JP5048561B2 - 車両用障害物監視装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両周辺の障害物を監視し、運転者に報知する車両用障害物監視装置に関する。

車両用障害物監視装置では、車両周辺の障害物を超音波センサ等によって検知し、障害物を検知した際には運転者に障害物の存在を報知するものである。
従来の車両用障害物監視装置は、シフトセンサ、操舵角センサ、及び車速センサからの情報に基づき車両の進路を予測する進路判定手段と、車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段とを備えている。そして、車両用障害物監視装置は、障害物検知手段により検知した障害物が進路判定手段により予測された車両の予測進路上において衝突するか否かを判断し、この判断結果に応じて障害物の存在を運転者に報知する（例えば、特許文献１参照。）。
特開２０００−１８７７９９号公報

ところで、上記特許文献１に記載の車両用障害物監視装置では、車両の進路を予測するための演算を常に行わなければならず、演算された車両の進路と検知された障害物の位置との関係において衝突するか否かの演算もまた常に行わなければならない。そのため、車両用障害物監視装置での演算量が多くなる傾向にあった。そこで、少ない演算量で障害物の存在を報知することができる車両障害物監視装置が求められていた。

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、少ない演算量で障害物の存在を的確に報知することができる車両用障害物監視装置を提供することにある。

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、車両周辺の障害物と同車両との相対距離及び相対角度から同車両に対する障害物の相対位置を検知する障害物検知手段と、前記障害物の存在を運転者に報知する報知手段と、前記障害物検知手段が障害物を検知することができる検知範囲内において車両の前輪の走行軌跡線を判定境界線として設定し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記検知範囲において前記判定境界線よりも車両から離れた側の範囲内にある場合には障害物に注意を要する旨を前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記検知範囲において前記判定境界線よりも車両に近い側の範囲内にある場合には障害物の回避を要する旨を前記報知手段により運転者に報知する制御手段とを備え、前記制御手段は、車両が直進しているか否かが検知された結果、車両が直進していると検知された際には直進時の車両の進行範囲に基づく判定境界線を設定し、車両が直進ではないと検知された際には最大操舵角時の車両の進行範囲に基づく判定境界線を設定することを特徴とする車両用障害物監視装置であることをその要旨としている。

同構成によれば、車両周辺の障害物と車両との相対距離及び相対角度から車両に対する障害物の相対位置を検知するため、障害物との相対距離だけでなく、相対角度を加味することにより車両に対する障害物の相対位置をより正確に把握することができる。そして、障害物検知手段が障害物を検知することができる検知範囲内において障害物の存在について注意を要する注意範囲と障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲とを設定した。即ち、これらの判定境界となる判定境界線を検知範囲内に設定した。このため、検知された障害物の相対位置が判定境界線よりも車両から離れた側及び判定境界線よりも車両に近い側のいずれかの範囲に存在するかの判断に基づいて障害物の存在について注意を要する旨の報知又は接触の回避を要する旨の報知を行うことができる。判定境界線よりも車両から離れた側及び判定境界線よりも車両に近い側は、車両の進路によらず、車両に対して固定とされているため、判定境界線を境界として障害物の存在について２種類の報知を行うことができる。よって、接触判定に際して、車両の進行軌跡を演算しないため、少ない演算量で障害物の存在を的確に報知することができる。
また、同構成によれば、車両が直進していると検知された際には直進方向へ車両の幅に基づいて判定境界線が設定され、車両が直進ではないと検知された際には最大操舵角時の進行範囲に基づいて判定境界線が設定されるため、障害物の存在について注意を要する旨、又は接触回避を要する旨との報知を効果的に行うことができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用障害物監視装置において、前記障害物検知手段は、送受信兼用の第１超音波センサと、受信専用の第２超音波センサとが離間して配置され、同第１超音波センサから送信された超音波の障害物からの反射波を同第１超音波センサ及び同第２超音波センサにより受信して、同反射波に基づき障害物と車両との相対距離及び相対角度を算出し、同車両に対する障害物の相対位置を検知することをその要旨としている。

