JP5641271B1 - 車両の運転支援装置及び車載コンピュータ - Google Patents
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Abstract
車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が車両の周りに設定された判定領域に向けて移動するとき、システムECU(9)は、次のように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ(6)により上記移動物を検知した後であって、レーダ(5)により上記移動物及び上記所定の物体を検知するよりも前に、詳しくはレーダ(5)により上記判定領域に向けて拡大する物体が検知されたときという早い時期に、衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作が行われる。
Description
本発明は、車両の運転支援装置及び車載コンピュータに関する。
自動車等の車両の運転支援装置として、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体(以下、移動物という)が存在する場合、その移動物と車両との衝突を回避するための衝突回避動作を行うものが知られている。こうした運転支援装置は、例えば特許文献1に示されるように、車両の周りに存在する物体を検知可能な第1検知部、及び、その第1検知部とは異なる方法で上記物体を検知可能な第2検知部を備えるとともに、それら第1検知部及び第2検知部から得られる検知情報に基づき上記衝突回避動作を行う制御部を備える。
このような運転支援装置では、上記衝突回避動作の不要な実行を回避することが要望されており、そのような要望に対応するためには、上記移動物の存在が確実であると判断し得るときに上記衝突回避動作を実行するようにする必要がある。
ところで、車両の周りに存在する駐車車両等の物体の陰から上記移動物が飛び出して上記判定領域に向けて移動する場合、その移動物を第1検知部や第2検知部によって検知するタイミングが遅れる可能性がある。このように上記移動物を検知するタイミングが遅れる場合、同移動物の存在が確実であると判断し得るまで衝突回避動作の実行を待っていたのでは、その衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。
本発明の目的は、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する場合に、速やかに衝突回避動作を行うことができる車両の運転支援装置及び車載コンピュータを提供することにある。
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両の運転支援装置は、物体を検知するための第1検知部、及び、その第1検知部とは異なる方法で物体を検知するための第2検知部を備える。更に、車両の運転支援装置は、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を第1検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて移動する物体を第2検知部によって検知したときに衝突回避動作を行うように構成される制御部も備える。
仮に、第1検知部によって上記判定領域に向けて移動する物体(以下、移動物という)を検知し、且つ第2検知部によって上記移動物を検知したとき、その移動物の存在が確実であると判断して上記衝突回避動作を実行する場合、衝突回避動作の不要な実行を回避できるものの、次のような問題が生じることは避けられない。すなわち、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した上記移動物が上記判定領域に向けて移動する場合、その移動物が上記所定の物体と同じものなのか否かを第1検知部及び第2検知部を用いてそれぞれ識別するのに時間がかかる。その結果、第1検知部と第2検知部との両方で上記移動物を検知するようになるタイミングが遅れる可能性があり、衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。
こうした問題に対処するため、上記制御部は、第1検知部により上記判定領域に向けて移動する物体(移動物)を検知し、且つ、第2検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときに、上記衝突回避動作を行うように構成される。
車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した上記移動物が上記判定領域に向けて移動すると、第1検知部により上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知されるようになる。一方、こうした第1検知部による上記移動物の検知よりも遅いタイミングで第2検知部による上記移動物及び上記所定の物体の検知も行われる。詳しくは、第2検知部により、上記所定の物体の陰から飛び出して上記判定領域に向けて移動する上記移動物を上記所定の物体と一体のものとして識別し、上記移動物の移動に伴い、その識別した一体の物体が上記判定領域に向けて拡大していることが検知される。その後、上記移動物が上記所定の物体から離れると、第2検知部により上記移動物を上記所定の物体とは別のものとして識別して上記移動物及び上記所定の物体が検知される。
上記制御部による衝突回避動作は、上述したように、第1検知部により上記移動物を検知し、且つ、第2検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体を検知したことに基づき実行される。このため、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した上記移動物が上記判定領域に向けて移動すると、第1検知部により上記移動物を検知した後であって、第2検知部により上記移動物を検知するよりも前に、衝突回避動作が実行されるようになる。詳しくは、第2検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体が検知されるときという早い時期に、衝突回避動作が実行される。また、第1検知部により上記移動物が検知され、且つ、第2検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体が検知される場合、上記移動物の存在の確実性が高いことから、そのような状況のもとで衝突回避動作を実行すれば、それが衝突回避動作の不要な実行となることはない。従って、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動する場合に、速やかに衝突回避動作を行うことができる。
