CN110884424B - 泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和非暂时性记录介质 - Google Patents

泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和非暂时性记录介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和保存有程序的计算机可读非暂时性记录介质。泊车控制装置(12)具有检测部(72)和控制部(76)，其中，所述检测部(72)检测出能使车辆(10)泊车的至少1个可泊车位置(82)；所述控制部(76)在从可泊车位置中选择出目标泊车位置(84)之后，使能从车辆的外部视觉识别的规定的照明装置(23h)自动工作，且以规定的照明装置正在工作为条件使车辆开始向目标泊车位置移动。据此，能够使规定的照明装置合理有效地工作来进行泊车。

Description

泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和非暂时性记录介质
技术领域
本发明涉及一种泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和保存有程序的计算机可读非暂时性记录介质。
背景技术
最近，提出了能够控制危险警告灯(hazard lamp)的亮灯、灭灯的时间的控制系统。在日本发明专利公开公报特开2013-116698号中公开了以下控制系统：当由装备于本车辆的超声波传感器检测到泊车车辆时，将本车辆的危险警告灯开启。
发明内容
然而，在日本发明专利公开公报特开2013-116698号所公开的控制系统中，可能发生使危险警告灯开启的时间过早的情况。另外，在日本发明专利公开公报特开2013-116698号所记载的控制系统中，还有可能发生尽管危险警告灯变为开启但还是无法进行泊车的情况。
本发明的目的在于，提供一种能够使规定的照明装置(lighting device)合理有效地工作来进行泊车的泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和保存有程序的计算机可读非暂时性记录介质。
本发明一方式的泊车控制装置具有检测部和控制部，其中，所述检测部检测出能使车辆泊车的至少1个可泊车位置；所述控制部在从所述可泊车位置中选择出目标泊车位置之后，使能从所述车辆的外部视觉识别的规定的照明装置自动工作，且以所述规定的照明装置正在工作为条件使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动。
本发明的另一方式的车辆具有上述的泊车控制装置。
本发明的又一方式的泊车控制方法具有以下步骤：检测出能使车辆泊车的至少1个可泊车位置；在从所述可泊车位置中选择出目标泊车位置之后，使能从所述车辆的外部视觉识别的规定的照明装置自动工作，且以所述规定的照明装置正在工作为条件使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动。
本发明的又一方式的保存有程序的计算机可读非暂时性记录介质保存有程序，所述程序使计算机执行以下步骤：检测出能使车辆泊车的至少1个可泊车位置；在从所述可泊车位置中选择出目标泊车位置之后，使能从所述车辆的外部视觉识别的规定的照明装置自动工作，且以所述规定的照明装置正在工作为条件使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动。
根据本发明，能够提供一种能够使规定的照明装置合理有效地工作来进行泊车的泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和保存有程序的计算机可读非暂时性记录介质。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示搭载有一实施方式的泊车控制装置的车辆的框图。
图2是表示操作输入部的例子的图。
图3是概念性表示显示于显示画面的图像的一部分的例子的图。
