JP7384051B2 - 車両の走行制御装置及び走行制御方法 - Google Patents
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Images
Description
、他車両や歩行者などを含む障害物と衝突する危険性が抑制されるため、他車両や歩行者に対する安全性も向上させることができる。また、この構成によると、衝突リスクが具体的に評価されるため、安全性の高い停車位置をより正確に割り出すことができる。
であって、日本のように左側通行の場合は、左側の車線ほど中央分離帯から離れており、周囲の車両と接触する可能性が低くなる。このため、第1スコアを相対的に右側の車線の方が、相対的に左側の車線よりも高く設定することで、衝突リスクを一層精度良く算出することができる。
図1は、本実施形態1に係る走行制御装置1を概略的に示す。走行制御装置1は演算装置100を備える。演算装置100は、前記車両のアシスト運転及び自動運転を可能にするために、前記車両が走行すべき経路を算出するとともに、該経路を追従するための前記車両の運動を決定する機能を有する。また、演算装置100は、車両のドライバーに失陥が生じたときに、車両を緊急停車させるための機能を有している。演算装置100は、1つ又は複数のチップで構成されたマイクロプロセッサであって、CPUやメモリ等を有している。尚、図1においては、本実施形態に係る機能(経路生成機能や緊急停車機能)を発揮するための構成を示しており、演算装置100が有する全ての機能を示しているわけではない。
演算装置100は、アシスト運転時や自動運転時には、各センサ70~76から入力された情報に基づいて、車両の走行経路を設定して、車両が該走行経路を追従するように、車両の目標運動を設定する。演算装置100は、車両の目標運動を設定するために、カメラ70等からの出力を基にして車外環境を認定する車外環境認定部111と、車外環境認定部111が認定した車外環境に応じて、車両が走行可能な1つ又は複数の候補経路を算出する候補経路生成部112と、候補経路生成部112が生成した候補経路と車両状態センサ73からの出力とを基にして車両の挙動を推定する車両挙動推定部113と、乗員状態センサ74からの出力を基にして、車両の乗員の挙動を推定する乗員挙動推定部114と、車両が走行すべき経路を決定する経路決定部115と、経路決定部115が設定した経路を追従するための車両の目標運動を決定する車両運動決定部116とを有する。
本実施形態1における演算装置100は、乗員挙動推定部114により車両のドライバーの異常が推定されたときに、ドライバーのブレーキ操作によらずに該車両を緊急停車させるための緊急停車システム130を有する。緊急停車システム130は、図1に示すように、停車位置の候補である候補停車位置を検出する停車位置検出部131と、候補停車位置及び候補停車位置に到達するまでの車両の振る舞いに基づいて、道路上の障害物に衝突する衝突リスクを算出するリスク算出部132と、停車位置検出部131の検出結果とリスク算出部132の算出結果とに応じて実際に車両を停車させる最終停車位置を決定する停車位置決定部133とを有する。尚、リスク算出部132にて考慮される障害物は、他車両、自転車、歩行者、ロードコーン、道路標識などがある。
以下、実施形態2について、図面を参照しながら詳細に説明する。尚、以下の説明において前記実施形態1と共通の部分については、同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。
以下、実施形態3について、図面を参照しながら詳細に説明する。尚、以下の説明において前記実施形態1及び2と共通の部分については、同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。
ここに開示された技術は、前述の実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。
10 自車両
112 候補経路生成部
115 経路決定部
130 緊急停車システム
131 停車位置検出部
132 リスク算出部
133 停車位置決定部
Claims (7)
- 車両の目標位置までの候補経路を生成する経路生成部と、生成された該候補経路を追従して前記目標位置に到達するように該車両を制御させる走行制御部とを備える、車両の走行制御装置であって、
前記車両のドライバーのブレーキ操作によらずに、該車両を緊急停車させるための緊急停車システムをさらに備え、
前記緊急停車システムは、
前記車両の前側に交差点があるときにおいて、該交差点の周囲に存在する候補停車位置を、該交差点に入る前に検出する停車位置検出部と、
前記候補停車位置及び前記候補停車位置に到達するまでの前記車両の振る舞いに基づいて、道路上の障害物に衝突する衝突リスクを、前記交差点に入る前に算出するリスク算出部と、
前記停車位置検出部の検出結果と前記リスク算出部の算出結果とに応じて実際に前記車両を停車させる最終停車位置を、前記交差点に入る前に決定する停車位置決定部と、
を有し、
前記リスク算出部は、前記候補停車位置に対して設定された第1スコアと、当該候補停車位置に到達するまでの前記車両の振る舞いに対して設定された第2スコアとの積により前記衝突リスクを算出することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両の走行制御装置において、
前記停車位置決定部は、前記停車位置検出部が検出した一の候補停車位置に対する前記衝突リスクが閾値以上であるときには、前記停車位置検出部に前記一の候補停車位置とは異なる他の候補停車位置を検出させ、該他の候補停車位置に対する前記衝突リスクが前記閾値未満であるときに、当該他の候補停車位置を前記最終停車位置に決定することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項2に記載の車両の走行制御装置において、
前記交差点は、前記車両が少なくとも直進可能な走行路を含む交差点であり、
前記停車位置検出部は、前記車両の直進方向の前側にある停車位置を第1候補停車位置として検出し、
前記停車位置決定部は、前記第1候補停車位置に対する前記衝突リスクが前記閾値以上であるときには、前記停車位置検出部に前記第1候補停車位置とは異なる前記他の候補停車位置を検出させることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両の走行制御装置において、
前記停車位置検出部は、前記交差点の周囲に位置する前記候補停車位置を複数検出し、
前記リスク算出部は、前記停車位置検出部が検出した前記各候補停車位置に対してそれぞれ前記衝突リスクを算出し、
前記停車位置決定部は、前記衝突リスクが最も低い前記候補停車位置を前記最終停車位置に決定することを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両の走行制御装置において、
前記第2スコアは、前記交差点が左折及び右折の両方を選択可能な交差点であるときにおいて、前記車両が右折するときの方が、前記車両が左折するときよりも高く設定されていることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項1又は5に記載の車両の走行制御装置において、
前記第1スコアは、車線が複数あるときにおいて、相対的に右側の車線の方が、相対的に左側の車線よりも高く設定されていることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 車両の演算装置により実行される、車両の目標位置までの候補経路を生成する経路生成工程と、生成された該候補経路を追従して前記目標位置に到達するように該車両を制御する走行制御工程とを含む、車両の走行制御方法であって、
前記車両の演算装置は、該車両のドライバーのブレーキ操作によらずに、該車両を緊急停車させるための緊急停車機能を有し、
前記車両の前側に交差点があるときにおいて、前記車両を前記緊急停車機能により緊急停車させるときには、
前記交差点の周囲に存在する候補停車位置を、該交差点に入る前に検出する停車位置検出工程と、
前記候補停車位置及び前記候補停車位置に到達するまでの前記車両の振る舞いに基づいて、道路上の障害物に衝突する衝突リスクを、前記交差点に入る前に算出するリスク算出工程と、
前記停車位置検出工程の検出結果と前記リスク算出工程の算出結果とに応じて実際に前記車両を停車させる最終停車位置を、前記交差点に入る前に決定する停車位置決定工程と、
を実行し、
前記停車位置検出工程で検出された一の候補停車位置に対する前記衝突リスクが閾値以上であるときには、前記一の候補停車位置とは異なる他の候補停車位置を検出するように前記停車位置検出工程を再度実行し、
前記リスク算出工程は、前記候補停車位置に対して設定された第1スコアと、当該候補停車位置に到達するまでの前記車両の振る舞いに対して設定された第2スコアとの積により前記衝突リスクを算出する工程である、ことを特徴とする車両の走行制御方法。
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