同構成によれば、第１超音波センサから送信された超音波の障害物からの反射波を第１超音波センサ及び第２超音波センサにより受信することで、障害物と第１超音波センサとの距離、及び障害物と第２超音波センサとの距離をそれぞれ検知することができる。そして、障害物と第１超音波センサとの距離、及び障害物と第２超音波センサとの距離の差と、第１超音波センサ及び第２超音波センサの離間距離とから第１超音波センサ及び第２超音波センサに対する障害物との相対角度を検知することができる。よって、障害物と第１超音波センサ及び第２超音波センサとの相対距離と相対角度とから車両に対する障害物の相対位置を検知することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両用障害物監視装置において、前記制御手段は、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置に応じて前記報知手段により運転者に報知する報知の度合いを異ならせることを特徴とする車両用障害物監視装置。

同構成によれば、車両に対する障害物の相対位置に応じて報知の度合いを異ならせるため、運転者に危険の度合いを報知することができる。
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用障害物監視装置において、前記障害物検知手段は、車両のフロントコーナに設けられることをその要旨としている。

同構成によれば、障害物検知手段が車両のフロントコーナに設けられるため、車両の前方及び側方の広範囲において障害物を検知することができる。このため、判定境界線による障害物の存在について注意を要する旨と接触回避を要する旨との報知の使い分けがより効果的になる。

本発明によれば、車両用障害物監視装置において、少ない演算量で障害物の存在を的確に報知することができる。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１〜図６を参照して説明する。
＜全体構成＞
図１に示されるように、車両用障害物監視装置は、車両１周辺の障害物を検知するために超音波を送受信する左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３と、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３からの検知結果に基づき各種演算を行う制御装置４とを備えている。また、車両用障害物監視装置は、車両１の種々の情報を検出して、制御装置４へ出力する車両情報出力部５と、運転者に障害物の存在を報知する報知手段としての報知部１２とを備えている。ここで、障害物検知手段は、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３と、制御装置４とからなる。

図２に示されるように、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３は、車両１のフロントコーナにそれぞれ配置されている。左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３は、車両１の前方から側方に掛けて楕円形状の検知範囲Ａｓを形成し、同検知範囲Ａｓに存在する障害物を検知することができる。

図３（ａ）に示されるように、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３は、第１超音波センサ２ａ，３ａと、第２超音波センサ２ｂ，３ｂとの２つからそれぞれ構成されている。即ち、第１超音波センサ２ａ，３ａは、超音波を車両１の側方へ送信するとともに車両１周辺の障害物に反射した超音波（反射波）を受信する送受信兼用の超音波センサである。第２超音波センサ２ｂ，３ｂは、超音波を受信のみする受信専用の超音波センサである。なお、第１超音波センサ２ａ，３ａと第２超音波センサ２ｂ，３ｂとは、超音波センサ２，３を構成する図示しない単一の筐体の内部において車両１の前後方向へ所定の距離（センサ間距離）Ｄｓを隔ててそれぞれ配置されている。

図１に示されるように、制御装置４は、送受信部６を通じて超音波センサ２，３から超音波を送信させるとともに、送受信部６を通じて同超音波の障害物からの反射波を受信し、同反射波に基づいて障害物の相対位置を検知し、同相対位置に応じて運転者に障害物の存在を報知するか否かを判断する制御手段としての制御部７を備えている。制御部７は、記憶部８に記憶された後述する注意範囲と接触範囲との判定境界となる判定境界線に基づいて報知の種類を判断する。

車両情報出力部５は、車両１の移動情報を制御部７へ出力するものの総称であり、例えば、車両１の速度を検出し、前記移動情報として出力する速度センサ９と、変速機のシフト位置を検出し、前記移動情報として出力するシフトセンサ１０とを備えている。制御部７は、シフトセンサ１０から入力されるシフト位置情報に基づき、車両１の入力から前進又は後進を、速度センサ９から入力される速度情報から車両１の速度を認識する。

＜障害物の検知方法＞
次に、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３による障害物の検知方法について図３（ａ）及び図３（ｂ）を参照して説明する。ここでは左側超音波センサ２について説明し、右側超音波センサ３については対応する部材名称及び符号等を括弧書きとする。

図３（ａ）に示されるように、左側超音波センサ２（右側超音波センサ３）は、超音波の送信を通じて、センサ面２０（３０）の正面に楕円形状の検知範囲Ａｓを形成する。左側超音波センサ２（右側超音波センサ３）は、例えば破線で示された障害物Ｅが検知範囲Ａｓ内に進入した際には、障害物Ｅに反射した超音波（反射波）を受信する。制御部７は、センサ面２０（３０）において第１超音波センサ２ａ（３ａ）と第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）との中点となるセンサ中心Ｏｓと障害物との最短距離となる白丸印○で示された障害物Ｅの位置Ｐを車両１との相対位置として検知し、この相対位置Ｐの情報を取得する。即ち、制御部７は、センサ中心Ｏｓと白丸印○で示される位置Ｐとの相対距離Ｌと、センサ中心Ｏｓを通り、センサ面２０（３０）に直交するセンサ法線Ｈと、センサ中心Ｏｓと位置Ｐとを結んだ線分Ｆとがなす相対角度θとから車両１に対する障害物Ｅの相対位置Ｐ（Ｌ，θ）を検知する。

前述したように、検知範囲Ａｓ内に障害物Ｅが存在する場合、図３（ｂ）に示されるように、第１超音波センサ２ａ（３ａ）から送信された超音波（送信波Ａ１）は、障害物Ｅに反射して、反射波として第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）に受信される。ここで、障害物Ｅは、第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）に近い側に存在するため、第１超音波センサ２ａ（３ａ）よりも第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）が先に反射波を受信することになる。即ち、第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）は、第１超音波センサ２ａ（３ａ）から超音波が送信された送波開始時刻Ｔ０から受信時間ｔ１経過後に反射波Ｃ１を受信する。受信時間ｔ１は、第１超音波センサ２ａ（３ａ）から超音波が送信されてから障害物Ｅに反射して第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）に入射するまでの時間である。第１超音波センサ２ａ（３ａ）は、第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）が反射波Ｃ１を受信してから受信時間差ｔ２経過後に反射波Ｃ２を受信する。なお、送信波Ａ１の送信と同時に第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）には、残響波Ｂ１，Ｂ２が受信される。

図３（ａ）に示されるように、相対角度θは、三角測量の原理により、第１超音波センサ２ａ，３ａと第２超音波センサ２ｂ，３ｂとの超音波の受信時間差ｔ２と、第１超音波センサ２ａ，３ａと第２超音波センサ２ｂ，３ｂとのセンサ間距離Ｄｓとに基づき算出する。相対距離Ｌは、障害物Ｅに近い側の超音波センサの受信時間（ここではｔ１。）に基づき算出される距離を近似値として用いる。

＜報知範囲の判定方法＞
次に、車両用周辺監視装置による報知範囲の判定方法について図４を参照して説明する。

図４に示されるように、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓは、左側判定境界線ＢＬｍａｘ及び右側判定境界線ＢＲｍａｘを境界として障害物について注意を要する注意範囲Ａａと障害物について回避を要する接触範囲Ａｃとにそれぞれ分けられる。

左側判定境界線ＢＬｍａｘは、ステアリングホイール（図示略）が左側へ最大に回動された（左側最大舵角）状態で車両１が左側へ走行する際の左側前輪の走行軌跡線である左側最大舵角軌跡線ＣＬｍａｘから車両１に対して離間する側へ余裕幅Ｗｏだけ離れた位置に設定されている。右側判定境界線ＢＲｍａｘは、ステアリングホイール（図示略）が右側へ最大に回動された（右側最大舵角）状態で車両１が右側へ走行する際の右側前輪の走行軌跡線である右側最大舵角軌跡線ＣＲｍａｘから車両１に対して離間する側へ余裕幅Ｗｏだけ離れた位置に設定されている。なお、左側判定境界線ＢＬｍａｘ及び右側判定境界線ＢＲｍａｘは、車両１の走行状態に関わらず上記位置に固定されている。即ち、車両１に対して、左側判定境界線ＢＬｍａｘ及び右側判定境界線ＢＲｍａｘの相対位置関係は不変である。ステアリングホイールが回動されて曲がったとしても、これら左側判定境界線ＢＬｍａｘ及び右側判定境界線ＢＲｍａｘに挟まれる範囲内を走行することとなる。