图4是表示一实施方式的泊车控制装置的动作的流程图。
图5是表示一实施方式的变形例1的泊车控制装置的动作的流程图。
图6是表示在一实施方式的变形例2中使用的通信终端的例子的图。
图7是表示在一实施方式的变形例2中使用的通信终端的例子的框图。
图8是表示一实施方式的变形例2的泊车控制装置的动作的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式，且参照附图对本发明的泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和保存有程序的计算机可读非暂时性记录介质详细进行说明。
[一实施方式]
使用附图对一实施方式的泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和保存有程序的计算机可读非暂时性记录介质进行说明。图1是表示搭载有一实施方式的泊车控制装置的车辆的框图。
本实施方式的泊车控制装置12通过进行自动操舵来控制车辆10的泊车。即，方向盘68的操作通过泊车控制装置12自动进行。在此，以加速踏板(未图示)、制动踏板(未图示)和操作输入部38的操作由用户来进行的情况为例进行说明，但并不限定于此。例如，也可以自动进行驱动、制动和操舵。
如图1所述，泊车控制装置12具有传感器组14、导航装置16、泊车控制ECU(泊车控制电子控制装置)18、EPS系统(电动助力转向系统)20和通信部22。泊车控制装置12还具有照明装置类23、驱动力控制系统24和制动力控制系统26。
传感器组14获取泊车控制所使用的各种检测值。在传感器组14中包括前方摄像头30f、后方摄像头30rr、左侧方摄像头30l和右侧方摄像头30rt。在传感器组14中还包括前方声呐组31f、后方声呐组31rr、左侧方声呐组31l和右侧方声呐组31rt。在传感器组14中包括车轮传感器32rl、32rr、车速传感器34和操作检测部36。
前方摄像头30f、后方摄像头30rr、左侧方摄像头30l和右侧方摄像头30rt输出通过对车辆10的周边进行拍摄而得到的周边图像。由前方摄像头30f拍摄到的周边图像被称为前方图像。由后方摄像头30rr拍摄到的周边图像被称为后方图像。由左侧方摄像头30l拍摄到的周边图像被称为左侧方图像。由右侧方摄像头30rt拍摄到的周边图像被称为右侧方图像。由左侧方图像和右侧方图像来构成侧方图像。
前方声呐组31f、后方声呐组31rr、左侧方声呐组31l和右侧方声呐组31rt向车辆10的周边发射声波并且接收来自其他物体的反射音。前方声呐组31f例如包括4个声呐。构成前方声呐组31f的声呐被分别安装于车辆10的左斜前方、前方左侧、前方右侧和右斜前方。后方声呐组31rr例如包括4个声呐。构成后方声呐组31rr的声呐被分别安装于车辆10的左斜后方、后方左侧、后方右侧和右斜后方。左侧方声呐组31l例如包括2个声呐。构成左侧方声呐组31l的声呐被分别安装于车辆10的左侧部前方和左侧部后方。右侧方声呐组31rt例如包括2个声呐。构成右侧方声呐组31rt的声呐被分别安装于车辆10的右侧部前方和右侧部后方。
车轮传感器32rl、32rr分别检测车轮(未图示)的旋转角度。车轮传感器32rl、32rr可以由角度传感器构成，也可以由位移传感器构成。车轮传感器32rl、32rr每当车轮旋转规定角度时输出检测脉冲。从车轮传感器32rl、32rr输出的检测脉冲能用于计算车轮的旋转角度和车轮的旋转速度。根据车轮的旋转角度能计算出车辆10的移动距离。车轮传感器32rl例如检测左后轮的旋转角度、即旋转角度θwrl。车轮传感器32rr例如检测右后轮的旋转角度、即旋转角度θwrr。
车速传感器34检测车辆10的车体(未图示)的速度、即车速V，且将检测到的车速V输出给泊车控制ECU18。车速传感器34例如根据变速器的中间轴的旋转来检测车速V。
操作检测部36检测用户使用操作输入部38进行的操作内容，且将检测到的操作内容输出给泊车控制ECU18。更具体而言，操作检测部36检测操作输入部38被设定为开启状态还是被设定为关闭状态，且将检测结果输出给泊车控制ECU18。