なお、上記制御部は、次のように衝突回避動作を行うように構成することが考えられる。すなわち、車両の進行方向前方に設定された上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体(移動物)を第1検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を第2検知部によって検知したときに、衝突回避動作を行う。更に、第1検知部によって上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を検知し、且つ、第2検知部によって上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断方向に拡大する物体を検知したときにも、衝突回避動作を行う。
なお、上記第1検知部としては上記判定領域の周りを撮影するカメラを採用し、上記第2検知部としては検知波を上記判定領域の周りに向けて送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダを採用することが考えられる。また、上記制御部は、上記カメラによって撮影された画像上の物体の外形と各種の物体の外形に関するデータベースとを照合して上記判定領域に向けて移動する物体(移動物)を検知する一方、上記レーダから送信した検知波及び同レーダで受信した上記反射波に基づき複数の物体を予め定められた分解能で識別するように構成することが考えられる。
この場合、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した上記移動物が上記判定領域に向けて移動するとき、上記カメラによって撮影された画像上の物体の外形と各種の物体の外形に関するデータベースとを照合して上記移動物が検知される。一方、こうしたカメラによる上記移動物の検知よりも遅いタイミングでレーダによる上記移動物及び上記所定の物体の検知も行われる。詳しくは、上記移動物と上記所定の物体との距離がレーダの分解能未満であれば、上記移動物の移動に伴って上記識別した一体の物体が上記判定領域に向けて拡大していることが検知される。そして、上記移動物が上記所定の物体から離れて両者の距離がレーダの分解能以上になると、上記移動物を上記所定の物体とは別のものとして識別して上記移動物及び上記所定の物体が検知される。
上記制御部による衝突回避動作は、上述したように、カメラにより上記移動物を検知し、且つ、レーダにより上記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときに実行される。このため、車両の周りに所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動すると、カメラにより上記移動物を検知した後であって、レーダにより上記移動物及び上記所定の物体を検知するよりも前の早い時期に、衝突回避動作が実行されるようになる。詳しくは、上記移動物と上記所定の物体との距離がレーダの分解能未満であって、レーダにより上記判定領域に向けて拡大する物体が検知されるときに、衝突回避動作が実行される。
上記課題を解決する車両の運転支援装置は、物体を検知するための第1検知部、及び、その第1検知部とは異なる方法で物体を検知するための第2検知部を備える。更に、車両の運転支援装置は、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を第1検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて移動する物体を第2検知部によって検知したとき、上記移動する物体の第1の検知回数を「1」だけカウントアップし、その第1の検知回数が定められた回数Aに達したときに衝突回避動作を行うように構成される制御部も備える。
仮に、第1検知部によって上記判定領域に向けて移動する物体を検知し、且つ第2検知部によって上記移動する物体を検知したとき、その移動する物体の第1の検知回数が回数Aに達したときに上記移動する物体(以下、移動物という)の存在が確実であると判断して上記衝突回避動作を実行する場合、衝突回避動作の不要な実行を回避できるものの、次のような問題が生じることは避けられない。すなわち、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動する場合、その移動物が上記所定の物体と同じものか否かを識別するのに時間がかかるため、上記移動物を検知するタイミングが遅れ、更には上記移動物の第1の検知回数が上記回数Aに達するタイミングも遅れる可能性がある。この場合、上述したように衝突回避動作を実行したのでは、その衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。
こうした問題に対処するため、上記制御部は、次のように衝突回避動作を実行する。すなわち、第1検知部により上記判定領域に向かって移動する物体を含む複数の物体を検知し、且つ第2検知部により上記判定領域に向かって移動する物体を含む複数の物体を検知したとき、上記移動する物体(移動物)の第2の検知回数を「1」だけカウントアップする。そして、その第2の検知回数が上記回数Aよりも少ない回数Bに達したときに衝突回避動作を行う。
車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動すると、第1検知部により上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知される。一方、第2検知部によっても上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知される。このように第1検知部と第2検知との両方により上記移動物及び上記所定の物体が検知される場合、上記移動物の存在の確実性が高いことから、上記第2の検知回数が回数Aよりも少ない回数Bに達したときに衝突回避動作を実行しても、それが衝突回避動作の不要な実行となる可能性は低い。また、上記第2の検知回数が回数Bに達したときに衝突回避動作を実行することにより、その衝突回避動作をより早い時期に実行することができる。従って、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
なお、上記制御部は、次のように衝突回避動作を行うように構成することが考えられる。すなわち、車両の進行方向前方に設定された上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体(移動物)を第1検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を第2検知部によって検知したとき、上記移動物の第1の検知回数を「1」だけカウントアップする。そして、その第1の検知回数が定められた回数Aに達したときに衝突回避動作を行う。更に、第1検知部によって上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を含む複数の物体を検知し、且つ第2検知部によって上記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を含む複数の物体を検知したときには、上記移動物の第2検知回数を「1」だけカウントアップする。そして、その第2の検知回数が上記回数Aよりも少ない回数Bに達したときにも衝突回避動作を行う。
