CN115402326A - 一种车辆控制方法、装置、动力控制系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于汽车技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置、动力控制系统及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取智能驾驶控制系统发送的目标车辆的控制请求和当前使用的驾驶模式；其中，不同驾驶模式对应不同的车辆扭矩控制逻辑；根据当前使用的驾驶模式确定该驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑；根据控制请求和车辆扭矩控制逻辑生成车辆控制指令；根据车辆控制指令对目标车辆进行控制。本申请提供的车辆控制方法可以根据车辆的驾驶模式灵活确定控制对应的车辆扭矩控制逻辑，也就是说，不同的驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑不同；之后再根据确定的车辆扭矩控制逻辑生成车辆的车辆控制指令，提高了车辆控制的灵活性和实用性。

Description

一种车辆控制方法、装置、动力控制系统及存储介质

技术领域

本申请属于汽车技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、动力控制系统及计算机可读存储介质。

背景技术

随着车辆工程技术领域的迅速发展，汽车与互联网技术的融合，汽车自动驾驶技术成为发展趋势。现有技术中，用户从人工驾驶切换到自动驾驶后，车辆只会在此模式下固定行驶，导致车辆控制的灵活性和实用性较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、动力控制系统及计算机可读存储介质，可以提高车辆控制的灵活性和实用性。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于动力控制系统，所述包括：

获取智能驾驶控制系统发送的目标车辆的控制请求和当前使用的驾驶模式；其中，不同驾驶模式对应不同的车辆扭矩控制逻辑；

根据当前使用的所述驾驶模式确定所述驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑；

根据所述控制请求和所述车辆扭矩控制逻辑生成车辆控制指令；

根据所述车辆控制指令对所述目标车辆进行控制。

可选的，所述控制请求由所述智能驾驶控制系统根据所述目标车辆所处区域的环境信息生成。

可选的，所述环境信息包括位于所述目标车辆前方的其它车辆的第一车速，以及所述其它车辆与所述目标车辆之间的距离；所述控制请求包括用于指示所述目标车辆加速的第一控制请求、用于指示所述目标车辆超车的第二控制请求及用于指示所述目标车辆减速的第三控制请求；

所述第一控制请求由所述智能驾驶控制系统在检测到所述目标车辆的第二车速小于设定车速，且所述距离大于设定阈值时生成；

所述第二控制请求由所述智能驾驶控制系统在检测到所述第一车速和所述第二车速均小于所述设定车速时生成；

所述第三控制请求由所述智能驾驶控制系统在检测到所述第二车速大于所述设定车速时生成。

可选的，所述根据所述控制请求和所述车辆扭矩控制逻辑生成车辆控制指令，包括：

获取与所述控制请求对应的扭矩曲线；

根据所述车辆扭矩控制逻辑对所述扭矩曲线进行处理；

根据处理后的所述扭矩曲线生成所述车辆控制指令。

可选的，所述根据所述车辆扭矩控制逻辑对所述扭矩曲线进行处理，包括：

根据所述车辆扭矩控制逻辑确定扭矩曲线滤波系数；

根据所述扭矩曲线滤波系数对所述扭矩曲线进行滤波处理。

可选的，所述控制请求由所述智能驾驶系统根据所述环境信息和所述目标车辆的驾驶员的驾驶风格信息生成。

可选的，所述控制请求由所述智能驾驶系统根据所述环境信息、所述目标车辆的内的人员类型和/或人员状态生成；

其中，所述人员类型和/或人员状态由所述智能驾驶控制系统获取到的目标车辆内的人员图像确定。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，应用于动力控制系统，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取智能驾驶控制系统发送的目标车辆的控制请求和当前使用的驾驶模式；其中，不同驾驶模式对应不同的车辆扭矩控制逻辑；

第一确定单元，用于根据当前使用的所述驾驶模式确定所述驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑；

第一指令生成单元，用于根据所述控制请求和所述车辆扭矩控制逻辑生成车辆控制指令；

控制单元，用于根据所述车辆控制指令对所述目标车辆进行控制。

第三方面，本申请实施例提供了一种动力控制系统，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的车辆控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的车辆控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在动力控制系统上运行时，使得动力控制系统可执行上述第一方面中任一项所述的车辆控制方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例提供的一种车辆控制方法，应用于动力控制系统，通过获取智能驾驶控制系统发送的目标车辆的控制请求和当前使用的驾驶模式；其中，不同驾驶模式对应不同的车辆扭矩控制逻辑；根据当前使用的驾驶模式确定该驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑；根据控制请求和车辆扭矩控制逻辑生成车辆控制指令；根据车辆控制指令对目标车辆进行控制。本申请提供的车辆控制方法可以根据车辆的驾驶模式灵活确定对应的车辆扭矩控制逻辑，也就是说，不同的驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑不同；之后再根据确定的车辆扭矩控制逻辑生成车辆的车辆控制指令，最后根据该车辆控制指令对车辆进行运控制，提高了车辆控制的灵活性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的车辆控制方法的实现流程图；

图2是本申请另一实施例提供的车辆控制方法的实现流程图；

图3是本申请再一实施例提供的车辆控制方法的实现流程图；

图4是本申请一实施例提供的车辆控制方法的应用场景示意图；

图5是本申请一实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；

图6是本申请一实施例提供的动力控制系统的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种车辆控制方法的实现流程图。本申请实施例中，该车辆控制方法的执行主体为动力控制系统。

如图1所示，本申请一实施例提供的车辆控制方法可以包括S101～S104，详述如下：

在S101中，获取智能驾驶控制系统发送的目标车辆的控制请求和当前使用的驾驶模式；其中，不同驾驶模式对应不同的车辆扭矩控制逻辑。

本申请实施例中，当前指动力控制系统获取到目标车辆的控制请求的时刻。

在实际应用中，车辆的驾驶模式包括但不限于：舒适模式、运动模式及经济模式。

其中，舒适模式指车辆的日常驾驶，即追求舒适、稳定及油耗适中的一种运行模式。此时车辆悬挂偏软、方向盘较轻便、发动机的转速维持在中等水平，可以给用户提供很好的冲击缓冲。

运动模式即为sport模式，此时车辆的性能完全凸显出来，车辆悬挂变硬，支撑力强，油门响应迅速，发动机进气增加，加速快，油耗也增加了很多。

经济模式是车辆追求低油耗的一种驾驶模式，此时用户对于发动机的性能要求不高，主要侧重于燃油效率。

需要说明的是，汽车扭矩是发动机从曲轴端输出的力矩。在功率固定的条件下它与发动机转速成反比关系，转速越快扭矩越小，反之越大。其中，汽车扭矩反映了车辆在一定范围内的负载能力。

可以理解的是，不同驾驶模式下，车辆对发动机的要求并不相同，同时，汽车扭矩也与发动机存在对应关系，因此，本申请实施例中，为了提高车辆控制的灵活性，避免对车辆的控制单一化且模式化，并提高用户体验，动力控制系统可以设置不同的驾驶模式对应于不同的车辆扭矩控制逻辑。

车辆扭矩控制逻辑包括但不限于：第一控制逻辑、第二控制逻辑及第三控制逻辑。该些车辆扭矩控制逻辑可以存储至动力控制系统的存储器中。

基于此，动力控制系统可以设置驾驶模式为舒适模式对应的车辆扭矩控制逻辑为第一控制逻辑，设置驾驶模式为运动模式对应的车辆扭矩控制逻辑为第二控制逻辑，设置驾驶模式为经济模式对应的车辆扭矩控制逻辑为第三控制逻辑。

需要说明的是，本申请实施例中，目标车辆可以处于自适应巡航阶段。其中，目标车辆指此时需要进行控制的车辆。

在实际应用中，自适应巡航(adaptive cruise control，ACC)指车辆在巡航时可自动控制与位于该车辆前方的其它车辆的距离。具体地，当目标车辆处于自适应巡航阶段时，动力控制系统检测到目标车辆的前方不存在其它车辆时，可以控制目标车辆定速行驶；动力控制系统在检测到目标车辆的前方存在其它车辆时，动力控制系统可以控制目标车辆跟随该其它车辆起步、加速、减速，同时控制目标车辆与该其它车辆保持安全距离行驶。

