JP2018194638A

JP2018194638A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP2018194638A
Application number: JP2017097131A
Authority: JP
Inventors: 聡齋藤; Satoshi Saito
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2017-05-16
Filing date: 2017-05-16
Publication date: 2018-12-06

Abstract

【課題】運転者の駐車技量の向上を支援することができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】車１を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、車１の位置から目標駐車位置までの理想的な駐車軌道Ｌ１１，Ｌ１２を作成する軌道作成手段と、車１の実際の駐車軌道Ｌ２１〜Ｌ２４を検出する検出手段と、実際の駐車軌道Ｌ２１〜Ｌ２４と理想的な駐車軌道Ｌ１１，Ｌ１２とに基づく報知を行う報知手段と、を備えている。【選択図】図６

Description

本発明は、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。

従来、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。駐車支援装置は、車の現在位置から、駐車するための目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する。そして、車が当該軌道を進行するように、運転者の駐車操作の支援を行う。特許文献１には、車両の操舵制御を行い、目標駐車位置に車両を誘導する自動駐車装置が開示されている。これにより、運転者は、車のハンドル操作をすることなく、駐車することができる。

特開平５−１４３８９５号公報

しかしながら、上記自動駐車装置を使い慣れている場合、運転者の駐車技量の低下が懸念される。その結果、当該運転者が上記自動駐車装置を備えていない車を駐車する場合に、すなわち、上記自動駐車装置を使えない場合に、うまく駐車ができない可能性がある。

本発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、運転者の駐車技量の向上を支援することができる駐車支援装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を講じている。

本発明によって提供される駐車支援装置は、車を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、前記車の位置から前記目標駐車位置までの理想的な駐車軌道を作成する軌道作成手段と、前記車の実際の駐車軌道を検出する検出手段と、前記実際の駐車軌道と前記理想的な駐車軌道とに基づく報知を行う報知手段と、を備えていることを特徴とする。

本発明によると、実際の駐車軌道と理想的な駐車軌道とに基づく報知を行う。運転者は、報知された情報に基づいて、自身の駐車技量を認識することができる。したがって、運転者は、次回の駐車時に、理想的な駐車軌道に沿って駐車するために、どのように運転すればよいかを理解することができる。これにより、運転者の駐車技量の向上を支援することができる。

本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。

第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車の構成を示すブロック図である。第１実施形態に係る駐車支援処理を説明するためのフローチャートの一例を示す図である。第１実施形態に係る駐車支援処理における理想軌道記憶処理のサブルーチンを説明するためのフローチャートである。第１実施形態に係る駐車支援処理における実軌道記憶処理のサブルーチンを説明するためのフローチャートである。（ａ）は理想軌道の一例を説明するための図であり、（ｂ）は実軌道の一例を説明するための図である。ディスプレイの表示画面に表示される支援画像の一例を示す図である。ディスプレイの表示画面に表示される支援画像の変形例を示す図である。ディスプレイの表示画面に表示される動画映像の一例を示す図である。ディスプレイの表示画面に表示される動画映像の変形例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。

図１は、第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車１は、駐車支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２、フロントカメラ３３、リアカメラ３４、各種センサ４、操作装置５、スピーカ６、ディスプレイ７、および、記憶装置８を備えている。なお、車１はその他の構成も備えているが、図１においては記載を省略している。

右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２、フロントカメラ３３、およびリアカメラ３４は、それぞれ、車１周辺の画像を撮影する撮影装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を備え、所定の撮影領域を所定のフレームレートで撮影する。右サイドカメラ３１は、右ドアミラー（例えばその底面）に取り付けられており、車１の右側面および路面を含めて、車１の右側の画像を撮影する。左サイドカメラ３２は、左ドアミラー（例えばその底面）に取り付けられており、車１の左側面および路面を含めて、車１の左側の画像を撮影する。フロントカメラ３３は、車１の前部の車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の前面および路面を含めて、車１の前方の画像を撮影する。リアカメラ３４は、例えばバックドアの車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の後面および路面を含めて、車１の後方の画像を撮影する。なお、これらのカメラ３１〜３４の取り付け位置は限定されない。各カメラ３１〜３４が撮影した画像データは、駐車支援ＥＣＵ２に出力される。