なお、上記第1検知部としては上記判定領域の周りを撮影するカメラを採用し、上記第2検知部としては検知波を上記判定領域の周りに送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダを採用することが考えられる。
また、上記回数Bとしては上記回数Aの半分以下の値を採用することが考えられる。
上記課題を解決する車載コンピュータは、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体(移動物)を第1検知部によって検知し、且つ、上記判定領域に向けて移動する物体を上記第1検知部とは異なる方法で検知可能な第2検知部によって同物体を検知したときに、衝突回避動作を行わせる制御プログラムを記録している。この制御プログラムは、第1検知部により上記判定領域に向けて移動する移動物を検知し、且つ第2検知部により上記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときにも衝突回避動作を行わせる。
上記課題を解決するコンピュータは、車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体(移動物)を第1検知部によって検知し、且つ、上記物体を上記第1検知部とは異なる方法で検知可能な第2検知部によって上記判定領域に向けて移動する物体を検知したとき、上記移動する物体の第1の検知回数を「1」だけカウントアップし、その第1の検知回数が定められた回数Aに達したときに衝突回避動作を行わせる制御プログラムを記録している。この制御プログラムは、第1検知部により上記判定領域に向けて移動する上記移動物を含む複数の物体を検知し、且つ、第2検知部により上記判定領域に向けて移動する上記移動物を含む複数の物体を検知したとき、上記移動物の第2の検知回数を「1」だけカウントアップし、その第2の検知回数が上記回数Aよりも少ない回数Bに達したときにも衝突回避動作を行わせる。
[第1実施形態]
以下、車両の運転支援装置の第1実施形態について図1〜図7を参照して説明する。
以下、車両の運転支援装置の第1実施形態について図1〜図7を参照して説明する。
図1に示す車両の運転支援装置は、走行する車両の制動を行うブレーキ装置1の駆動制御や、車両の運転者への警報を行う報知機器7の作動制御など、車両の各種制御を実施するシステムECU9を備えている。なお、上記ブレーキ装置1は、車輪2の回転を規制するためのブレーキキャリパ3と、同ブレーキキャリパ3を駆動するためのアクチュエータ4とを備えている。また、上記報知機器7としては、警告灯、ブザー、及びディスプレイ等のうちから任意のものを採用することが可能である。
システムECU9には、車両が旋回する際の操舵輪の舵角を検出する舵角センサ11、車両が旋回する際の回転角の変化速度を検出するヨーレートセンサ12、及び、車輪2の回転速度を検出する車輪速センサ13等が接続されている。また、車両の運転支援装置は、車両の周りに判定領域A1を設定しており、その判定領域A1の周りにミリ波等の検知波を送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダ5、及び、上記判定領域A1の周りを撮影するカメラ6等を備えている。これらレーダ5及びカメラ6も、システムECU9に接続されている。なお、上記判定領域A1は、この例では車両の進行方向前方に設定されている。
システムECU9は、レーダ5での上記検知波の送信や上記反射波の受信を監視し、上記検知波の送信から上記反射波の受信までの時間(伝搬時間)や、それら検知波と反射波とのドップラー効果による周波数差などに基づき、更にはカメラ6で撮影された画像などに基づき、上記判定領域A1の周りに存在する物体に関する情報を把握する。更に、システムECU9は、舵角センサ11、ヨーレートセンサ12、及び車輪速センサ13等に基づき、車両の進行方向など同車両に関する情報も把握する。そして、システムECU9は、上述したように把握した車両の情報、及び上記判定領域A1の周りに存在する物体に関する情報に基づき、上記判定領域A1に向けて移動する物体(歩行者等の移動物)を含む複数の物体を検知することが可能となっている。
詳しくは、システムECU9は、カメラ6によって撮影された画像に写った物体に関して、その外形をシステムECU9の不揮発性メモリに記憶された各種の物体の外形に関するデータベースと照合する、いわゆるパターンマッチングを行うことにより、上記判定領域A1の周りに存在する物体を識別する。更に、システムECU9は、所定の時間間隔でカメラ6によって撮影された各画像に基づき、上記識別した物体の時間経過に伴う移動の有無、及び、その移動の方向についても識別する。これらの物体の識別を通じて、システムECU9は、上記判定領域A1に向けて移動する移動物を検知する。なお、上述したように移動物等の物体をシステムECU9がカメラ6を用いて検知するとき、そのカメラ6は物体を検知するための第1検知部として機能する。
また、システムECU9は、レーダ5により上記判定領域A1の周りにおける水平面上での所定間隔毎の物体の有無を定められた時間間隔で把握することにより、その識別した物体の移動方向や同物体が一つの物体であるか複数の物体であるかを識別する。ちなみに、レーダ5によって把握された物体が一つの物体であるか複数の物体であるかをシステムECU9にて識別することの可能な複数の物体間の最小距離(以下、レーダ5の分解能という)は、それら物体が車両から離れるほど大きくなる一方で同車両に近いほど小さくなる。システムECU9は、上記判定領域A1の周りにに存在する複数の物体を、レーダ5により予め定められた分解能で識別する。これらの物体の識別を通じて、システムECU9は、上記判定領域A1に向けて移動する移動物を含む複数の物体を検知する。なお、上述したように移動物等の物体をシステムECU9がレーダ5を用いて検知するとき、そのレーダ5は上記物体を検知するための第2検知部として機能する。
システムECU9は、上記判定領域A1に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体(以下、移動物という)が存在する場合、その移動物との衝突を回避するための衝突回避動作を行う。このときのシステムECU9は上記衝突回避動作を行うための制御部として機能する。言い換えれば、同システムECU9は、上記衝突回避動作を実行させる制御プログラムを記憶するとともに同プログラムを実行する車載コンピュータとして機能する。なお、上記衝突回避動作としては、例えば、車両のブレーキ装置1による制動を自動的にオンにする自動ブレーキ動作の実行や、車両に搭載されたエンジンやモータ等の走行用原動機の出力を低下させる出力低下動作の実行があげられる。また、上記衝突回避動作として、報知機器7の作動による車両の運転者に対する警報の実行、例えば警告灯やディスプレイによる警告表示やブザーによる警告音発生を行うことも可能である。
ここで、上記衝突回避動作の不要な実行を回避するため、例えば次のように衝突回避動作を実行することが考えられる。すなわち、カメラ6により上記判定領域A1に向けて移動する移動物を検知するとともに、レーダ5により上記移動物を検知したとき、その移動物の存在が確実であると判断して上記衝突回避動作を実行する。この場合、衝突回避動作の不要な実行は回避されるものの、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域A1に向けて移動するとき、その移動物が上記所定の物体と同じものか否かをカメラ6及びレーダ5を用いてそれぞれ識別するのに時間がかかる。その結果、カメラ6とレーダ5との両方で上記移動物を検知するようになるタイミングが遅れる可能性がある。以下、その理由について詳しく説明する。
図2〜図4は、上記判定領域A1の周り(この例では車両の進行方向前方)をカメラ6によって所定時間毎に撮影したときの各画像を概略的に示したものである。図2に示すように、車両の周りに存在する物体(駐車車両18)の陰に移動物(歩行者19)が位置しているときには、駐車車両18についてはカメラ6とレーダ5とのいずれを用いても検知できるものの、歩行者19についてはカメラ6とレーダ5とのいずれを用いても歩行者19を検知できない。そして、図3に示すように、歩行者19が駐車車両18の陰から飛び出して上記判定領域A1に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動すると、カメラ6によって撮影された画像に写った歩行者19が上述したパターンマッチングを通じて識別される。更に、所定の時間間隔でカメラ6によって撮影された各画像に基づき、上記歩行者19の時間経過に伴う移動の有無、及び、その移動の方向が識別される。その結果、上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する歩行者19が検知されるようになる。
ただし、図3に示すように、歩行者19が駐車車両18の陰から飛び出し始めて上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動するときには、歩行者19と駐車車両18との間の距離がレーダ5の分解能未満となる。このため、レーダ5を用いて歩行者19と駐車車両18とを別の物体として識別することができず、両者を一つの物体として識別してしまう。そして、歩行者19が上述したように駐車車両18から飛び出す方向に移動することに伴い、歩行者19と駐車車両18とを合わせて一つの物体として識別した同物体が、上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に拡大していることが検知される。その後、図4に示すように、上述したように移動する歩行者19と上記駐車車両18との間の距離がレーダ5の分解能以上になると、レーダ5を用いて歩行者19と駐車車両18とが別の物体として識別されるようになり、それに伴い上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する歩行者19が検知されるようになる。
以上から分かるように、車両の周りに存在する物体(駐車車両18)の陰から飛び出した移動物(歩行者19)が上記判定領域A1に向けて移動するときには、その移動物が上記物体と同じものか否かをカメラ6及びレーダ5を用いてそれぞれ識別するのに時間がかかる。その結果、カメラ6とレーダ5との両方で上記移動物を検知するようになるタイミングが遅れる。このため、上述したようにカメラ6とレーダ5との両方で上記移動物を検知するようになるタイミングで衝突回避動作を実行したのでは、その衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。
こうした問題に対処するため、システムECU9は、カメラ6により上記判定領域A1に向けて移動する物体(移動物)を検知し、且つ、レーダ5により上記判定領域A1に向けて拡大する物体を検知したときにも、上記衝突回避動作を行う。
次に、この実施形態における車両の運転支援装置の動作について説明する。
車両の周りに存在する所定の物体(駐車車両18等)の陰から移動物(歩行者19等)が飛び出して上記判定領域A1に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動しようとしたとする。この場合、システムECU9は、カメラ6により上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることを識別し、それに伴い上記移動物及び上記所定の物体を検知する。一方、こうしたカメラ6による上記移動物の検知よりも遅いタイミングでレーダ5による上記移動物及び上記所定の物体の検知も行われる。詳しくは、システムECU9は、レーダ5により、上記所定の物体の陰から上述したように飛び出した移動物を上記所定の物体と一体のものとして識別し、その移動物の移動に伴う上記識別した一体の物体の上記判定領域A1に向けた車両の進行方向に対し横断する方向への拡大を検知する。その後、上記移動物が上記所定の物体から離れてゆくと、システムECU9は、レーダ5により上記移動物を上記所定の物体とは別のものとして識別し、それに伴い上記移動物及び上記所定の物体を検知する。
システムECU9による衝突回避動作は、上述したように、カメラ6により上記判定領域A1に向けて移動する上記移動物を検知し、且つ、レーダ5により上記判定領域A1に向けて拡大する物体を検知したときに実行される。このため、車両の進行方向前方に存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動すると、カメラ6により上記移動物及び上記所定の物体を検知した後であって、レーダ5により上記移動物及び上記所定の物体を検知するよりも前に、衝突回避動作が実行されるようになる。詳しくは、レーダ5により上記判定領域A1に向けて拡大する物体が検知されるときという早い時期に、衝突回避動作が実行される。また、カメラ6により上記移動物及び上記所定の物体が検知され、且つ、レーダ5により上記判定領域A1に向けて拡大する物体が検知される場合、上記移動物の存在の確実性が高いことから、そのような状況のもとで衝突回避動作を実行すれば、それが衝突回避動作の不要な実行となることはない。従って、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域A1に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
図5は、走行中の車両20の進行方向前方に車両A及び車両Bが縦列駐車されている状況のもと、車両20に対し車両Aよりも前方に駐車された車両Bの陰から歩行者19が飛び出して上記判定領域A1に向けて車両20の進行方向に対し横断する方向に移動する状況を示している。この状況のもとでは、カメラ6及びレーダ5による車両A、車両B、及び歩行者19の検知が、時刻t1から時刻t5への時間の経過に伴って、図6の表で示すように行われる。なお、図6の表においては、車両A、車両B、歩行者19がカメラ6やレーダ5で検知された状態を実線の「○」で示している。
