JP2020164044A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020164044A JP2020164044A JP2019066763A JP2019066763A JP2020164044A JP 2020164044 A JP2020164044 A JP 2020164044A JP 2019066763 A JP2019066763 A JP 2019066763A JP 2019066763 A JP2019066763 A JP 2019066763A JP 2020164044 A JP2020164044 A JP 2020164044A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- unit
- route
- control device
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 59
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 41
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 claims description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 28
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 230000008451 emotion Effects 0.000 description 9
- 230000036541 health Effects 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 4
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002996 emotional effect Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000036626 alertness Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000035900 sweating Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
- B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
- B60W2050/0037—Mathematical models of vehicle sub-units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
- B60W2050/0292—Fail-safe or redundant systems, e.g. limp-home or backup systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/30—Auxiliary equipments
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/221—Physiology, e.g. weight, heartbeat, health or special needs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/30—Auxiliary equipments
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/04—Architecture, e.g. interconnection topology
- G06N3/045—Combinations of networks
Abstract
Description
車外環境認定部111は、車両1に搭載されたカメラ70やレーダ71等の出力を受け、車外環境を認定する。認定する車外環境は、少なくとも道路および障害物を含む。ここでは、車外環境認定部111は、カメラ70やレーダ71のデータを基にして、車両1の周囲の3次元情報と車外環境モデルとを対照することにより、道路および障害物を含む車両環境を推定するものとする。車外環境モデルは、例えば深層学習によって生成された学習済みモデルであって、車両周囲の3次元情報に対して、道路や障害物等を認識することができる。
候補経路生成部112は、車外環境認定部111の出力、位置センサSW5の出力、及び車外通信部73から送信される情報等を基にして、車両1が走行可能な候補経路を生成する。例えば、候補経路生成部112は、車外環境認定部111によって認定された道路上において、車外環境認定部111によって認定された障害物を回避する走行経路を生成する。車外環境認定部111の出力は、例えば、車両1が走行する走行路に関する走行路情報が含まれている。走行路情報には、走行路自体の形状に関する情報や、走行路上の対象物に関する情報が含まれる。走行路形状に関する情報には、走行路の形状(直線、カーブ、カーブ曲率)、走行路幅、車線数、各車線幅等が含まれる。対象物に関する情報には、車両に対する対象物の相対位置及び相対速度、対象物の属性(種類、移動方向)等が含まれる。対象物の種類としては、例えば、車両、歩行者、道路、区画線等がある。
車両状態推定部113は、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等の車両の挙動を検出するセンサ類の出力から、車両の状態を計測する。車両状態推定部113は、車両の挙動を示す車両6軸モデルを用いる。
乗員挙動推定部114は、乗員状態センサSW7の検出結果から、特に、運転者の健康状態や感情を推定する。健康状態としては、例えば、健康、軽い疲労、体調不良、意識低下等がある。感情としては、例えば、楽しい、普通、退屈、イライラ、不快等がある。
経路決定部115は、乗員状態推定部114の出力に基づいて、車両1が走行すべき経路を決定する。候補経路生成部112が生成した経路が1つである場合には、経路決定部115は当該経路を車両1が走行すべき経路とする。候補経路生成部112が生成した経路が複数ある場合には、乗員状態推定部114の出力を考慮して、例えば、複数の候補経路のうち乗員(特に運転者)が最も快適と感じる経路、すなわち、障害物を回避するに当たって慎重過ぎるなどの冗長さを運転者に感じさせない経路を選択する。
ルールベース経路生成部120は、カメラ70及びレーダ71からの出力を基にして、深層学習を利用せずに、所定のルールにより車外の対象物を認定して、該対象物を避けるような走行経路を生成する。ルールベース経路生成部120でも、候補経路生成部112と同様に、ステートラティス法を用いて複数の候補経路を計算し、これらの中からそれぞれの候補経路の経路コストに基づいて、1つまたは複数の候補経路を選択するものとする。ルールベース経路生成部120では、例えば、対象物の周囲数m以内には侵入しないというルールに基づいて、経路コストが算出される。このルールベース経路生成部120でも、他の手法を用いて経路の算出を行ってもよい。
バックアップ部130は、カメラ70及びレーダ71からの出力を基にして、センサ等の故障時や乗員の体調が優れない時に、車両1を路肩等の安全領域に誘導するための走行経路を生成する。バックアップ部130は、例えば、位置センサSW5の情報から車両1を緊急停止させることができる安全領域を設定し、該安全領域に到達するまでの走行経路を生成する。バックアップ部130でも、候補経路生成部112と同様に、ステートラティス法を用いて複数の候補経路を計算し、これらの中からそれぞれの候補経路の経路コストに基づいて、1つまたは複数の候補経路を選択するものとする。このバックアップ部130でも、他の手法を用いて経路の算出を行ってもよい。
車両運動決定部116は、経路決定部115が決定した走行経路について、目標運動を決定する。目標運動とは、走行経路を追従するような操舵および加減速のことをいう。また、車両運動決定部116は、車両6軸モデルを参照して、経路決定部115が選択した走行経路について、車体の動きを演算する。
物理量算出部は、駆動力算出部117、制動力算出部118、及び操舵角算出部119で構成されている。駆動力算出部117は、目標運動を達成するために、パワートレイン装置(エンジン10及びトランスミッション20)が生成すべき目標駆動力を算出する。制動力算出部118は、目標運動を達成するために、ブレーキ装置30が生成すべき目標制動力を算出する。操舵角算出部119は、目標運動を達成するために、ステアリング装置40が生成すべき目標操舵角を算出する。
本実施形態では、演算装置110が、ボディ関係のデバイス(ボディ系デバイス)を制御する機能を有している。すなわち、ボディ系デバイス制御部140は、車両運動決定部116の出力に基づいて、ランプやドアなどの車両1のボディ系デバイスの動作を設定し、その設定に従って、ボディ系デバイスを制御する制御信号を生成する。生成された制御信号は、各ボディ系デバイスに送信される。これによって、各ボディ系デバイスを制御するマイコンを大幅に削減することができる。また、ボディ系デバイス同士の間の通信を高速化することができる。
演算装置110での演算結果は、パワートレインECU200、ブレーキマイコン300、EPASマイコン500、及びボディ系マイコン700に出力される。具体的には、パワートレインECU200には、駆動力算出部117が算出した目標駆動力に関する情報が入力され、ブレーキマイコン300には、制動力算出部118が算出した目標制動力に関する情報が入力され、EPASマイコン500には、操舵角算出部119が算出した目標操舵角に関する情報が入力される。
駆動力算出部117、制動力算出部118、及び操舵角算出部119は、車両1のアシスト運転時には、車両1の運転者の状態に応じて目標駆動力等を変更させるようにしてもよい。例えば、運転者が運転を楽しんでいる(運転者の感情が「楽しい」である)ときには、目標駆動力等を小さくして、出来る限りマニュアル運転に近付けるようにしてもよい。一方で、運転者が、体調が優れないような状態であるときには、目標駆動力等を大きくして、出来る限り自動運転に近付けるようにしてもよい。
ここに開示された技術は、前述の実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。
12 インジェクタ(走行用デバイス)
13 点火プラグ(走行用デバイス)
16 動弁機構(走行用デバイス)
20 トランスミッション(走行用デバイス)
33 ブレーキアクチュエータ(走行用デバイス)
42 EPAS装置(走行用デバイス)
100 車両走行制御装置
110 演算装置
111 車外環境認定部
112 経路算出部(経路設定部)
113 車両挙動推定部(経路設定部)
114 乗員挙動推定部(経路設定部)
115 経路決定部(経路設定部)
116 車両運動決定部(目標運動決定部)
140 ボディ系デバイス制御部
200 パワートレインECU(デバイス制御装置)
300 ブレーキマイコン(デバイス制御装置)
400 DSCマイコン(デバイス制御装置)
500 EPASマイコン(デバイス制御装置)
Claims (4)
- 車両の走行を制御する車両走行制御装置であって、
演算装置と、
前記演算装置の演算結果に基づいて、前記車両に搭載された走行用デバイスを作動制御するデバイス制御装置とを備え、
前記演算装置は、
車外環境の情報を取得する情報取得手段からの出力を基にして車外環境を認定する車外環境認定部と、
前記車外環境認定部が認定した車外環境に応じて、前記車両が走行すべき経路を設定する経路設定部と、
前記経路設定部が設定した経路を追従するための前記車両の目標運動を決定する目標運動決定部と、
前記目標運動決定部の出力に基づいて、前記車両のボディ系デバイスの動作を設定し、前記ボディ系デバイスを制御する制御信号を生成するボディ系デバイス制御部と、
を有することを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項1記載の車両走行制御装置において、
前記ボディ系デバイスは、ランプ、ドアのうち少なくともいずれかを含む
ことを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項1記載の車両走行制御装置において、
前記演算装置と別個に構成されており、前記演算装置からの指示を受けて、前記ボディ系デバイスの1つである第1デバイスを制御する制御信号を生成するボディ系デバイス制御装置を備える
ことを特徴とする車両走行制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載の車両走行制御装置において、
前記車外環境認定部は、深層学習を利用して車外環境を認識することを特徴とする車両走行制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019066763A JP7243389B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両走行制御装置 |
PCT/JP2020/009774 WO2020203054A1 (ja) | 2019-03-29 | 2020-03-06 | 車両走行制御装置 |
EP20783254.4A EP3909824B1 (en) | 2019-03-29 | 2020-03-06 | Vehicle travel control apparatus |
CN202080011212.3A CN113597394A (zh) | 2019-03-29 | 2020-03-06 | 车辆行驶控制装置 |
US17/482,448 US20220009485A1 (en) | 2019-03-29 | 2021-09-23 | Vehicle travel control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019066763A JP7243389B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020164044A true JP2020164044A (ja) | 2020-10-08 |
JP7243389B2 JP7243389B2 (ja) | 2023-03-22 |
Family
ID=72668600
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019066763A Active JP7243389B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両走行制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220009485A1 (ja) |
EP (1) | EP3909824B1 (ja) |
JP (1) | JP7243389B2 (ja) |
CN (1) | CN113597394A (ja) |
WO (1) | WO2020203054A1 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005202878A (ja) * | 2004-01-19 | 2005-07-28 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
JP2016088201A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社デンソー | 停車時車両制御装置 |
JP2017182347A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 車両用通信システム、車両周辺情報送信方法及び制御プログラム |
JP2018052443A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | 株式会社Subaru | 車両の乗員保護装置 |
WO2018134901A1 (ja) * | 2017-01-18 | 2018-07-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6485306B2 (ja) | 2015-09-25 | 2019-03-20 | 株式会社デンソー | 制御システム |
KR102064220B1 (ko) * | 2017-07-06 | 2020-01-09 | 엘지전자 주식회사 | 차량용 주행 시스템 및 차량 |
WO2019078010A1 (ja) * | 2017-10-18 | 2019-04-25 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、移動体、及び、車両 |
JP6938353B2 (ja) * | 2017-12-12 | 2021-09-22 | 矢崎総業株式会社 | 車載システム |
US11400834B2 (en) * | 2018-02-02 | 2022-08-02 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Adjusting interior configuration of a vehicle based on external environment data |
US11396297B2 (en) * | 2018-02-26 | 2022-07-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and program |
US11040619B1 (en) * | 2018-04-05 | 2021-06-22 | Ambarella International Lp | Limiting car behavior based on a pre-set driver profile enabled by face recognition |
JP2020052559A (ja) * | 2018-09-25 | 2020-04-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
CN109455180B (zh) * | 2018-11-09 | 2020-10-16 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 用于控制无人车的方法和装置 |
WO2020100584A1 (ja) * | 2018-11-13 | 2020-05-22 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム |
US10771787B2 (en) * | 2018-11-30 | 2020-09-08 | Toyota Motor North America, Inc. | Dynamic data compression systems and methods for use with vehicle data |
US10962372B1 (en) * | 2018-12-31 | 2021-03-30 | Accelerate Labs, Llc | Navigational routes for autonomous vehicles |
US11001231B1 (en) * | 2019-02-28 | 2021-05-11 | Ambarella International Lp | Using camera data to manage a vehicle parked outside in cold climates |
JP7145105B2 (ja) * | 2019-03-04 | 2022-09-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
US11468582B2 (en) * | 2019-03-16 | 2022-10-11 | Nvidia Corporation | Leveraging multidimensional sensor data for computationally efficient object detection for autonomous machine applications |
US11351991B2 (en) * | 2019-03-25 | 2022-06-07 | Zoox, Inc. | Prediction based on attributes |
JP2020160705A (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
-
2019
- 2019-03-29 JP JP2019066763A patent/JP7243389B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-06 CN CN202080011212.3A patent/CN113597394A/zh active Pending
- 2020-03-06 WO PCT/JP2020/009774 patent/WO2020203054A1/ja unknown
- 2020-03-06 EP EP20783254.4A patent/EP3909824B1/en active Active
-
2021
- 2021-09-23 US US17/482,448 patent/US20220009485A1/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005202878A (ja) * | 2004-01-19 | 2005-07-28 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
JP2016088201A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社デンソー | 停車時車両制御装置 |
JP2017182347A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 車両用通信システム、車両周辺情報送信方法及び制御プログラム |
JP2018052443A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | 株式会社Subaru | 車両の乗員保護装置 |
WO2018134901A1 (ja) * | 2017-01-18 | 2018-07-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020203054A1 (ja) | 2020-10-08 |
EP3909824A1 (en) | 2021-11-17 |
EP3909824A4 (en) | 2022-03-09 |
JP7243389B2 (ja) | 2023-03-22 |
US20220009485A1 (en) | 2022-01-13 |
EP3909824B1 (en) | 2023-11-01 |
CN113597394A (zh) | 2021-11-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2020203058A1 (ja) | 自動車用走行制御システム | |
CN113597390B (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
WO2020184277A1 (ja) | 車両用演算システム | |
WO2020203078A1 (ja) | 自動車走行制御用の演算装置及びそれを用いた走行制御システム | |
WO2020203057A1 (ja) | 車両走行制御装置 | |
WO2020203068A1 (ja) | 車両走行制御装置 | |
WO2020203054A1 (ja) | 車両走行制御装置 | |
WO2020246098A1 (ja) | 車載ネットワークシステム | |
WO2020246100A1 (ja) | 車載ネットワークシステム | |
JP2020142761A (ja) | 車両用演算システム | |
JP7392293B2 (ja) | 車両の故障診断装置 | |
JP2020142760A (ja) | 車両用演算システム | |
JP2020142759A (ja) | 車両用演算システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220823 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221005 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230220 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7243389 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |