JP2005202878A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005202878A JP2005202878A JP2004010970A JP2004010970A JP2005202878A JP 2005202878 A JP2005202878 A JP 2005202878A JP 2004010970 A JP2004010970 A JP 2004010970A JP 2004010970 A JP2004010970 A JP 2004010970A JP 2005202878 A JP2005202878 A JP 2005202878A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- vehicle
- detection
- object detection
- image recognition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】 ミリ波レーダによる検出結果と、画像認識による検出結果とを照合して、単独検出物標とフュージョン物標とを区分し(ステップS5)、フュージョン物標は、障害物として有効と判定し(ステップS13)、単独検出物標については、ミリ波レーダによる単独検出物標で比較的高速の移動体は、対向車/先行車と判断し(ステップS21)、画像による単独検出物標は、大きさが所定範囲で比較的低速の移動体・静止物については、歩行者と判断し(ステップS27)、それ以外の単独検出物標は障害物から除外する(ステップS21、S29)。
【選択図】 図3
Description
Claims (3)
- レーダによって周囲の物体を検出する第1の物体検出手段と、取得した周囲の画像から画像認識によって周囲の物体を検出する第2の物体検出手段と、を備えている車載用の物体検出装置において、
前記第1および第2の物体検出手段の検出結果を融合して周囲の障害物を特定する物体判定手段であって、
前記第1の物体検出手段のみが検出した物体については、その移動速度の絶対値が第1の所定値以上の場合に障害物として特定し、
前記第2の物体検出手段のみが検出した物体については、その移動速度の絶対値が第2の所定値以下で、かつ、大きさが所定範囲内である場合に障害物として特定し、
前記第1の物体検出手段と前記第2の物体検出手段の双方で検出した物体については、障害物として特定する物体判定手段をさらに備えていることを特徴とする物体検出装置。 - 前記第1の物体検出手段のみが検出した物体の移動速度の絶対値が前記第1の所定値以上である場合は、その物体を移動車両と判定することを特徴とする請求項1記載の物体検出装置。
- 前記第2の物体検出手段のみが検出した物体の移動速度の絶対値が前記第2の所定値以下で、かつ、大きさが所定範囲内である場合は、その物体を歩行者と判定することを特徴とする請求項1記載の物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004010970A JP4193703B2 (ja) | 2004-01-19 | 2004-01-19 | 物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004010970A JP4193703B2 (ja) | 2004-01-19 | 2004-01-19 | 物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005202878A true JP2005202878A (ja) | 2005-07-28 |
JP4193703B2 JP4193703B2 (ja) | 2008-12-10 |
Family
ID=34823539
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004010970A Expired - Fee Related JP4193703B2 (ja) | 2004-01-19 | 2004-01-19 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4193703B2 (ja) |
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007071631A (ja) * | 2005-09-06 | 2007-03-22 | Toyota Motor Corp | 車両用物標判定装置 |
JP2007304033A (ja) * | 2006-05-15 | 2007-11-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両の周辺監視装置、車両、車両の周辺監視方法、および車両の周辺監視用プログラム |
JP2008046947A (ja) * | 2006-08-18 | 2008-02-28 | Alpine Electronics Inc | 周辺監視システム |
JP2008143447A (ja) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両用安全制御装置 |
EP1950689A2 (en) | 2007-01-10 | 2008-07-30 | Omron Corporation | Detection device, method and program thereof |
JP2008276689A (ja) * | 2007-05-07 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用障害物認識装置 |
JP2009199138A (ja) * | 2008-02-19 | 2009-09-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視プログラム |
JP2009208676A (ja) * | 2008-03-05 | 2009-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周囲環境検出装置 |
JP2010066815A (ja) * | 2008-09-08 | 2010-03-25 | Denso Corp | 人物検出装置、人物検出プログラム、作動制御装置、および衝突緩和装置 |
JP2011146049A (ja) * | 2011-02-04 | 2011-07-28 | Denso Corp | 人物検出装置、人物検出プログラム、作動制御装置、および衝突緩和装置 |
JP2011242860A (ja) * | 2010-05-14 | 2011-12-01 | Toyota Motor Corp | 障害物認識装置 |
JP2013097480A (ja) * | 2011-10-31 | 2013-05-20 | Hitachi Consumer Electronics Co Ltd | 車両用衝突危険予測装置及び車両用衝突危険予測システム |
WO2013108664A1 (ja) * | 2012-01-16 | 2013-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
JP2013172224A (ja) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Hitachi Consumer Electronics Co Ltd | 映像処理装置および映像表示装置 |
JP2014062877A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-10 | Honda Motor Co Ltd | 物体認識装置 |
GB2511748A (en) * | 2013-03-11 | 2014-09-17 | Jaguar Land Rover Ltd | Emergency braking system for a vehicle |
WO2014192143A1 (ja) * | 2013-05-31 | 2014-12-04 | トヨタ自動車 株式会社 | 車両の運転支援装置及び車載コンピュータ |
JP2015148899A (ja) * | 2014-02-05 | 2015-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避制御装置 |
JP2015166915A (ja) * | 2014-03-03 | 2015-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺監視装置及び物体判定方法 |