図6から分かるように、時刻t1及び時刻t2においては、カメラ6では車両A及び車両Bをそれぞれ検知できているものの歩行者19については検知できておらず、レーダ5でも物標A(車両Aに相当)及び物標B(車両Bに相当)はそれぞれ検知できているものの歩行者19については検知できていない。その後、時刻t3及び時刻t4においては、カメラ6では車両A、車両B、及び歩行者19をそれぞれ検知できており、レーダ5では物標A及び物標Bをそれぞれ検知できているものの歩行者19については検知できていない。このときにはレーダ5によっては歩行者19と車両Bとを分けて識別することができず、歩行者19と車両Bとを一つの物標Bとして識別している。そして、時刻t2から時刻t3,t4に進んで歩行者19が車両Bから離れるほど、上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対する横断方向に物標Bが拡大すること、例えば「2m」から「2.4m」に拡大することが検知される。更に、その後の時刻t5においては、カメラ6では車両A、車両B、及び歩行者19をそれぞれ検知できており、レーダ5でも物標A、物標B、及び歩行者19をそれぞれ検知できるようになる。
車両の進行方向前方に駐車した状態の車両Bの陰から飛び出した歩行者19が上記判定領域A1に向けて車両20の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、その歩行者19が車両Bと同じものか否かをカメラ6及びレーダ5を用いてそれぞれ識別するのには時間がかかる。すなわち、カメラ6では時刻t3にて車両A、車両B、及び歩行者19をそれぞれ識別して検知できるのに対し、レーダ5では時刻t3よりも遅い時刻t5にならないと、車両A、車両B、及び歩行者19をそれぞれ識別できず、更には歩行者19を検知することもできない。このため、カメラ6とレーダ5とでそれぞれ歩行者19を検知してから衝突回避動作を実行したのでは、衝突回避動作の不要な実行を回避することはできても、衝突回避動作を時刻t5という遅いタイミングでしか実行することができない。このことを考慮して、システムECU9は、カメラ6により上記判定領域A1に向けて移動する歩行者19を検知し、且つ、レーダ5により上記判定領域A1に向けて拡大する物標Bを検知したとき、衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、時刻t5よりも早い時刻t3にて衝突回避動作を実行することができる。
図7は、システムECU9を通じて実行される衝突回避動作実行ルーチンを示すフローチャートである。この衝突回避動作実行ルーチンは、例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。
システムECU9は、衝突回避動作実行ルーチンのステップ101(S101)の処理として、カメラ6により上記判定領域A1に向けて移動する移動物を検知したか否かを判定する。システムECU9は、S101で否定判定がなされた場合には衝突回避動作ルーチンを一旦終了し、S101で肯定判定がなされた場合にはS102に進む。システムECU9は、S102の処理として、レーダ5により上記判定領域A1に向けて移動する移動物を検知したか否かを判定する。システムECU9は、S102で肯定判定がなされた場合にはS104の処理として衝突回避動作を実行し、S102で否定判定がなされた場合にはS103に進む。
このS103以降の処理は、車両の周りに存在する駐車車両等の物体の陰から飛び出した歩行者等の移動物が上記判定領域A1に向けて移動するとき、速やかに衝突回避動作を実行させるためのものである。システムECU9は、S103の処理としてレーダ5により上記判定領域A1に向けて拡大する物体(物標)を検知したか否かを判定する。システムECU9は、S103で肯定判定がなされた場合にはS104に進んで衝突回避動作を実行し、その衝突回避動作の実行後に衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了する。また、システムECU9は、S103で否定判定がなされた場合にも、衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了する。
以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
(1)車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域A1に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、システムECU9は、次にように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ6により上記移動物及び上記所定の物体を検知した後であって、レーダ5により上記移動物及び上記所定の物体を検知するよりも前に、詳しくはレーダ5により上記判定領域A1に向けて拡大する物体が検知されるときという早い時期に、衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域A1に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
(2)カメラ6だけでなくレーダ5でも上記判定領域A1の周りに存在する物体を検知しており、それらカメラ6とレーダ5との両方による物体の検知に基づいて衝突回避動作を実行することによって、その衝突回避動作の不要な実行を回避している。このため、カメラ6としてステレオカメラなど高精度且つ高価格なものを採用せずとも低価格な単眼カメラを採用しつつ、そのカメラ6とレーダ5との両方による物体の検知に基づいて衝突回避動作を不必要に実行することなく且つ的確に実行することができる。
[第2実施形態]
次に、車両の運転支援装置の第2実施形態について、図8及び図9を参照して説明する。
次に、車両の運転支援装置の第2実施形態について、図8及び図9を参照して説明する。
衝突回避動作の不要な実行を回避するためには、システムECU9を通じて、例えば次のように衝突回避動作を実行することも考えられる。すなわち、カメラ6とレーダ5との両方で上記判定領域A1に向けて移動する移動物を検知し、その検知回数(第1の検知回数)が定められた回数A(2回以上の回数)に達したとき、上記移動物の存在が確実であると判断して上記衝突回避動作を実行する。この場合、衝突回避動作の不要な実行は回避されるものの、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域A1に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、その移動物が上記物体と同じものか否かをレーダ5を用いて識別するのに時間がかかる。その結果、上記移動物を検知するタイミングが遅れ、更には上記移動物の第1の検知回数が回数Aに達するタイミングも遅れる可能性がある。従って、上記第1の検知回数が回数Aに達したタイミングで衝突回避動作を実行したのでは、その衝突回避動作を速やかに実行できないおそれがある。
