JP2020142760A - 車両用演算システム - Google Patents
車両用演算システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020142760A JP2020142760A JP2019042927A JP2019042927A JP2020142760A JP 2020142760 A JP2020142760 A JP 2020142760A JP 2019042927 A JP2019042927 A JP 2019042927A JP 2019042927 A JP2019042927 A JP 2019042927A JP 2020142760 A JP2020142760 A JP 2020142760A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- unit
- route
- target motion
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 78
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims abstract description 37
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 230000008451 emotion Effects 0.000 description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 230000036541 health Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 208000003443 Unconsciousness Diseases 0.000 description 2
- 230000017531 blood circulation Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002996 emotional effect Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000035900 sweating Effects 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 230000005534 acoustic noise Effects 0.000 description 1
- 230000036626 alertness Effects 0.000 description 1
- 230000037007 arousal Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 1
- 230000003862 health status Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000000491 multivariate analysis Methods 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000001537 neural effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
情報処理ユニット1は、車両に搭載されたカメラ、センサやスイッチ類の出力と、車両の外部からの信号やデータ等を入力とする。例えば、車外環境の情報を取得するための手段の例である、車両に搭載されたカメラ101やレーダー102等の出力、GPS等の測位システムの信号111、車外ネットワークから送信される例えばナビゲーション用のデータ112、ドライバの情報を取得するための手段の例である、車室内に設置されたカメラ120等の出力、車両の挙動を検出するセンサ類130の出力、ドライバの操作を検出するセンサ類140の出力を、入力とする。
情報処理ユニット1は、車両の各アクチュエータ200を制御する制御装置に、操作信号を出力する。制御装置は、例えば、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置、ステアリング制御装置等がある。各制御装置は、例えばECU(Electronic Control Unit)として実現されており、情報処理ユニット1とECUとは、例えばCAN(Controller Area Network)等の車載ネットワークを介して接続されている。
車外環境推定部10は、車両に搭載されたカメラ101やレーダー102等の出力を受け、車外環境を推定する。推定する車外環境は、少なくとも道路および障害物を含む。ここでは、車外環境推定部10は、カメラ101やレーダー102のデータを基にして、車両の周囲の3次元情報と車外環境モデル15とを対照することにより、道路および障害物を含む車両環境を推定するものとする。車外環境モデル15は、例えば深層学習によって生成された学習済みモデルであって、車両周囲の3次元情報に対して、道路や障害物等を認識することができる。
ドライバ状態推定部20は、車室内に設置されたカメラ120によって撮像された画像から、ドライバの健康状態や感情、あるいは、身体挙動を推定する。健康状態としては、例えば、健康、軽い疲労、体調不良、意識低下等がある。感情としては、例えば、楽しい、普通、退屈、イライラ、不快等がある。
経路探索部61は、GPS等の測位システムの信号111、車外ネットワークから送信される例えばナビゲーション用のデータ112を用いて、車両の広域経路を探索する。
車両状態計測部62は、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等の車両の挙動を検出するセンサ類130の出力から、車両の状態を計測する。そして、車内環境を表す車内環境モデル65を生成する。この車内環境は、湿度や温度、揺れや振動、音響的な騒音といった、乗員の特にフィジカルに影響を与える物理量を含む。車内環境推定部64は、車内環境モデル65を基にして、車内環境を推定し、出力する。
ドライバ操作認知部63は、操舵角センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ等のドライバの操作を検知するセンサ類140の出力から、ドライバの操作を認知する。
経路生成部30は、車外環境推定部10の出力と、経路探索部61の出力とを基にして、車両の走行経路を生成する。例えば、経路生成部30は、車外環境推定部10によって推定された道路上において、車外環境推定部10によって推定された障害物を回避する走行経路を生成する。車外環境推定部10の出力は、例えば、車両が走行する走行路に関する走行路情報が含まれている。走行路情報には、走行路自体の形状に関する情報や、走行路上の対象物に関する情報が含まれる。走行路形状に関する情報には、走行路の形状(直線、カーブ、カーブ曲率)、走行路幅、車線数、各車線幅等が含まれる。対象物に関する情報には、車両に対する対象物の相対位置及び相対速度、対象物の属性(種類、移動方向)等が含まれる。対象物の種類としては、例えば、車両、歩行者、道路、区画線等がある。
目標運動決定部40は、経路生成部30が選択した走行経路について、目標運動を決定する。目標運動とは、走行経路をトレースするような操舵および加減速のことをいう。また、目標運動決定部40は、車両6軸モデル45を参照して、経路生成部30が選択した走行経路について、車体の動きを演算する。
エネルギーマネジメント部50は、目標運動決定部40が決定した目標運動を実現するための、駆動力、制動力および操舵角を算出する。そして、算出した駆動力、制動力および操舵角を生成するよう、各アクチュエータ200の操作信号を生成する。
経路生成部30は、ドライバ状態推定部20の出力を用いて、車両の走行経路の生成を行ってもよい。例えば、ドライバ状態推定部20が、ドライバの感情を表すデータを経路生成部30に出力し、経路生成部30は、その感情を表すデータを用いて走行経路を選択する。例えば、感情が「楽しい」であるときは、車両の挙動が滑らかな経路を選択し、感情が「退屈」であるときは、車両の挙動の変化が大きい経路を選択する。
上述の実施形態では、単一の情報処理ユニット1が、車両に関する各種の信号やデータを基にして車両の目標運動を決定し、決定した目標運動に基づいて、車両の各アクチュエータ200の操作信号を生成するものとした。ただし、例えば、情報処理ユニット1が目標運動の決定までを行い、別の情報処理ユニットが、車両の各アクチュエータ200の操作信号を生成するようにしてもよい。この場合、単一の情報処理ユニット1は、車両に関する各種の信号やデータを基にして車両の目標運動を決定し、決定した目標運動を示すデータを出力する。そして、別の情報処理ユニットが、情報処理ユニット1から出力されたデータを受けて、車両の各アクチュエータ200の操作信号を生成する。
10 車外環境推定部
20 ドライバ状態推定部
30 経路生成部
40 目標運動決定部
50 エネルギーマネジメント部
Claims (4)
- 車両に搭載され、当該車両の走行を制御するための演算を実行する車両用演算システムであって、
