JP2009234296A - 車両用障害物監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用障害物監視装置は、超音波センサ2,3を通じて車両1周辺の障害物と車両1との相対距離及び相対角度から相対位置を検知する。車両用障害物監視装置は、超音波センサ2,3が障害物を検知することができる検知範囲内において障害物の存在について注意を要する注意範囲と、障害物の存在について前輪と後輪との内輪差による接触の回避を要する巻き込み範囲と、障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲との判定境界となる巻き込み判定境界線を有し、超音波センサ2,3が検知した車両1に対する障害物の相対位置が巻き込み範囲内にある場合には相対位置に応じて報知部12により運転者に報知する。
【選択図】図1
Description
従来の車両用障害物監視装置は、シフトセンサ、操舵角センサ、及び車速センサからの情報に基づき車両の進路を予測する進路判定手段と、車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段とを備えている。そして、車両用障害物監視装置は、障害物検知手段により検知した障害物が進路判定手段により予測された車両の予測進路上において衝突するか否かを判断し、この判断結果に応じて障害物の存在を運転者に報知する(例えば、特許文献1参照。)。
請求項1に記載の発明は、車両周辺の障害物と同車両との相対距離及び相対角度から同車両に対する障害物の相対位置を検知する障害物検知手段と、前記障害物の存在を運転者に報知する報知手段と、前記障害物検知手段が障害物を検知することができる検知範囲内において障害物の存在について注意を要する注意範囲と、障害物の存在について前輪と後輪との内輪差による接触の回避を要する巻き込み範囲と、障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲との判定境界となる巻き込み判定境界線を設定し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記注意範囲内にある場合には障害物に注意を要する旨を前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内にある場合には相対位置に応じて前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記接触範囲内にある場合には障害物の回避を要する旨を前記報知手段により運転者に報知する制御手段とを備えることを特徴とする車両用障害物監視装置であることをその要旨としている。
以下、本発明の第1の実施形態について図1〜図6を参照して説明する。
<全体構成>
図1に示されるように、車両用障害物監視装置は、車両1周辺の障害物を検知するために超音波を送受信する左側超音波センサ2及び右側超音波センサ3と、左側超音波センサ2及び右側超音波センサ3からの検知結果に基づき各種演算を行う制御装置4とを備えている。また、車両用障害物監視装置は、車両1の種々の情報を検出して、制御装置4へ出力する車両情報出力部5と、運転者に障害物の存在を報知する報知手段としての報知部12とを備えている。ここで、障害物検知手段は、左側超音波センサ2及び右側超音波センサ3と、制御装置4とからなる。
次に、左側超音波センサ2及び右側超音波センサ3による障害物の検知方法について図3(a)及び図3(b)を参照して説明する。ここでは左側超音波センサ2について説明し、右側超音波センサ3については対応する部材名称及び符号等を括弧書きとする。
次に、車両用周辺監視装置による報知範囲の判定方法について図4及び図5を参照して説明する。
次に、前述のように構成された車両用障害物監視装置の処理手順について図6のフローチャートを参照して説明する。
制御部7は、舵角センサ11入力される舵角情報に基づき操舵角を検出する(ステップS5)。そして、制御部7は、検出された操舵角に基づいて同舵角に対応する判定境界線を選択する(ステップS6)。ここでは、図5に示されるように車両1が左方向へ走行している、即ち車両1に左方向の舵角が付与されているため、同舵角に対応した左折時判定境界線BLm0、左折時前輪巻き込み判定境界線BLm1、及び左折時後輪巻き込み判定境界線BLm2を選択する。
以上、説明した実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
(1)車両1周辺の障害物と車両1との相対距離L及び相対角度θから車両1に対する障害物の相対位置Pを検知するため、障害物との相対距離だけでなく、相対角度を加味することにより車両1に対する障害物の相対位置Pをより正確に把握することができる。そして、左側超音波センサ2及び右側超音波センサ3が障害物を検知することができる検知範囲As2,As3内において障害物の存在について注意を要する注意範囲Aa2,Aa3と、障害物の存在について前輪と後輪との内輪差による接触の回避を要する巻き込み範囲Am2と、障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲Ac2,Ac3とを設定した。即ち、これらの判定境界となる巻き込み判定境界線BLm1,BLm2を検知範囲As2,As3内に設定した。このため、検知された障害物の相対位置Pが注意範囲Aa2,Aa3、巻き込み範囲Am2、及び接触範囲Ac2,Ac3のいずれかの範囲に存在するかの判断に基づいて障害物の存在について注意を要する旨の報知、巻き込み接触の回避を要する旨の報知、又は接触の回避を要する報知を行うことができる。よって、巻き込み接触を報知することができる。
以下、本発明の第2の実施形態について、図7を参照して説明する。この実施形態の車両用障害物監視装置は、障害物の相対位置の範囲判定に用いる判定境界線を舵角に応じて変化させず、左側判定境界線BLmax1,BLmax2と、右側判定境界線BRmax1,BRmax2とに固定されている点が上記第1の実施形態と異なっている。以下、第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
以上、説明した実施形態によれば、第1の実施形態の(1)及び(2)の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。
・上記実施形態では、超音波センサ2,3が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲Am2,Am3内において車両1側へ変位し、障害物を検知できなくなったら、巻き込み接触の回避を要する旨の報知をするようにした。しかしながら、超音波センサ2,3が検知した障害物の相対位置が巻き込み範囲Am2,Am3内において車両1側へ変位したら、巻き込み接触の回避を要する旨の報知をするようにしてもよい。このようにすれば、巻き込み接触をより早く報知することができるようになる。
・上記実施形態では、超音波センサを用いたが、電磁波センサ等の他のセンサを用いるようにしてもよい。
Claims (6)
- 車両周辺の障害物と同車両との相対距離及び相対角度から同車両に対する障害物の相対位置を検知する障害物検知手段と、
前記障害物の存在を運転者に報知する報知手段と、
前記障害物検知手段が障害物を検知することができる検知範囲内において障害物の存在について注意を要する注意範囲と、障害物の存在について前輪と後輪との内輪差による接触の回避を要する巻き込み範囲と、障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲との判定境界となる巻き込み判定境界線を設定し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記注意範囲内にある場合には障害物に注意を要する旨を前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内にある場合には相対位置に応じて前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記接触範囲内にある場合には障害物の回避を要する旨を前記報知手段により運転者に報知する制御手段とを備える
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。 - 請求項1に記載の車両用障害物監視装置において、
前記障害物検知手段は、送受信兼用の第1超音波センサと、受信専用の第2超音波センサとが離間して配置され、同第1超音波センサから送信された超音波の障害物からの反射波を同第1超音波センサ及び同第2超音波センサにより受信して、同反射波に基づき障害物と車両との相対距離及び相対角度を算出し、同車両に対する障害物の相対位置を検知する
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。 - 請求項1又は2に記載の車両用障害物監視装置において、
前記巻き込み判定境界線は、前輪に舵角が付与された状態における前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とに基づき形成される
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両用障害物監視装置において、
前記巻き込み判定境界線は、舵角検出手段から検出された舵角が前輪に付与された状態における前輪の軌跡線と後輪の軌跡線とに基づき形成され、同舵角に応じて変更される
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両用障害物監視装置において、
前記制御手段は、前記障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内において車両側へ変位した際には、前記報知手段により運転者に報知する
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。 - 請求項5に記載の車両用障害物監視装置において、
前記制御手段は、前記障害物検知手段が検知した障害物の相対位置が前記巻き込み範囲内において車両側へ変位し、検知できなくなった際に前記報知手段により運転者に報知する
ことを特徴とする車両用障害物監視装置。
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