在本申请的一个实施例中，目标车辆的控制请求是由智能驾驶控制系统根据目标车辆所处区域的环境信息生成的。

为了提高车辆在行驶过程中的安全性，环境信息可以是与位于目标车辆前方的其它车辆相关的信息。具体地，环境信息可以包括但不限于：上述其它车辆的第一车速，和上述其它车辆与目标车辆之间的距离。

在本实施例的一种实现方式中，智能驾驶控制系统可以通过与其无线通信连接的其它设备实时获取到上述环境信息。其中，其它设备可以是雷达。

在本申请的另一个实施例中，控制请求包括但不限于：用于指示目标车辆加速的第一控制请求、用于指示目标车辆超车的第二控制请求以及用于指示目标车辆减速的第三控制请求。

本实施例中，第一控制请求可以由智能驾驶控制系统在检测到目标车辆的第二车速小于设定车速，且其它车辆与目标车辆之间的距离大于设定阈值时生成。其中，第二车速指目标车辆在智能驾驶控制系统获取到环境信息的时刻下的车速。设定车速和设定阈值均可以根据实际需要确定，此处不作限制。需要说明的是，设定车速指驾驶员设置的目标车辆所能达到的最大车速。

可以理解的是，智能驾驶控制系统在检测到其它车辆与目标车辆之间的距离大于设定阈值，且第二车速小于设定车速时，说明目标车辆与其它车辆之间的距离过大，且此时目标车辆的车速并未到达最大车速，因此，智能驾驶控制系统可以生成第一控制请求，使得目标车辆可以加速行驶。

在本实施例的一种实现方式中，智能驾驶控制系统具体可以通过与其无线通信连接的轮速传感器实时获取到目标车辆的第二车速。

第二控制请求可以由智能驾驶控制系统在检测到其它车辆的第一车速和目标车辆的第二车速均小于设定车速时生成。

可以理解的是，智能驾驶控制系统在检测到其它车辆的第一车速、目标车辆的第二车速均小于设定车速时，说明此时目标车辆的车速并未到达最大车速，然而，若此时目标车辆只是单纯的加速，则目标车辆与其它车辆之间的距离会逐渐缩短，甚至导致目标车辆与其它车辆相撞，因此，智能驾驶控制系统可以生成第二控制请求，使得目标车辆可以超车。

第三控制请求可以由智能驾驶控制系统在检测到目标车辆的第二车速大于设定车速时生成。

可以理解的是，智能驾驶控制系统在检测到目标车辆的第二车速大于设定车速时，说明此时目标车辆的车速已超过目标车辆的最大车速，因此，智能驾驶控制系统可以生成第三控制请求，使得目标车辆可以减速行驶。

在S102中，根据当前使用的所述驾驶模式确定所述驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑。

本申请实施例中，结合S101，动力控制系统可以根据目标车辆当前使用的驾驶模式，以及不同驾驶模式与车辆扭矩控制逻辑之间的对应关系，确定当前使用的驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑。

在一些可能的实施例中，动力控制系统可以对上述不同的车辆扭矩控制逻辑进行封装，得到多个控制逻辑模块(如第一模块、第二模块及第三模块)。每个控制逻辑模块可以包含一个车辆扭矩控制逻辑，例如，第一模块可以包含第一控制逻辑，第二模块可以包含第二控制逻辑，第三模块可以包含第三控制逻辑。

基于此，动力控制系统可以设置不同的驾驶模式对应不同的控制逻辑模块。具体地，动力控制系统可以设置舒适模式对应的控制逻辑模块为第一模块，设置运动模式对应的控制逻辑模块为第二模块，设置经济模式对应的控制逻辑模块为第三模块。

需要说明的是，每个控制逻辑模块可以设置有一个输入接口(即扭矩接口)，该输入接口用于接收目标车辆的控制请求。

具体地，动力控制系统可以根据目标车辆当前使用的驾驶模式，以及上述不同驾驶模式与控制逻辑模块之间的对应关系，确定目标车辆当前使用的驾驶模式对应的控制逻辑模块，基于此，动力控制系统可以将获取到的控制请求发送至目标车辆当前使用的驾驶模式对应的控制逻辑模块的输入接口，即控制目标车辆当前使用的驾驶模式对应的控制逻辑模块的输入接口接收该控制请求。