制御部７は、左側超音波センサ２又は右側超音波センサ３が検知した車両１に対する障害物の相対位置が注意範囲Ａａ内にある際には、検知した相対位置では車両１が障害物に接触する可能性は少ないが、障害物が移動物体であったりした場合に備えて障害物に注意を要する旨を運転者に報知部１２を通じて報知する。例えば、報知部１２から音声によって「車両の近くに障害物があります。注意してください。」等と報知したり、警報音によって報知したりする。

また、制御部７は、左側超音波センサ２又は右側超音波センサ３を通じて検知した車両１に対する障害物の相対位置が接触範囲Ａｃにある際には、検知した相対位置では車両１が障害物に接触するため障害物の回避を要する旨を運転者に報知部１２を通じて報知する。例えば、報知部１２から音声によって「障害物に接触します。回避してください。」等と報知したり、警報音によって報知したりする。なお、接触範囲Ａｃに障害物がある場合は、注意範囲Ａａに障害物がある場合に比べ、警報の度合いを強める。例えば、警報音の音量を大きくしたり、警報音の発生間隔を短くしたりする。

＜障害物の報知処理＞
次に、前述のように構成された車両用障害物監視装置の処理手順について図５のフローチャートを参照して説明する。

制御部７は、送受信部６を通じて両超音波センサ２，３から超音波を所定の検知範囲Ａｓを形成するように送信させる送波処理を行う（ステップＳ１）。両超音波センサ２，３は、障害物に反射した超音波（反射波）の受信を試みる受波処理を行う（ステップＳ２）。制御部７は、反射波を受信したか否かを判断する（ステップＳ３）。反射波を受信しない際には処理を終了し（ステップＳ３：ＮＯ）、反射波を受信した際には次のステップＳ４に移行する（ステップＳ３：ＹＥＳ）。

制御部７は、受信した反射波の受信時刻に基づいて車両１に対する障害物の相対位置Ｐ（Ｌ，θ）を算出する（ステップＳ４）。
制御部７は、ステップＳ４において算出した相対位置Ｐ、即ち障害物の相対距離Ｌと相対角度θとから障害物が注意範囲Ａａ及び接触範囲Ａｃのいずれに存在するか判定する（ステップＳ５）。例えば、障害物の相対位置が、図４に白丸印で示される位置「Ｐ」とすると、制御部７は接触範囲Ａｃと判定する。

制御部７は、ステップＳ５において障害物が存在すると判定された範囲の種類に基づいて報知部１２を介して障害物の存在を運転者に報知する報知処理を行う（ステップＳ６）。即ち、ここでは、障害物が接触範囲Ａｃに存在する場合を想定しているため、制御部７は、「障害物に接触します。回避してください。」と報知するとともに、警報音によって報知する。

以上により、車両用障害物監視装置は、障害物の存在を運転者に報知する。
以上、説明した実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）車両１周辺の障害物と車両１との相対距離Ｌ及び相対角度θから車両１に対する障害物の相対位置Ｐを検知するため、障害物との相対距離だけでなく、相対角度を加味することにより車両１に対する障害物の相対位置Ｐをより正確に把握することができる。そして、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓ内において障害物の存在について注意を要する注意範囲Ａａと障害物の存在について接触の回避を要する接触範囲Ａｃとを設定した。即ち、これらの判定境界となる左側判定境界線ＢＬｍａｘ及び右側判定境界線ＢＲｍａｘを検知範囲Ａｓ内に設定した。このため、検知された障害物の相対位置Ｐが注意範囲Ａａ及び接触範囲Ａｃのいずれかの範囲に存在するかの判断に基づいて障害物の存在について注意を要する旨の報知又は接触の回避を要する旨の報知を行うことができる。注意範囲Ａａ及び接触範囲Ａｃは、車両１の進路によらず、車両１に対して固定とされているため、左側判定境界線ＢＬｍａｘ及び右側判定境界線ＢＲｍａｘを境界として障害物の存在について２種類の報知を行うことができる。よって、接触判定に際して、車両１の進行軌跡を演算しないため、少ない演算量で障害物の存在を的確に報知することができる。