こうした問題に対処するため、システムECU9は、例えば次のように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ6により上記判定領域A1に向けて移動する移動物を含む複数の物体を検知し、且つレーダ5により上記移動物を含む複数の物体を検知したとき、上記移動物の第2の検知回数を「1」だけカウントアップし、その第2の検知回数が回数Aよりも少ない回数Bに達したことに基づき衝突回避動作を行う。なお、上記回数Bとしては回数Aの半分以下の値を採用することが考えられる。
ここで、車両の周りに存在する所定の物体(駐車車両等)の陰から飛び出した移動物(歩行者等)が上記判定領域A1に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動すると、カメラ6により上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知される。一方、レーダ5によっても上記移動物と上記所定の物体とが別のものであることが識別されて上記移動物及び上記所定の物体が検知される。このようにカメラ6とレーダ5との両方で上記移動物及び上記所定の物体が検知される場合、上記移動物の存在の確実性が高いことから、上記第2の検知回数が回数Aよりも少ない回数Bに達したときに衝突回避動作を実行しても、それが衝突回避動作の不要な実行となることはない。また、上記第2の検知回数が回数Bに達したときに衝突回避動作を実行することにより、その衝突回避動作をより早い時期に実行することができる。従って、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域A1に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
図8は、第1実施形態の図5に示す状況でのカメラ6及びレーダ5による車両A、車両B、及び歩行者19の検知態様を時間経過毎に示した表である。なお、この図8の表においても、車両A、車両B、歩行者19がカメラ6やレーダ5で検知された状態を実線の「○」で示している。また、図中の時刻t1〜t10は、カメラ6及びレーダ5による物体の検知の実行間隔毎の時刻を表している。
図8から分かるように、時刻t1においては、カメラ6では車両A及び車両Bをそれぞれ検知できているものの歩行者19については検知できておらず、レーダ5でも物標A(車両Aに相当)及び物標B(車両Bに相当)はそれぞれ検知できているものの歩行者19については検知できていない。その後、時刻t2及び時刻t3においては、カメラ6では車両A、車両B、及び歩行者19をそれぞれ検知できており、レーダ5では物標A及び物標Bをそれぞれ検知できているものの歩行者19については検知できていない。このときにはレーダ5によっては歩行者19と車両Bとを分けて識別することができず、歩行者19と車両Bとを一つの物標Bとして識別している。そして、時刻t2から時刻t3に進んで歩行者19が車両Bから離れるほど、上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対する横断方向に物標Bが拡大すること、例えば「2m」から「2.4m」に拡大することが検知される。更に、その後の時刻t4以降においては、カメラ6では車両A、車両B、及び歩行者19をそれぞれ検知できており、レーダ5でも物標A、物標B、及び歩行者19をそれぞれ検知できるようになる。
車両の進行方向前方に駐車した状態の車両Bの陰から飛び出した歩行者19が上記判定領域A1に向けて車両20の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、その歩行者19が車両Bと同じものか否かをカメラ6及びレーダ5を用いてそれぞれ識別するのには時間がかかる。すなわち、カメラ6では時刻t2,t3にて車両A、車両B、及び歩行者19をそれぞれ識別して検知できるのに対し、レーダ5では時刻t3よりも遅い時刻t4にならないと、車両A、車両B、及び歩行者19をそれぞれ識別できず、更には歩行者19を検知することもできない。このため、カメラ6とレーダ5とでそれぞれ歩行者19を検知したときに第1の検知回数を「1」だけカウントアップし、その第1の検知回数が回数A(例えば7回)に達したときに衝突回避動作を実行したのでは、衝突回避動作の不要な実行を回避することはできても、衝突回避動作を時刻t10という遅いタイミングでしか実行することができない。このことを考慮して、システムECU9は、カメラ6により歩行者19を含む複数の物体を検知し、且つ、レーダ5により歩行者19を含む複数の物体を検知したときに第2の検知回数を「1」だけカウントアップし、その第2の検知回数が回数Aよりも少ない回数B(例えば3回)に達したときに衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、時刻t10よりも早い時刻t6にて衝突回避動作を実行することができる。
図9は、システムECU9を通じて実行される本実施形態の衝突回避動作実行ルーチンを示すフローチャートである。この衝突回避動作実行ルーチンは、例えば所定時間(この例ではカメラ6及びレーダ5による物体の検知の実行間隔)毎の時間割り込みにて周期的に実行される。
システムECU9は、衝突回避動作実行ルーチンのステップ201(S201)の処理として、カメラ6により上記判定領域A1に向けて移動する移動物を検知したか否かを判定する。システムECU9は、S201で肯定判定がなされた場合にはS202に進み、レーダ5により上記判定領域A1に向けて移動する移動物を検知したか否かを判定する。そして、S201とS202との一方で否定判定がなされると、システムECU9は、衝突回避動作ルーチンを一旦終了する。また、S202で肯定判定がなされた場合にはS203に進む。
システムECU9は、S203の処理として、カメラ6とレーダ5とでそれぞれ移動物を検知した回数(第1の検知回数)をカウントするためのカウンタC1を「1」だけカウントアップする。更に、システムECU9は、続くS204の処理で上記カウンタC1が回数A以上であるか否かを判定し、ここで肯定判定であればS205に進んで衝突回避動作を実行する。その後、システムECU9は、S206の処理としてカウンタC1及び後述するカウンタC2を初期値「0」にリセットし、その後に衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了する。