各種センサ４は、各種検出値を検出して、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。各種センサ４には、ステアリングの操舵角を検出する舵角センサ、車１の各車輪の車輪速を検出する車速センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ、シフトレバーの操作に連動して変化するシフトポジションを検知するシフトポジションセンサなどが含まれる。なお、上記したものは、一例であり、これらに限定されない。

スピーカ６は、音声を出力するものであり、駐車支援ＥＣＵ２より入力される音声信号に基づいて、音声を出力する。

ディスプレイ７は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、車１のセンターコンソール部分に設置される。なお、ディスプレイ７は、ＬＣＤに限定されず、有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイなどであってもよい。また、設置位置もセンターコンソール部分に限定されず、運転者から見ることができる範囲にあればよい。ディスプレイ７は、駐車支援時に、駐車支援ＥＣＵ２より入力される画像信号に基づいて、俯瞰画像を表示する。なお、ディスプレイ７は、ナビゲーションシステムなどのディスプレイと兼用してもよい。この場合、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に、ナビゲーション画面から駐車支援画面（俯瞰画像）に切り替えるようにすればよい。

操作装置５は、運転者（または同乗者）によって操作されて、操作に応じた操作信号を駐車支援ＥＣＵ２に出力するものである。本実施形態では、操作装置５は、ディスプレイ７の画面上に配置されたタッチパネルである。ディスプレイ７の画面上に表示されたボタンなどが指先で操作されると、タッチパネルがタッチ位置を読み取って、対応した操作信号を出力する。なお、操作装置５はこれに限定されず、操作ボタンやジョイスティックなどの入力デバイスであってもよい。運転者（または同乗者）は、操作装置５の操作によって、駐車支援ＥＣＵ２に、駐車支援の開始を指示したり、目的駐車位置を指定したりすることができる。

記憶装置８は、駐車支援を行うための各種情報を記憶する。記憶装置８は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等の二次記憶装置である。なお、記憶装置８は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の主記憶装置であってもよい。

駐車支援ＥＣＵ２は、駐車支援を行うための電子制御ユニットであり、ＣＰＵおよびメモリを備えたマイクロコンピュータによって実現されている。駐車支援ＥＣＵ２は、各カメラ３１〜３４から入力される画像データ、各種センサ４より入力される各信号、および、操作装置５より入力される操作信号に基づいて、駐車支援のための制御を行う。本実施形態においては、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車支援として、理想的な駐車軌道と実際の駐車軌道とに基づく報知を行う。理想的な駐車軌道は、駐車支援が開始された時点から目標駐車位置までの車１の軌道である。以下では、理想的な駐車軌道を「理想軌道」と記載する。実際の駐車軌道は、駐車が開始された時点から駐車が終了した時点までの車１の軌道である。以下では、実際の駐車軌道を「実軌道」と記載する。駐車支援ＥＣＵ２が、本発明の「駐車支援装置」に相当する。

駐車支援ＥＣＵ２は、機能ブロックとして、俯瞰画像作成部２１、駐車枠検出部２２、目標駐車位置設定部２３、軌道作成部２４、自車位置推定部２５、実軌道記憶部２６、比較部２７、および、画像音声制御部２８を備えている。

俯瞰画像作成部２１は、俯瞰画像を作成する。俯瞰画像作成部２１は、各カメラ３１〜３４より入力される画像データから、所定の画像処理により、車１の上方の仮想視点から見下ろしたように表示される俯瞰画像を作成する。

駐車枠検出部２２は、俯瞰画像作成部２１が作成した俯瞰画像から、駐車枠を検出する。駐車枠検出部２２は、例えば白線を検出し、白線によって形成された矩形状の領域を駐車枠として検出する。なお、駐車枠を検出する方法は限定されない。パターンマッチングなどの画像認識処理によって、駐車枠を検出するようにしてもよい。駐車枠を形成する線は、白線に限られず、黄線やその他の色の線の場合があるし、また、破線の場合もある。また、駐車枠は、矩形状に形成されている場合に限られず、平行四辺形の形状に形成されている場合や、２本の平行線のみで形成されている場合などもある。これらの場合にも、駐車枠として検出できるのが望ましい。

目標駐車位置設定部２３は、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部２３は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠の中から、車１を駐車するための駐車枠を選択し、選択された駐車枠の位置を目標駐車位置として設定する。車１を駐車するための駐車枠は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠の中から、所定のアルゴリズムにしたがって自動的に選択される。なお、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠をすべて（またはある程度選択して）ディスプレイ７に表示し、操作装置５の操作によって、運転者に選択させるようにしてもよい。また、駐車枠検出部２２による駐車枠の検出および表示を行わず、運転者が操作装置５の操作によって、俯瞰画像上に駐車枠を設定するようにしてもよい。

軌道作成部２４は、車１の現在位置から、目標駐車位置設定部２３によって設定された目標駐車位置に駐車するための理想軌道を作成する。理想軌道の作成方法は、限定されない。軌道作成部２４は、作成した理想軌道を記憶装置８に記憶する。

自車位置推定部２５は、車１の現在の位置を推定する。自車位置推定部２５は、駐車支援を開始したときの車１の位置を基準として、各種センサ４より逐次入力される検出信号から、車１の現在の位置を推定する。以下では、推定された車１の現在の位置を、「推定位置」と記載する。

実軌道記憶部２６は、駐車が開始された時点から駐車が終了するまでの実軌道を記憶する。具体的には、実軌道記憶部２６は、駐車が開始された時点から駐車が終了した時点まで、自車位置推定部２５が推定位置を推定するたびに、当該推定位置を記憶装置８に記憶する。これにより、記憶装置８には、複数の推定位置が時系列順に記憶される。当該複数の推定位置によって表される軌道が実軌道である。したがって、実軌道が記憶装置８に記憶される。本実施形態では、自車位置推定部２５と実軌道記憶部２６とが、本発明の「検出手段」に相当する。

比較部２７は、記憶装置８に記憶された理想軌道と実軌道とを比較する。そして、比較結果として、理想軌道と実軌道との差異を画像音声制御部２８に出力する。

画像音声制御部２８は、駐車支援のための報知を行う。具体的には、画像音声制御部２８は、駐車支援のための画像を作成してディスプレイ７に表示させ、駐車支援のための音声をスピーカ６に出力させる。本実施形態においては、画像音声制御部２８は、駐車支援の開始時における俯瞰画像に理想軌道および実軌道を重畳させた画像（以下では、「支援画像」と記載する）を作成し、ディスプレイ７に表示させる。本実施形態においては、支援画像は、静止画であるものとする。また、画像音声制御部２８は、比較部２７の比較結果（差異の情報）に基づいて、理想軌道と実軌道との差異およびその差異を解消するためのアドバイスなどをディスプレイ７に表示させるとともにスピーカ６に音声案内させる。なお、画像音声制御部２８がディスプレイ７に表示させる画像や、スピーカ６に出力させる音声は限定されない。画像音声制御部２８が、本発明の「報知手段」に相当する。

次に、駐車支援ＥＣＵ２が行う駐車支援処理を、図２ないし図４に示すフローチャートを参照して、以下に説明する。

図２は、駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。当該駐車支援処理は、例えば、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に実行される。なお、シフト操作によりＲレンジ（後進レンジ）が選択された場合など、駐車を行う意思を示す動作があった場合に実行されるようにしてもよい。

まず、駐車支援の開始時の車１の位置（以下では、「開始位置」と記載する）が設定される（Ｓ１）。以下の処理では、当該開始位置を基準（原点）として、各位置が座標により表される。

次に、開始位置から目標駐車位置までの理想軌道を作成し記憶する理想軌道記憶処理が行われる（Ｓ２）。図３は、当該理想軌道記憶処理のサブルーチンの一例を示すフローチャートである。理想軌道記憶処理においては、まず、各カメラ３１〜３４から画像データが入力され（Ｓ２１）、俯瞰画像作成部２１によって、開始位置における俯瞰画像が作成される（Ｓ２２）。作成された、開始位置における俯瞰画像は、俯瞰画像作成部２１によって、記憶装置８に記憶される。次に、目標駐車位置が設定される（Ｓ２３）。具体的には、駐車枠検出部２２が俯瞰画像から駐車枠を検出し、目標駐車位置設定部２３が検出された駐車枠の中から選択した駐車枠の位置を目標駐車位置として設定する。目標駐車位置および方向の情報（開始位置を基準とした位置および方向）は記憶される。そして、軌道作成部２４によって理想軌道が作成される（Ｓ２４）。作成された理想軌道は、軌道作成部２４によって記憶装置８に記憶される（Ｓ２５）。以上により、理想軌道記憶処理が終了される。

図５（ａ）は、軌道作成部２４によって作成された理想軌道を説明するための図である。すなわち、図５（ａ）は、理想軌道記憶処理によって記憶装置８に記憶された理想軌道を説明するための図である。図５（ａ）では、車１が点Ｐｓに位置するときに、駐車支援処理が開始されたとして説明する。点Ｐｓは、例えば車１の中心位置としている（点Ｐ１１，Ｐｇ１も同様）。点Ｐｓにおいて駐車支援処理の開始処理が実行され、点Ｐｓが開始位置として設定される。そして、検出された駐車枠から点Ｐｇ１に示される位置が目標駐車位置として設定されたとする。開始位置Ｐｓから目標駐車位置Ｐｇ１に駐車する場合、切り返しが必要となるので、理想軌道として軌道Ｌ１１および軌道Ｌ１２が作成される。軌道Ｌ１１は開始位置Ｐｓから切り返し位置Ｐ１１までの理想軌道であり、軌道Ｌ１２は切り返し位置Ｐ１１から目標駐車位置Ｐｇ１までの理想軌道である。なお、理想軌道は、開始位置を基準とした位置情報の集合として記憶される。

次に、運転者による駐車が開始された時点から駐車が終了した時点までの実際の駐車軌道（実軌道）を記憶する実軌道記憶処理が行われる（Ｓ３）。図４は、当該実軌道記憶処理のサブルーチンの一例を示すフローチャートである。なお、駐車支援処理が開始された時を、運転者による駐車が開始された時点とする。実軌道記憶処理においては、まず、各種センサ４から検出信号が入力され（Ｓ３１）、自車位置推定部２５によって、車１の現在の位置（推定位置）が推定される（Ｓ３２）。推定位置は開始位置Ｐｓを基準とした位置として算出される。また、推定位置には開始位置を基準とした方向も含まれる。そして、実軌道記憶部２６によって、推定位置が記憶装置８に記憶される（Ｓ３３）。続いて、車１の駐車が終了したか否かの判断が行われる（Ｓ３４）。当該駐車が終了したか否かは、例えば、シフト操作によりＰレンジ（パーキングレンジ）が選択されたか否か、俯瞰画像作成部２１によって作成された俯瞰画像に基づき車１が駐車枠内に位置することを認識したか否か、あるいは、運転者による操作装置５の操作により、理想軌道と実軌道とに基づく報知を指示されたか否かにより判断すればよい。ステップＳ３４で、まだ駐車が終了していないと判断されると（Ｓ３４：ＮＯ）、ステップＳ３１からステップＳ３４の処理を繰り返し行う。そして、ステップＳ３４で駐車が終了したと判断されると（Ｓ３４：ＹＥＳ）、実軌道記憶処理が終了される。上記実軌道記憶処理により、開始位置から車１の駐車が終了するまでの複数の推定位置が記憶装置８に時系列順に記憶される。すなわち、実軌道記憶処理により、実軌道が記憶される。

図５（ｂ）は、駐車の開始から終了までの実軌道を説明するための図である。すなわち、図５（ｂ）は、実軌道記憶処理によって記憶装置８に記憶された実軌道を説明するための図である。図５（ｂ）では、上記図５（ａ）と同様に、車１が開始位置Ｐｓに位置するときに、駐車が開始されている。また、図５（ｂ）では、点Ｐｇ２に示す位置で、車１の駐車が終了したものとしている。以下では、当該点Ｐｇ２を「終了位置Ｐｇ２」と記載する。終了位置Ｐｇ２は、例えば車１の中心位置としている（後述する複数の切り返し位置Ｐ２１〜Ｐ２３も同様）。本実施形態では、運転者は、図５（ｂ）に示すように、開始位置Ｐｓから終了位置Ｐｇ２までに、複数回（３回）の切り返しを行ったものとしている。この場合、実軌道として軌道Ｌ２１〜Ｌ２４が記憶される。軌道Ｌ２１は、開始位置Ｐｓから一回目の切り返し位置Ｐ２１までの実軌道である。軌道Ｌ２２は、一回目の切り返し位置Ｐ２１から二回目の切り返し位置Ｐ２２までの実軌道である。軌道Ｌ２３は、二回目の切り返し位置Ｐ２２から三回目の切り返し位置Ｐ２３までの実軌道である。軌道Ｌ２４は、三回目の切り返し位置Ｐ２３から終了位置Ｐｇ２までの実軌道である。すなわち、車１の切り返しごとの実軌道が記憶される。本実施形態においては、車１の前進と後進とが切り替わることを「切り返し」としている。なお、実軌道は、理想軌道と同様に、開始位置を基準とした位置情報の集合として記憶される。

次に、比較部２７によって、記憶装置８から理想軌道と実軌道とが読み出され、これらの比較が行われる（Ｓ４）。具体的には、理想軌道における複数の位置情報と実軌道における複数の位置情報とに基づいて比較が行われ、これらの差異が比較結果として、画像音声制御部２８に出力される。

次に、理想軌道と実軌道とに基づく報知処理が行われる（Ｓ５）。具体的には、報知処理では、画像音声制御部２８によって、記憶装置８に記憶された開始位置Ｐｓにおける俯瞰画像に、理想軌道（軌道Ｌ１１，Ｌ１２）および実軌道（軌道Ｌ２１〜Ｌ２４）を重畳させた支援画像が作成され、これがディスプレイ７に表示される。理想軌道は、複数の軌道Ｌ１１，Ｌ１２毎に、記憶装置８に記憶された複数の位置情報を順に線で結ぶことで描くことができる。同様に、実軌道は、複数の軌道Ｌ２１〜Ｌ２４毎に、記憶装置８に記憶された複数の位置情報を順に線で繋ぐことで描くことができる。なお、理想軌道および実軌道は、単純に線で結ぶのではなく、複数の軌道（軌道Ｌ１１，Ｌ１２、軌道Ｌ２１〜Ｌ２４）毎に、所定のフィッティング手法（例えば最小二乗法）により算出される曲線で描くようにしてもよい。また、ステップＳ４による比較結果に基づいて、画像音声制御部２８によって、理想軌道と実軌道との差異およびその差異に基づく運転アドバイスが支援画像に重畳されてディスプレイ７に表示されるとともにスピーカ６から音声案内される。当該運転アドバイスは、例えば、理想軌道と実軌道との差異を解消するための情報である。仮に、理想軌道と実軌道との差異が極めて少ない場合は、「理想の駐車軌道に沿って駐車できています」などの実際の駐車を称賛するコメントを表示したり音声案内したりするようにしてもよい。