在照明装置类23中例如包括前照灯(前大灯)23a、前部雾灯(雾天行车灯)23b、宽度指示灯(停车灯)23c、尾灯(后灯)23d和制动灯(刹车灯)23e。在照明装置类23中例如还包括辅助制动灯(高位刹车灯)23f、方向指示器(转向灯)23g和紧急闪烁警示灯(危险警告灯)23h。在照明装置类23中例如还包括倒车灯(尾灯)23i和牌照灯(license plate lamp)23j。在车辆10上具有能从外部视觉识别的这样的多个照明装置。
操作输入部38例如是用于使紧急闪烁警示灯23h工作的开关即紧急闪烁警示灯开关(危险警告灯开关、危险警告灯按钮)。图2是表示操作输入部的例子的图。当用户按下操作输入部38、即紧急闪烁警示灯开关时操作输入部38变为开启状态，当用户使操作输入部38再次返回时操作输入部38变为关闭状态。
导航装置16例如使用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)来检测车辆10的当前位置，并且向用户引导至目的地的路径。导航装置16具有未图示的存储装置，该未图示的存储装置具有地图信息数据库。
在导航装置16中具有触摸屏40和扬声器42。触摸屏40能作为泊车控制装置12的输入装置和显示装置来发挥作用。用户能通过触摸屏40来输入与泊车控制有关的指令。另外，在触摸屏40上能显示与泊车控制有关的画面。另外，也可以将触摸屏40以外的结构要素作为输入装置或者显示装置来使用。另外，在泊车控制时，能够通过扬声器42来进行语音引导。扬声器42能够作为告知部来发挥作用，当使车辆10开始向后述的目标泊车位置84移动之前，所述告知部向乘坐人员(包括驾驶员)告知车辆10开始移动。
泊车控制ECU18具有输入输出部50、运算部52和存储部54。运算部52例如能够由CPU(Central Processing Unit)构成。运算部52通过根据存储于存储部54的程序控制各部，来执行泊车控制。
在运算部52中具有检测部72、判定部74和控制部76。检测部72、判定部74和控制部76能够通过由运算部52执行存储于存储部54的程序来实现。
检测部72根据由摄像头30f、30rr、30l、30rt等获取到的图像等来检测能够使车辆10泊车的至少1个可泊车位置82。由检测部72检测到的可泊车位置82例如能够显示于导航装置16的触摸屏40的显示画面。图3是概念性表示显示于显示画面的图像的一部分的例子的图。如图3所示，能够将包括车辆(本车辆)10的俯瞰图像显示于触摸屏40的显示画面。如图3所示，例如，在5个泊车空间中的3个泊车空间中有其他车辆11泊车。在5个泊车空间中的2个泊车空间中没有其他车辆11泊车。检测部72能够将没有其他车辆11泊车的泊车空间检测为可泊车位置82。另外，这样的俯瞰图像例如能够通过合理有效地使用上述的传感器组14来生成。能够由用户从显示于触摸屏40的可泊车位置82中选择目标泊车位置84。例如，能够通过用户触摸显示于触摸屏40的可泊车位置82中的任一可泊车位置来选择目标泊车位置84。另外，在此，以由用户来选择目标泊车位置84的情况为例进行说明，但并不限定于此。目标泊车位置84也可以由控制部76自动选择。
判定部74判定紧急闪烁警示灯(规定的照明装置)23h是否正在工作。
控制部76负责本实施方式的泊车控制装置12整体的控制，并且进行规定的控制。控制部76以在从可泊车位置82中选择出目标泊车位置84之后照明装置类23正在工作为条件，使车辆10开始向目标泊车位置84移动。
EPS系统20具有舵角传感器60、扭矩传感器62、EPS马达64、解角器(resolver)65和EPS ECU(EPS电子控制装置)66。
舵角传感器60检测方向盘68的舵角θst。扭矩传感器62检测施加给方向盘68的扭矩TQ。
EPS马达64通过对连结于方向盘68的转向柱70施加驱动力或者反作用力，能够实现驾驶员对方向盘68进行操作辅助和泊车控制时的自动操舵。解角器65检测EPS马达64的旋转角度θm。
EPS ECU66负责EPS系统20整体的控制。在EPS ECU66中具有输入输出部(未图示)、运算部(未图示)和存储部(未图示)。
