JP2018206126A - 周辺監視装置および周辺監視システム - Google Patents
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Abstract
【課題】駐車車両の死角領域に存在する歩行者等の障害物を早期に発見し、障害物との接触のリスクを低減する。【解決手段】実施形態の周辺監視装置は、一例として、車両を駐車する駐車領域が決定した場合に、車両の周囲の周辺車両に対して、駐車領域から予め設定された範囲内に存在する第1周辺車両に搭載される撮像部によって第1周辺車両の周囲を撮像して得られる第1画像の送信を要求する第1画像送信要求を送信する送信部と、第1周辺車両から、第1画像を受信する受信部と、受信した第1画像と、車両に搭載される撮像部によって当該車両の周囲を撮像して得られる第2画像とに基づいて、車両の死角領域を含む車両の周囲の第3画像を生成する生成部と、生成された第3画像を表示部に表示させる出力部と、を備える。【選択図】図4
Description
本発明の実施形態は、周辺監視装置および周辺監視システムに関する。
自車両の周囲を撮像して得られる画像に基づいて、自車両に接近する運転者に対して、自車両の周囲の障害物に関する障害物情報を報知する技術が開発されている。また、自車両の周囲に存在する周辺車両において当該自車両の通行に影響を及ぼすことが予測される歩行者が検出された場合に、当該歩行者に関する歩行者情報を、車々間通信によって、周辺車両から受信する技術が開発されている。
しかしながら、自車両の周囲を撮像して得られる画像に基づいて障害物情報を報知する技術では、自車両に搭載される撮像部によって当該自車両の周囲を撮像して得られる画像から、当該自車両の死角となる領域に存在する障害物を検出できないため、自車両を駐車領域に駐車する際に生じる死角となる領域に存在する障害物を運転者に報知できない場合がある。また、車々間通信によって周辺車両から歩行者情報を受信する技術では、周辺車両が車々間通信を行えない状況である場合、歩行者情報が得られず、自車両の死角となる領域に存在する障害物を検出できない。
実施形態の周辺監視装置は、一例として、車両を駐車する駐車領域が決定した場合に、車両の周囲の周辺車両に対して、駐車領域から予め設定された範囲内に存在する第1周辺車両に搭載される撮像部によって第1周辺車両の周囲を撮像して得られる第1画像の送信を要求する第1画像送信要求を送信する送信部と、第1周辺車両から、第1画像を受信する受信部と、受信した第1画像と、車両に搭載される撮像部によって当該車両の周囲を撮像して得られる第2画像とに基づいて、車両の死角領域を含む車両の周囲の第3画像を生成する生成部と、生成された第3画像を表示部に表示させる出力部と、を備える。よって、本実施形態の周辺監視装置によれば、一例として、駐車車両の死角領域に存在する歩行者等の障害物を早期に発見でき、障害物との接触のリスクを低減できる。
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、第1画像送信要求は、第1周辺車両のうち車両からの距離が最も近い第1周辺車両に搭載される撮像部によって当該第1周辺車両の周囲を撮像して得られる第1画像の送信を要求する。よって、本実施形態の周辺監視装置によれば、一例として、第1周辺車両との通信により生じる処理負荷を軽減できる。
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、送信部は、さらに、周辺車両に対して、予め設定された範囲外の周辺車両であり、車両の進行方向に存在し、かつ車両との距離が所定距離以下の第2周辺車両に搭載される撮像部によって第2周辺車両の周囲を撮像して得られる第4画像の送信を要求する第2画像送信要求を送信し、受信部は、さらに、第2周辺車両から、第4画像を受信し、生成部は、第1画像、第2画像、および第4画像に基づいて、第3画像を生成する。よって、本実施形態の周辺監視装置によれば、一例として、駐車車両の死角領域に存在する障害物をより多く発見でき、障害物との接触のリスクをより低減できる。
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、第1画像送信要求は、第1周辺車両の周囲のうち車両の死角領域を撮像して得られる第1画像の送信を要求する。よって、本実施形態の周辺監視装置によれば、一例として、第1周辺車両との通信により生じる処理負荷を軽減できる。
また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、生成部は、車両の周囲を当該車両の上方から見た画像を第3画像として生成する。よって、本実施形態の周辺監視装置によれば、一例として、駐車車両の死角領域に存在する歩行者等の障害物を早期に発見でき、障害物との接触のリスクを低減できる。
