WO2017212706A1 - 駐車評価装置 - Google Patents

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WO2017212706A1
WO2017212706A1 PCT/JP2017/008278 JP2017008278W WO2017212706A1 WO 2017212706 A1 WO2017212706 A1 WO 2017212706A1 JP 2017008278 W JP2017008278 W JP 2017008278W WO 2017212706 A1 WO2017212706 A1 WO 2017212706A1
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WO
WIPO (PCT)
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parking
unit
route
vehicle
steering
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/008278
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
浩太郎 芳村
Original Assignee
アイシン精機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by アイシン精機株式会社 filed Critical アイシン精機株式会社
Priority to US16/307,061 priority Critical patent/US20190144037A1/en
Publication of WO2017212706A1 publication Critical patent/WO2017212706A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G09B19/16—Control of vehicles or other craft
    • G09B19/167—Control of land vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a parking evaluation device.
  • a parking evaluation device for evaluating vehicle parking is known. For example, in such a parking evaluation apparatus, a parking target position is detected from the captured image, and a parking route to the parking target position is set. The parking evaluation device notifies the driver of the evaluation result and the like after parking based on the number of times of turnover in the parking process and the comparison between the position of the parked vehicle and the parking target position.
  • a parking evaluation device includes a parking target position setting unit that sets a parking target position, a parking route calculation unit that calculates a parking route to the parking target position, and a driver. Based on the vehicle position calculation unit that calculates the vehicle position that is the position of the vehicle during parking operation, the difference calculation unit that calculates the route difference that is the difference between the vehicle position and the parking route, and based on the route difference An output control unit for notifying the first evaluation information of the parking operation during the parking operation.
  • the parking evaluation apparatus notifies the first evaluation information based on the route difference between the ideal parking route and the actual route during the parking operation, it is determined whether or not the self-parking operation is appropriate for the driver during the parking operation. It can be recognized and the driver's parking driving can be further improved.
  • the parking evaluation device of the present invention further includes a determination unit that determines the end of the parking operation, and the parking route calculation unit is configured to perform the parking until the determination unit determines that the parking operation is ended. It is not necessary to calculate the route again. Thereby, since the parking evaluation apparatus evaluates the parking driving without calculating the ideal parking route once calculated, the calculation processing can be reduced.
  • the parking evaluation device of the present invention further includes a determination unit that determines the end of the parking operation, and the output control unit performs a second evaluation on the cause of the route difference after the parking operation is ended. Information may be notified. Thereby, since a parking evaluation apparatus alert
  • the output control unit of the parking evaluation device of the present invention determines at least one of a steering direction, a steering amount, and a steering timing of the steering unit that steers the wheels of the vehicle as the cause of the route difference. May be included in the second evaluation information.
  • the parking evaluation apparatus can provide specific advice to the driver after the parking operation is completed by notifying the steering direction, the steering amount, and the steering timing of the steering unit as the cause of the route difference.
  • the output control unit of the parking evaluation device of the present invention provides the first evaluation of at least one of a steering direction and a steering amount that reduce the route difference of the steering unit that steers the wheels of the vehicle. It may be included in the information.
  • the parking evaluation apparatus can provide specific information to the driver during the parking operation by notifying the first evaluation information during the parking operation of the steering direction and the steering amount of the steering unit that reduces the route difference. .
  • FIG. 1 is an exemplary perspective view illustrating a state in which a part of a passenger compartment of a vehicle according to an embodiment is seen through.
  • FIG. 2 is an exemplary plan view of the vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating the configuration of the vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating functions of the ECU.
  • FIG. 5 is a flowchart of parking evaluation processing executed by the ECU.
  • FIG. 6 is a plan view for explaining the parking operation of the vehicle during the parking evaluation process.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of an image of evaluation information during parking operation.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of an image of evaluation information during parking operation.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of evaluation information displayed after the parking operation is completed.
  • FIG. 1 is an exemplary perspective view showing a state in which a part of a compartment 2a of a vehicle 1 of the embodiment is seen through.
  • the vehicle 1 may be, for example, an automobile (an internal combustion engine automobile) using an internal combustion engine (engine, not shown) as a drive source, or an automobile (electric vehicle) using an electric motor (motor, not shown) as a drive source. Or a fuel cell vehicle or the like, or a vehicle (hybrid vehicle) using both of them as drive sources.
  • the vehicle 1 can be mounted with various transmissions, and various devices (systems, components, etc.) necessary for driving the internal combustion engine and the electric motor.
  • the method, number, layout, and the like of devices related to driving of the wheels 3 in the vehicle 1 can be set in various ways.
  • the vehicle 1 includes a vehicle body 2, a steering unit 4, an acceleration operation unit 5, a braking operation unit 6, a speed change operation unit 7, and a monitor device 11.
  • the vehicle body 2 constitutes a passenger compartment 2a in which a passenger (not shown) gets.
  • a passenger facing the driver's seat 2b as an occupant, the steering unit 4, the acceleration operation unit 5, the braking operation unit 6, the transmission operation unit 7, the display device 8, the audio output device 9, and the operation input Part 10 etc. are provided.
  • the steering unit 4 is, for example, a handle or a steering wheel protruding from the dashboard.
  • the steering unit 4 turns the wheels 3 of the vehicle 1.
  • the acceleration operation unit 5 is, for example, an accelerator pedal positioned under the driver's feet.
  • the braking operation unit 6 is, for example, a brake pedal that is positioned under the driver's feet.
  • the shift operation unit 7 is, for example, a shift lever that protrudes from the center console.
  • the steering unit 4, the acceleration operation unit 5, the braking operation unit 6, and the speed change operation unit 7 are not limited to these.
  • the monitor device 11 is provided, for example, at the center of the dashboard in the vehicle width direction, that is, the left-right direction.
  • the monitor device 11 may have a function such as a navigation system or an audio system, for example.
  • the monitor device 11 includes a display device 8, an audio output device 9, and an operation input unit 10.
  • the monitor device 11 may have an operation input unit (not shown) such as a switch, a dial, a joystick, and a push button.
  • Display device 8 displays an image based on the image information.
  • the display device 8 is, for example, an LCD (Liquid Crystal Display) or an OELD (Organic Electroluminescent Display).
  • the audio output device 9 outputs audio based on the audio data.
  • the audio output device 9 is, for example, a speaker.
  • the audio output device 9 may be provided at a different position in the passenger compartment 2a other than the monitor device 11.
  • the operation input unit 10 receives an occupant's input.
  • the operation input unit 10 is, for example, a touch panel.
  • the operation input unit 10 is provided on the display screen of the display device 8.
  • the operation input unit 10 is configured to be able to transmit an image displayed by the display device 8. Thereby, the operation input part 10 can make a passenger
  • FIG. The operation input unit 10 receives an instruction input by the occupant touching a position corresponding to an image displayed on the display screen of the display device 8.
  • FIG. 2 is an exemplary plan view of the vehicle 1 of the embodiment.
  • the vehicle 1 is, for example, a four-wheeled vehicle, and includes two left and right front wheels 3 ⁇ / b> F and two right and left rear wheels 3 ⁇ / b> R. All or a part of the four wheels 3 can be steered.
  • the vehicle 1 includes a plurality of imaging units 15.
  • the imaging unit 15 is a digital camera that incorporates an imaging element such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CIS (CMOS Image Sensor).
  • the imaging unit 15 can output moving image data having a predetermined frame rate as captured image data.
  • the imaging unit 15 outputs captured image data obtained by imaging the periphery of the vehicle 1.