（２）第１超音波センサ２ａ（３ａ）から送信された超音波の障害物からの反射波を第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）により受信することで、障害物と第１超音波センサ２ａ（３ａ）との距離、及び障害物と第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）との距離をそれぞれ検知することができる。そして、障害物と第１超音波センサ２ａ（３ａ）との距離、及び障害物と第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）との距離の差と、第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）のセンサ間距離Ｄｓとから第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）に対する障害物との相対角度θを検知することができる。よって、障害物と第１超音波センサ２ａ（３ａ）及び第２超音波センサ２ｂ（３ｂ）との相対距離Ｌと相対角度θとから障害物との相対位置Ｐを検知することができる。

（３）判定境界線ＢＬｍａｘ，ＢＲｍａｘが車両１のあらゆる舵角を想定して最大操舵角時の車両１の進行範囲に基づいて設定されるため、車両１の進行方向が曲がって障害物の存在を検知しても、障害物の存在について注意を要する旨、又は接触回避を要する旨の報知を行うことができる。また、ステアリングホイールの操舵角を検出する舵角センサからの出力を用いず、進行方向が曲がった際にも障害物の存在を検知することができ、構成を簡素化できる。

（４）左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３が検知した車両１に対する障害物の相対位置Ｐに応じて報知部１２により運転者に報知する警報の度合いを異ならせるため、運転者に危険の度合いを報知することができる。

（５）左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３が車両１のフロントコーナにそれぞれ設けられるため、車両１の前方及び側方の広範囲において障害物を検知することができる。このため、判定境界線ＢＬｍａｘ，ＢＲｍａｘによる障害物の存在について注意を要する旨と接触回避を要する旨との報知の使い分けがより効果的になる。

（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態について、図６を参照して説明する。この実施形態の車両用障害物監視装置は、左側第２判定境界線ＢＬ及び右側第２判定境界線ＢＲが車両１の直進方向へ延出して設定されている点が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。

図６に示されるように、第２判定境界線ＢＬ，ＢＲは、車両１に対して側方へ離間する側へ余裕幅Ｗｏだけ離れた位置に設定されている。即ち、２つの第２判定境界線ＢＬ，ＢＲは、車両１の幅Ｗｃに左側と右側とに余裕幅Ｗｏをそれぞれ加えた距離である判定境界幅ＷＬだけ離れて設定される。なお、第２判定境界線ＢＬ，ＢＲは、車両１の走行状態に関わらず上記位置に固定されている。これら第２判定境界線ＢＬ，ＢＲは、車両１が直進する際の車両１の進行範囲に合わせて設定され、走行時の多少の左右へのずれも含むよう余裕幅Ｗｏが左右両側に設定されている。

そして、左側超音波センサ２及び右側超音波センサ３が障害物を検知することができる検知範囲Ａｓは、第２判定境界線ＢＬ，ＢＲを境界として、障害物について注意を要する注意範囲Ａａと障害物について回避を要する接触範囲Ａｃとにそれぞれ分けられる。

障害物の報知処理は、第１の実施形態と同様の処理を行う。
以上、説明した実施形態によれば、第１の実施形態の（１）、（２）、（４）、及び（５）の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。

（６）車両１が走行状態として最も多いと想定される直進の方向へ延出した第２判定境界線ＢＬ，ＢＲが車両１の幅Ｗｃに基づいて設定されるため、車両１の走行時においてほとんどのときに障害物の存在を検知したら、障害物の存在について注意を要する旨、又は接触回避を要する旨の報知を行うことができる。このようにすることで、第１の実施形態に比べ、接触範囲Ａｃを少なく設定することができ、障害物の回避を要する旨の報知を少なくすることができる。

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。
・上記第１の実施形態では左側判定境界線ＢＬｍａｘ及び右側判定境界線ＢＲｍａｘを最大舵角時に合わせて設定し、第２の実施形態では第２判定境界線ＢＬ，ＢＲを車両１の幅Ｗｏに合わせて直進方向へ延出するように設定したが、これらを組み合わせて以下のようにしてもよい。例えば、車両１が直進走行している際には、第２判定境界線ＢＬ，ＢＲを設定し、ステアリングホイールが回動されたことを検知した際には左側判定境界線ＢＬｍａｘ及び右側判定境界線ＢＲｍａｘを設定する。このように各判定境界線を切り替えることで、演算量を抑えながら、車両１が曲がる際にも対応することができる。

