JP6647323B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
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Description
自動運転により車両を走行可能な車両用制御装置であって、
シートに着座した乗員の姿勢変化を検知する検知手段と、
前記乗員が睡眠中か否かを判定する判定手段と、
前記乗員が睡眠中であると判定された場合であって、前記自動運転において前記車両に加速度が発生している場合の前記検知手段の検知結果に基づいて、前記車両の走行制御の設定を変更する設定変更手段と、を備える、
ことを特徴とする車両用制御装置が提供される。
図1は、本発明の一実施形態に係る車両V及びその制御装置1のブロック図である。図1において、車両Vはその概略が平面図と側面図とで示されている。車両Vは一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
図1を参照して車両Vの車載装置である制御装置1の構成について説明する。制御装置1は、ECU群(制御ユニット群)2を含む。ECU群2は、互いに通信可能に構成された複数のECU20〜29を含む。各ECUは、CPUに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ECUはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。なお、ECUの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。なお、図1においてはECU20〜29の代表的な機能の名称を付している。例えば、ECU20には「運転制御ECU」と記載している。
制御装置1の制御例について説明する。図3はECU20が実行する運転制御のモード選択処理を示すフローチャートである。
車両Vを自動運転で走行する場合、乗り心地や車酔いの点で乗員の姿勢の乱れが小さい制御が好ましい。しかし、慣性力の作用に対する乗員の姿勢変化の程度は乗員によって異なる。一律に緩慢な車両挙動となる制御とすれば、乗員がいらだつ等、その不快感を招く場合もある。本実施形態では、自動運転中に、車両Vに加速度が発生している状況下において乗員の姿勢変化を検知し、その検知結果に基づき走行制御の設定を変更する。例えば、乗員の姿勢変化量が閾値を超えると、運動特性が緩慢な設定に走行制御の設定を変更する。乗員の姿勢変化に基づいて走行制御の設定を変更することで、乗員に適応してその姿勢変化を小さくすることが可能な自動運転を実現することができる。
緩慢設定は複数種類或いは複数段階の設定であってもよい。図6(A)及び図6(B)は複数段階の緩慢設定の例を示している。図6(A)は、図4(B)の例に代わる本実施形態における設定変更処理の例を示しており、図6(B)は姿勢変化量に対する走行制御の設定の対応を示している。
姿勢変化量と比較される閾値(S22、S32、S34、S36)は乗員の年齢に応じて設定されてもよい。例えば、大人、子供、高齢者に区分けして閾値を設定してもよい。高齢者は姿勢変化が繰り返されると疲れやすい場合や、車酔いをしやすい場合がある。子供は全身の中で頭部が大きいため、頭部の姿勢変化が大きくなる場合がある。よって、高齢者や子供については緩慢設定に設定され易いように閾値を下げてもよい。例えば、大人の閾値に1未満のゲイン、例えば、0.8を乗算した値を閾値としてもよい。
乗員が睡眠中である場合、車両Vの加速度の発生に身構える意識がなく、姿勢変化が大きくなる傾向がある。そこで、乗員が睡眠中に姿勢変化に基づいて走行制御の設定を変更することが有効である。前提として、乗員が睡眠かどうかを判定する必要がある。
乗員が睡眠中か否かは、車両Vに加速度が発生している場合の乗員の姿勢変化に基づいて判定することもできる。図8はその説明図である。
1.上記実施形態の車両用制御装置(例えば1)は、
自動運転により車両(例えばV)を走行可能な車両用制御装置であって、
シートに着座した乗員の姿勢変化を検知する検知手段(例えば29a-29d)と、
前記自動運転において前記車両に加速度が発生している場合の前記検知手段の検知結果に基づいて、前記車両の走行制御の設定を変更する設定変更手段(例えば20,図4(B))と、を備える。
前記車両に加速度が発生している場合とは、前記車両の加速時、減速時、旋回時の少なくともいずれか一つの場合である。
前記乗員が睡眠中か否かを判定する判定手段(例えば29,図7(B),図9(B))を更に備え、
前記設定変更手段は、
前記乗員が睡眠中であると判定された場合であって、前記自動運転において前記車両に加速度が発生している場合の前記検知手段の検知結果に基づいて、前記設定を変更する(例えば図7(C))。
前記設定変更手段は、
前記乗員の姿勢変化の量が閾値を超えた場合に、前記車両の挙動がより緩慢になるように前記設定を変更する(例えば図4(B)のS23)。
前記閾値は、前記乗員の年齢に応じて異なる。
前記車両は自動変速機を備え、
前記設定は、少なくとも前記自動変速機の変速動作に関する設定を含む(例えば図5(C)(D))。
Claims (6)
- 自動運転により車両を走行可能な車両用制御装置であって、
シートに着座した乗員の姿勢変化を検知する検知手段と、
前記乗員が睡眠中か否かを判定する判定手段と、
前記乗員が睡眠中であると判定された場合であって、前記自動運転において前記車両に加速度が発生している場合の前記検知手段の検知結果に基づいて、前記車両の走行制御の設定を変更する設定変更手段と、を備える、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置であって、
前記車両に加速度が発生している場合とは、前記車両の加速時、減速時、旋回時の少なくともいずれか一つの場合である、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用制御装置であって、
前記設定変更手段は、
前記乗員の姿勢変化の量が閾値を超えた場合に、前記車両の挙動がより緩慢になるように前記設定を変更し、
所定の時間が経過した場合に、変更した前記設定を元の設定に戻す、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項3に記載の車両用制御装置であって、
前記閾値は、前記加速度の大きさに応じて変化する可変値である、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項3に記載の車両用制御装置であって、
前記乗員の撮影画像から前記乗員の年齢を判別する判別手段を備え、
前記閾値は、前記乗員の年齢に応じて異なり、子供は大人よりも前記閾値が小さい、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用制御装置であって、
前記設定変更手段は、標準設定と、前記車両の挙動が緩慢になる第一の緩慢設定及び第二の緩慢設定を設定可能であり、
前記標準設定又は前記第二の緩慢設定の設定中に、前記乗員の姿勢変化の量が第一の閾値を超えて、前記第一の閾値よりも大きい第二の閾値を超えない場合に、前記第一の緩慢設定を設定し、
前記標準設定又は前記第一の緩慢設定の設定中に、前記乗員の姿勢変化の量が前記第二の閾値を超えた場合に、前記第二の緩慢設定を設定し、
前記第一の緩慢設定又は前記第二の緩慢設定の設定中に、前記乗員の姿勢変化の量が前記第一の閾値よりも小さい第三の閾値以下である場合に、前記標準設定を設定する、
ことを特徴とする車両用制御装置。
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