等の障害物を検出する。
環境認識ユニット３０は、各障害物の属性、自車両に対する相対位置、自車両に対する相対速度等を認識する。
その後、ステップＳ０２に進む。

＜ステップＳ０２：側方リスク対象物有無判断＞
環境認識ユニット３０は、ステップＳ０１において認識された障害物から、自車両の側方に存在し、自車両と衝突する可能性（リスクポテンシャル）が所定値以上である障害物（側方リスク対象物）を抽出する。
側方リスク対象物が存在しない場合は危険状態ではないとしてステップＳ０３に進み、側方リスク対象物が存在する場合は危険状態であるとしてステップＳ０４に進む。

＜ステップＳ０３：俯瞰表示を表示＞
環境認識ユニット３０は、表示画像生成ユニット５０に指示を出し、自車両を後方側かつ斜め上方から見た俯瞰表示（鳥瞰（バードビュー）図）を表示画像Ｉ１（図６参照）として生成させ、ＬＣＤ７０に表示させる。
俯瞰表示については、後に詳しく説明する。
その後、一連の処理を終了（リターン）する。

＜ステップＳ０４：危険領域設定＞
環境認識ユニット３０は、自車両が進入すると側方リスク対象物と接触、衝突するリスクが高くなることから進入することが危険な領域を自車両の側方に危険領域として設定する。
例えば、側方リスク対象物が隣接車線を自車両の後方側から自車両以上の高速で接近している場合には、自車両が隣接車線へ車線変更を行うと追突されるリスクが高まることから、自車両の側方における隣接車線上等を危険領域として設定する。
その後、ステップＳ０５に進む。

＜ステップＳ０５：俯瞰表示＋後側方表示を表示＞
環境認識ユニット３０は、自車両後側方の状況を示す後側方画像である表示画像Ｉ２（図７参照）の表示を、表示画像生成ユニット５０に指示する。
表示画像生成ユニット５０は、俯瞰表示である表示画像Ｉ１と隣接して、後側方画像である表示画像Ｉ２をＬＣＤ７０に表示させる。
このとき、表示画像Ｉ１、Ｉ２には、ステップＳ０４において設定された危険領域がそれぞれ表示される。
その後、一連の処理を終了する。

以下、俯瞰表示及び後側方表示の具体例について詳細に説明する。
図６は、実施形態の画像表示装置における俯瞰表示の一例を示す図である。
俯瞰表示の表示画像Ｉ１には、例えば、自車両３１０、自車両走行車線３２０、隣接車線３３０、他車両３４０等が表示されている。
このような俯瞰図は、各カメラが撮像した画像を、所定の画像処理を施したうえで合成するか、あるいは、環境認識ユニット３０の環境認識結果に基づいて、表示画像生成ユニット５０において、コンピュータグラフィックスとしてレンダリングすることによって生成される。
また、このような俯瞰図（鳥瞰図）に代えて、例えば自車両及びその実質的に全方位を含む周辺を直上から見た状態を示す平面図としてもよい。

図６においては、自車両３１０が、同一方向に並走する自車両走行車線３２０、隣接車線３３０を有する片側２車線の高規格道路（高速道路等）を走行している状態を示している。
自車両３１０は、自車両走行車線３２０を走行している。
隣接車線３３０は、自車両走行車線３２０の右側に隣接し、並行して設けられている。

他車両３４０は、隣接車線３３０を、自車両３１０と同一方向に走行する乗用車等の自動車である。
他車両３４０は、図６に示す状態においては、自車両３１０に対して後方を、自車両３１０よりも高速で走行しており、自車両３１０の側方に並びかけようとしている。
この状態においては、他車両３４０が側方リスク対象物として認識され、自車両３１０の隣接車線３３０側の側方には、危険領域３５０が設定されている。
危険領域３５０は、それ以外の領域とは表示色などの表示態様を異ならせて表示され、ユーザに注意を喚起するようになっている。

図７は、実施形態の画像表示装置における後側方表示の一例を示す図である。
図７においては、右後側方カメラ１３によって撮像された自車両３１０の右後側方の状況を示す側方状況画像Ｉ２が表示されている。
側方状況画像Ｉ２は、自車両３１０の前後方向における位置が自車両とラップする範囲における隣接車線３３０の少なくとも一部を表示範囲内に含み、実質的にサイドミラー１３０と同等の視界をカバー可能となっている。
このような側方状況画像Ｉ２は、例えば右後側方カメラ１３が撮像した画像に明度、輝度、コントラスト、色調等の調整や、レンズ収差に起因する歪みの補正などの画像処理を施した実写画像を用いることができる。
また、右後側方カメラ１３が撮像した画像や、右後側方レーダ３２の出力に基づいてレンダリングしたコンピュータグラフィックスを用いてもよい。
なお、実施形態において、側方状況画像は、一般的なサイドミラー１３０を用いて後側方を視認する際の見え方に対して違和感を生じさせないため、左右逆像となっている。
図７においても、自車両３１０、自車両走行車線３２０、隣接車線３３０、他車両３４０、危険領域３５０が表示されている。