在S103中，根据所述控制请求和所述车辆扭矩控制逻辑生成车辆控制指令。

本申请实施例中，动力控制系统在确定控制请求对应的车辆扭矩控制逻辑后，可以通过该车辆扭矩控制逻辑对控制请求进行处理，从而得到车辆控制指令。

在一些可能的实施例中，结合S102，动力控制系统在确定控制请求对应的控制逻辑模块后，可以将该控制请求通过该控制逻辑模块的输入接口输入至该控制逻辑模块，之后，动力控制系统可以控制该控制逻辑模块通过其内部的车辆扭矩控制逻辑对控制请求进行处理，进而得到车辆控制指令。

在实际应用中，不同驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑不同，因此，本申请实施例无需预先设置不同的车辆控制策略，仅需根据不同的车辆扭矩控制逻辑对控制请求进行处理，即可使得生成的车辆控制指令不同，以实现对目标车辆的不同控制，从而减少了动力控制系统设置不同的车辆控制策略的工作量。

在本申请的一个实施例中，动力控制系统具体可以通过如图2所示的S201～S203生成车辆控制指令，详述如下：

在S201中，获取与所述控制请求对应的扭矩曲线。

本实施例中，控制请求包括但不限于：用于指示目标车辆加速的第一控制请求、用于指示目标车辆超车的第二控制请求以及用于指示目标车辆减速的第三控制请求。其中，由于车辆加速、减速、超车时，车辆的发动机的转速不同，也就是说，车辆加速、减速、超车时的扭矩曲线也不同，因此，动力控制系统可以根据上述控制请求确定其对应的扭矩曲线。其中，扭矩曲线用于描述不同时刻下的扭矩大小。

在本实施例的一种实现方式中，动力控制系统可以根据目标车辆的控制请求，以及不同预设控制请求与预设扭矩曲线之间的对应关系，确定该控制请求对应的扭矩曲线。

在S202中，根据所述车辆扭矩控制逻辑对所述扭矩曲线进行处理。

本实施例中，由于不同驾驶模式下，目标车辆对发动机转速的要求不同，且发动机转速与扭矩成反比关系，同时，动力控制系统是根据目标车辆的驾驶模式确定控制请求对应的车辆扭矩控制逻辑，因此，动力控制系统可以根据该目标车辆扭矩控制逻辑对扭矩曲线进行处理，以使处理后的扭矩曲线满足目标车辆的驾驶模式对发动机转速的要求。

在本申请的一个实施例中，动力控制系统具体可以通过如图3所示的S301～S302对扭矩曲线进行处理，详述如下：

在S301中，根据所述车辆扭矩控制逻辑确定扭矩曲线滤波系数。

在S302中，根据所述扭矩曲线滤波系数对所述扭矩曲线进行滤波处理。

本实施例中，车辆内部设置有扭矩滤波器，该扭矩滤波器可以让两个相邻时刻的扭矩平滑过渡。

需要说明的是，扭矩滤波器设置有滤波系数，该滤波系数与扭矩曲线的斜率成反比例关系，即滤波系数越大，扭矩曲线的斜率越小，使得扭矩曲线中的扭矩上升速度慢；滤波系数越小，扭矩曲线的斜率越大，使得扭矩曲线中的扭矩上升速度快。

基于此，动力控制系统可以根据车辆扭矩控制逻辑确定扭矩曲线滤波系数，并根据该扭矩曲线滤波系数对扭矩曲线进行滤波处理。

在S203中，根据处理后的所述扭矩曲线生成所述车辆控制指令。

本实施例中，处理后的扭矩曲线包括不同时刻下的扭矩大小，因此，动力控制系统可以根据该不同时刻下的扭矩大小生成车辆控制指令。

在一些可能的实施例中，结合S102，动力控制系统可以通过目标车辆的驾驶模式对应的控制逻辑模块对扭矩曲线进行处理，并根据该处理后的扭矩曲线生成车辆控制指令，最后输出该车辆控制指令。