図６は、ディスプレイ７の表示画面に表示される支援画像の一例を示している。図６に示す支援画像は、車１が表示画面の略中心に、画面上方を向いて表示された俯瞰画像になっており、理想軌道（軌道Ｌ１１，Ｌ１２）を点線、実軌道（軌道Ｌ２１〜Ｌ２４）を実線で示している。また、図６においては、開始位置Ｐｓ、理想軌道および実軌道における各切り返し位置、目標駐車位置Ｐｇ１、および、終了位置Ｐｇ２に車１のアイコンも俯瞰画像に重畳表示している。図６においては、実軌道上の車１のアイコンは実線で、理想軌道上の車１のアイコンは点線で示している。なお、実軌道上の車１のアイコンと理想軌道上の車１のアイコンとの区別がつけば、これに限定されない。例えば、色を変えたり、透過度を変えたりして、これらの区別するようにしてもよい。また、実軌道上あるいは理想軌道上の一方にのみ、車１のアイコンを表示してもよいし、車１のアイコンを表示しなくてもよい。支援画像には、図６に示すように、さらに理想軌道と実軌道との差異を示すコメントＣ１、理想軌道と実軌道との差異に基づく運転アドバイスを示すコメントＣ２が表示されている。これらのコメントＣ１，Ｃ２は、支援画像に重畳されてディスプレイ７に表示されるとともに、スピーカ６から音声案内される。なお、図６に示すコメントＣ１，Ｃ２は一例であり、これに限定されるものではない。運転者は、図６に示す支援画像をみることで、理想軌道と実軌道とを比較して確認することができる。

図２ないし図４のフローチャートに示す各処理は一例であって、駐車支援処理は上述したものに限定されない。

次に、本実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２の作用および効果について説明する。

本実施形態によると、理想軌道と実軌道とを俯瞰画像に重畳表示させた画像（支援画像）がディスプレイ７に表示される。また、理想軌道と実軌道との比較結果がディスプレイ７に表示されるとともに、スピーカ６から音声案内される。これにより、運転者は、理想軌道と比べて、自身の駐車軌道（実軌道）がどの程度ずれているかを把握することができるとともに、自身の駐車がどのように不適切であったかを知ることができる。したがって、運転者は、次回の駐車時に、理想軌道に沿って駐車するために、どのように運転すればよいかを確認することができる。以上のことから、駐車支援ＥＣＵ２は、運転者の駐車技量の向上を支援することができる。

上記実施形態では、理想軌道と実軌道との比較結果を、ディスプレイ７に表示させるとともに、スピーカ６に音声案内させたが、これらを行わなくてもよい。すなわち、上記支援画像のみをディスプレイ７に表示させてもよい。この場合、比較部２７を備える必要がない。また、理想軌道と実軌道との比較結果を支援画像に重畳させてディスプレイ７に表示させるかあるいはスピーカ６に音声案内させるかのいずれか一方で報知するものであってもよい。

上記実施形態では、理想軌道と実軌道との比較結果として、これらの差異を示すコメントＣ１および運転アドバイスのコメントＣ２の両方を支援画像に重畳させてディスプレイ７に表示させるとともに、スピーカ６に音声案内させたが、差異を示すコメントＣ１あるいは運転アドバイスのコメントＣ２のいずれか一方のみを支援画像に重畳させて表示させるとともに、音声案内させてもよい。なお、この場合も、ディスプレイ７への表示あるいはスピーカ６からの音声案内のいずれか一方で報知してもよい。

上記実施形態では、駐車が終了してから、理想軌道と実軌道とに基づく報知が行われるようにしたが、その報知が行われるタイミングはこれに限定されない。運転者が車１を駐車している途中で、一時的に駐車を中断したときに、理想軌道と実軌道とに基づく報知が行われるようにしてもよい。例えば、図５（ｂ）に示す軌道において、車１が切り返し位置Ｐ２２に位置するときに、運転者による操作装置５の操作により理想軌道と実軌道とに基づく報知を指示されると、開始位置における俯瞰画像に、理想軌道と開始位置Ｐｓから切り返し位置Ｐ２２までの実軌道とが重畳された支援画像や、理想軌道と実軌道との差異および運転アドバイスが報知されるようにしてもよい。また、自車位置推定部２５が推定位置を推定するたびに、理想軌道と実軌道とに基づく報知が行われるようにしてもよい。すなわち、理想軌道と実軌道とに基づく報知を、運転者が駐車している最中に随時行うようにしてもよい。この場合、比較部２７は、自車位置推定部２５が推定した推定位置と理想軌道とを比較し、当該比較結果を画像音声制御部２８に出力する。そして、画像音声制御部２８が、当該比較結果に基づくコメントＣ１，Ｃ２などを報知すればよい。なお、当該変形例においては、運転者は、運転中（駐車中）であるので、表示画面への注視を抑制するために、スピーカ６からの音声案内のみを行うとよい。

