JP4683096B2 - 人物検出装置、人物検出プログラム、作動制御装置、および衝突緩和装置 - Google Patents
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Description
このような人物検出装置によれば、過去の事故の多さ(事故数や事故頻度等のパラメータ)に応じて人物が存在する確率を選択するので、該選択された値に応じて人物確率または人物閾値を的確に補正することができる。
ところで、請求項1に記載の人物検出装置においては、請求項2に記載のように、人物確率演算手段は、撮像画像中において人物とはかけ離れた大きさである対象物を人物としては除外してもよい。
また、請求項3に記載のように、人物確率演算手段は、高さ基準値として予め設定された上限値および下限値で規定される範囲を有する値を利用するようにしてもよい。特に、請求項4に記載のように、人物確率演算手段は、幅基準値として0.5mを利用し、高さ基準値の上限値として1.8m、下限値として1.0mを利用するようにしてもよい。
次に、上記目的を達成するために成された請求項6に記載の作動制御装置において、人物検出手段は、車両が衝突する虞がある対象物が人物であることを検出し、作動制御手段は、対象物が人物であることが検出された場合に緩和手段の作動を許可し、対象物が人物であることが検出されなかった場合に緩和手段の作動を禁止する。そして、人物検出手段は請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の人物検出装置として構成されている。
さらに、上記目的を達成するために成された請求項7に記載の作動制御装置において、衝突演算手段は、車両が対象物に衝突するまでの予想時間である衝突時間を演算し、作動
設定手段は、対象物が人物であるか否かを判定し、この判定結果に応じて、当該車両と人物とが衝突する際の衝撃を緩和する緩和手段の作動を許可するか否かを設定する。そして、緩和制御手段は、作動設定手段によって緩和手段の作動が許可され、かつ衝突時間が衝突を回避することができる限界時間未満である場合に、緩和手段を作動させる。ただし、作動設定手段は、請求項6に記載の作動制御装置として構成されている
従って、このような衝突緩和装置によれば、請求項6に記載の作動制御装置を備えているので、請求項6に記載の効果と同様の効果を享受することができる。また、人物との衝突が避けられない場合のみに緩和手段を作動させることができる。
[本実施形態の構成]
図1は、本発明が適用されたプリクラッシュセーフティシステム(以下、PCSという。衝突緩和装置。)1の概略構成を示すブロック図である。
[本実施形態の処理]
ここで、被制御対象40を作動させる際の処理である衝突緩和処理について図2、図3(a)、図3(b)および図4(a)を用いて説明する。
作動設定処理では、図3(a)に示すように、まず、人物確率演算処理を実施する(S210)。この人物確率演算処理は、図3(b)に示すように、まず、画像センサ34による撮像画像を取得し(S310)、取得した撮像画像中の対象物(の形状)と、予めROM12等のメモリに格納されたパターンマッチング用データである人物テンプレートとを比較する(S320)。
S410の処理が終了すると、閾値を初期値として0.5に設定し、RAM13に記録する(S420)。そして、道路種別が自動車専用道路であるか否かを判定する(S430)。
ここで、閾値演算処理において設定される閾値は、図4(b)に示すように、人対車両昼夜別事故件数に基づいて設定(補正)されている。即ち、昼または夜の区別が昼の場合に、歩行者等の人物が道路上に存在する確率が高い時間帯であるものとして、対象物が人物であると判定されやすくなるように、閾値を低く設定している。また、自動車専用道路は車両に乗車しない人物の侵入が禁止されているので、人物が存在する確率は低いものと推定し、対象物が人物であると判定されにくくなるようにしている。
[本実施形態の効果]
以上のように詳述したPCS1において、衝突緩和コントローラ10のCPU11は、衝突緩和処理にて、車両が対象物に衝突するまでの予想時間である衝突時間を演算する。そして、対象物が人物であるか否かを判定し、この判定結果に応じて、当該車両と人物とが衝突する際の衝撃を緩和する被制御対象40の作動を許可するか否かを設定する。そして、CPU11は、被制御対象40の作動が許可され、かつ衝突時間が衝突を回避することができる限界時間未満である場合に、被制御対象40を作動させる。
[その他の実施形態の構成]
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
Claims (7)
- 検出された対象物が人物であることを検出する、車両に搭載された人物検出装置であって、