  • the imaging units 15 each have a wide-angle lens or a fisheye lens.
  • the optical axis of the imaging unit 15 is set obliquely downward. Therefore, the imaging unit 15 outputs captured image data obtained by capturing an external environment around the vehicle body 2 including a road surface on which the vehicle 1 is movable and an area where the vehicle 1 can be parked.
  • the vehicle 1 of the present embodiment has two imaging units 15a and 15b.
  • the imaging unit 15a is located, for example, at the rear end 2e of the vehicle body 2, and is provided on a wall portion below the rear trunk door 2h.
  • the imaging unit 15 a captures the environment behind the vehicle 1.
  • the imaging unit 15b is located, for example, at an end 2c on the front side of the vehicle body 2, and is provided on a front bumper or the like.
  • the imaging unit 15 b captures an environment in front of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 may have three or more imaging units 15. In this case, the imaging unit 15 may be installed on the left side and the right side of the vehicle body 2.
  • the vehicle 1 has a plurality of sonar sensors 16.
  • the sonar sensor 16 outputs, for example, a detection wave such as an ultrasonic wave, and receives a detection wave reflected by a distance measuring object such as another vehicle or an obstacle existing around the vehicle 1. Thereby, the sonar sensor 16 transmits distance measurement information which is information regarding the distance to the distance measurement object.
  • the sonar sensor 16 may calculate and transmit the distance itself as distance measurement information, or may transmit a detection wave output time and a reception time necessary for calculating the distance.
  • the distance measurement information transmitted by the sonar sensor 16 is also information for detecting an object around the vehicle 1 and imaging a object around the vehicle 1 to generate a distance measurement image.
  • the vehicle 1 has, for example, two sonar sensors 16a and 16b.
  • the sonar sensor 16a is located, for example, at the rear end 2e of the vehicle body 2, and is provided on a wall portion below the rear trunk door 2h.
  • the sonar sensor 16 a generates distance measurement information of a distance measurement object behind the vehicle 1.
  • the sonar sensor 16b is located, for example, at the front end 2c of the vehicle body 2 and is provided on a front bumper or the like.
  • the sonar sensor 16 b generates distance measurement information of a distance measurement object in front of the vehicle 1.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating the configuration of the vehicle 1 according to the embodiment.
  • the vehicle 1 includes a steering system 13, a brake system 18, a steering angle sensor 19, an accelerator sensor 20, a shift sensor 21, a wheel speed sensor 22, an in-vehicle network 23, an ECU ( Electronic Control Unit) 24 is further provided.
  • the monitor device 11, the steering system 13, the imaging unit 15, the sonar sensor 16, the brake system 18, the steering angle sensor 19, the accelerator sensor 20, the shift sensor 21, the wheel speed sensor 22, and the ECU 24 function as a parking evaluation system.
  • the operation input unit 10, the steering system 13, the sonar sensor 16, the brake system 18, the steering angle sensor 19, the accelerator sensor 20, the shift sensor 21, the wheel speed sensor 22, and the ECU 24 are connected via an in-vehicle network 23 that is an electric communication line. Electrically connected.
  • the in-vehicle network 23 is configured as, for example, a CAN (Controller Area Network).
  • the steering system 13 is, for example, an electric power steering system or an SBW (Steer By Wire) system.
  • the steering system 13 includes an actuator 13a and a torque sensor 13b.
  • the steering system 13 is electrically controlled by the ECU 24 or the like to operate the actuator 13a.
  • the steering system 13 steers the wheel 3 by adding torque such as assist torque to the steering unit 4 by the actuator 13a to supplement the steering force.
  • the actuator 13a may steer one wheel 3 or may steer a plurality of wheels 3.
  • the torque sensor 13b detects the torque which a driver
  • the torque sensor 13b transmits torque to the ECU 24.
  • the brake system 18 includes, for example, an ABS (Anti-lock Brake System) that suppresses the locking of the brake, a skid prevention device (ESC: Electronic Stability Control) that suppresses the skidding of the vehicle 1 during cornering, and a brake that increases the braking force. Includes an electric brake system that assists and BBW (Brake By Wire).
  • the brake system 18 includes an actuator 18a and a brake sensor 18b.
  • the brake system 18 is electrically controlled by the ECU 24 or the like, and applies a braking force to the wheel 3 via the actuator 18a.
  • the brake system 18 can execute various controls by detecting brake lock, idle rotation of the wheels 3, signs of skidding, and the like from the difference in rotation between the left and right wheels 3.
  • the brake sensor 18b is a displacement sensor that detects the position of a brake pedal as a movable part of the braking operation unit 6, for example. The brake sensor 18b transmits the position of the brake pedal to the ECU 24.
  • the rudder angle sensor 19 is a sensor that detects a steering amount of the steering unit 4 such as a steering wheel, for example.
  • the steering angle sensor 19 detects the rotation angle of the rotating portion of the steering unit 4 as a steering amount.
  • the steering angle sensor 19 includes, for example, a hall element.
  • the steering angle sensor 19 transmits steering angle information such as the steering amount of the steering unit 4 by the driver and the steering amount of each wheel 3 during automatic steering to the ECU 24.
  • the accelerator sensor 20 is a displacement sensor that detects the position of an accelerator pedal as a movable part of the acceleration operation unit 5, for example.
  • the accelerator sensor 20 transmits the position of the acceleration operation unit 5 to the ECU 24.
  • the shift sensor 21 is, for example, a sensor that detects the position of the movable part of the speed change operation unit 7.
  • the shift sensor 21 detects positions of a lever, an arm, a button, and the like that are movable parts of the speed change operation unit 7.
  • the shift sensor 21 may include a displacement sensor and may be configured as a switch.
  • the shift sensor 21 transmits the position of the movable part of the shift operation part 7 to the ECU 24 as shift information.
  • the wheel speed sensor 22 is a sensor that detects the amount of rotation of the wheel 3 and the number of rotations per unit time.
  • the wheel speed sensor 22 includes, for example, a hall element.
  • the wheel speed sensor 22 transmits the wheel speed pulse number indicating the detected rotation speed to the ECU 24 as wheel speed information.
  • the wheel speed sensor 22 may be provided in the brake system 18.
  • the ECU 24 is an example of a parking evaluation device.
  • the ECU 24 transmits a control signal via the in-vehicle network 23 to control the steering system 13 and the brake system 18.
  • the ECU 24 receives the detection results of the torque sensor 13b, the brake sensor 18b, the rudder angle sensor 19, the sonar sensor 16, the accelerator sensor 20, the shift sensor 21, and the wheel speed sensor 22 via the in-vehicle network 23.
  • the ECU 24 receives captured image data from the imaging unit 15.
  • the ECU 24 may receive captured image data from the imaging unit 15 via the in-vehicle network 23.
  • the ECU 24 is, for example, a computer.
  • the ECU 24 includes a CPU (Central Processing Unit) 24a, a ROM (Read Only Memory) 24b, a RAM (Random Access Memory) 24c, a display control unit 24d, a voice control unit 24e, an SSD (Solid State Drive) 24f, Is provided.
  • the CPU 24a, ROM 24b, and RAM 24c may be integrated in the same package.
  • the CPU 24a reads a program stored in a nonvolatile storage device such as the ROM 24b, and executes various arithmetic processes and controls according to the program. For example, the CPU 24a performs image processing related to the image displayed on the display device 8, calculation of the own vehicle position, calculation of the distance to the distance measurement target, setting of the parking target position, and ideal parking from the own vehicle position to the parking target position. Route calculation and driver parking evaluation are executed.