需要说明的是，车辆控制指令包括目标车辆的驾驶模式对应的动力响应参数(如方向盘转角、踏板开度等等)。

可以理解的是，不同驾驶模式对应的动力响应参数均可以通过不同驾驶模块对应的车辆扭矩控制逻辑对控制请求(即扭矩曲线)进行处理后得到，也就是说，上述动力响应参数均可以通过整车动力标定实现，无需动力控制系统实时对目标车辆进行驾驶性标定，从而节约了标定周期。同时，上述动力响应参数通过整车动力标定实现，由于专业的整车动力标定的测试场景要多于动力控制系统实时进行标定的场景，从而提高了目标车辆在各种场景下的安全性。

在S104中，根据所述车辆控制指令对所述目标车辆进行控制。

本申请实施例中，动力控制系统得到车辆控制指令后，可以控制目标车辆基于该车辆控制指令进行相应的动作，以实现对目标车辆的控制。

在一些可能的实施例中，结合S103，动力控制系统可以接收控制逻辑模块输出的车辆控制指令，并根据该车辆控制指令对目标车辆进行控制。

以上可以看出，本申请实施例提供的一种车辆控制方法，通过获取智能驾驶控制系统发送的目标车辆的控制请求和当前使用的驾驶模式；其中，不同驾驶模式对应不同的车辆扭矩控制逻辑；根据当前使用的驾驶模式确定该驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑；根据控制请求和车辆扭矩控制逻辑生成车辆控制指令；根据车辆控制指令对目标车辆进行控制。本申请提供的车辆控制方法可以根据车辆的驾驶模式灵活确定对应的车辆扭矩控制逻辑，也就是说，不同的驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑不同；之后再根据确定的车辆扭矩控制逻辑生成车辆的车辆控制指令，最后根据该车辆控制指令对车辆进行控制，提高了车辆控制的灵活性和实用性。

在本申请的另一个实施例中，为了满足不同驾驶员对车辆的控制要求，提高用户体验，控制请求可以由智能驾驶系统根据环境信息和目标车辆的驾驶员的驾驶风格信息生成。

本实施例中，智能驾驶控制系统可以在每次驾驶员驾驶目标车辆时，都对该驾驶员对目标车辆的操作进行存储，基于此，智能驾驶控制系统可以根据历史时间段内驾驶员对目标车辆的操作对驾驶员的驾驶风格进行分析，从而获取到驾驶员的驾驶风格信息，即确定驾驶员的驾驶习惯，使得后续智能驾驶控制系统生成的控制请求更符合驾驶员的驾驶习惯，进而提高了用户体验。其中，历史时间段可以根据实际需要确定，此处不作限制。

需要说明的是，驾驶风格信息用于描述驾驶员操纵车辆所表现出的相对稳定的行为特性，即驾驶员习惯性的驾驶方式。

在本申请的一个实施例中，智能驾驶控制系统还可以预先存储驾驶员的身份信息。其中，该身份信息包括但不限于姓名、年龄、性别、驾驶时长等。驾驶时长指驾驶员从获取到驾照至当前时刻的时间段。当前时刻具体指动力控制系统获取目标车辆的控制请求的时刻。

本实施例中，智能驾驶控制系统可以根据上述身份信息确定驾驶员的驾驶风格信息。

结合S101，控制请求包括但不限于：用于指示目标车辆加速和调整目标车辆的动力响应时间的第一控制请求，用于指示目标车辆超车和调整目标车辆的动力响应时间的第二控制请求，以及用于指示目标车辆减速和调整目标车辆的动力响应时间的第三控制请求。

需要说明的是，驾驶风格信息用于对目标车辆的动力响应时间进行调整。例如，假设目标车辆需要加速，则智能驾驶控制系统可以根据驾驶风格信息对目标车辆加速时的动力响应时间进行调整；假设目标车辆需要减速，则智能驾驶控制系统可以根据驾驶风格信息对目标车辆减速时的动力响应时间进行调整；假设目标车辆需要超车，则智能驾驶控制系统可以根据驾驶风格信息对目标车辆超车时的动力响应时间进行调整。