一方、上記S204で否定判定であればS207に進む。このS207以降の処理は、車両の周りに存在する駐車車両等の物体の陰から飛び出した歩行者等の移動物が上記判定領域A1に向けて移動するとき、速やかに衝突回避動作を実行させるためのものである。システムECU9は、S207の処理としてカメラ6により上記移動物を含む複数の物体を検知したか否かを判定し、S208の処理としてレーダ5により上記移動物を含む複数の物体を検知したか否かを判定する。システムECU9は、S207とS208とのいずれかで否定判定がなされた場合には衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了し、S207とS208とで共に肯定判定がなされた場合にはS209に進む。
システムECU9は、S209の処理として、カメラ6とレーダ5とでそれぞれ上記移動物を含む複数の物体を検知した回数(第2の検知回数)をカウントするためのカウンタC2を「1」だけカウントアップする。その後、システムECU9は、S210の処理としてカウンタC2が上記回数Aよりも少ない回数B以上であるか否かを判定し、ここで否定判定であれば衝突回避動作実行ルーチンを一旦終了する。一方、S210の処理で肯定判定であれば、システムECU9は、S205の処理として衝突回避動作を実行し、その後にS206の処理としてカウンタC1及びカウンタC2を初期値「0」にリセットする。
以上詳述した本実施形態によれば、第1実施形態の(2)と同様の効果に加え、以下に示す効果が得られるようになる。
(3)車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域A1に向けて例えば車両の進行方向に対し横断する方向に移動するとき、システムECU9は、次のように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ6により上記移動物及び上記所定の物体を検知し、且つ、レーダ5により上記移動物及び上記所定の物体を検知したときの第2の検知回数が回数Aに達するよりも前に、詳しくは上記第2の検知回数が回数Aよりも少ない回数Bに達するという早い時期に、衝突回避動作を実行する。これにより、衝突回避動作の不要な実行を極力回避しつつ、物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域A1に向けて移動する場合に速やかに衝突回避動作を行うことができる。
[その他の実施形態]
なお、上記各実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
なお、上記各実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。
・上記各実施形態では、車両の前進時における同車両の進行方向前方(車両の前方)に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ6及びレーダ5によって検知するようにしたが、これ以外の例を採用してもよい。例えば、次の(a)〜(d)に示す例を採用してもよい。
(a)車両の前進時における同車両の進行方向後方(車両の後方)に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ6及びレーダ5によって検知する。
(b)車両の後進時における同車両の進行方向前方(車両の後方)に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ6及びレーダ5によって検知する。
(c)車両の後進時における同車両の進行方向後方(車両の前方)に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ6及びレーダ5によって検知する。
(d)車両の前進または後進時における同車両の進行方向側方(車両の側方)に判定領域を設定し、その判定領域の周りに存在する物体をカメラ6及びレーダ5によって検知する。
・第1実施形態において、上記判定領域A1に向けて移動物が移動するとき、その移動物の移動方向に関係して、次のように衝突回避動作を実行することも可能である。すなわち、カメラ6によって上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を検出し、且つ、レーダ5によって上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を検出したとき、衝突回避動作を実行する。更に、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域A1に向けて移動するときには、その移動物の移動方向に関係して、次にように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ6によって上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する上記移動物を検知し、且つ、レーダ5によって上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に拡大する物体を検知したとき、衝突回避動作を実行する。
・第2実施形態において、上記判定領域A1に向けて移動物が移動するとき、その移動物の移動方向に関係して、次のように衝突回避動作を実行することも可能である。すなわち、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域A1に向けて移動するとき、その移動物の移動方向に関係して、次にように衝突回避動作を実行することも可能である。すなわち、カメラ6によって上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する上記移動物を検知し、且つ、レーダ5によって上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を検知したとき、その移動物の第1の検知回数を「1」だけカウントアップする。そして、その第1の検知回数が定められた回数Aに達したときに衝突回避動作を実行する。更に、車両の周りに存在する所定の物体の陰から飛び出した移動物が上記判定領域A1に向けて移動するときには、その移動物の移動方向に関係して、次にように衝突回避動作を実行する。すなわち、カメラ6によって上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する上記移動物を含む複数の物体を検知し、且つ、レーダ5によって上記判定領域A1に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する移動物を含む複数の物体を検知したとき、その移動物の第2の検知回数を「1」だけカウントアップする。そして、その第1の検知回数が上記回数Aよりも少ない回数Bに達したときに衝突回避動作を実行する。
・レーダ5の検知波としてミリ波を例示したが、同検知波としてレーザ波や超音波を用いてもよい。
・カメラ6としては、単眼カメラを採用してもよいし、ステレオカメラを採用してもよい。
・衝突回避動作としては、報知機器7による運転者への警報の実行のみ、自動ブレーキ動作の実行のみ、もしくは原動機の出力低下のみであってもよい。
・報知機器7による運転者への警報の実行に代えて、車両の座席に設けられたシートベルトを自動的に巻き取る自動巻き取り動作を行うことにより、その動作を運転者への警報を行うための衝突回避動作としてもよい。