通信部(无线通信部)22能够在与后述的通信终端90(参照图6和图7)之间进行无线通信。控制部76能够通过通信部22在与通信终端90之间进行通信。
在由本实施方式的泊车控制装置12进行的泊车控制中包括目标泊车位置设定控制(目标设定控制)和自动操舵控制。目标设定控制是用于设定车辆10的目标泊车位置84的控制。自动操舵控制是自动操作方向盘68以使车辆10到达目标泊车位置84的控制。方向盘68的自动操作通过EPS ECU66控制EPS马达64来进行。
在驱动力控制系统24中具有驱动ECU25。驱动力控制系统24执行车辆10的驱动力控制。驱动ECU25通过根据用户对未图示的加速踏板进行的操作控制未图示的发动机等，来控制车辆10的驱动力。另外，车辆10的驱动力的控制也可以自动进行。
在制动力控制系统26中具有制动ECU27。制动力控制系统26执行车辆10的制动力控制。制动ECU27通过根据用户对未图示的制动踏板进行的操作控制未图示的制动机构等，来控制车辆10的制动力。另外，车辆10的制动力的控制也可以自动进行。
图4是表示本实施方式的泊车控制装置的动作的流程图。在此，以当选择了目标泊车位置84之后控制部76使紧急闪烁警示灯23h自动工作的情况为例进行说明。
在步骤S1中，控制部76判定泊车控制的开始条件是否成立。作为泊车控制的开始条件，例如能够列举显示于导航装置16的触摸屏40的泊车控制开始按钮(未图示)被用户按下。另外，也可以将车速V低于规定的车速阈值来作为泊车控制的开始条件。在泊车控制的开始条件成立的情况下(在步骤S1中为是)，进入步骤S2。在泊车控制的开始条件不成立的情况下(在步骤S1中为否)，在经过规定时间之后再次执行步骤S1。
在步骤S2中，检测部72检测能够使车辆10泊车的至少1个可泊车位置(可泊车框)82。泊车控制ECU18以使检测到的可泊车位置82显示于导航装置16的触摸屏40的方式进行控制。在此之后，进入步骤S3。
在步骤S3中，从可泊车位置82中选择目标泊车位置84。能够通过用户触摸显示于触摸屏40的可泊车位置82中的任一个可泊车位置来选择目标泊车位置84。另外，在此，以由用户选择目标泊车位置84的情况为例进行说明，但并不限定于此。目标泊车位置84也可以由控制部76自动选择。在此之后，进入步骤S4。
在步骤S4中，控制部76使紧急闪烁警示灯23h开始工作。
在步骤S5中，控制部76使车辆10开始向目标泊车位置84移动。具体而言，控制部76执行自动操作方向盘68的自动操舵控制，以使车辆10到达目标泊车位置84。由用户来进行加速踏板(未图示)和制动踏板(未图示)的操作。另外，在此，以由用户来进行车辆10的驱动和制动的操作的情况为例进行说明，但并不限定于此。车辆10的驱动和制动的控制也可以自动进行。方向盘68的自动操作通过EPS ECU66控制EPS马达64来进行。另外，也可以在使车辆10开始向目标泊车位置84移动之前，向乘坐人员告知车辆10开始移动。在此之后，进入步骤S6。
在步骤S6中，判定部74判定紧急闪烁警示灯23h的工作是否被中止。另外，紧急闪烁警示灯23h的工作例如能够根据用户对操作输入部38进行的操作而被中止。在紧急闪烁警示灯23h的工作被中止的情况下(在步骤S6中为是)，进入步骤S9。在紧急闪烁警示灯23h的工作没有被中止的情况下(在步骤S6中为否)，控制部76使车辆10继续向目标泊车位置84移动。在该情况下，进入步骤S7。
在步骤S7中，控制部76判定车辆10是否已到达目标泊车位置84。在车辆10已到达目标泊车位置84的情况下(在步骤S7中为是)，进入步骤S8。在车辆10没有到达目标泊车位置84的情况下(在步骤S7中为否)，返回步骤S6。
在步骤S8中，控制部76使紧急闪烁警示灯23h结束工作。在此之后，控制部76结束泊车控制。
在步骤S9中，控制部76进行催促用户使车辆10停车的告知。据此，由用户操作制动踏板，使车辆10停车。这样一来，车辆10向目标泊车位置84的移动被中断。另外，在此，以由用户来进行车辆10的制动的操作的情况为例进行说明，但并不限定于此。车辆10的制动的控制也可以自动进行。在此之后，控制部76结束泊车控制。