KR20150137621A (ko) * | 2014-05-30 | 2015-12-09 | 주식회사 만도 | 긴급 제동 시스템 및 그의 보행자 인식 방법 |
JPWO2014033954A1 (ja) * | 2012-09-03 | 2016-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突判定装置及び衝突判定方法 |
US9540002B2 (en) | 2013-11-19 | 2017-01-10 | Denso Corporation | Target recognition apparatus |
US9798002B2 (en) | 2012-11-22 | 2017-10-24 | Denso Corporation | Object detection apparatus |
JP2017202802A (ja) * | 2016-05-13 | 2017-11-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2020122772A (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-13 | 株式会社デンソー | 物体判定装置 |
JP2020164044A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | マツダ株式会社 | 車両走行制御装置 |
WO2020255202A1 (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | 株式会社Fuji | 周辺監視装置 |
CN114103893A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-03-01 | 河北春玖智能科技有限公司 | 一种无人车的轨迹预测防撞方法 |
-
2004
- 2004-01-19 JP JP2004010970A patent/JP4193703B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4730027B2 (ja) * | 2005-09-06 | 2011-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用物標判定装置 |
JP2007071631A (ja) * | 2005-09-06 | 2007-03-22 | Toyota Motor Corp | 車両用物標判定装置 |
JP2007304033A (ja) * | 2006-05-15 | 2007-11-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両の周辺監視装置、車両、車両の周辺監視方法、および車両の周辺監視用プログラム |
JP2008046947A (ja) * | 2006-08-18 | 2008-02-28 | Alpine Electronics Inc | 周辺監視システム |
JP2008143447A (ja) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両用安全制御装置 |
JP4762874B2 (ja) * | 2006-12-13 | 2011-08-31 | 本田技研工業株式会社 | 車両用安全制御装置 |
EP1950689A2 (en) | 2007-01-10 | 2008-07-30 | Omron Corporation | Detection device, method and program thereof |
EP1950689A3 (en) * | 2007-01-10 | 2009-03-04 | Omron Corporation | Detection device, method and program thereof |
JP4558758B2 (ja) * | 2007-05-07 | 2010-10-06 | 三菱電機株式会社 | 車両用障害物認識装置 |
JP2008276689A (ja) * | 2007-05-07 | 2008-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用障害物認識装置 |
JP4716294B2 (ja) * | 2008-02-19 | 2011-07-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視プログラム |
JP2009199138A (ja) * | 2008-02-19 | 2009-09-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視プログラム |
JP2009208676A (ja) * | 2008-03-05 | 2009-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周囲環境検出装置 |
JP4683096B2 (ja) * | 2008-09-08 | 2011-05-11 | 株式会社デンソー | 人物検出装置、人物検出プログラム、作動制御装置、および衝突緩和装置 |
JP2010066815A (ja) * | 2008-09-08 | 2010-03-25 | Denso Corp | 人物検出装置、人物検出プログラム、作動制御装置、および衝突緩和装置 |
JP2011242860A (ja) * | 2010-05-14 | 2011-12-01 | Toyota Motor Corp | 障害物認識装置 |
JP2011146049A (ja) * | 2011-02-04 | 2011-07-28 | Denso Corp | 人物検出装置、人物検出プログラム、作動制御装置、および衝突緩和装置 |
JP2013097480A (ja) * | 2011-10-31 | 2013-05-20 | Hitachi Consumer Electronics Co Ltd | 車両用衝突危険予測装置及び車両用衝突危険予測システム |
CN104054005A (zh) * | 2012-01-16 | 2014-09-17 | 丰田自动车株式会社 | 物体检测装置 |
JP2013145205A (ja) * | 2012-01-16 | 2013-07-25 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
WO2013108664A1 (ja) * | 2012-01-16 | 2013-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
JP2013172224A (ja) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Hitachi Consumer Electronics Co Ltd | 映像処理装置および映像表示装置 |
JPWO2014033954A1 (ja) * | 2012-09-03 | 2016-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突判定装置及び衝突判定方法 |
JP2014062877A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-10 | Honda Motor Co Ltd | 物体認識装置 |
US9798002B2 (en) | 2012-11-22 | 2017-10-24 | Denso Corporation | Object detection apparatus |
GB2511748B (en) * | 2013-03-11 | 2015-08-12 | Jaguar Land Rover Ltd | Emergency braking system for a vehicle |
US9682689B2 (en) | 2013-03-11 | 2017-06-20 | Jaguar Land Rover Limited | Emergency braking system for a vehicle |
GB2511748A (en) * | 2013-03-11 | 2014-09-17 | Jaguar Land Rover Ltd | Emergency braking system for a vehicle |
JP5641271B1 (ja) * | 2013-05-31 | 2014-12-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援装置及び車載コンピュータ |