・上記実施形態では、車両１に対して余裕幅Ｗｏをおいて判定境界線を設定するようにしたが、余裕幅Ｗｏを省略して判定境界線を設定するようにしてもよい。
・上記実施形態では、超音波センサ２，３を左右のフロントコーナにそれぞれ設けるようにしたが、フロントコーナに限らず、車両１周辺の障害物を検知することができるようにすれば、車両１の前面や側面、又は後部等に設けてもよい。

・上記実施形態では、超音波センサ２，３の検知範囲を楕円形状にしたが、扇形状等の他の形状に設定してもよい。
・上記実施形態では、超音波センサを用いたが、電磁波センサ等の他のセンサを用いるようにしてもよい。

車両用障害物監視装置の構成を示すブロック図。 車両用障害物監視装置の監視範囲を示す平面図。 （ａ）障害物検知手段の障害物検知を示す図、（ｂ）障害物検知手段の送受信の波形を示す図。 車両用障害物監視装置の検知範囲及び報知範囲を示す図。 車両用障害物監視装置の処理を示すフローチャート。 車両用障害物監視装置の検知範囲及び報知範囲を示す図。

符号の説明

１…車両、２…左側超音波センサ、３…右側超音波センサ、２ａ，３ａ…第１超音波センサ、２ｂ，３ｂ…第２超音波センサ、４…制御装置、５…車両情報出力部、６…送受信部、７…制御部、８…記憶部、９…速度センサ、１０…シフトセンサ、１２…報知部、２０，３０…センサ面、Ａ１…送信波、Ａｓ…検知範囲、Ａａ…注意範囲、Ａｃ…接触範囲、Ｂ１，Ｂ２…残響波、ＢＬｍａｘ…左側判定境界線、ＢＲｍａｘ…右側判定境界線、ＢＬ…左側第２判定境界線、ＢＲ…左側第２判定境界線、Ｃ１，Ｃ２…反射波、ＣＬｍａｘ…左側最大舵角軌跡線、ＣＲｍａｘ…右側最大舵角軌跡線、Ｄｓ…センサ間距離、Ｅ…障害物、Ｆ…線分、Ｈ…センサ法線、Ｏ…原点、Ｏｓ…センサ中心、Ｐ…相対位置、Ｌ…相対距離、Ｔ０…送波開始時刻、Ｗｃ…車両幅、Ｗｏ…余裕幅、θ…相対角度。

Claims (4)

1. 車両周辺の障害物と同車両との相対距離及び相対角度から同車両に対する障害物の相対位置を検知する障害物検知手段と、
   前記障害物の存在を運転者に報知する報知手段と、
   前記障害物検知手段が障害物を検知することができる検知範囲内において車両の前輪の走行軌跡線を判定境界線として設定し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記検知範囲において前記判定境界線よりも車両から離れた側の範囲内にある場合には障害物に注意を要する旨を前記報知手段により運転者に報知し、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置が前記検知範囲において前記判定境界線よりも車両に近い側の範囲内にある場合には障害物の回避を要する旨を前記報知手段により運転者に報知する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、車両が直進しているか否かが検知された結果、車両が直進していると検知された際には直進時の車両の進行範囲に基づく判定境界線を設定し、車両が直進ではないと検知された際には最大操舵角時の車両の進行範囲に基づく判定境界線を設定することを特徴とする車両用障害物監視装置。
2. 請求項１に記載の車両用障害物監視装置において、
   前記障害物検知手段は、送受信兼用の第１超音波センサと、受信専用の第２超音波センサとが離間して配置され、同第１超音波センサから送信された超音波の障害物からの反射波を同第１超音波センサ及び同第２超音波センサにより受信して、同反射波に基づき障害物と車両との相対距離及び相対角度を算出し、同車両に対する障害物の相対位置を検知する
   ことを特徴とする車両用障害物監視装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両用障害物監視装置において、
   前記制御手段は、前記障害物検知手段が検知した車両に対する障害物の相対位置に応じて前記報知手段により運転者に報知する報知の度合いを異ならせる
   ことを特徴とする車両用障害物監視装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用障害物監視装置において、
   前記障害物検知手段は、車両のフロントコーナに設けられる
   ことを特徴とする車両用障害物監視装置。

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