上記実施形態では、理想軌道と実軌道とを重畳させる俯瞰画像として、開始位置における俯瞰画像を用いるようにしたが、開始位置Ｐｓから終了位置Ｐｇ２までのいずれの俯瞰画像を用いてもよい。なお、重畳表示させる理想軌道および実軌道のすべてが表示される俯瞰画像であるとよい。例えば、駐車が終了した時（終了位置Ｐｇ２）における俯瞰画像を用いる場合、俯瞰画像作成部２１は、開始位置における俯瞰画像の代わりに、車１が終了位置Ｐｇ２に位置するときに作成した俯瞰画像（終了位置Ｐｇ２における俯瞰画像）を記憶装置８に記憶する。当該変形例においても、運転者は、理想軌道と実軌道との差異を確認することができる。

上記実施形態では、俯瞰画像に、理想軌道と実軌道との両方を重畳させた画像（支援画像）を表示させたが、これに限定されない。例えば、図７に示すように、ディスプレイ７の表示画面を二画面（例えば左右）に分割して、一方（図７においては左方）に俯瞰画像に理想軌道を重畳させた画像を表示させ、他方（図７においては右方）に実軌道を表示させるようにしてもよい。２つの画像を横に並べて表示させるため、ディスプレイ７の表示画面に表示される各画像は、左右方向に縮小して表示される。当該変形例においても、運転者は、理想軌道と実軌道との差異を確認することができる。

上記実施形態では、ディスプレイ７に表示させる支援画像が静止画であるものとしたが、動画であってもよい。例えば、実軌道記憶部２６は、自車位置推定部２５が推定した推定位置だけでなく、俯瞰画像作成部２１が作成した当該推定位置における俯瞰画像を当該推定位置に対応付けて記憶装置８に記憶させる。これにより、記憶装置８には、複数の推定位置と複数の俯瞰画像とが対応付けられて、時系列順に記憶される。そして、図２に示すステップＳ５の報知処理において、画像音声制御部２８が、記憶装置８に記憶された俯瞰画像を読み出し、当該読み出した俯瞰画像に理想軌道を重畳させた画像を作成する。その後、作成した画像をディスプレイ７に表示する。この処理を開始位置Ｐｓから終了位置Ｐｇ２まで時系列順に行う。これにより、画像が作成されるたびに、ディスプレイ７に表示される画像が書き換えられるので、ディスプレイ７には動画映像として表示される。

図８は、動画映像として表示する場合の、ディスプレイ７の表示画面の一例を示している。図８（ａ）は、駐車支援処理が開始されたときの画像であり、図５（ｂ）に示す位置Ｐｓに位置するときを示している。図８（ｂ）は、車１が少し進んだ後の画像であり、図５（ｂ）に示す位置Ｐｓから位置Ｐ２１の移動する途中に位置するときを示している。図８（ｃ）は、車１がさらに進んだ後の画像であり、図５（ｂ）に示す位置Ｐ２１に位置するときを示している。これらの画像は、車１が画面の中心に、画面上方を向いて表示された俯瞰画像になっている。また、これらの画像には、理想軌道（点線）、実軌道（実線）が重畳表示されている。なお、当該実軌道は、開始位置から車１の推定位置までの複数の推定位置（位置情報）を用いて、これらの位置情報を線で結ぶことで、図８（ｂ）および図８（ｃ）のような実軌道を描くことができる。また、図８においては、比較部２７による比較結果に基づくコメントＣ１，Ｃ２を図６に示すような吹き出しではなく、予め設けられたコメント欄Ｃ０に表示している。