这样一来，执行本实施方式的泊车控制。
这样，根据本实施方式，在选择目标泊车位置84之后，开始紧急闪烁警示灯23h的工作，在此之后，使车辆10开始向目标泊车位置84移动。因此，根据本实施方式，能够提供一种能够使紧急闪烁警示灯23h合理有效地工作来进行泊车的泊车控制装置12。
(变形例1)
使用图5对本实施方式的变形例1的泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和保存有程序的计算机可读非暂时性记录介质进行说明。图5是表示本变形例的泊车控制装置的动作的流程图。在此，以根据用户对操作输入部38进行的操作来使紧急闪烁警示灯23h工作的情况为例进行说明。
首先，步骤S1～S3与使用图4在上面所述的步骤S1～S3同样，因此，省略说明。在此之后，在步骤S3完成之后，进入步骤S11。
在步骤S11中，判定部74判定是否由用户操作了操作输入部38。更具体而言，判定部74判定操作输入部38是否被用户按下。如上所述，操作输入部38是用于使紧急闪烁警示灯23h亮灯的开关、即紧急闪烁警示灯开关。在操作输入部38被用户按下的情况下(在步骤S11中为是)，进入步骤S4。在操作输入部38没有被用户按下的情况下(在步骤S11中为否)，在经过规定时间之后再次执行步骤S11。
在步骤S4中，控制部76使紧急闪烁警示灯23h开始工作。
在步骤S5中，控制部76使车辆10开始向目标泊车位置84移动。这样，在本变形例中，操作输入部38除了作为使紧急闪烁警示灯23h工作的机构来发挥作用之外，还作为用于指示车辆10开始向目标泊车位置84移动的机构来发挥作用。在此之后，进入步骤S6。
步骤S6～S9与使用图4在上面所述的步骤S6～S9同样，因此，省略说明。
这样一来，执行本变形例的泊车控制。
这样，也可以根据用户对操作输入部38的操作，使紧急闪烁警示灯23h进行工作。根据本变形例，操作输入部38除了作为用于使紧急闪烁警示灯23h工作的机构来发挥作用之外，还作为用于指示车辆10开始向目标泊车位置84移动的机构来发挥作用。在本变形例中，不需要将用于指示车辆10开始向目标泊车位置84移动的操作输入机构与用于使紧急闪烁警示灯23h进行工作的操作输入部38分开来设置。因此，根据本变形例，能够有助于低成本化等。
(变形例2)
使用图6～图8对本实施方式的变形例2的泊车控制装置、泊车控制方法、车辆和保存有程序的计算机可读非暂时性记录介质进行说明。图6是表示在本变形例中使用的通信终端的例子的图。图7是表示在本变形例中使用的通信终端的例子的框图。
本变形例为，能够使用能通过通信部22在与控制部76之间进行通信的通信终端90来指示车辆10泊车。在本变形例中，通过用户对通信终端90所具有的触摸屏(操作输入部)92进行操作来指示车辆10泊车等。
通信终端90例如是具有电话功能的移动通信终端。这样的通信终端90被称为智能手机。另外，通信终端90并不限定于智能手机。通信终端90例如也可以是不具有电话功能的通信终端、例如远程控制器等。
在通信终端90中具有通信部96、运算部98、触摸屏92和存储部104。在运算部98中具有判定部100和控制部102。判定部100和控制部102能够通过由运算部98执行存储于存储部104的程序来实现。
在触摸屏92的显示画面上，例如能够显示用于指示车辆10开始泊车处理的按钮、即开始按钮94P。另外，在触摸屏92的显示画面上，能够显示用于指示车辆10中止泊车处理的按钮、即中止按钮94S。
判定部100判定用户是否对显示于触摸屏92的显示画面的开始按钮94P或者中止按钮94S进行了操作。
使用图8对本变形例的泊车控制装置的动作进行说明。图8是表示本变形例的泊车控制装置的动作的流程图。
在步骤S1中，控制部76判定泊车控制的开始条件是否成立。作为泊车控制的开始条件，例如能够列举显示于触摸屏92的泊车控制开始按钮(未图示)被用户按下。在泊车控制的开始条件成立的情况下(在步骤S1中为是)，进入步骤S2。在泊车控制的开始条件不成立的情况下(在步骤S1中为否)，在经过规定时间之后再次执行步骤S1。