基于此，智能驾驶控制系统可以通过获取到的环境信息和驾驶风格信息生成上述任意一个控制请求。

本实施例中，由于生成的控制请求符合该驾驶员对目标车辆的驾驶风格，进而使得后续对目标车辆的控制也符合该驾驶员对目标车辆的驾驶风格，因此，在目标车辆的行驶过程，当驾驶员想要人为接管目标车辆时，由于目标车辆在处于自动驾驶时对目标车辆的控制符合该驾驶员对目标车辆的驾驶风格，使得驾驶员在人为接管目标车辆的过程中，目标车辆可以保证车辆动力响应的平顺性和一致性，从而提高了用户体验。

以上可以看出，本实施例提供的车辆控制方法，控制请求是由智能驾驶系统根据环境信息和驾驶员的驾驶风格信息生成的，也就是说，动力控制系统获取到的控制请求符合该驾驶员对目标车辆的驾驶风格，进而使得后续对目标车辆的控制也符合该驾驶员对目标车辆的驾驶风格，满足了驾驶员对目标车辆的控制要求，从而提高了用户体验。

在本申请的再一个实施例中，为了提高车辆控制的实用性，并进一步提高用户体验，控制请求可以由智能驾驶系统根据环境信息、目标车辆的内的人员类型和/或人员状态生成。其中，人员类型和/或人员状态由智能驾驶控制系统获取到的目标车辆内的人员图像确定。

在本实施例的一种实现方式中，智能驾驶控制系统可以通过设置于目标车辆内的摄像装置对目标车辆内的人员进行拍摄，进而获取到目标车辆内的人员图像。

需要说明的是，人员图像为除驾驶员之外的人员的图像。

本实施例中，人员类型包括但不限于儿童、少年、青年、成年人、中年人及老人等，人员状态包括但不限于睡眠、休闲等状态。

基于此，智能驾驶控制系统可以根据人员图像确定目标车辆内各个人员的人员类型和/或人员状态。

结合S101，控制请求包括但不限于：用于指示目标车辆加速和调整目标车辆动力响应时间的第一控制请求，用于指示目标车辆超车和调整目标车辆的动力响应时间的第二控制请求，以及用于指示目标车辆减速和调整目标车辆的动力响应时间的第三控制请求。

需要说明的是，人员类型和/或人员状态用于对目标车辆的动力响应时间进行调整。具体地，当目标车辆需要进行加速，或者减速，或者超车时，动力控制系统可以根据人员类型和/或人员状态对目标车辆加速，或者减速，或者超车时的动力响应时间进行调整。

示例性的，假设人员类型为儿童，为了避免儿童由于目标车辆的快速加速、减速或者超车受到伤害，保证儿童的安全，动力控制系统可以将目标车辆的动力响应时间延长，以确保目标车辆的动力响应比较平缓。

假设人员状态为睡眠时，为了提高用户体验，避免处于睡眠的人员被惊醒，动力控制系统可以将目标车辆的动力响应时间延长，以确保目标车辆的动力响应比较平缓。

基于此，为了保证动力控制系统可以实现对目标车辆的动力响应时间进行调整，智能驾驶控制系统可以通过获取到的环境信息、人员类型和/或人员状态生成上述任意一个控制请求。

以上可以看出，本实施例提供的车辆控制方法，控制请求是由智能驾驶控制系统根据环境信息、人员类型和/或人员状态生成的，也就是说，人员类型和/或人员状态均会影响后续动力控制系统对车辆的运动控制，即人员类型和/或人员状态的不同，动力控制系统对车辆的控制也不同，从而提高了车辆控制的实用性，并进一步提高了用户体验。

以下将以具体的实例对本申请中的方法进行说明。该实例的背景为：动力控制系统需要控制目标车辆加速行驶。

动力控制系统成功控制目标车辆加速行驶的执行过程可以如图4所示。图4是本申请一实施提供的车辆控制方法的应用场景示意图。

首先，智能驾驶控制系统20可以通过与其无线通信连接的信息采集设备10获取到目标车辆所处区域的环境信息，同时结合目标车辆自身的车辆信息(如第二车速)确定目标车辆需要进行加速，从而生成用于控制目标车辆加速的第一控制请求(即加速-正扭矩请求)。