実施形態の周辺監視システムは、一例として、車両と、当該車両の周囲の周辺車両と、を含む周辺監視システムであって、車両は、車両を駐車する駐車領域が決定した場合に、周辺車両に対して、駐車領域から予め設定された範囲内に存在する第1周辺車両の位置を示す位置情報を含み、かつ第1周辺車両に搭載される撮像部によって第1周辺車両の周囲を撮像して得られる第1画像の送信を要求する第1画像送信要求を送信する第1送信部と、第1周辺車両から、第1画像を受信する第1受信部と、受信した第1画像と、車両の周囲を撮像して得られる第2画像とに基づいて、車両の死角領域を含む車両の周囲の第3画像を生成する生成部と、生成された第3画像を表示部に表示させる出力部と、を備え、周辺車両は、車両から、第1画像送信要求を受信する第2受信部と、周辺車両が存在する位置が、受信した第1画像送信要求が含む位置情報が示す位置から所定範囲内に存在する場合に、車両に対して第1画像を送信する第2送信部と、を備える。よって、本実施形態の周辺監視システムによれば、一例として、駐車車両の死角領域に存在する歩行者等の障害物を早期に発見でき、障害物との接触のリスクを低減できる。
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも1つを得ることが可能である。
本実施形態にかかる周辺監視装置および周辺監視システムを搭載する車両は、内燃機関(エンジン)を駆動源とする自動車(内燃機関自動車)であっても良いし、電動機(モータ)を駆動源とする自動車(ハイブリッド自動車)であっても良い。また、車両は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置(システム、部品等)を搭載可能である。また、車両における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。
図1は、本実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図1に示すように、車両1は、車体2と、操舵部4と、加速操作部5と、制動操作部6と、変速操作部7と、モニタ装置11と、を備える。車体2は、乗員が乗車する車室2aを有する。車室2a内には、乗員としての運転手が座席2bに臨む状態で、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等が設けられている。操舵部4は、例えば、ダッシュボード24から突出したステアリングホイールである。加速操作部5は、例えば、運転手の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部6は、例えば、運転手の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部7は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
モニタ装置11は、例えば、ダッシュボード24の車幅方向(すなわち、左右方向)の中央部に設けられる。モニタ装置11は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有していても良い。モニタ装置11は、表示装置8、音声出力装置9、および操作入力部10を有する。また、モニタ装置11は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、および押しボタン等の各種の操作入力部を有しても良い。
表示装置8は、LCD(Liquid Crystal Display)やOELD(Organic Electroluminescent Display)等で構成され、画像データに基づいて各種画像を表示可能である。音声出力装置9は、スピーカ等で構成され、音声データに基づいて各種音声を出力する。音声出力装置9は、車室2a内において、モニタ装置11以外の異なる場所に設けられていても良い。
操作入力部10は、タッチパネル等で構成され、乗員による各種情報の入力を可能とする。また、操作入力部10は、表示装置8の表示画面に設けられ、表示装置8に表示される画像を透視可能である。これにより、操作入力部10は、表示装置8の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることを可能とする。操作入力部10は、表示装置8の表示画面上における乗員のタッチ操作を検出することにより、乗員による各種情報の入力を受け付ける。
図2は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図1および図2に示すように、車両1は、四輪自動車等であり、左右2つの前輪3Fと、左右2つの後輪3Rと、を有する。4つの車輪3の全てまたは一部が、転舵可能である。
車両1は、複数の撮像部15を有する。本実施形態では、車両1は、例えば、4つの撮像部15a〜15dを搭載する。撮像部15は、CCD(Charge Coupled Device)またはCIS(CMOS Image Sensor)等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部15は、所定のフレームレートで車両1の周囲を撮像可能である。そして、撮像部15は、車両1の周囲を撮像して得られた撮像画像を出力する。撮像部15は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には、例えば、140°〜220°の範囲を撮像可能である。また、撮像部15の光軸は、斜め下方に向けて設定されている場合もある。