在步骤S2中，检测部72检测出能使车辆10泊车的至少1个可泊车位置82。控制部76以使表示可泊车位置82的信息通过通信部22来发送的方式进行控制。此时，控制部76使表示车辆10的当前位置的信息也通过通信部22来发送。控制部102通过通信部96来接收表示可泊车位置82的信息。此时，控制部102还通过通信部96接收表示车辆10的当前位置的信息。然后，控制部102以将表示可泊车位置82的信息显示于触摸屏92的显示画面的方式进行控制。在此之后，进入步骤S3。
在步骤S3中，从可泊车位置82中选择目标泊车位置84。能够通过用户触摸显示于触摸屏92的显示画面的可泊车位置82(参照图3)中的任一可泊车位置，来选择目标泊车位置84(参照图3)。另外，在此，以由用户选择目标泊车位置84的情况为例进行说明，但并不限定于此。目标泊车位置84也可以由控制部76或者控制部102自动选择。在此之后，进入步骤S21。
在步骤S21中，由判定部100判定用户对触摸屏92操作的操作内容。控制部102通过通信部96来发送表示判定部100的判定结果的信息。该信息通过通信部22被供给至控制部76。在显示于触摸屏92的开始按钮94P被用户按下的情况下(在步骤S21中为是)，进入步骤S4。另一方面，在显示于触摸屏92的中止按钮94S被用户按下的情况下(在步骤S21中为否)，控制部76结束泊车控制。
在步骤S4中，控制部76使紧急闪烁警示灯23h开始工作。
在步骤S5中，控制部76使车辆10开始向目标泊车位置84移动。在此之后，进入步骤S7。
步骤S7、S8与使用图4在上面所述的步骤S7、S8同样，因此，省略说明。
这样一来，执行本变形例的泊车控制。
这样，也可以使用能通过通信部22在与控制部76之间进行通信的通信终端90来指示车辆10泊车。在本变形例中，也在选择目标泊车位置84之后，使紧急闪烁警示灯23h开始工作，在此之后，使车辆10开始向目标泊车位置84移动。在本变形例中，也能够提供一种能使紧急闪烁警示灯23h合理有效地工作来进行泊车的泊车控制装置12。
[变形实施方式]
以上说明了本发明的优选的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，在没有脱离本发明的要旨的范围内能够进行各种改变。
例如，在上述实施方式中，以将在选择目标泊车位置84之后紧急闪烁警示灯23h正在工作作为条件来使车辆10开始向目标泊车位置84移动的情况为例进行了说明，但并不限定于此。也可以将在选择了目标泊车位置84之后方向指示器23g等正在工作作为条件来使车辆10开始向目标泊车位置84移动。
对上述实施方式进行如下总结。
泊车控制装置(12)具有检测部(72)和控制部(76)，其中，所述检测部(72)检测出能使车辆(10)泊车的至少1个可泊车位置(82)；所述控制部(76)在从所述可泊车位置中选择出目标泊车位置(84)之后，使能从所述车辆的外部视觉识别的规定的照明装置(23h)自动工作，且以所述规定的照明装置正在工作为条件使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动。根据这样的结构，能够提供一种能使规定的照明装置合理有效地工作来进行泊车的泊车控制装置。
也可以为：所述规定的照明装置是紧急闪烁警示灯(23h)。
也可以为：所述规定的照明装置是方向指示器(23g)。
也可以为：所述控制部根据用户对指示所述车辆向所述目标泊车位置移动时所使用的操作输入部(38)进行的操作，来使所述规定的照明装置自动工作，并且使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动。根据这样的结构，用户能够确定使车辆开始移动的时间。
也可以为：所述操作输入部是用于所述用户对所述规定的照明装置工作进行指示的开关。根据这样的结构，不需要将用于指示车辆开始向目标泊车位置移动的操作输入机构与用于使规定的照明装置进行工作的操作输入部分开来设置。因此，根据这样的结构，能够有助于低成本化等。
也可以为：所述控制部在使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动之前向乘坐人员告知所述车辆开始移动。根据这样的结构，能够防止使乘坐人员产生不适感。