単一の情報処理ユニットを備え、
前記情報処理ユニットは、
車外環境の情報を取得するセンサーの出力を受け、道路および障害物を含む車外環境を推定する車外環境推定部と、
前記車外環境推定部の出力を基にして、推定された道路上において推定された障害物を回避する当該車両の走行経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部の出力を基にして、前記経路生成部が生成した走行経路に沿って走行する際の当該車両の目標運動を決定する目標運動決定部とを備える
ことを特徴とする車両用演算システム。 - 請求項1記載の車両用演算システムにおいて、
前記情報処理ユニットは、
前記目標運動決定部が決定した目標運動を実現するための駆動力、制動力および操舵角を生成するよう、各アクチュエータの操作信号を生成するエネルギーマネジメント部を備える
ことを特徴とする車両用演算システム。 - 請求項1または2記載の車両用演算システムにおいて、
前記情報処理ユニットは、
ドライバの状態を計測するセンサーの出力を受け、身体挙動を含むドライバの状態を推定するドライバ状態推定部を備え、
前記経路生成部は、前記ドライバ状態推定部が推定したドライバ状態に適合する経路生成を行う
ことを特徴とする車両用演算システム。 - 請求項3記載の車両用演算システムにおいて、
前記目標運動決定部は、前記ドライバ状態推定部の出力を用いて、前記経路生成部が生成した走行経路に沿って走行する際の当該車両の、平面的な運動と、車体の上下方向の姿勢変化とを含む、目標運動を決定する
ことを特徴とする車両用演算システム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019042927A JP2020142760A (ja) | 2019-03-08 | 2019-03-08 | 車両用演算システム |
PCT/JP2020/008850 WO2020184277A1 (ja) | 2019-03-08 | 2020-03-03 | 車両用演算システム |
EP20770924.7A EP3907115A4 (en) | 2019-03-08 | 2020-03-03 | ARITHMETIC OPERATING SYSTEM FOR VEHICLE |
CN202080011216.1A CN113498392B (zh) | 2019-03-08 | 2020-03-03 | 车辆用运算系统 |
US17/468,699 US20210403039A1 (en) | 2019-03-08 | 2021-09-08 | Arithmetic operation system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019042927A JP2020142760A (ja) | 2019-03-08 | 2019-03-08 | 車両用演算システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020142760A true JP2020142760A (ja) | 2020-09-10 |
Family
ID=72353073
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019042927A Pending JP2020142760A (ja) | 2019-03-08 | 2019-03-08 | 車両用演算システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020142760A (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001349808A (ja) * | 2000-06-09 | 2001-12-21 | Mazda Motor Corp | 車両モデル構築方法、並びに同方法により構築したモデルを備えた装置及びモデルを記録した記録媒体 |
JP2010234914A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Honda Motor Co Ltd | 路面摩擦係数推定装置 |
JP2011207314A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
WO2018075325A1 (en) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | Uber Technologies, Inc. | Neural network system for autonomous vehicle control |
WO2018102477A1 (en) * | 2016-11-30 | 2018-06-07 | Nissan North America, Inc. | Tele-operation of autonomous cars to negotiate problem situations |
JP2018169706A (ja) * | 2017-03-29 | 2018-11-01 | マツダ株式会社 | 車両運転支援システム |
-
2019
- 2019-03-08 JP JP2019042927A patent/JP2020142760A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001349808A (ja) * | 2000-06-09 | 2001-12-21 | Mazda Motor Corp | 車両モデル構築方法、並びに同方法により構築したモデルを備えた装置及びモデルを記録した記録媒体 |
JP2010234914A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Honda Motor Co Ltd | 路面摩擦係数推定装置 |
JP2011207314A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
WO2018075325A1 (en) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | Uber Technologies, Inc. | Neural network system for autonomous vehicle control |
WO2018102477A1 (en) * | 2016-11-30 | 2018-06-07 | Nissan North America, Inc. | Tele-operation of autonomous cars to negotiate problem situations |
JP2018169706A (ja) * | 2017-03-29 | 2018-11-01 | マツダ株式会社 | 車両運転支援システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2020184277A1 (ja) | 車両用演算システム | |
JP7207098B2 (ja) | 自動車用走行制御システム | |
JP7243392B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP7135978B2 (ja) | 自動車用演算装置 | |
JP6647323B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
WO2020203078A1 (ja) | 自動車走行制御用の演算装置及びそれを用いた走行制御システム | |
WO2020246102A1 (ja) | 車両の故障診断装置 | |
WO2020203057A1 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP7434715B2 (ja) | 車両用演算システム | |
JP7434714B2 (ja) | 車両用演算システム | |
WO2020203068A1 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2020142760A (ja) | 車両用演算システム | |
JP7243389B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
WO2020246098A1 (ja) | 車載ネットワークシステム | |
JP7384051B2 (ja) | 車両の走行制御装置及び走行制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220802 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220902 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230404 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20231003 |