具体的には、撮像部15aは、例えば、車体2の後側の端部2eに位置し、リアトランクのドア2hの下方の壁部に設けられている。撮像部15bは、例えば、車体2の右側の端部2fに位置し、右側のドアミラー2gに設けられている。撮像部15cは、例えば、車体2の前側の端部2cに位置し、フロントバンパー等に設けられている。撮像部15dは、例えば、車体2の左側、すなわち、車幅方向の左側の端部2dに位置し、左側のドラミラー2gに設けられている。
また、図1および図2に示すように、車両1は、複数の測距部16,17を有する。本実施形態では、車両1は、車両1の側面側の端部2f,2dに位置する4つの測距部16a〜16dと、車両1の前方側の端部2cおよび車両1の後方側の端部2eに位置する8つの測距部17a〜17hと、を有する。測距部16,17は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは、超音波探知器、超音波ソナーとも称される。測距部16は、車両1を駐車する際等に、車両1の周囲のうち車両1の側方に存在する障害物を検出し、その障害物までの距離を測定する。測距部17は、車両1を駐車する際等に、車両1の周囲のうち車両1の前方および後方に存在する障害物を検出し、その障害物までの距離を測定する。
図3は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図3に示すように、車両1は、操舵システム13と、ブレーキシステム18と、舵角センサ19と、アクセルセンサ20と、シフトセンサ21と、車輪速センサ22と、近距離通信システム25と、GPS(Global Positioning System)受信部26と、車内ネットワーク23と、ECU(Electronic Control Unit)14と、を備える。モニタ装置11、操舵システム13、ブレーキシステム18、測距部16,17、舵角センサ19、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22、近距離通信システム25、GPS受信部26、およびECU14は、電気通信回線である車内ネットワーク23を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク23は、CAN(Controller Area Network)等により構成される。
操舵システム13は、電動パワーステアリングシステムやSBW(Steer By Wire)システム等である。操舵システム13は、アクチュエータ13aおよびトルクセンサ13bを有する。そして、操舵システム13は、ECU14等によって電気的に制御され、アクチュエータ13aを動作させて、操舵部4に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪3を転舵する。トルクセンサ13bは、運転者が操舵部4に与えるトルクを検出し、その検出結果をECU14に送信する。
ブレーキシステム18は、車両1のブレーキのロックを制御するABS(Anti-lock Brake System)、コーナリング時の車両1の横滑りを抑制する横滑り防止装置(ESC:Electronic Stability Control)、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびBBW(Brake By Wire)を含む。ブレーキシステム18は、アクチュエータ18aおよびブレーキセンサ18bを有する。ブレーキシステム18は、ECU14等によって電気的に制御され、アクチュエータ18aを介して、車輪3に制動力を付与する。ブレーキシステム18は、左右の車輪3の回転差等から、ブレーキのロック、車輪3の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪3の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。ブレーキセンサ18bは、制動操作部6の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をECU14に送信する。
舵角センサ19は、ステアリングホイール等の操舵部4の操舵量を検出するセンサである。本実施形態では、舵角センサ19は、ホール素子等で構成され、操舵部4の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、その検出結果をECU14に送信する。アクセルセンサ20は、加速操作部5の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をECU14に送信する。
シフトセンサ21は、変速操作部7の可動部(バー、アーム、ボタン等)の位置を検出するセンサであり、その検出結果をECU14に送信する。車輪速センサ22は、ホール素子等を有し、車輪3の回転量や単位時間当たりの車輪3の回転数を検出するセンサであり、その検出結果をECU14に送信する。GPS受信部26は、図示しないアンテナを介して、測位衛星(GPS衛星)から発射される信号を受信し、その信号を用いて、車両1の現在位置を算出する。
近距離通信システム25は、車両1から予め設定された距離(例えば、数mから数十m程度の距離)内に存在する他の車両との無線通信を可能とするシステムである。本実施形態では、近距離通信システム25は、2.4GHz帯の電波を用いて無線通信を可能とする近距離無線通信規格(IEEE802.15.1)に従って無線通信を可能とするシステム等である。
ECU14は、車両1を駐車する駐車領域が決定した場合に、撮像部15によって車両1の周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて、車両1の上方から当該車両1の周囲を見た俯瞰画像等、車両1の周囲の周辺画像を生成し、当該生成した周辺画像を表示装置8に表示させる。ECU14は、コンピュータ等で構成され、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより、車両1の制御全般を司る。具体的には、ECU14は、CPU(Central Processing Unit)14a、ROM(Read Only Memory)14b、RAM(Random Access Memory)14c、表示制御部14d、音声制御部14e、およびSSD(Solid State Drive)14fを備える。CPU14a、ROM14b、およびRAM14cは、同一の回路基板内に設けられていても良い。
CPU14aは、ROM14b等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種の演算処理を実行する。例えば、CPU14aは、表示装置8に表示させる画像に対する画像処理、車両1の周囲に存在する障害物までの距離の算出等を実行する。
ROM14bは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。RAM14cは、CPU14aでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部14dは、ECU14での演算処理のうち、主として、撮像部15から取得してCPU14aへ出力する画像データに対する画像処理、CPU14aから取得した画像データを表示装置8に表示させる表示用の画像データへの変換等を実行する。音声制御部14eは、ECU14での演算処理のうち、主として、CPU14aから取得して音声出力装置9に出力させる音声の処理を実行する。SSD14fは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ECU14の電源がオフされた場合にあってもCPU14aから取得したデータを記憶し続ける。
図4は、本実施形態にかかる車両が有するECUの機能構成の一例を示すブロック図である。図4に示すように、ECU14は、送信部401、受信部402、生成部403、および出力部404を備える。例えば、回路基板に搭載されたCPU14a等のプロセッサが、ROM14bまたはSSD14f等の記憶媒体内に格納された周辺監視用のプログラムを実行することにより、ECU14は、送信部401、受信部402、生成部403、および出力部404の機能を実現する。送信部401、受信部402、生成部403、および出力部404の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成しても良い。本実施形態では、ECU14が周辺監視装置の一例として機能する。また、本実施形態では、駐車する車両1のECU14および当該駐車する車両1の周囲の車両のECU14が、周辺監視システムの一例として機能する。
まず、車両1が駐車する場合における、送信部401、受信部402、生成部403、および出力部404の機能について説明する。以下の説明では、駐車する車両1を駐車車両と言い、当該駐車車両の周囲に存在する他の車両を周辺車両と言う。
送信部401は、駐車車両を駐車する駐車領域の探索を指示する探索指示が操作入力部10を介して入力された場合、若しくは、駐車車両が駐車場内に入った場合、近距離通信システム25を介して周辺車両と無線通信を行って、当該周辺車両に対して障害物情報要求を送信する。ここで、障害物情報要求は、周辺車両の周囲に障害物が存在することを通知する障害物情報の送信を指示する情報である。本実施形態では、送信部401は、GPS受信部26により算出された駐車車両の現在位置が、駐車場の位置と一致した場合に、駐車車両が駐車場内に入ったと判断する。
また、送信部401は、操作入力部10を介して、駐車車両を駐車する駐車領域が指示された場合(すなわち、駐車車両を駐車する駐車領域が決定した場合)、近距離通信システム25を介して周辺車両と無線通信を行って、周辺車両に対してカメラ画像要求を送信する。ここで、カメラ画像要求は、駐車領域から予め設定された範囲内に存在する周辺車両(以下、第1周辺車両と言う)に搭載される撮像部15によって当該第1周辺車両の周囲を撮像して得られる撮像画像(以下、周辺車両画像と言う)の送信を要求する情報である。また、予め設定された範囲は、例えば、周辺車両が駐車可能な他の領域のうち駐車領域に隣接する領域、または駐車領域から予め設定された距離内の領域である。本実施形態では、送信部401は、第1周辺車両の位置を示す位置情報を含むカメラ画像要求を周辺車両に対して送信する。その際、送信部401は、GPS受信部26により算出される駐車車両の現在位置および測距部16,17により測定される第1周辺車両までの距離に基づいて、第1周辺車両の位置を求める。
受信部402は、探索指示が入力された後、近距離通信システム25を介して周辺車両と無線通信を行って、当該周辺車両から障害物情報を受信する。また、受信部402は、駐車領域が決定した後、近距離通信システム25を介して周辺車両と無線通信を行って、第1周辺車両から、周辺車両画像を受信する。
生成部403は、駐車車両が搭載する撮像部15により当該駐車車両の周囲を撮像して得られる撮像画像(以下、駐車車両画像と言う)、および受信部402により受信した周辺車両画像に基づいて、駐車車両の死角領域を含む当該駐車車両の周囲の周辺画像を生成する。ここで、死角領域は、駐車車両から見て死角となる領域である。具体的には、死角領域は、駐車車両が有する撮像部15により撮像可能な範囲以外の領域である。本実施形態では、生成部403は、駐車車両画像および周辺車両画像に基づいて、駐車車両の上方から当該駐車車両の周囲を見た俯瞰画像を周辺画像として生成する。
出力部404は、受信部402によって障害物情報を受信した場合に、周辺車両の周囲に障害物が存在することを通知する情報を表示装置8に出力する。若しくは、出力部404は、周辺車両の周囲に障害物が存在することを通知する情報を音声出力装置9に出力する。これにより、駐車車両の死角領域に存在する障害物を駐車車両の運転者に報知できるので、より安全な駐車車両の駐車を実現可能とする。また、周辺車両が自ら、周辺車両の周囲に障害物が存在することを示す情報を発信していない場合でも、周辺車両から障害物情報を受信できるので、駐車車両の死角領域に存在する障害物を駐車車両の運転者に報知でき、より安全な駐車車両の駐車を実現可能とする。
また、出力部404は、生成部403により生成された周辺画像を表示装置8に出力して、当該周辺画像を表示装置8に表示させる。これにより、駐車車両を駐車領域に駐車する際に、駐車車両の死角領域の画像を表示装置8に表示させることができるので、駐車車両の死角領域に存在する歩行者等の障害物を早期に発見でき、障害物との接触のリスクを低減できる。
次に、車両1が周辺車両として機能する場合における、送信部401、受信部402、および出力部404の機能について説明する。
受信部402は、近距離通信システム25を介して駐車車両と無線通信を行って、駐車車両から、障害物情報要求を受信する。また、受信部402は、近距離通信システム25を介して駐車車両と無線通信を行って、駐車車両から、カメラ画像要求を受信する。
送信部401は、駐車車両から障害物情報要求を受信した場合に、周辺車両の撮像部15により当該周辺画像の周囲を撮像して得られる周辺車両画像、および周辺車両の測距部16,17による障害物の検出結果の少なくとも一方に基づいて、周辺車両の周囲に障害物が存在するか否かを判断する。そして、送信部401は、周辺車両の周囲に障害物が存在すると判断した場合、近距離通信システム25を介して駐車車両と無線通信を行って、駐車車両に対して障害物情報を送信する。また、送信部401は、駐車車両からカメラ画像要求を受信した場合、当該受信したカメラ画像要求が含む位置情報に基づいて、自車両(周辺車両)が第1周辺車両か否かを判断する。そして、送信部401は、自車両が第1周辺車両であると判断した場合、近距離通信システム25を介して駐車車両と無線通信を行って、駐車車両に対して周辺車両画像を送信する。
出力部404は、駐車車両から障害物情報要求を受信し、かつ周辺車両の周囲に障害物が存在すると判断した場合、周辺車両が有する方向指示器やヘッドライトを点滅させる。これにより、周辺車両の周囲に存在する歩行者や駐車車両の運転手に対して、障害物が存在することを報知する。
次に、図5を用いて、本実施形態にかかる車両1(駐車車両)による周辺画像の表示処理の流れについて説明する。図5は、本実施形態にかかる車両による周辺画像の表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。
まず、駐車車両の送信部401は、駐車車両が駐車場内に入ったか否かを判断する(ステップS501)。駐車車両が駐車場内に入ったと判断した場合(ステップS501:Yes)、駐車車両の送信部401は、駐車領域が決定したか否かを判断する(ステップS502)。言い換えると、駐車車両の送信部401は、駐車車両の駐車領域に対する入庫が開始されたか否かを判断する。駐車車両が駐車場内に入りかつ駐車領域が決定していないと判断した場合(ステップS502:No)、駐車車両の送信部401は、近距離通信システム25を介して周辺車両と無線通信を行って、当該周辺車両に対して障害物情報要求を送信する(ステップS503)。周辺車両に対して障害物情報要求が送信されると、駐車車両の受信部402は、近距離通信システム25を介して周辺車両と無線通信を行って、当該周辺車両から障害物情報を受信する。
図6は、本実施形態にかかる車両による障害物情報要求の送信処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、駐車車両の送信部401は、図6に示すように、駐車車両Bの現在位置を基準として、近距離通信システム25により無線通信が可能な範囲である通信可能範囲A内に存在する周辺車両C1〜C4に対して、障害物情報要求を送信する。
周辺車両C1〜C4の受信部402は、図6に示すように、近距離通信システム25を介して駐車車両Bと無線通信を行って、当該駐車車両Bから障害物情報要求を受信する。駐車車両Bから障害物情報要求を受信すると、周辺車両C1〜C4の送信部401は、周辺車両画像、および周辺車両C1〜C4の測距部16,17による障害物の検出結果の少なくとも一方に基づいて、周辺車両C1〜C4の周囲に障害物が存在するか否かを判断する。そして、例えば、周辺車両C1の送信部401は、周辺車両C1の周囲に障害物が存在すると判断した場合、近距離通信システム25を介して駐車車両Bと無線通信を行って、当該駐車車両Bに対して障害物情報を送信する。さらに、周辺車両C1〜C4のうち周囲に障害物が存在する周辺車両C1の出力部404は、図6に示すように、当該周辺車両C1が有する方向指示器やヘッドライトを点滅させる。
図5に戻り、駐車車両の出力部404は、駐車車両の受信部402によって、周辺車両から障害物情報を受信したか否かを判断する(ステップS504)。周辺車両から障害物情報を受信した場合(ステップS504:Yes)、駐車車両の出力部404は、周辺車両の周囲に障害物が存在することを通知する情報(例えば、障害物情報)を表示装置8に出力する(ステップS505)。障害物情報を表示装置8に出力した後、若しくは周辺車両から障害物情報を受信しないと判断した場合(ステップS504:No)、ステップS501に戻り、駐車車両の送信部401は、駐車車両が駐車場内に入ったか否かを判断する。
ステップS502において、駐車車両の駐車領域が決定したと判断した場合(ステップS502:Yes)、駐車車両の送信部401は、近距離通信システム25を介して周辺車両と無線通信を行って、周辺車両に対して、カメラ画像要求を送信する(ステップS506)。また、駐車車両の受信部402は、近距離通信システム25を介して第1周辺車両と無線通信を行って、第1周辺車両から、周辺車両画像を受信する。
図7は、本実施形態にかかる車両によるカメラ画像要求の送信処理の一例を説明するための図である。本実施形態では、駐車車両Bの送信部401は、図7に示すように、通信可能範囲A内に存在する周辺車両C1〜C5のうち、駐車領域Rに隣接する領域に駐車している周辺車両C1,C2を、駐車領域Rから予め設定された範囲D内の第1周辺車両とする。次に、駐車車両Bの送信部401は、GPS受信部26により算出される駐車車両Bの現在位置と、駐車車両Bの測距部16,17により測定される第1周辺車両C1,C2それぞれまでの距離とに基づいて、第1周辺車両C1,C2それぞれの位置を求める。そして、駐車車両Bの送信部401は、求めた第1周辺車両C1,C2それぞれの位置を示す位置情報を含むカメラ画像要求を、通信可能範囲A内に存在する周辺車両C1〜C5に送信する。
通信可能範囲A内の周辺車両C1〜C5それぞれの受信部402は、駐車車両Bからカメラ画像要求を受信する。周辺車両C1〜C5それぞれの送信部401は、自車両のGPS受信部26により算出される現在位置(周辺車両C1〜C5それぞれが存在する位置)が、受信したカメラ画像要求が含む位置情報が示す位置から所定範囲内に存在するか否かに基づいて、自車両が第1周辺車両か否かを判断する。ここで、所定範囲は、予め設定された範囲である。そして、GPS受信部26により算出される自車両の現在位置が、受信したカメラ画像要求が含む位置情報が示す位置から所定範囲内に存在する場合、周辺車両C1,C2の送信部401は、自車両が第1周辺車両と判断する。次いで、第1周辺車両と判断した周辺車両C1,C2の送信部401は、周辺車両画像を駐車車両Bに送信する。また、周辺車両C1〜C5のうち、GPS受信部26により算出される自車両の現在位置が、受信したカメラ画像要求が含む位置情報が示す位置から所定範囲内に存在しない周辺車両C3〜C5の送信部401は、自車両が第1周辺車両でないと判断して、周辺車両画像を駐車車両Bに送信しない。
本実施形態では、駐車車両Bの送信部401は、駐車領域Rから予め設定された範囲D内の全ての第1周辺車両C1,C2の撮像部15により当該第1周辺車両C1,C2の周囲を撮像して得られる撮像画像の送信を要求するカメラ画像要求を送信しているが、これに限定するものではない。例えば、駐車車両Bの送信部401は、第1周辺車両C1,C2のうち、駐車車両Bからの距離が最も近い第1周辺車両C1のみの撮像部15により当該第1周辺車両C1の周囲を撮像して得られる撮像画像の送信を要求するカメラ画像要求を周辺車両C1〜C5に送信するようにしても良い。その場合、駐車車両Bの送信部401は、第1周辺車両C1の位置情報のみを含むカメラ画像要求を周辺車両C1〜C5に送信する。これにより、複数の第1周辺車両C1,C2から周辺車両画像を受信する必要が無くなるので、第1周辺車両C1,C2との通信により生じる処理負荷を軽減できる。
また、駐車車両Bの送信部401は、第1周辺車両C1,C2の周囲のうち駐車車両Bの死角領域を撮像して得られる周辺車両画像の送信を要求するカメラ画像要求を周辺車両C1,C2に送信しても良い。この場合、第1周辺車両C1,C2それぞれの送信部401は、自車両が有する撮像部15により得られる周辺車両画像のうち、駐車車両Bの死角領域(例えば、第1周辺車両C1,C2の周囲のうち駐車領域Rに面さない領域)を撮像して得られる周辺車両画像を、駐車車両Bに送信する。これにより、駐車車両Bの撮像部15によって撮像可能な範囲を撮像して得られる周辺車両画像を送受信する必要が無くなるので、第1周辺車両C1,C2との通信により生じる処理負荷を軽減できる。
さらに、駐車車両Bの送信部401は、図7に示すように、駐車領域Rから予め設定された範囲外に存在する周辺車両C3〜C5のうち、駐車車両Bの進行方向に存在しかつ駐車車両Bとの距離が所定距離以下の第2周辺車両C5の撮像部15によって当該第2周辺車両C5の周囲を撮像して得られる周辺車両画像の送信を要求するカメラ画像要求を送信しても良い。具体的には、駐車車両Bの送信部401は、駐車車両Bの現在位置と、駐車車両Bの測距部16,17により測定される第2周辺車両C5までの距離とに基づいて、第2周辺車両C5の位置を求める。そして、駐車車両Bの送信部401は、第2周辺車両C5の位置を示す位置情報を含むカメラ画像要求を、周辺車両C1〜C5に送信する。そして、駐車車両Bの受信部402は、図7に示すように、第2周辺車両C5からも、周辺車両画像を受信する。
本実施形態では、駐車車両Bの送信部401は、通信可能範囲A内の全ての周辺車両C1〜C5に対して、カメラ画像要求を送信しているが、近距離通信システム25による無線通信を実現するアンテナ等の設置位置や、当該アンテナからの電波の強度等を制御すること等によって、周辺車両C1〜C5のうち特定の周辺車両のみと通信を行える場合、第1周辺車両C1,C2または第2周辺車両C5のみにカメラ画像要求を送信しても良い。また、本実施形態では、駐車車両Bの送信部401は、近距離通信システム25を介して、周辺車両と無線通信を行って、障害物情報要求およびカメラ画像要求の送信や、障害物情報および周辺車両画像の受信を行っているが、車両1が車車間通信システムを有する場合には、当該車車間通信システムを用いて、周辺車両と無線通信を行って、障害物情報要求およびカメラ画像要求の送信や、障害物情報および周辺車両画像の受信を行っても良い。ここで、車車間通信システムは、近距離通信システム25とは異なる周波数帯域(例えば、700MHz帯)の電波を利用して、周辺車両との無線通信を可能とするシステムである。
図5に戻り、ステップS506においてカメラ画像要求が送信されると、駐車車両の生成部403は、駐車車両の受信部402によって、第1周辺車両から周辺車両画像を受信したか否かを判断する(ステップS507)。そして、第1周辺車両から周辺車両画像を受信した場合(ステップS507:Yes)、駐車車両の生成部403は、受信した周辺車両画像、および駐車車両画像に基づいて、周辺画像を生成(合成)する(ステップS508)。また、第2周辺車両からも周辺車両画像を受信した場合、駐車車両の生成部403は、第1周辺車両から受信した周辺車両画像、第2周辺車両から受信した周辺車両画像、および駐車車両画像に基づいて、周辺画像を生成する。これにより、駐車車両を駐車領域に駐車する過程において、駐車車両が、駐車領域から予め設定された範囲外の第2周辺車両に接近した場合に、駐車車両から見て、第2周辺車両によって死角となっている領域の画像を表示装置8に表示させることができるので、駐車車両の死角領域に存在する障害物をより多く発見でき、障害物との接触のリスクをより低減できる。
その後、駐車車両の出力部404は、生成された周辺画像を表示装置8に出力して、当該周辺画像を表示装置8に表示させる(ステップS509)。第1周辺車両から周辺車両画像を受信しなかった場合(ステップS507:No)および周辺画像を表示装置8に表示させた後、ステップS504へ進み、駐車車両の出力部404は、駐車車両の受信部402によって、周辺車両から障害物情報を受信したか否かを判断する。
次に、図8および図9を用いて、本実施形態にかかる駐車車両による周辺画像の生成処理の一例について説明する。図8および図9は、本実施形態にかかる駐車車両による周辺画像の生成処理の一例を説明するための図である。
本実施形態では、生成部403は、まず、駐車車両画像に基づいて、駐車車両の周囲を当該駐車車両の上方から見た第1俯瞰画像G1を生成する。さらに、生成部403は、第1周辺車両から受信した周辺車両画像に基づいて、駐車車両の死角領域を含む第1周辺車両の周囲を、当該第1周辺車両の上方から見た第2俯瞰画像G2を生成する。複数の第1周辺車両から周辺車両画像を受信した場合には、生成部403は、当該複数の第1周辺車両それぞれについて、当該第1周辺車両の周囲を当該第1周辺車両の上方から見た第2俯瞰画像G2を生成する。次に、生成部403は、図8に示すように、第1俯瞰画像G1上で第2俯瞰画像G2を移動させて、第1俯瞰画像G1において、第2俯瞰画像G2と一致する重畳位置を求める。そして、生成部403は、図9に示すように、第1俯瞰画像G1上の重畳位置に対して、第2俯瞰画像G2を重畳した画像を周辺画像G3として生成する。
このように、本実施形態にかかる車両1によれば、駐車車両を駐車領域に駐車する際に、駐車車両の死角領域の画像を表示装置8に表示させることができるので、駐車車両の死角領域に存在する歩行者等の障害物を早期に発見でき、障害物との接触のリスクを低減できる。
なお、本実施形態のECU14で実行されるプログラムは、ROM14b等に予め組み込まれて提供されるが、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでCD−ROM、フレキシブルディスク(FD)、CD−R、DVD(Digital Versatile Disk)等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
さらに、本実施形態のECU14で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態のECU14で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
本実施形態のECU14で実行されるプログラムは、上述した各部(送信部401、受信部402、生成部403、および出力部404)を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはCPU14aが上記ROM14bからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、送信部401、受信部402、生成部403、および出力部404が主記憶装置上に生成されるようになっている。
1…車両、8…表示装置、14…ECU、14a…CPU、14b…ROM、14c…RAM、15…撮像部、16,17…測距部、25…近距離通信システム、26…GPS受信部、401…送信部、402…受信部、403…生成部、404…出力部。
Claims (6)
- 車両を駐車する駐車領域が決定した場合に、前記車両の周囲の周辺車両に対して、前記駐車領域から予め設定された範囲内に存在する第1周辺車両に搭載される撮像部によって前記第1周辺車両の周囲を撮像して得られる第1画像の送信を要求する第1画像送信要求を送信する送信部と、
前記第1周辺車両から、前記第1画像を受信する受信部と、
受信した前記第1画像と、前記車両に搭載される撮像部によって当該車両の周囲を撮像して得られる第2画像とに基づいて、前記車両の死角領域を含む前記車両の周囲の第3画像を生成する生成部と、
生成された前記第3画像を表示部に表示させる出力部と、
を備えた周辺監視装置。 - 前記第1画像送信要求は、前記第1周辺車両のうち前記車両からの距離が最も近い前記第1周辺車両に搭載される撮像部によって当該第1周辺車両の周囲を撮像して得られる前記第1画像の送信を要求する請求項1に記載の周辺監視装置。
- 前記送信部は、さらに、前記周辺車両に対して、前記予め設定された範囲外の前記周辺車両であり、前記車両の進行方向に存在し、かつ前記車両との距離が所定距離以下の第2周辺車両に搭載される撮像部によって前記第2周辺車両の周囲を撮像して得られる第4画像の送信を要求する第2画像送信要求を送信し、
前記受信部は、さらに、前記第2周辺車両から、前記第4画像を受信し、
前記生成部は、前記第1画像、前記第2画像、および前記第4画像に基づいて、前記第3画像を生成する請求項1または2に記載の周辺監視装置。 - 前記第1画像送信要求は、前記第1周辺車両の周囲のうち前記車両の死角領域を撮像して得られる前記第1画像の送信を要求する請求項1から3のいずれか一に記載の周辺監視装置。
- 前記生成部は、前記車両の周囲を当該車両の上方から見た画像を前記第3画像として生成する請求項1から4のいずれか一に記載の周辺監視装置。
- 車両と、当該車両の周囲の周辺車両と、を含む周辺監視システムであって、
前記車両は、
前記車両を駐車する駐車領域が決定した場合に、前記周辺車両に対して、前記駐車領域から予め設定された範囲内に存在する第1周辺車両の位置を示す位置情報を含み、かつ前記第1周辺車両に搭載される撮像部によって前記第1周辺車両の周囲を撮像して得られる第1画像の送信を要求する第1画像送信要求を送信する第1送信部と、
前記第1周辺車両から、前記第1画像を受信する第1受信部と、
受信した前記第1画像と、前記車両の周囲を撮像して得られる第2画像とに基づいて、前記車両の死角領域を含む前記車両の周囲の第3画像を生成する生成部と、
生成された前記第3画像を表示部に表示させる出力部と、を備え、
前記周辺車両は、
前記車両から、前記第1画像送信要求を受信する第2受信部と、
前記周辺車両が存在する位置が、受信した前記第1画像送信要求が含む前記位置情報が示す位置から所定範囲内に存在する場合に、前記車両に対して前記第1画像を送信する第2送信部と、
を備える周辺監視システム。
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