US10214208B2 (en) | 2013-05-31 | 2019-02-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Drive assist apparatus of vehicle and onboard computer |
WO2014192143A1 (ja) * | 2013-05-31 | 2014-12-04 | トヨタ自動車 株式会社 | 車両の運転支援装置及び車載コンピュータ |
CN105247592A (zh) * | 2013-05-31 | 2016-01-13 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的驾驶支援装置及车载计算机 |
US9540002B2 (en) | 2013-11-19 | 2017-01-10 | Denso Corporation | Target recognition apparatus |
JP2015148899A (ja) * | 2014-02-05 | 2015-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避制御装置 |
US9481365B2 (en) | 2014-02-05 | 2016-11-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision prevention control apparatus |
JP2015166915A (ja) * | 2014-03-03 | 2015-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺監視装置及び物体判定方法 |
KR20150137621A (ko) * | 2014-05-30 | 2015-12-09 | 주식회사 만도 | 긴급 제동 시스템 및 그의 보행자 인식 방법 |
KR102178433B1 (ko) | 2014-05-30 | 2020-11-16 | 주식회사 만도 | 긴급 제동 시스템 및 그의 보행자 인식 방법 |
JP2017202802A (ja) * | 2016-05-13 | 2017-11-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP7069061B2 (ja) | 2019-01-31 | 2022-05-17 | 株式会社デンソー | 物体判定装置 |
JP2020122772A (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-13 | 株式会社デンソー | 物体判定装置 |
JP2020164044A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | マツダ株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP7243389B2 (ja) | 2019-03-29 | 2023-03-22 | マツダ株式会社 | 車両走行制御装置 |
JPWO2020255202A1 (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | ||
WO2020255202A1 (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | 株式会社Fuji | 周辺監視装置 |
JP7216469B2 (ja) | 2019-06-17 | 2023-02-01 | 株式会社Fuji | 周辺監視装置 |
CN114103893A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-03-01 | 河北春玖智能科技有限公司 | 一种无人车的轨迹预测防撞方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4193703B2 (ja) | 2008-12-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4193703B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP4193765B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
US10220842B2 (en) | Vehicle control device | |
JP4640465B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
US20180165530A1 (en) | Collision warning system | |
JP4684954B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
US7447592B2 (en) | Path estimation and confidence level determination system for a vehicle | |
JP4517393B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US7480570B2 (en) | Feature target selection for countermeasure performance within a vehicle | |
JP6651031B2 (ja) | 車両ドア衝突防止装置および車両ドア衝突防止方法 | |
KR20180072139A (ko) | 차량 및 그 제어 방법 | |
KR20180030823A (ko) | 능동형 안전 장치의 트리거 조정을 위해 앞차의 제동등 인식 | |
US10661792B2 (en) | System and method for performing autonomous emergency braking | |
KR20210083462A (ko) | 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 | |
JP2008308024A (ja) | 衝突軽減装置 | |
JP2006500664A (ja) | 車両の衝突を阻止する方法および装置 | |
JP2008037361A (ja) | 障害物認識装置 | |
JP2012226635A (ja) | 車両の衝突予防安全装置 | |
JP2005145282A (ja) | 車両走行支援装置 | |
JP2010036648A (ja) | 走行制御装置 | |
JP2004136788A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP4305191B2 (ja) | 車両用衝突推定装置 | |
CN111936376B (zh) | 障碍物识别方法 | |
JP2008296868A (ja) | 車両の制御装置 | |
Tsuchida et al. | The advanced sensor fusion algorithm for Pre-Crash Safety system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080509 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080520 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080718 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080902 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080915 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111003 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111003 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121003 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131003 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |