JP6714552B2

JP6714552B2 - 車両制御装置

Info

Publication number: JP6714552B2
Application number: JP2017161329A
Authority: JP
Inventors: 成光土屋; 洋介坂本; 和馬小原
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-08-24
Filing date: 2017-08-24
Publication date: 2020-06-24
Anticipated expiration: 2037-08-24
Also published as: CN109435954B; CN109435954A; US10906550B2; US20190061761A1; JP2019038356A

Description

本発明は、車両の制御技術に関するものである。

特許文献１には、車両の自動運転において、ドライバの運転嗜好を反映させる方法が開示されている。

特開２００８−１８０５９１号公報

車両の自動運転では、走行中に乗員の状態が変化する場合がある。このように乗員の状態が変化した場合、当初に設定されている走行モードが自動運転に適さないことがある。

そこで、本発明は、車内での乗員の状態に適した自動運転を行うことを目的とする。

本発明によれば、
自動運転により車両を走行可能な車両制御装置であって、
車内の乗員の状態を検知する状態検知手段と、
目的地への到着が近いことを示す情報を前記乗員に通知する通知手段と、
前記状態検知手段により検知された前記乗員の状態の変化に応じて、自動運転の走行モードを設定する制御手段と、
を備え、
前記走行モードは、第１モードと、前記第１モードより前記車両の揺れの低減を優先する第２モードとを含み、
前記制御手段は、
前記状態検知手段で検知された前記乗員の状態が睡眠状態である場合には、前記走行モードを前記第１モードに設定し、
前記第１モードでの走行中に前記通知手段で前記情報を前記乗員に通知する場合、前記情報の通知前に前記走行モードを前記第１モードから前記第２モードに変更する、
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。

本発明によれば、車内での乗員の状態に適した自動運転を行うことができる。

車両制御装置のブロック図。複数の走行モードの概念図。自動運転の制御の例を示すフローチャート。

図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置のブロック図である。図１に示す車両制御装置は、車両１の自動運転を制御する装置であり、図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は、一例として、セダンタイプの四輪の乗用車である。

図１の制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は、車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵは、プロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは統合したりすることが可能である。

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵および加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速との双方を自動制御する。また、ＥＣＵ２０は、自動運転に関する複数の走行モードのうちいずれかの走行モードによって車両１の自動運転を制御する。自動運転の走行モードは、後述する入力装置９ｃを介して乗員が任意に設定可能である。

複数の走行モードは、走行中における車両１の速度、加減速度、車線変更の頻度など（以下、「速度等」と呼ぶことがある）が段階的に異なるように設定されており、例えば、普通走行モード、時間優先モード、安定走行モード（コンフォートモード）、低燃費モードなどを含みうる。普通走行モードとは、一般的な運転者の走行に近い走行モードである。時間優先モードは、目的地に到着するまでに要する時間の低減を優先する走行モードであり、走行中の速度等が他の走行モードより高くなる。安定走行モードは、走行中の車両１の揺れの低減を優先する走行モードであり、走行中の速度等が他の走行モードより低くなる。また、低燃費モードは、走行中の燃費を優先する走行モードである。

このような走行モードは、例えば、各分野における熟練者（レーサーやハイヤーの運転者）などに事前に走行させたときに得られた情報に基づいて、それらの熟練者の走行に近づけるように生成されうる。また、複数の走行モードのいずれにおいても、図２に示すように、複数のレベルが設けられていてもよい。図２は、複数の走行モードの概念図であり、図２に示す例では、時間優先モード、安定走行モード、低燃費モードの各々についてＡ〜Ｃの３つのレベルが設けられている。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は、操舵操作をアシストしたり、あるいは前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの支持に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両１の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

検知ユニット４２は、ライダ（レーザレーダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４２と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両１の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。また、ＥＣＵ２４は、車車間通信用の通信装置２４ｄを備える。通信装置２４ｄは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

ＥＣＵ２５は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は、車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２５は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２５は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２６は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は、車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２７は、車内の状況を検知する検知ユニット９の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット９としては、車内を撮影するカメラ９ａと、車内の音を検出するマイク９ｂと、車内の乗員からの情報の入力を受け付ける入力装置９ｃとが設けられる。カメラ９ａは、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部に１つ設けられているが、車内の全乗員の状態を撮影可能になるように配置されることが好ましく、複数個設けられてもよい。マイク９ｂは、車内の乗員の音声を検出可能に配置されることが好ましく、複数個設けられてもよい。入力装置９ｃは、車内の乗員が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群である。

ＥＣＵ２８は、出力装置１０の制御を行う。出力装置１０は、運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置１０ａは、運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置１０ｂは、運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置１０ｂは、例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが、振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１１やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１１は、例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１１の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１１を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１１やパーキングブレーキは、車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

このように構成された車両１において自動運転が行われている場合、車内の状況に応じて自動運転の走行モードを変更することが好ましい。例えば、車内の乗員は、目的地に到着するまで寝ることがある。この場合、乗員は、快適性よりも、出来る限り早く目的地に到着することを望んでいることが多い。また、車内の乗員に子供（例えば幼児や乳児）がいる場合には、走行中の車両１の揺れを可能な限り低減して、寝ている子供が目覚めることを防いだり、走行中における子供への負荷を減らしたりすることが好ましい。そのため、本実施形態のＥＣＵ２０は、カメラ９ａ、マイク９ｂ、入力装置９ｃなどの検知ユニット９によって車内の状況（乗員の状態の変化、車内に子供がいるか否か）を検知し、検知した車内の状況に応じて自動運転の走行モードを制御する。

以下に、本実施形態のＥＣＵ２０が実行する自動運転の走行モードの制御について、図３を参照しながら説明する。図３は、本実施形態のＥＣＵ２０が実行する自動運転の制御処理の例を示すフローチャートである。

Ｓ１１では、ＥＣＵ２０は、検知ユニット９により乗員が睡眠状態になったか否かを判定（検知）する。例えば、ＥＣＵ２０は、カメラ９ａで得られた画像から、公知の画像解析手法を用いて、乗員の動きが今までよりも少なくなった場合や、一定期間における乗員の動きが閾値以下になった場合など、乗員の動きの低下を検出した場合に、乗員が睡眠状態になったと判定することができる。また、ＥＣＵ２０は、カメラ９ａで得られた画像から、乗員が横になった場合や、布団を掛けた場合などに、乗員が睡眠状態になったと判定してもよい。ＥＣＵ２０は、カメラ９ａで得られた画像から、乗員の目が綴じているか否かを検出することができる場合には、乗員の目が一定期間綴じていることを検出したときに乗員が睡眠状態になったと判定してもよい。ここで、車内にチャイルドシートが設けられている場合には、ＥＣＵ２０は、チャイルドシートによって検出された子供の睡眠を示す信号を取得することによって、当該子供が睡眠状態になったと判定してもよい。

さらに、ＥＣＵ２０は、マイク９ｂで得られた車内の音から、公知の音声解析手法を用いて、一定期間において乗員の音声が殆ど得られていない場合や、乗員のいびきを検出した場合などに、乗員が睡眠状態になったと判定することができる。ＥＣＵ２０は、乗員がこれから寝ることを示す指示が、入力装置９ｃを介して乗員によって入力されたときに、乗員が睡眠状態になったと判定してもよい。

Ｓ１１において、乗員が睡眠状態になったと判定した場合にはＳ１２に進む。一方、乗員が睡眠状態になっていないと判定した場合には、現在における自動運転の走行モードを維持するとともに、Ｓ１１を繰り返す。

Ｓ１２では、ＥＣＵ２０は、検知ユニット９により車内に子供（例えば幼児や乳児）がいるか否かを判定（検知）する。例えば、ＥＣＵ２０は、カメラ９ａで得られた画像から、公知の画像解析手段を用いて、車内にチャイルドシートを検出した場合や、伸長などの大きさが閾値以下の人物を検出した場合に、乗員に子供がいると判定することができる。また、ＥＣＵ２０は、今までにマイク９ｂで得られた車内の音から、公知の音声解析手法を用いて、子供の声に相当する周波数帯が検出された場合などに、乗員に子供がいると判定することができる。ここで、ＥＣＵ２０は、乗員に子供がいることを示す指示が、入力装置９ｃを介して乗員によって入力されたときに、乗員に子供がいると判定（検知）してもよい。

Ｓ１２において、乗員に子供がいないと判定した場合にはＳ１３に進む。Ｓ１３では、ＥＣＵ２０は、Ｓ１１において乗員が睡眠状態になったと判定してから所定時間が経過したか否かを判定し、所定期間が経過したと判定した場合にＳ１４に進み、自動運転の走行モードを時間優先モードに設定する。例えば、ＥＣＵ２０は、現在の走行モードが、時間優先モードと異なるモードであった場合、ＥＣＵ２０は、自動運転の走行モードを、当該異なるモードから時間優先モードに切り替える。つまり、ＥＣＵ２０は、自動運転の走行モードを、現在の走行モードより目的地に到着するまでの時間を低減可能な走行モードに切り替える。時間優先モードとは、上述したように、目的地に到着するまでの時間の低減を優先する走行モードであり、例えば車線変更など車体１の揺れを引き起こす操作に関する制限が他の走行モード（例えば安定走行モード）に比べて緩和された走行モードである。

このように所定時間が経過した後に時間優先モードを設定する理由としては、乗員が睡眠状態になった直後では、乗員の眠りが浅く、時間優先モードで走行したことによる車体１の揺れによって乗員が起きる可能性が大きいからである。そのため、ＥＣＵ２０は、当該所定時間においては、乗員の眠りを妨げないように、車体１の揺れの低減を優先する安定走行モードを設定し、当該所定時間が経過した後に安定走行モードから時間優先モードに切り替えることが好ましい。所定時間は、入力装置９ｃを介して乗員により入力にされた時間や、眠りについてから深い眠り（レム睡眠）になるまでの一般的な時間など、任意に設定されうる。ここで、本実施形態では、Ｓ１３の工程を設け、乗員が睡眠状態になったと判定してから所定時間が経過した後に時間優先モードを自動運転の走行モードとして設定したが、Ｓ１３の工程を行わずに、乗員が睡眠状態になったと判定したら時間優先モードを即時に設定してもよい。

Ｓ１２において、乗員に子供がいると判定した場合にはＳ１５に進み、Ｓ１１において乗員が睡眠状態になったと判定された場合であっても、自動運転の走行モードを安定走行モードに設定する。このように自動運転の走行モードを安定走行モードに設定することにより、走行中の車両１の揺れを低減して、寝ている子供が目覚めることを防いだり、走行中における子供への負荷を減らしたりすることができる。安定走行モードとは、上述したように、走行時の車両１の揺れの低減を優先する走行モードであり、例えば車線変更など車体１の揺れを引き起こす操作に関する制限が他の走行モード（例えば時間優先モード）に比べて厳しい走行モードである。

Ｓ１６では、ＥＣＵ２０は、ＧＰＳセンサ２４ｂによって検知された車両１の現在位置などに基づいて、もうすぐ目的地に到着するか否かを判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、ＧＰＳセンサ２４ｂによって検知された車両１の現在位置と目的地との距離が所定範囲内になった場合に、もうすぐ目的地に到着すると判定することができる。また、ＥＣＵ２０は、設定された走行モード（時間優先モード、または安定走行モード）に応じた目的地への到着予定時刻を推定し、推定した到着予定時刻と現在時刻との差が所定範囲内になった場合に、もうすぐ目的地に到着すると判定してもよい。ＥＣＵ２０は、通信装置２４ｃを介して車外のサーバから地図情報や交通情報を取得し、取得した情報に基づいて、設定された走行モードで走行したときに目的地に到着するまでに要する時間を算出することによって到着予定時刻を推定することができる。このような到着予定時刻は、設定された走行モードにおける走行状態（車線変更の回数）や平均速度などを学習した結果に基づいて、走行中に逐次推定されて更新されうる。ＥＣＵ２０は、通信装置２４ｃを介して車外のサーバに目的地を送信し、サーバで推定された到着予定時刻を通信装置２４ｃを介して取得してもよい。

Ｓ１６において、もうすぐ目的地に到着すると判定した場合にはＳ１７に進み、ＥＣＵ２０は、もうすぐ目的地に到着する旨を出力装置１０を介して乗員に通知する。例えば、ＥＣＵ２０は、音声出力装置１０ａから当該旨を音声で出力して乗員に通知してもよいし、表示装置１０ｂに当該旨を表示して乗員に通知してもよい。これにより、乗員を起こすことができる。また、Ｓ１８では、ＥＣＵ２０は、自動運転の走行モードを安定走行モードに設定する。これにより、乗員は、目覚めた後の時間を、車両１の揺れによって不快な思いをせずに、快適に過ごすことができる。ここで、本実施形態では、もうすぐ目的地に到着する旨を出力装置１０を介して乗員に通知するＳ１７の後にＳ１８を行っているが、Ｓ１７の前もしくは同時にＳ１８を行ってもよい。また、Ｓ１８では、自動運転の走行モードを安定走行モードに設定したが、安定走行モードに限られず、Ｓ１１において乗員が睡眠状態になったと判定される前の走行モードに設定してもよい。

このように、本実施形態では、検知ユニット９で検知された車内の乗員の状態に応じて、自動運転の走行モードを変更する。これにより、自動運転の走行モードを、例えば、車内の乗員が睡眠状態になったときや、車内の乗員に子供がいるときなどの状況に応じて適切に設定することができる。ここで、本実施形態では、乗員が睡眠状態になったときの走行モードを時間優先モードとしたが、それに限られず、他のモードであってもよい。例えば、乗員が睡眠状態になったときの走行モードを、乗員が入力装置９ｃを介して予め設定する態様であってもよい。

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の車両制御装置は、
自動運転により車両（例えば１）を走行可能な車両制御装置であって、
車内の乗員の状態を検知する状態検知手段（例えば９）と、
前記状態検知手段により検知した前記乗員の状態の変化に応じて、自動運転の走行モードを設定する制御手段（例えば２０）と、を備える。

この実施形態によれば、車内での乗員の状態に適した走行モードで自動運転を行うことができる。

２．上記実施形態では、
前記制御手段は、前記状態検知手段により前記乗員が睡眠状態になったと検知した場合、自動運転の走行モードを、現在の走行モードより目的地に到着するまでの時間を低減可能な走行モードに設定する。

この実施形態によれば、寝ている間に早く目的地に到着したいという乗員の要望に応えるように自動運転を行うことができる。

３．上記実施形態では、
自動運転の走行モードとして、少なくとも時間優先モードと安定走行モードとを含み、
前記時間優先モードとは、目的地に到着するまでの時間の低減を優先する走行モードであり、
前記安定走行モードとは、走行中における前記車両の揺れの低減を優先する走行モードである。

この実施形態によれば、車内での乗員の状態に適した走行モードを選択可能となる。

４．上記実施形態では、
前記制御手段は、前記状態検知手段により前記乗員が睡眠状態になったと検知した場合、自動運転の走行モードを前記時間優先モードに設定する。

この実施形態によれば、寝ている間に早く目的地に到着したいという乗員の要望に応えるように自動運転を行うことができる。。

５．上記実施形態では、
前記制御手段は、前記状態検知手段により前記乗員が睡眠状態になったと検知してから所定時間が経過した後に、自動運転の走行モードを前記時間優先モードに設定する。

この実施形態によれば、乗員が睡眠状態になった直後の眠りが浅い乗員を起こすことを防ぐことができる。

６．上記実施形態では、
前記制御手段は、前記所定時間における自動運転の走行モードを前記安定走行モードに設定する。

この実施形態によれば、乗員をより深い眠りに導くことができる。

７．上記実施形態では、
車内に子供がいるか否かを検知する子供検知手段を含み、
前記制御手段は、前記子供検知手段により車内に子供がいると検知した場合、自動運転の走行モードを前記安定走行モードに設定する。

この実施形態によれば、寝ている子供が目覚めることを防いだり、走行中における子供への負荷を減らしたりすることができる。

８．上記実施形態では、
前記制御手段は、前記子供検知手段により車内に子供がいると検知した場合、前記状態検知手段により前記乗員が睡眠状態になったと検知した場合であっても、自動運転の走行モードを前記安定走行モードに設定する。

この実施形態によれば、寝ている間に早く目的地に到着したいという乗員の要望より子供優先の走行モードで自動運転を行うことができる。

１：車両、２：制御ユニット、９：検知ユニット、９ａ：カメラ、９ｂ：マイク、９ｃ：入力装置、１０：出力装置、２０：ＥＣＵ、

Claims

自動運転により車両を走行可能な車両制御装置であって、
車内の乗員の状態を検知する状態検知手段と、
目的地への到着が近いことを示す情報を前記乗員に通知する通知手段と、
前記状態検知手段により検知された前記乗員の状態の変化に応じて、自動運転の走行モードを設定する制御手段と、
を備え、
前記走行モードは、第１モードと、前記第１モードより前記車両の揺れの低減を優先する第２モードとを含み、
前記制御手段は、
前記状態検知手段で検知された前記乗員の状態が睡眠状態である場合には、前記走行モードを前記第１モードに設定し、
前記第１モードでの走行中に前記通知手段で前記情報を前記乗員に通知する場合、前記情報の通知前に前記走行モードを前記第１モードから前記第２モードに変更する、
ことを特徴とする車両制御装置。
前記第２モードは、前記第１モードに設定される前の走行モードである、ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
前記制御手段は、前記第１モードから前記第２モードへの変更を、前記情報を前記乗員に通知する前に行う、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御装置。
前記第１モードは、目的地に到着するまでの時間の低減を優先する走行モードであり、
前記第２モードは、走行中における前記車両の揺れの低減を優先する走行モードである、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
前記制御手段は、前記第２モードでの自動運転を開始した後、前記状態検知手段で前記乗員が睡眠状態になったことを検知した場合に、前記走行モードを前記第２モードから前記第１モードに変更する、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
前記制御手段は、前記状態検知手段で前記乗員が睡眠状態になったことを検知してから所定時間が経過した後に、前記走行モードを前記第２モードから前記第１モードに変更する、ことを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
前記制御手段は、前記所定時間における前記走行モードを前記第２モードに設定する、ことを特徴とする請求項６に記載の車両制御装置。
車内に子供がいるか否かを検知する子供検知手段を含み、
前記制御手段は、前記状態検知手段で前記乗員が睡眠状態になったことを検知した場合であっても、前記子供検知手段で車内に子供がいることを検知した場合には、前記走行モードを前記第２モードから前記第１モードに変更せずに、前記第２モードを維持させる、ことを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載の車両制御装置。