1…ブレーキ装置、2…車輪、3…ブレーキキャリパ、4…アクチュエータ、5…レーダ、6…カメラ、7…報知機器、9…システムECU、11…舵角センサ、12…ヨーレートセンサ、13…車輪速センサ、14…ブレーキペダル、15…ブレーキセンサ、16…アクセルペダル、17…アクセルポジションセンサ、18…駐車車両、19…歩行者、20…車両。
Claims (9)
- 物体を検知するための第1検知部と、
前記第1検知部とは異なる方法で前記物体を検知するための第2検知部と、
車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を前記第1検知部によって検知し、且つ、前記判定領域に向けて移動する物体を前記第2検知部によって検知したときに衝突回避動作を行うように構成される制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第1検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を検知し、且つ前記第2検知部により前記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときにも前記衝突回避動作を行うように構成される
車両の運転支援装置。 - 前記制御部は、
車両の進行方向前方に設定された前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を前記第1検知部によって検知し、且つ、前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を前記第2検知部によって検知したときに、衝突回避動作を行うように構成される一方、
前記第1検知部によって前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を検知し、且つ、前記第2検知部によって前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断方向に拡大する物体を検知したときにも、前記衝突回避動作を行うように構成される
請求項1記載の車両の運転支援装置。 - 前記第1検知部は、前記判定領域の周りを撮影するカメラであり、
前記第2検知部は、前記判定領域の周りに検知波を送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダであり、
前記制御部は、前記カメラによって撮影された画像上の物体の外形と各種の物体の外形に関するデータベースとを照合して前記判定領域に向けて移動する物体を検知する一方、前記レーダから送信した検知波及び同レーダで受信した前記反射波に基づき複数の物体を予め定められた分解能で識別するように構成される
請求項1又は2記載の車両の運転支援装置。 - 物体を検知するための第1検知部と、
前記第1検知部とは異なる方法で前記物体を検知するための第2検知部と、
車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を前記第1検知部によって検知し、且つ、前記判定領域に向けて移動する物体を前記第2検知部によって検知したとき、前記移動する物体の第1の検知回数を「1」だけカウントアップし、その第1の検知回数が定められた回数Aに達したときに衝突回避動作を行うように構成される制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第1検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を含む複数の物体を検知し、且つ、前記第2検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を含む複数の物体を検知したとき、前記移動する物体の第2の検知回数を「1」だけカウントアップし、その第2の検知回数が前記回数Aよりも少ない回数Bに達したときに前記衝突回避動作を行うように構成される
車両の運転支援装置。 - 前記制御部は、
車両の進行方向前方に設定された前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を前記第1検知部によって検知し、且つ、前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を前記第2検知部によって検知したとき、前記物体の第1の検知回数を「1」だけカウントアップするように構成される一方、
前記第1検知部によって前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を含む複数の物体を検知し、且つ、前記第2検知部によって前記判定領域に向けて車両の進行方向に対し横断する方向に移動する物体を含む複数の物体を検知したときに、前記物体の第2検知回数を「1」だけカウントアップするように構成される
請求項4記載の車両の運転支援装置。 - 前記第1検知部は、前記判定領域の周りを撮影するカメラであり、
前記第2検知部は、前記判定領域の周りに検知波を送信する一方で同検知波の反射波を受信するレーダである
請求項4又は5記載の車両の運転支援装置。 - 前記回数Bは前記回数Aの半分以下である
請求項4〜6のいずれか一項に記載の車両の運転支援装置。 - 車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を第1検知部によって検知し、且つ、前記物体を前記第1検知部とは異なる方法で検知可能な第2検知部によって前記判定領域に向けて移動する物体を検知したときに、衝突回避動作を行わせる制御プログラムを記録しており、
前記制御プログラムは、前記第1検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を検知し、且つ、前記第2検知部により前記判定領域に向けて拡大する物体を検知したときにも、前記衝突回避動作を行わせる
車載コンピュータ。 - 車両の周りに設定された判定領域に向けて移動する物体を第1検知部によって検知し、且つ、前記物体を前記第1検知部とは異なる方法で検知可能な第2検知部によって前記判定値に向けて移動する物体を検知したとき、前記移動する物体の第1の検知回数を「1」だけカウントアップし、その第1の検知回数が定められた回数Aに達したときに衝突回避動作を行わせる制御プログラムを記録しており、
前記制御プログラムは、前記第1検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を含む複数の物体を検知し、且つ、前記第2検知部により前記判定領域に向けて移動する物体を含む複数の物体を検知したとき、前記移動する物体の第2の検知回数を「1」だけカウントアップし、その第2の検知回数が前記回数Aよりも少ない回数Bに達したときにも前記衝突回避動作を行わせる
車載コンピュータ。
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