也可以为：所述控制部在所述车辆向所述目标泊车位置的移动完成时使所述规定的照明装置的工作自动结束。根据这样的结构，能够使用户也可以不进行用于使规定的照明装置结束工作的操作。
也可以为：当在所述车辆正在向所述目标泊车位置移动过程中所述规定的照明装置的工作被中止时，使所述车辆向所述目标泊车位置的移动中断。根据这样的结构，能够防止车辆在规定的照明装置没有工作的状态下移动。
车辆具有上述那样的泊车控制装置。
泊车控制方法具有以下步骤：检测出能使车辆泊车的至少1个可泊车位置的步骤(S2)；在从所述可泊车位置中选择出目标泊车位置之后，使能够从所述车辆的外部视觉识别的规定的照明装置自动工作，且以所述规定的照明装置正在工作为条件使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动的步骤(S3～S5)。
存储有程序的计算机可读非暂时性记录介质保存有程序，该程序使计算机执行以下步骤：检测出能使车辆泊车的至少1个可泊车位置的步骤；在从所述可泊车位置中选择出目标泊车位置之后，使能够从所述车辆的外部视觉识别的规定的照明装置自动工作，且以所述规定的照明装置正在工作为条件使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动。

Claims (8)

1.一种泊车控制装置，其特征在于，
具有检测部和控制部，其中，
所述检测部检测出能使车辆泊车的至少1个可泊车位置；
所述控制部基于通过用户触摸显示于触摸屏的显示画面的所述可泊车位置中的任一个可泊车位置而选择出目标泊车位置，使能从所述车辆的外部视觉识别的规定的照明装置自动工作，且以所述规定的照明装置正在工作为条件使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动，
所述控制部在使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动之前向乘坐人员告知所述车辆开始移动。
2.根据权利要求1所述的泊车控制装置，其特征在于，
所述规定的照明装置是紧急闪烁警示灯。
3.根据权利要求1所述的泊车控制装置，其特征在于，
所述规定的照明装置是方向指示器。
4.根据权利要求1所述的泊车控制装置，其特征在于，
所述控制部在所述车辆向所述目标泊车位置的移动完成时使所述规定的照明装置的工作自动结束。
5.根据权利要求1所述的泊车控制装置，其特征在于，
当在所述车辆正在向所述目标泊车位置移动的过程中所述规定的照明装置的工作被中止时，使所述车辆向所述目标泊车位置的移动中断。
6.一种车辆，其特征在于，
具有权利要求1～5中任一项所述的泊车控制装置。
7.一种泊车控制方法，其特征在于，
具有以下步骤：
检测出能使车辆泊车的至少1个可泊车位置；
基于通过用户触摸显示于触摸屏的显示画面的所述可泊车位置中的任一个可泊车位置而选择出目标泊车位置，使能从所述车辆的外部视觉识别的规定的照明装置自动工作，且以所述规定的照明装置正在工作为条件使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动；
在使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动之前向乘坐人员告知所述车辆开始移动。
8.一种保存有程序的计算机可读非暂时性记录介质，其特征在于，
所述程序用于使计算机执行以下步骤：
检测出能使车辆泊车的至少1个可泊车位置；
基于通过用户触摸显示于触摸屏的显示画面的所述可泊车位置中的任一个可泊车位置而选择出目标泊车位置，使能从所述车辆的外部视觉识别的规定的照明装置自动工作，且以所述规定的照明装置正在工作为条件使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动；
在使所述车辆开始向所述目标泊车位置移动之前向乘坐人员告知所述车辆开始移动。
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