  • the ROM 24b stores each program and parameters necessary for executing the program.
  • the RAM 24c temporarily stores various types of data used in computations by the CPU 24a.
  • the display control unit 24d mainly performs processing of a captured image that is acquired from the imaging unit 15 and output to the CPU 24a, and data conversion of a display image that is acquired from the CPU 24a and displayed on the display device 8 among the arithmetic processing in the ECU 24.
  • the voice control unit 24e mainly performs a voice process acquired from the CPU 24a and output to the voice output device 9 among the calculation processes in the ECU 24.
  • the SSD 24f is a rewritable nonvolatile storage unit, and maintains data acquired from the CPU 24a even when the power of the ECU 24 is turned off.
  • the ECU 24 governs overall control of the vehicle 1 by cooperation of hardware and software (control program). For example, the ECU 24 sets an ideal parking route to the parking target position set based on the detection information of the sonar sensor 16 or the like. The ECU 24 calculates a path difference, which is a difference between the position of the host vehicle during the parking driving by the driver and the position of the ideal parking path, and evaluates the driver's parking driving. Thereby, ECU24 implement
  • FIG. 4 is a block diagram showing functions of the ECU 24.
  • the ECU 24 includes a control unit 30 and a storage unit 32.
  • the control unit 30 is realized as a function of the CPU 24a, the display control unit 24d, and the sound control unit 24e.
  • the storage unit 32 is realized as a function of the ROM 24b, the RAM 24c, and the SSD 24f.
  • the control unit 30 includes a determination unit 40, an obstacle detection unit 42, a parking target position setting unit 44, a parking route calculation unit 46, a host vehicle position calculation unit 48, a difference calculation unit 50, and an output control unit 52.
  • the CPU 24a executes a program for parking evaluation processing stored in the ROM 24b or the SSD 24f
  • the ECU 24 performs a determination unit 40, a vehicle position calculation unit 48, an obstacle detection unit 42, a parking target position setting unit. 44, the functions of the parking route calculation unit 46, the difference calculation unit 50, and the output control unit 52 are realized.
  • the determination unit 40, the vehicle position calculation unit 48, the obstacle detection unit 42, the parking target position setting unit 44, the parking route calculation unit 46, the difference calculation unit 50, and the output control unit 52 are circuitized. You may comprise by hardware, such as.
  • the determination unit 40 acquires shift information from the shift sensor 21.
  • the determination unit 40 acquires wheel speed information from the wheel speed sensor 22.
  • the determination unit 40 determines the presence / absence of the driver's intention to park, the start of parking operation, and the end of parking based on the shift information and wheel speed information.
  • the determination unit 40 may acquire vehicle speed information from an external system, and determine presence / absence of intention to park, start of parking operation, and end of parking operation based on the vehicle speed information.
  • the determination unit 40 determines that there is a will to park based on the wheel speed information.
  • the determination unit 40 outputs a determination result indicating whether or not there is a will to park to the obstacle detection unit 42.
  • the determination unit 40 determines that the parking operation starts based on the shift information.
  • the determination unit 40 outputs the determination result of the parking driving start to the parking target position setting unit 44.
  • the determination unit 40 determines that the parking operation is in progress when the vehicle 1 starts moving after the shift position is changed from forward (for example, D: drive) to reverse (for example, R: reverse).
  • the determination unit 40 determines that the parking operation is ended based on the shift information when the shift position is changed from forward or reverse to stop.
  • the determination unit 40 outputs the determination result of the parking driving end to the output control unit 52.
  • the obstacle detection unit 42 acquires wheel speed information from the wheel speed sensor 22.
  • the obstacle detection unit 42 acquires the steering angle information from the steering angle sensor 19.
  • the obstacle detection unit 42 acquires distance measurement information from the sonar sensor 16.
  • the obstacle detection unit 42 obtains a determination result indicating that there is a willingness to park from the determination unit 40, the wheel speed information, the steering angle information, and the distance measurement information, and the obstacle data that is predetermined and stored in the storage unit 32. 56, obstacles in the traveling direction of the vehicle 1 and in the vicinity of the traveling direction are detected.
  • the obstacle detection unit 42 may acquire the captured image data from the imaging unit 15 and detect the obstacle based on any of the above-described information and the captured image data.
  • the obstacle detection unit 42 may detect the obstacle by acquiring distance measurement information from a laser irradiation type distance measuring sensor.
  • the obstacle detection unit 42 outputs the detected obstacle information to the parking target position setting unit 44 and the parking route calculation unit 46.
  • the parking target position setting unit 44 sets a parking target position that is a target position for parking the vehicle 1 when the determination result of the parking driving start is obtained from the determination unit 40. For example, the parking target position setting unit 44 sets, as the parking target position, an area where there is no obstacle that causes a parking obstacle and the vehicle 1 can be parked based on the obstacle information. The parking target position setting unit 44 outputs the set parking target position to the parking route calculation unit 46.
  • the parking route calculation unit 46 calculates and sets an ideal parking route that is an ideal parking route to the parking target position based on the obstacle information and the parking target position. For example, the parking route calculation unit 46 calculates a distance to the parking target position, and applies one of known models such as an arc model, a straight line model, and a two-circle model to the distance, Set an ideal parking route with no obstacles on the route. When the arc route model is adopted, the parking route calculation unit 46 sets an ideal parking route in which the parking route is an arc of one circle. When the straight line model is adopted, the parking route calculation unit 46 sets an ideal parking route that combines one straight line and one circular arc.
  • the parking route calculation unit 46 sets an ideal parking route in which two circular arcs having different rotation directions (for example, clockwise and counterclockwise) are combined.
  • the parking route calculation unit 46 may set an ideal parking route that combines a plurality of circular arcs and straight lines.
  • the parking route calculation unit 46 outputs the set ideal parking route data 58 to the difference calculation unit 50 and the output control unit 52 and stores it in the storage unit 32.
  • the own vehicle position calculation unit 48 acquires captured image data from the imaging unit 15 (for example, the imaging unit 15a).
  • the own vehicle position calculation unit 48 calculates the own vehicle position, which is the position of the vehicle 1 during parking driving by the driver, based on the captured image data.
  • the own vehicle position calculation part 48 acquires wheel speed information from the wheel speed sensor 22, acquires steering angle information from the rudder angle sensor 19, and performs parking operation based on the wheel speed information and rudder angle information.
  • the vehicle position may be calculated.
  • the own vehicle position calculation unit 48 outputs the calculated own vehicle position to the difference calculation unit 50.
  • the host vehicle position calculation unit 48 stores the host vehicle position in the storage unit 32 at predetermined time intervals or distance intervals. Accordingly, the host vehicle position calculation unit 48 stores the actual route data 60 that is an actual route during the parking operation by the driver in the storage unit 32.
  • the difference calculation unit 50 calculates a route difference which is a difference between the own vehicle position during parking operation and the ideal parking route. For example, the difference calculation unit 50 calculates the distance between the vehicle position and the position on the ideal parking route closest to the vehicle position as the route difference. The difference calculation unit 50 outputs the calculated route difference to the output control unit 52.
  • the output control unit 52 evaluates the driver's parking operation based on the route difference acquired from the difference calculation unit 50, and is performing parking operation evaluation information (corresponding to the first evaluation information) based on the route difference. To inform. For example, if the route difference is equal to or greater than a predetermined threshold for evaluation, the output control unit 52 evaluates that the parking driving is not appropriate and notifies the evaluation information indicating that it is inappropriate.
  • the evaluation threshold value may be 0. In this case, if the vehicle position is slightly deviated from the ideal parking route, the output control unit 52 determines that the parking operation is not appropriate.
  • the output control unit 52 may include correction information on how to correct the parking operation in the evaluation information during the parking operation.
  • An example of the correction information is at least one of the steering direction and the steering amount of the steering unit 4 for reducing the route difference.
  • the output control unit 52 reports correction information for adding further steering by the steering amount that is insufficient in the current steering direction.
  • the output control unit 52 reports correction information for switching back to steer by an excessive steering amount in a direction opposite to the current steering direction.
  • the output control unit 52 displays an image on the display device 8 based on the message data 62 determined in advance and stored in the storage unit 32, or causes the audio output device 9 to output a sound to perform parking operation. The evaluation information is notified.
  • the output control unit 52 may notify the evaluation information after the parking driving end (corresponding to the second evaluation information) with an image or sound.
  • the output control unit 52 may include advice regarding the cause of the route difference in the evaluation information after the parking operation is completed.
  • the output control unit 52 may include at least one of the steering direction, the steering amount, and the steering timing of the steering unit 4 in the evaluation information after the end of the parking operation as advice regarding the cause of the route difference.
  • the route difference here also includes the difference between the actual parking position after parking and the parking target position. Specifically, when the actual parking position is shifted left and right with respect to the parking target position, the output control unit 52 relates to the cause of the route difference, such as a shift in the steering start timing and a shortage or excess of the steering amount. Inform as advice.
  • the output control unit 52 determines the difficulty level of the ideal parking route acquired from the parking route calculation unit 46 based on the number of times the steering unit 4 is turned back and the like, and notifies the difficulty level with an image or sound before starting the parking operation. May be. For example, the output control unit 52 determines that the difficulty level of the ideal parking route with 0 turnovers is easy, determines that the difficulty level of the ideal parking route with 1 or 2 turnovers is normal, and determines the number of turnovers. It is determined that the difficulty level of the ideal parking route three times or more is difficult.
  • FIG. 5 is a flowchart of the parking evaluation process executed by the ECU 24.
  • FIG. 6 is a plan view for explaining the parking operation of the vehicle 1 during the parking evaluation process.
  • 7 and 8 are diagrams illustrating an example of evaluation information images during parking operation.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of evaluation information displayed after the parking operation is completed.
  • the ECU 24 executes the parking evaluation process when the CPU 24a reads the parking evaluation process program stored in the ROM 24b.
  • the determination unit 40 determines the presence or absence of the driver's intention to park based on the wheel speed information (S102).
  • the determination unit 40 repeats Step S102 while determining that the driver does not intend to park (S104: No).
  • the determination unit 40 determines that the driver has a will to park based on the wheel speed information (S104: Yes), and outputs the determination result to the obstacle detection unit 42. To do.
  • the obstacle detection unit 42 is based on the distance measurement information of the sonar sensor 16, the wheel speed information of the wheel speed sensor 22, the steering angle information of the steering angle sensor 19, and the obstacle data 56 of the storage unit 32. Are detected (S106).
  • the obstacle detection unit 42 outputs the detected obstacle information to the parking target position setting unit 44 and the parking route calculation unit 46.
  • Determining unit 40 determines whether or not parking driving has started based on the shift information (S108). The determination unit 40 repeats step S106 and subsequent steps until it is determined that parking operation is started (S110: No). In a state where the vehicle 1 is stopped at the position PS1 in FIG. 6, when the shift position is switched from forward to reverse, the determination unit 40 determines that the parking operation starts based on the shift information (S110: Yes). The determination result is output to the parking target position setting unit 44.
  • the parking target position setting unit 44 When the parking target position setting unit 44 acquires the determination result of the parking driving start from the determination unit 40, the parking target position setting unit 44 detects an area where the vehicle 1 can be parked based on the obstacle information acquired from the obstacle detection unit 42. A target position is set (S112). The parking target position setting unit 44 outputs the parking target position to the parking route calculation unit 46.
  • the parking route calculation unit 46 calculates and sets an ideal parking route that is an ideal parking route based on the obstacle information and the parking target position (S114). .
  • the parking route calculation unit 46 outputs the set ideal parking route to the difference calculation unit 50 and the output control unit 52 and stores it in the storage unit 32.
  • the output control part 52 will alert
  • the own vehicle position calculation unit 48 calculates, for example, the own vehicle position of the vehicle 1 during the parking operation shown in the position PS2 of FIG. 6 based on the captured image data of the imaging unit 15 (for example, the imaging unit 15a) (S118). .
  • the own vehicle position calculation unit 48 may calculate the own vehicle position based on the wheel speed information of the wheel speed sensor 22 and the rudder angle information of the rudder angle sensor 19.
  • the own vehicle position calculation unit 48 outputs the own vehicle position to the difference calculation unit 50 and stores it in the storage unit 32.
  • the difference calculation unit 50 calculates the route difference between the ideal parking route and the vehicle position (S120). The difference calculation unit 50 outputs the route difference to the output control unit 52.
  • the output control part 52 will alert
  • the output control unit 52 may include correction information on how to correct the parking driving as an example of the evaluation information.
  • the output control unit 52 includes, for example, an instruction regarding the steering direction of the steering unit 4 (addition or return of the steering unit 4) and the steering amount for returning from the current vehicle position to the ideal parking path as the correction information.
  • the output control unit 52 changes the steering amount from the state where the steering wheel image 70, which is the steering wheel image shown in FIG. 7, is displayed on the display device 8, as shown in FIG. While switching to the handle image 70 rotated by the corresponding angle, a message 72 indicating a specific steering amount is displayed.
  • the output control unit 52 gradually rotates the handle image 70 in accordance with the rotation speed associated with the steering amount of the ideal steering unit 4 for returning the handle image 70 of FIG. 7 to the ideal parking path. 8 may be switched to the handle image 70 in FIG.
  • the determination part 40 determines whether parking driving is complete
  • the determination unit 40 determines that the parking operation has ended based on the shift information (S124: Yes). The determination result is output to the output control unit 52.
  • the output control unit 52 When the output control unit 52 obtains the determination result of the end of the parking driving, based on the ideal parking route data 58 in the storage unit 32, the output control unit 52 displays an ideal parking route image 80 that is an image of the ideal parking route as shown by a dotted line in FIG. It is displayed on the display device 8 (S126). Based on the actual route data 60 in the storage unit 32, the output control unit 52 superimposes an actual route image 82, which is an image of the actual route, on the ideal parking route image 80 on the display device 8 as shown by a solid line in FIG. 9. It is displayed (S128).
  • the output control unit 52 combines the ideal parking route image 80 and the actual route image 82 together with the vehicle image 84 and the parking target position image 86 indicated by dotted lines at a plurality of positions of the surrounding vehicle, and the actual position of the vehicle 1 during parking operation. May be displayed on the display device 8. Based on the message data 62, the output control unit 52 notifies the evaluation information during the parking operation by an image or sound (S130).
  • the output control unit 52 may include advice regarding parking driving as, for example, evaluation information.
  • the output control unit 52 uses the steering direction of the steering unit 4, information on the shortage or excess of the steering amount of the steering unit 4, and information on the timing of the start or end of steering of the steering unit 4 in the future parking operation. May be included as advice in Thereby, ECU24 complete
  • the ECU 24 notifies the evaluation information based on the difference between the ideal parking path and the actual path during the parking operation, so that the driver during the parking operation recognizes whether or not his / her parking driving is appropriate. It is possible to improve the parking driving of the driver.
  • the ECU 24 notifies the evaluation information that causes a route difference different from the evaluation information during the parking operation after the parking operation is completed, so that the driver's parking operation can be further improved.
  • the ECU 24 can provide specific advice to the driver after the parking operation is completed by notifying the steering direction, the steering amount, and the steering timing of the steering unit 4 as the cause of the route difference.
  • the ECU 24 can provide specific correction information to the driver during the parking operation by notifying the evaluation information during the parking operation of the steering direction and the steering amount of the steering unit 4 that reduces the path difference.
  • the output control unit 52 may notify a warning sound or the like as evaluation information when the route difference becomes equal to or greater than a threshold during parking operation.

Abstract

駐車評価装置は、駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、前記駐車目標位置への駐車経路を演算する駐車経路演算部と、運転者による駐車運転中の車両の位置である自車位置を演算する自車位置演算部と、前記自車位置と前記駐車経路との差分である経路差分を演算する差分演算部と、前記経路差分に基づく前記駐車運転の第１評価情報を前記駐車運転中に報知する出力制御部と、を備える。

Description

駐車評価装置
　本発明は、駐車評価装置に関する。
　車両の駐車を評価する駐車評価装置が知られている。例えば、このような駐車評価装置では、撮像された画像から駐車目標位置を検出して、当該駐車目標位置への駐車経路を設定する。駐車評価装置は、駐車過程における切り返し回数、及び、駐車された車両の位置と駐車目標位置との比較等に基づいて、駐車後に運転者に評価結果等を通知する。
特開２００７－２１６８０９号公報 特開２０１１－２５１６６０号公報
　しかしながら、上述の駐車評価装置は、駐車終了後に評価結果をメッセージによって通知するだけなので、運転者の駐車運転を十分に向上させることができないといった課題がある。
　上述した課題を解決するために、本発明の駐車評価装置は、駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、前記駐車目標位置への駐車経路を演算する駐車経路演算部と、運転者による駐車運転中の車両の位置である自車位置を演算する自車位置演算部と、前記自車位置と前記駐車経路との差分である経路差分を演算する差分演算部と、前記経路差分に基づく前記駐車運転の第１評価情報を前記駐車運転中に報知する出力制御部と、を備える。
　これにより、駐車評価装置は、理想駐車経路と実経路との経路差分に基づく第１評価情報を駐車運転中に報知するので、駐車運転中の運転者に自己の駐車運転が適正か否かを認識させることができ、運転者の駐車運転をより向上させることができる。
　上述の駐車評価装置において、本発明の駐車評価装置は、前記駐車運転の終了を判定する判定部を更に備え、前記駐車経路演算部は、前記判定部が駐車運転終了と判定するまで、前記駐車経路を再度演算しなくてもよい。これにより、駐車評価装置は、一度演算した理想駐車経路を再度演算することなく、駐車運転を評価するので、演算処理を低減することができる。
　上述の駐車評価装置において、本発明の駐車評価装置は、前記駐車運転の終了を判定する判定部を更に備え、前記出力制御部は、前記駐車運転の終了後に前記経路差分の原因に関する第２評価情報を報知してもよい。これにより、駐車評価装置は、経路差分の原因となる第２評価情報を駐車運転終了後に報知するので、運転者の駐車運転をより向上させることができる。
　上述の駐車評価装置において、本発明の駐車評価装置の前記出力制御部は、前記車両の車輪を転舵させる操舵部の操舵方向、操舵量及び操舵タイミングの少なくともいずれかを、前記経路差分の原因として前記第２評価情報に含めてもよい。これにより、駐車評価装置は、操舵部の操舵方向、操舵量及び操舵タイミングを経路差分の原因として報知することによって、駐車運転終了後の運転者により具体的なアドバイスを提供できる。
　上述の駐車評価装置において、本発明の駐車評価装置の前記出力制御部は、前記車両の車輪を転舵させる操舵部の前記経路差分を減少させる操舵方向及び操舵量の少なくとも一方を前記第１評価情報に含めてもよい。これにより、駐車評価装置は、駐車運転中の第１評価情報に経路差分を減少させる操舵部の操舵方向及び操舵量を報知することによって、駐車運転中の運転者により具体的な情報を提供できる。
図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図である。 図３は、実施形態の車両の構成を説明するブロック図である。 図４は、ＥＣＵの機能を示すブロック図である。 図５は、ＥＣＵが実行する駐車評価処理のフローチャートである。 図６は、駐車評価処理中の車両の駐車運転を説明する平面図である。 図７は、駐車運転中の評価情報の画像の一例を示す図である。 図８は、駐車運転中の評価情報の画像の一例を示す図である。 図９は、駐車運転終了後に表示される評価情報の一例を示す図である。
　以下の例示的な実施形態や変形例には、同様の構成要素が含まれている。よって、以下では、同様の構成要素には共通の符号が付されるとともに、重複する説明が部分的に省略される。実施形態や変形例に含まれる部分は、他の実施形態や変形例の対応する部分と置き換えて構成されることができる。また、実施形態や変形例に含まれる部分の構成や位置等は、特に言及しない限りは、他の実施形態や変形例と同様である。
　＜実施形態＞
　図１は、実施形態の車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。
　図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１とを備える。
　車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７、表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等が設けられている。
　操舵部４は、例えば、ダッシュボードから突出したハンドルまたはステアリングホイールである。操舵部４は、車両１の車輪３を転舵させる。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、及び、変速操作部７は、これらには限定されない。
　モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボードの車幅方向すなわち左右方向の中央部に設けられている。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有してもよい。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、及び、操作入力部１０を有する。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、及び、押しボタン等の不図示の操作入力部を有してもよい。
　表示装置８は、画像情報に基づいて画像を表示する。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid　Crystal　Display）、または、ＯＥＬＤ（Organic　Electroluminescent　Display）等である。
　音声出力装置９は、音声データに基づいて音声を出力する。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。音声出力装置９は、モニタ装置１１以外の異なる車室２ａ内の位置に設けられていてもよい。
　操作入力部１０は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部１０は、例えば、タッチパネルである。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に設けられている。操作入力部１０は、表示装置８が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付ける。