以上説明した実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）自車両３１０の側方の情報を示す表示画像Ｉ２を、自車両の実質的に全方位の状態を示す表示画像Ｉ１と隣接させて表示することによって、表示画像Ｉ２に表示された他車両３４０等が自車両３１０に対してどの位置に存在するのか直感的に理解することができ、自車両３１０側方の状況を直感的かつ正確に把握することが可能となる。
（２）危険領域３５０を設定して他の領域とは異なった表示態様で表示することによって、自車両３１０の進入を避けるべき領域をユーザに直感的に理解させることが可能となり、他車両３４０等の障害物との接触を適切に回避することができる。
（３）表示画像Ｉ１を常時表示するとともに、側方リスク対象物が認識された場合にのみ表示画像Ｉ２を表示することによって、通常時は表示画像Ｉ１により自車両３１０周囲の実質的に全方位の状況を最低限の視線移動によって監視することができ、危険状態が判定された場合には表示画像Ｉ２の出現によって危険状態にあることをユーザに把握させ、表示画像Ｉ２により他車両３４０等のリスク対象物を目視させることができる。
（５）表示画像Ｉ１，Ｉ２が表示されるＬＣＤ７０をユーザの前面に設けたことによって、ユーザが側方や後方に振り向くことなく適切に車両周囲の監視を行うことができ、ユーザの身体的負担を軽減することができる。

（変形例）
本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）画像表示装置やこれが搭載される車両の構成は、上述した実施形態に限定されず、適宜変更することができる。
例えば、カメラ、レーダ類の数量や配置は適宜変更することができる。実施形態においては、後方カメラ及び左右の後側方カメラをそれぞれ１つ備えているが、複数備える構成としてもよい。また、例えば単一の広角カメラを用いて、後方カメラと後側方カメラとを兼用する構成としてもよい。
（２）実施形態においては、ユーザ（手動運転時のドライバ）の正面に設けられるＬＣＤ７０に表示画像を表示しているが、これに限らず、インストルメントパネルの中央部に設けられた表示装置（例えばマルチファンクションディスプレイ１４２、ナビゲーション装置ディスプレイ１４３等）により表示してもよい。
また、例えばヘッドアップディスプレイ装置を用いて、フロントガラスに投影するようにしてもよい。
（３）実施形態においては、自車両周囲における危険度が所定以上の領域を危険領域として設定し、他の領域とは異なる表示態様で表示しているが、これに代えて、自車両周囲における安全度が所定以上の領域を自車両の移動が可能な移動可能領域（安全領域）として設定し、移動可能領域を他の領域とは異なる表示態様で表示してもよい。
（４）実施形態においては、側方リスク対象物が存在する場合に、上述した後側方表示を表示しているが、これに代えて、あるいは、これと併用して、自車両の側方を示す側方表示を表示するようにしてもよい。例えば、自車両側方を撮像可能でありかつ光軸方向を実質的に車幅方向に沿わせて配置された超広角カメラを用いて撮像された画像、又は、この画像に基づいて生成されたコンピュータグラフィックス等を側方表示用として用いることができる。
この場合、隣接車線を走行する他車両は、実質的に側面視として表示される構成とすることができる。

１ 画像表示装置 １０ 後側方画像処理ユニット
１１ 後方カメラ １２ 左後側方カメラ
１３ 右後側方カメラ ２０ ステレオカメラ処理ユニット
２１ 左前方カメラ ２２ 右前方カメラ
３０ 環境認識ユニット ３１ 左後側方レーダ
３２ 右後側方レーダ
４０ ドライバモニタリングユニット ４１ ドライバモニタリングカメラ
５０ 表示画像生成ユニット ６０ 表示制御ユニット
７０ ＬＣＤ
１１０ フロントガラス １２０ フロントドアガラス
１２１ 本体部 １２２ 三角窓部
１３０ サイドミラー １４０ インストルメントパネル
１４１ コンビネーションメータ
１４２ マルチファンクションディスプレイ
１４３ ナビゲーション装置ディスプレイ
１５０ ステアリングホイール １６０ Ａピラー
１７０ ルーフ １７１ ステレオカメラ収容部
１８０ ルームミラー
２００ 自動運転制御ユニット ２０１ 入出力装置
２１０ エンジン制御ユニット
２２０ トランスミッション制御ユニット ２２１ 前後進切替アクチュエータ
２２２ レンジ検出センサ ２３０ 挙動制御ユニット
２３１ ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
２３２ 車速センサ
２４０ 電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット
２４１ モータ ２４２ 舵角センサ
Ｉ１ 表示画像（俯瞰画像） Ｉ２ 表示画像（後側方画像）
３１０ 自車両 ３２０ 自車両走行車線
３３０ 隣接車線 ３４０ 他車両
３５０ 危険領域

Claims (4)

1. 自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
   前記環境認識手段の認識結果に基づいて、自車両の実質的に全方位の情報を示す第１の表示画像と、自車両の少なくとも側方を含む一部方位の情報を示す第２の表示画像とを生成する画像生成手段と、
   車両の乗員に画像を表示する画像表示手段と、
   前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両側方の危険状態を判定する危険判定手段と、
   前記危険判定手段が前記危険状態を判定した場合に、前記第１の表示画像と前記第２の表示画像とを隣接させて前記画像表示手段に表示させる表示制御手段と
   を備え、
   前記危険判定手段は、自車両周囲における危険度が所定以上の領域を危険領域として設定する機能を有し、
   前記画像生成手段は、前記第１の表示画像及び前記第２の表示画像において前記危険領域に相当する領域を他の領域とは異なった表示態様で同時に表示させること
   を特徴とする画像表示装置。
2. 前記危険判定手段は、自車両周囲における安全度が所定以上の領域を自車両の移動が可能な移動可能領域として設定する機能を有し、
   前記画像生成手段は、前記第１の表示画像及び前記第２の表示画像において前記移動可能領域に相当する領域を他の領域とは異なった表示態様とすること
   を特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
3. 前記表示制御手段は、前記第１の表示画像は前記危険判定手段の判定結果に関わらず表示し、前記第２の表示画像は前記危険判定手段が前記危険状態を判定した場合にのみ表示すること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像表示装置。
4. 前記画像表示手段は、前記乗員の前方側に設けられ、前記第１の表示画像及び前記第２の表示画像を同一又は隣接する画面に表示すること
   を特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の画像表示装置。
   

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