少なくとも対象物の外観に関するパラメータであって、前記対象物として当該車両の進行方向に位置する物体に関するパラメータを検出するパラメータ検出手段による検出結果を取得し、該パラメータ検出結果と人物に関する比較用パラメータとが一致する度合いに応じて、前記対象物が人物である確率を表す人物確率を演算する人物確率演算手段と、
前記人物確率が予め設定された人物閾値以上である場合に前記対象物が人物であると判定する人物判定手段と、
前記パラメータ検出手段が前記パラメータを検出する際の環境である検出環境を検出する環境検出手段による検出結果を取得する環境取得手段と、
前記環境検出手段が検出可能な検出環境毎に、該各検出環境と、この検出環境において人物が存在する確率である存在確率または該存在確率に基づく補正値と、を対応付けた対応付けデータを参照することによって、前記環境検出手段が検出した検出環境に対応する存在確率または補正値を選択し、該選択した存在確率または補正値を利用して、前記存在確率が高くなるにつれて前記人物判定手段によって前記対象物が人物であると判定されやすくなるように、前記人物確率または前記人物閾値を補正する補正手段と、
を備え、
前記環境取得手段は、当該車両の走行環境として当該車両が走行している道路種別を検出する道路種別検出手段による検出結果を取得し、
前記対応付けデータには、複数の道路種別と該道路種別毎に過去に発生した人対車両の事故の多さに対応する補正値とが対応付けられており、特に、道路種別が自動車専用道路である場合の補正値は、前記道路種別が自動車専用道路でない場合の補正値よりも、前記人物判定手段によって前記対象物が人物であると判定されにくくなるような値に設定されており、
前記補正手段は、取得した道路種別に対応する補正値を選択し、該選択した値を利用して前記補正を行い、
前記人物確率演算手段は、
対象物が存在する対象領域を撮像する撮像手段による撮像画像を画像処理することによって対象物の形状を検出する画像処理手段と、
前記対象領域に向けて送信波を出力し、該送信波が対象物によって反射された反射波を検出することによって前記対象物までの距離を検出する距離検出手段と、
による検出結果をそれぞれ取得し、前記距離検出手段による検出結果に基づいて前記撮像画像中の対象物の大きさを特定し、該対象物の幅が予め設定された幅基準値から外れるに従って、或いは該対象物の高さが予め設定された高さ基準値から外れるに従って、徐々に人物確率を低く設定することで、前記人物確率を演算すること
を特徴とする人物検出装置。 - 請求項1に記載の人物検出装置において、
前記人物確率演算手段は、前記撮像画像中において人物とはかけ離れた大きさである対象物を人物としては除外すること
を特徴とする人物検出装置。 - 請求項1または請求項2に記載の人物検出装置において、
前記人物確率演算手段は、前記高さ基準値として予め設定された上限値および下限値で規定される範囲を有する値を利用すること
を特徴とする人物検出装置。 - 請求項3に記載の人物検出装置において、
前記人物確率演算手段は、前記幅基準値として0.5mを利用し、前記高さ基準値の上限値として1.8m、下限値として1.0mを利用すること
を特徴とする人物検出装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の人物検出装置を構成する各手段としての機能をコンピュータにて実行するための人物検出プログラム。
- 車両に搭載され、当該車両が人物と衝突する際の衝撃を緩和する緩和手段の作動を制御する作動制御装置であって、
当該車両が衝突する虞がある対象物が人物であることを検出する人物検出手段と、
前記人物検出手段により対象物が人物であることが検出された場合に前記緩和手段の作動を許可し、前記人物検出手段により対象物が人物であることが検出されなかった場合に前記緩和手段の作動を禁止する作動制御手段と、
を備え、
前記人物検出手段は請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の人物検出装置として構成されていること
を特徴とする作動制御装置。 - 車両に搭載され、当該車両が人物と衝突する際の衝撃を緩和する衝突緩和装置であって、
少なくとも当該車両の進行方向に存在する対象物の位置を検出する位置検出手段による検出結果、および当該車両の走行速度を検出する速度検出手段による検出結果を取得し、該各検出結果に基づいて、当該車両が前記対象物に衝突するまでの予想時間である衝突時間を演算する衝突演算手段と、
前記対象物が人物であるか否かを判定し、該判定結果に応じて、当該車両と人物とが衝突する際の衝撃を緩和する緩和手段の作動を許可するか否かを設定する作動設定手段と、
前記作動設定手段によって前記緩和手段の作動が許可され、かつ前記衝突時間が衝突を回避することができる限界時間未満である場合に、前記緩和手段を作動させる緩和制御手段と、
を備え、
前記作動設定手段は、請求項6に記載の作動制御装置として構成されていること
を特徴とする衝突緩和装置。
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