なお、上記した動画映像としての表示は一例であり、これに限定されるものではない。例えば、図９に示すように、開始位置における俯瞰画像上に、車１のアイコン、理想軌道および実軌道を重畳表示させた動画映像を表示するようにしてもよい。図９（ａ）は、図８（ａ）と同様に、駐車支援処理が開始されたときの画像であり、図５（ｂ）に示す位置Ｐｓに位置するときを示している。図９（ｂ）は、図８（ｂ）と同様に、車１が少し進んだ後の画像であり、図５（ｂ）に示す位置Ｐｓから位置Ｐ２１の移動する途中に位置するときを示している。図９（ｃ）は、図８（ｃ）と同様に、車１がさらに進んだ後の画像であり、図５（ｂ）に示す位置Ｐ２１に位置するときを示している。例えば、開始位置における俯瞰画像に、記憶装置８に記憶される理想軌道を点線で重畳表示させる。そして、さらに、同じく記憶装置８に記憶される複数の推定位置を用いて、開始位置から各推定位置までの位置情報を結んだ実線を実軌道として重畳させ、推定位置に車１のアイコンを重畳させる。この画像を、開始位置Ｐｓから終了位置Ｐｇ２まで推定位置を更新しながら作成して順にディスプレイ７に表示させることで、図９のような動画映像を表示させることができる。なお、動画映像の作成方法は限定されない。

上記実施形態では、実軌道記憶部２６によって、推定位置が記憶装置８に記憶される場合を説明したが、これに限定されない。例えば、推定位置の代わりに、各種センサ４から入力される各種検出値（車速、操舵角、シフトポジション、ブレーキペダルの操作量、アクセルペダルの操作量など）が、運転ログとして記憶されてもよい。この場合、比較部２７は、当該運転ログから推定位置を推定し、当該推定位置に基づく実軌道と理想軌道とを比較すればよい。また、画像音声制御部２８は、当該運転ログから推定位置を推定し、当該推定位置に基づく実軌道を作成し、報知すればよい。さらに、軌道作成部２４によって、理想軌道として、開始位置を基準とした位置情報の集合の代わりに、理想的な駐車を行うための走行制御情報（例えば、車速、操舵角、ブレーキ制御量、アクセル操作量など）が作成される場合には、比較部２７は、上記走行制御情報と上記運転ログとを比較することで、理想軌道と実軌道との比較を行うようにしてもよい。そして、画像音声制御部２８が、比較部２７による上記走行制御情報と上記運転ログとの比較結果に基づいて、切り返し位置、操舵タイミング、操舵量、車速などの差異や運転アドバイスの報知を行う。したがって、このような場合であっても、画像音声制御部２８は、理想軌道と実軌道とに基づく報知を行うことができる。なお、当該変形例においては、実軌道記憶部２６によって、推定位置の代わりに運転ログが記憶装置８に記憶されるようにしたが、これらの両方が記憶されてもよい。また、軌道作成部２４によって、開始位置を基準とした位置情報の集合の代わりに、走行制御情報が記憶装置８に記憶されるようにしたが、これらの両方が記憶されてもよい。

本発明に係る駐車支援装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。

１：車
２：駐車支援ＥＣＵ
２１：俯瞰画像作成部
２２：駐車枠検出部
２３：目標駐車位置設定部
２４：軌道作成部
２５：自車位置推定部
２６：実軌道記憶部
２７：比較部
２８：画像音声制御部
３１：右サイドカメラ
３２：左サイドカメラ
３３：フロントカメラ
３４：リアカメラ
４：各種センサ
５：操作装置
６：スピーカ
７：ディスプレイ
８：記憶装置

Claims

車を駐車するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
前記車の位置から前記目標駐車位置までの理想的な駐車軌道を作成する軌道作成手段と、
前記車の実際の駐車軌道を検出する検出手段と、
前記実際の駐車軌道と前記理想的な駐車軌道とに基づく報知を行う報知手段と、
を備えていることを特徴とする駐車支援装置。