　図２は、実施形態の車両１の例示的な平面図である。図１及び図２に示すように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。四つの車輪３の全てまたは一部は、転舵可能である。
　車両１は、複数の撮像部１５を備える。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge　Coupled　Device）、または、ＣＩＳ（CMOS　Image　Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートの動画データを撮像画像データとして出力できる。例えば、撮像部１５は、車両１の周辺を撮像した撮像画像データを出力する。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有する。撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面、及び、車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を撮像した撮像画像データを出力する。
　本実施形態の車両１は、２個の撮像部１５ａ、１５ｂを有する。撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ａは、車両１の後方の環境を撮影する。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の前側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｂは、車両１の前方の環境を撮影する。車両１は、３個以上の撮像部１５を有してもよい。この場合、撮像部１５は、車体２の左側及び右側等に設置してよい。
　車両１は、複数のソナーセンサ１６を有する。ソナーセンサ１６は、例えば、超音波等の検出波を出力して、車両１の周囲に存在する他の車両または障害物等の測距対象物が反射した検出波を受信する。これにより、ソナーセンサ１６は、測距対象物までの距離に関する情報である測距情報を送信する。ソナーセンサ１６は、測距情報として、距離そのものを算出して送信してもよく、距離を算出するために必要な検出波の出力の時刻と受信の時刻等を送信してもよい。ソナーセンサ１６が送信する測距情報は、車両１の周囲の物体の検出、及び、車両１の周囲の物体を撮像して測距画像を生成するための情報でもある。
　車両１は、例えば２個のソナーセンサ１６ａ、１６ｂを有する。ソナーセンサ１６ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。ソナーセンサ１６ａは、車両１の後方の測距対象物の測距情報を生成する。ソナーセンサ１６ｂは、例えば、車体２の前側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。ソナーセンサ１６ｂは、車両１の前方の測距対象物の測距情報を生成する。
　図３は、実施形態の車両１の構成を説明するブロック図である。図３に示すように、車両１は、操舵システム１３と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、車内ネットワーク２３と、ＥＣＵ（Electronic　Control　Unit）２４とを更に備える。モニタ装置１１、操舵システム１３、撮像部１５、ソナーセンサ１６、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、及び、ＥＣＵ２４は、駐車評価システムとして機能する。
　操作入力部１０、操舵システム１３、ソナーセンサ１６、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、及び、ＥＣＵ２４が、電気通信回線である車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller　Area　Network）として構成されている。
　操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステム、または、ＳＢＷ（Steer　By　Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ２４等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にアシストトルク等のトルクを付加して操舵力を補って、車輪３を転舵する。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。トルクセンサ１３ｂは、トルクをＥＣＵ２４へ送信する。
　ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock　Brake　System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic　Stability　Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、及び、ＢＢＷ（Brake　By　Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａと、ブレーキセンサ１８ｂとを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ２４等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を与える。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロック、車輪３の空回り、及び、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサである。ブレーキセンサ１８ｂは、ブレーキペダルの位置をＥＣＵ２４へ送信する。
　舵角センサ１９は、例えば、ハンドル等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出する。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子等を有する。舵角センサ１９は、運転者による操舵部４の操舵量、及び、自動操舵時の各車輪３の操舵量等の舵角情報をＥＣＵ２４へ送信する。
　アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサである。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の位置をＥＣＵ２４へ送信する。
　シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部であるレバー、アーム、及び、ボタン等の位置を検出する。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよく、スイッチとして構成されてもよい。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部の位置をシフト情報としてＥＣＵ２４へ送信する。
　車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを有する。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数を車輪速情報としてＥＣＵ２４へ送信する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられていてもよい。
　ＥＣＵ２４は、駐車評価装置の一例である。ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、制御信号を送信して、操舵システム１３、及び、ブレーキシステム１８を制御する。ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、ソナーセンサ１６、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、及び、車輪速センサ２２の検出結果を受信する。ＥＣＵ２４は、撮像部１５から撮像画像データを受信する。尚、ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、撮像部１５から撮像画像データを受信してもよい。ＥＣＵ２４は、例えば、コンピュータである。ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）２４ａと、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）２４ｂと、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）２４ｃと、表示制御部２４ｄと、音声制御部２４ｅと、ＳＳＤ（Solid　State　Drive）２４ｆとを備える。ＣＰＵ２４ａ、ＲＯＭ２４ｂ及びＲＡＭ２４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
　ＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ２４ａは、例えば、表示装置８に表示させる画像に関連した画像処理、自車位置の演算、測距対象までの距離の演算、駐車目標位置の設定、自車位置から駐車目標位置への理想駐車経路の演算、及び、運転者の駐車評価を実行する。
　ＲＯＭ２４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２４ｃは、ＣＰＵ２４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部２４ｄは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ２４ａへ出力する撮像画像の処理、ＣＰＵ２４ａから取得して表示装置８に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部２４ｅは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ２４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ２４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ２４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ２４ａから取得したデータを維持する。
　本実施形態では、ＥＣＵ２４は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、車両１の制御全般を司る。例えば、ＥＣＵ２４は、ソナーセンサ１６の検出情報等に基づいて設定した駐車目標位置への理想駐車経路を設定する。ＥＣＵ２４は、運転者による駐車運転中の自車位置と理想駐車経路との位置の差分である経路差分を演算して、運転者の駐車運転を評価する。これにより、ＥＣＵ２４は、駐車評価装置としての機能を実現している。
　図４は、ＥＣＵ２４の機能を示すブロック図である。図４に示すように、ＥＣＵ２４は、制御部３０と、記憶部３２とを有する。制御部３０は、ＣＰＵ２４ａ、表示制御部２４ｄ、及び、音声制御部２４ｅの機能として実現される。記憶部３２は、ＲＯＭ２４ｂ、ＲＡＭ２４ｃ、及び、ＳＳＤ２４ｆの機能として実現される。
　制御部３０は、判定部４０と、障害物検出部４２と、駐車目標位置設定部４４と、駐車経路演算部４６と、自車位置演算部４８と、差分演算部５０と、出力制御部５２とを備える。例えば、ＣＰＵ２４ａが、ＲＯＭ２４ｂまたはＳＳＤ２４ｆ内に格納された駐車評価処理用のプログラムを実行することにより、ＥＣＵ２４は、判定部４０、自車位置演算部４８、障害物検出部４２、駐車目標位置設定部４４、駐車経路演算部４６、差分演算部５０、及び、出力制御部５２の機能を実現する。尚、判定部４０、自車位置演算部４８、障害物検出部４２、駐車目標位置設定部４４、駐車経路演算部４６、差分演算部５０、及び、出力制御部５２の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成してもよい。
　判定部４０は、シフトセンサ２１からシフト情報を取得する。判定部４０は、車輪速センサ２２から車輪速情報を取得する。判定部４０は、シフト情報及び車輪速情報に基づいて、運転者の駐車意志の有無、駐車運転開始及び駐車終了を判定する。尚、判定部４０は、外部システムからの車速情報を取得して、当該車速情報に基づいて、駐車意志の有無、駐車運転開始及び駐車運転終了を判定してもよい。
　具体的には、判定部４０は、車両１が予め定められた速度閾値未満になると、車輪速情報に基づいて、駐車意志が有ると判定する。判定部４０は、駐車意志の有無の判定結果を障害物検出部４２へ出力する。判定部４０は、シフト位置が前進から後進に変更されると、シフト情報に基づいて、駐車運転開始と判定する。判定部４０は、駐車運転開始の判定結果を駐車目標位置設定部４４へ出力する。判定部４０は、シフト位置が前進（例えば、Ｄ：ドライブ）から後進（例えば、Ｒ：リバース）に変更された後、車両１が移動開始すると、駐車運転中と判定する。判定部４０は、駐車運転中と判定した後、シフト位置が前進または後進から停止に変更されると、シフト情報に基づいて、駐車運転終了と判定する。判定部４０は、駐車運転終了の判定結果を出力制御部５２へ出力する。
　障害物検出部４２は、車輪速センサ２２から車輪速情報を取得する。障害物検出部４２は、舵角センサ１９から舵角情報を取得する。障害物検出部４２は、ソナーセンサ１６から測距情報を取得する。障害物検出部４２は、判定部４０から駐車意志がある旨の判定結果を取得すると、車輪速情報、舵角情報及び測距情報と、予め定められて記憶部３２に格納された障害物データ５６とに基づいて、車両１の進行方向上及び進行方向近傍の障害物を検出する。尚、障害物検出部４２は、撮像部１５から撮像画像データを取得して、上述の各情報のいずれかと当該撮像画像データとに基づいて、障害物を検出してもよい。障害物検出部４２は、レーザ照射型の測距センサから測距情報を取得して、障害物を検出してもよい。障害物検出部４２は、検出した障害物情報を駐車目標位置設定部４４及び駐車経路演算部４６へ出力する。
　駐車目標位置設定部４４は、判定部４０から駐車運転開始の判定結果を取得すると、車両１を駐車する目標の位置である駐車目標位置を設定する。例えば、駐車目標位置設定部４４は、障害物情報に基づいて、駐車の障害となる障害物が存在せず車両１が駐車可能な領域を、駐車目標位置として設定する。駐車目標位置設定部４４は、設定した駐車目標位置を駐車経路演算部４６へ出力する。
　駐車経路演算部４６は、障害物情報、及び、駐車目標位置に基づいて、駐車目標位置への理想の駐車経路である理想駐車経路を演算して設定する。例えば、駐車経路演算部４６は、駐車目標位置への距離を算出して、当該距離に対して、円弧モデル、直線モデル、及び、２円モデル等の既知のモデルのいずれかを適用して、経路上に障害物の存在しない理想駐車経路を設定する。駐車経路演算部４６は、円弧モデルを採用した場合、駐車経路が、１個の円の円弧となる理想駐車経路を設定する。駐車経路演算部４６は、直線モデルを採用した場合、１本の直線と１個の円の円弧とを組み合わせた理想駐車経路を設定する。駐車経路演算部４６は、２円モデルを採用した場合、回転方向の異なる（例えば、時計方向と反時計方向）２個の円の円弧の組み合わせた理想駐車経路を設定する。駐車経路演算部４６は、複数円の円弧及び直線を組み合わせた理想駐車経路を設定してもよい。駐車経路演算部４６は、設定した理想駐車経路データ５８を差分演算部５０及び出力制御部５２へ出力するとともに、記憶部３２に格納する。
　自車位置演算部４８は、撮像部１５（例えば、撮像部１５ａ）から撮像画像データを取得する。自車位置演算部４８は、撮像画像データに基づいて、運転者による駐車運転中の車両１の位置である自車位置を演算する。尚、自車位置演算部４８は、車輪速センサ２２から車輪速情報を取得して、舵角センサ１９から舵角情報を取得して、車輪速情報及び舵角情報に基づいて、駐車運転中の自車位置を演算してもよい。自車位置演算部４８は、演算した自車位置を差分演算部５０へ出力する。自車位置演算部４８は、例えば、予め定められた時間間隔または距離間隔で自車位置を記憶部３２に記憶する。これにより、自車位置演算部４８は、運転者による駐車運転中の実際の経路である実経路データ６０を記憶部３２に記憶する。
　差分演算部５０は、駐車運転中の自車位置と理想駐車経路との差分である経路差分を演算する。例えば、差分演算部５０は、自車位置と、自車位置に最も近い理想駐車経路上の位置との距離を経路差分として演算する。差分演算部５０は、演算した経路差分を出力制御部５２へ出力する。
　出力制御部５２は、差分演算部５０から取得した経路差分に基づいて運転者の駐車運転を評価して、当該経路差分に基づく駐車運転の評価情報（第１評価情報に対応）を駐車運転中に報知する。例えば、出力制御部５２は、経路差分が予め定められた評価用閾値以上であれば、駐車運転が適正でないと評価して、不適正であることを示す評価情報を報知する。評価用閾値は０であってもよく、この場合、理想駐車経路から自車位置が少しでもずれると、出力制御部５２は、駐車運転が適正でないと判定する。出力制御部５２は、どのように駐車運転を補正すべきかの補正情報を駐車運転中の評価情報に含めてもよい。補正情報の一例は、経路差分を減少させるための操舵部４の操舵方向及び操舵量の少なくとも一方である。この場合、出力制御部５２は、操舵部４の操舵量が不足している場合、現在の操舵方向へ不足している操舵量だけ更に操舵させる切り足しの補正情報を報知する。一方、出力制御部５２は、操舵部４の操舵量が超過している場合、現在の操舵方向と反対方向に過剰な操舵量だけ操舵させる切り戻しの補正情報を報知する。出力制御部５２は、予め定められて記憶部３２に格納されたメッセージデータ６２に基づいて、表示装置８に画像を表示させて、または、音声出力装置９に音声を出力させて、駐車運転中に評価情報を報知する。
　出力制御部５２は、判定部４０から駐車運転終了の判定結果を取得すると、駐車運転の終了後の評価情報（第２評価情報に対応）を画像または音声で報知してもよい。出力制御部５２は、駐車運転終了後の評価情報に、経路差分の原因に関するアドバイスを含めてもよい。出力制御部５２は、操舵部４の操舵方向、操舵量及び操舵タイミングの少なくともいずれかを経路差分の原因に関するアドバイスとして、駐車運転終了後の評価情報に含めてよい。ここでいう経路差分は、駐車終了後の実際の駐車位置と駐車目標位置との差分も含む。具体的には、出力制御部５２は、実際の駐車位置が駐車目標位置に対して左右にずれている場合、操舵開始タイミングのずれ、及び、操舵量の不足または超過等を経路差分の原因に関するアドバイスとして報知する。
　出力制御部５２は、駐車経路演算部４６から取得した理想駐車経路の難易度を操舵部４の切り返し回数等に基づいて判定して、駐車運転開始前に当該難易度を画像または音声で報知してもよい。例えば、出力制御部５２は、切り返し回数が０回の理想駐車経路の難易度を易しいと判定し、切り返し回数が１回または２回の理想駐車経路の難易度を普通と判定し、切り返し回数が３回以上の理想駐車経路の難易度を難しいと判定する。
　図５は、ＥＣＵ２４が実行する駐車評価処理のフローチャートである。図６は、駐車評価処理中の車両１の駐車運転を説明する平面図である。図７及び図８は、駐車運転中の評価情報の画像の一例を示す図である。図９は、駐車運転終了後に表示される評価情報の一例を示す図である。ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ２４ａがＲＯＭ２４ｂに記憶された駐車評価処理用のプログラムを読み込むことによって、駐車評価処理を実行する。
　図５に示すように、駐車評価処理では、判定部４０が、車輪速情報に基づいて、運転者の駐車意志の有無を判定する（Ｓ１０２）。判定部４０は、運転者の駐車意志が無いと判定している間（Ｓ１０４：Ｎｏ）、ステップＳ１０２を繰り返す。判定部４０は、車両１の速度が速度閾値未満となると、車輪速情報に基づいて運転者の駐車意志が有ると判定して（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、当該判定結果を障害物検出部４２へ出力する。
　障害物検出部４２は、ソナーセンサ１６の測距情報と、車輪速センサ２２の車輪速情報と、舵角センサ１９の舵角情報と、記憶部３２の障害物データ５６とに基づいて、車両１の周辺の障害物を検出する（Ｓ１０６）。障害物検出部４２は、検出した障害物の情報を駐車目標位置設定部４４及び駐車経路演算部４６へ出力する。
　判定部４０は、シフト情報に基づいて、駐車運転が開始したか否かを判定する（Ｓ１０８）。判定部４０は、駐車運転開始と判定するまで（Ｓ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１０６以降を繰り返す。図６の位置ＰＳ１に車両１が停車している状態において、判定部４０は、シフト位置が前進から後進へと切り替えられると、シフト情報に基づいて駐車運転開始と判定して（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、当該判定結果を駐車目標位置設定部４４へ出力する。
　駐車目標位置設定部４４は、判定部４０から駐車運転開始の判定結果を取得すると、障害物検出部４２から取得した障害物情報に基づいて、車両１が駐車可能の領域を検出して、駐車目標位置を設定する（Ｓ１１２）。駐車目標位置設定部４４は、駐車目標位置を駐車経路演算部４６へ出力する。
　駐車経路演算部４６は、駐車目標位置設定部４４から駐車目標位置を取得すると、障害物情報及び駐車目標位置に基づいて、理想の駐車経路である理想駐車経路を演算して設定する（Ｓ１１４）。駐車経路演算部４６は、設定した理想駐車経路を差分演算部５０及び出力制御部５２へ出力するとともに、記憶部３２に記憶する。
　出力制御部５２は、駐車経路演算部４６から理想駐車経路を取得すると、駐車難易度を報知する（Ｓ１１６）。
　自車位置演算部４８は、撮像部１５（例えば、撮像部１５ａ）の撮像画像データに基づいて、例えば図６の位置ＰＳ２に示す駐車運転中の車両１の自車位置を演算する（Ｓ１１８）。自車位置演算部４８は、車輪速センサ２２の車輪速情報及び舵角センサ１９の舵角情報に基づいて、自車位置を演算してもよい。自車位置演算部４８は、自車位置を差分演算部５０へ出力するとともに、記憶部３２に記憶する。
　差分演算部５０は、理想駐車経路と自車位置の経路差分を演算する（Ｓ１２０）。差分演算部５０は、経路差分を出力制御部５２へ出力する。
　出力制御部５２は、経路差分を取得すると、経路差分に基づいて評価した駐車運転の評価情報を報知する（Ｓ１２２）。尚、この段階は駐車運転中なので、出力制御部５２は、評価情報を駐車運転中に報知することになる。例えば、出力制御部５２は、経路差分が評価用閾値以上であれば、駐車運転が不適正であるとして、メッセージデータ６２に基づいて評価情報を画像または音声で報知する。出力制御部５２は、評価情報の一例として、どのように駐車運転を補正すべきかの補正情報を含めてもよい。出力制御部５２は、例えば、現在の自車位置から理想駐車経路へ戻すための操舵部４の操舵方向（操舵部４の切り足しまたは切り戻し）及び操舵量等に関する指示を補正情報として含める。操舵量に関する補正情報を画像として出力する場合、出力制御部５２は、図７に示すハンドルの画像であるハンドル画像７０を表示装置８に表示させた状態から、図８に示すように操舵量に対応する角度回転させたハンドル画像７０に切り替えるとともに、具体的な操舵量を示すメッセージ７２を表示させる。ここで、出力制御部５２は、図７のハンドル画像７０を、理想駐車経路に戻すための理想の操舵部４の操舵量に対応付けられた回転速度に合わせて徐々にハンドル画像７０を回転させた動画を表示しつつ、図８のハンドル画像７０へと切り替えてもよい。
　判定部４０は、シフト情報に基づいて、駐車運転が終了か否かを判定する（Ｓ１２４）。判定部４０は、駐車運転終了でないと判定すると（Ｓ１２４：Ｎｏ）、ステップＳ１１８以降を繰り返す。これにより、出力制御部５２は、駐車運転中に複数回評価情報を報知することが可能となる。また、ＥＣＵ２４は、理想駐車経路を演算するステップＳ１１４を含むステップＳ１１６以前の処理を繰り返さないので、駐車経路演算部４６は、一度理想駐車経路を演算すると、判定部４０が駐車運転終了と判定するまで、理想駐車経路を再度演算しない。
　判定部４０は、図６の位置ＰＳ３に示すように車両１が停止して、シフト位置が後進から停止に切り替えられると、シフト情報に基づいて駐車運転が終了したと判定すると（Ｓ１２４：Ｙｅｓ）、当該判定結果を出力制御部５２へ出力する。
　出力制御部５２は、駐車運転終了の判定結果を取得すると、記憶部３２の理想駐車経路データ５８に基づいて、図９に点線で示すように理想駐車経路の画像である理想駐車経路画像８０を表示装置８に表示させる（Ｓ１２６）。出力制御部５２は、記憶部３２の実経路データ６０に基づいて、図９に実線で示すように実経路の画像である実経路画像８２を理想駐車経路画像８０に重畳させて表示装置８に表示させる（Ｓ１２８）。出力制御部５２は、周辺の道路形状、駐車運転中の実際の車両１の複数の位置に車両画像８４及び点線で示す駐車目標位置画像８６と合わせて、理想駐車経路画像８０及び実経路画像８２を表示装置８に表示させてもよい。出力制御部５２は、メッセージデータ６２に基づいて、駐車運転中の評価情報を画像または音声によって報知する（Ｓ１３０）。出力制御部５２は、例えば評価情報として、駐車運転に関するアドバイスを含めてもよい。出力制御部５２は、例えば、操舵部４の操舵方向、操舵部４の操舵量の不足または超過等の情報、操舵部４の操舵開始または操舵終了のタイミングのずれ等の情報を今後の駐車運転におけるアドバイスとして含めてよい。これにより、ＥＣＵ２４は、駐車評価処理を終了する。
　上述したように、ＥＣＵ２４は、理想駐車経路と実経路との経路差分に基づく評価情報を駐車運転中に報知するので、駐車運転中の運転者に自己の駐車運転が適正か否かを認識させることができ、運転者の駐車運転をより向上させることができる。
　ＥＣＵ２４は、一度演算した理想駐車経路を再度演算することなく、駐車運転を評価するので、演算処理を低減することができる。
　ＥＣＵ２４は、駐車運転中の評価情報と異なる経路差分の原因となる評価情報を駐車運転終了後に報知するので、運転者の駐車運転をより向上させることができる。ＥＣＵ２４は、操舵部４の操舵方向、操舵量及び操舵タイミングを経路差分の原因として報知することによって、駐車運転終了後の運転者により具体的なアドバイスを提供できる。
　ＥＣＵ２４は、駐車運転中の評価情報に経路差分を減少させる操舵部４の操舵方向及び操舵量を報知することによって、駐車運転中の運転者により具体的な補正情報を提供できる。
　上述した実施形態の各構成の機能、個数、接続関係は適宜変更してよい。また、実施形態のフローチャートにおける各ステップの順序は適宜変更してよい。
　例えば、出力制御部５２は、駐車運転中に経路差分が閾値以上となった場合に、警告音等を評価情報として報知してもよい。
　本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

Claims (5)

  1. 　駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、
    　前記駐車目標位置への駐車経路を演算する駐車経路演算部と、
    　運転者による駐車運転中の車両の位置である自車位置を演算する自車位置演算部と、
    　前記自車位置と前記駐車経路との差分である経路差分を演算する差分演算部と、
    　前記経路差分に基づく前記駐車運転の第１評価情報を前記駐車運転中に報知する出力制御部と、
    　を備える駐車評価装置。
  2. 　前記駐車運転の終了を判定する判定部を更に備え、
    　前記駐車経路演算部は、前記判定部が駐車運転終了と判定するまで、前記駐車経路を再度演算しない
    　請求項１に記載の駐車評価装置。
  3. 　前記駐車運転の終了を判定する判定部を更に備え、
    　前記出力制御部は、前記駐車運転の終了後に前記経路差分の原因に関する第２評価情報を報知する
    　請求項１または２に記載の駐車評価装置。
  4. 　前記出力制御部は、前記車両の車輪を転舵させる操舵部の操舵方向、操舵量及び操舵タイミングの少なくともいずれかを、前記経路差分の原因として前記第２評価情報に含める
    　請求項３に記載の駐車評価装置。
  5. 　前記出力制御部は、前記車両の車輪を転舵させる操舵部の前記経路差分を減少させる操舵方向及び操舵量の少なくとも一方を前記第１評価情報に含める
    　請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車評価装置。
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