之后，动力控制系统30可以获取到智能驾驶控制系统20发送的该第一控制请求，同时，动力控制系统30还可以获取到目标车辆当前使用的驾驶模式，之后，动力控制系统30可以根据当前使用的驾驶模式确定驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑。基于此，动力控制系统30可以将上述第一控制请求发送至动力控制系统30中与驾驶员选择的驾驶模式对应的控制逻辑模块的输入接口(即扭矩接口)。

动力控制系统30可以根据上述控制逻辑模块设置的车辆扭矩控制逻辑对上述第一控制请求进行处理，得到关于整车动力输出的车辆控制指令，最后，动力控制系统30可以根据该车辆控制指令控制目标车辆加速行驶。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种车辆控制方法，图5示出了本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。参照图5，该车辆控制装置500包括：第一获取单元51、第一确定单元52、第一指令生成单元53及控制单元54。其中：

第一获取单元51用于获取智能驾驶控制系统发送的目标车辆的控制请求和当前使用的驾驶模式；其中，不同驾驶模式对应不同的车辆扭矩控制逻辑。

第一确定单元52用于根据当前使用的所述驾驶模式确定所述驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑。

第一指令生成单元53用于根据所述控制请求和所述车辆扭矩控制逻辑生成车辆控制指令。

控制单元54用于根据所述车辆控制指令对所述目标车辆进行控制。

在本申请的一个实施例中，所述控制请求由所述智能驾驶控制系统根据所述目标车辆所处区域的环境信息生成。

在本申请的一个实施例中，所述环境信息包括位于所述目标车辆前方的其它车辆的第一车速，以及所述其它车辆与所述目标车辆之间的距离；所述控制请求包括用于指示所述目标车辆加速的第一控制请求、用于指示所述目标车辆超车的第二控制请求及用于指示所述目标车辆减速的第三控制请求；

所述第一控制请求由所述智能驾驶控制系统在检测到所述目标车辆的第二车速小于设定车速，且所述距离大于设定阈值时生成；

所述第二控制请求由所述智能驾驶控制系统在检测到所述第一车速和所述第二车速均小于所述设定车速时生成；

所述第三控制请求由所述智能驾驶控制系统在检测到所述第二车速大于所述设定车速时生成。

在本申请的一个实施例中，第一指令生成单元53具体包括：第四获取单元、第一处理单元及第二指令生成单元。其中：

第四获取单元用于获取与所述控制请求对应的扭矩曲线。

第一处理单元用于根据所述车辆扭矩控制逻辑对所述扭矩曲线进行处理。

第二指令生成单元用于根据处理后的所述扭矩曲线生成所述车辆控制指令。

在本申请的一个实施例中，所述第一处理单元具体包括：第二确定单元和第二处理单元。其中：

第二确定单元用于根据所述车辆扭矩控制逻辑确定扭矩曲线滤波系数。

第二处理单元用于根据所述扭矩曲线滤波系数对所述扭矩曲线进行滤波处理。

在本申请的一个实施例中，所述控制请求由所述智能驾驶系统根据所述环境信息和所述目标车辆的驾驶员的驾驶风格信息生成。

在本申请的一个实施例中，所述控制请求由所述智能驾驶系统根据所述环境信息、所述目标车辆的内的人员类型和/或人员状态生成；

其中，所述人员类型和/或人员状态由所述智能驾驶控制系统获取到的目标车辆内的人员图像确定。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图6为本申请一实施例提供的动力控制系统的结构示意图。如图6所示，该实施例的动力控制系统6包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个)、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述至少一个处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述任意各个车辆控制方法实施例中的步骤。

该动力控制系统可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是动力控制系统6的举例，并不构成对动力控制系统6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61在一些实施例中可以是所述动力控制系统6的内部存储单元，例如动力控制系统6的内存。所述存储器61在另一些实施例中也可以是所述动力控制系统6的外部存储设备，例如所述动力控制系统6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述动力控制系统6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在动力控制系统上运行时，使得动力控制系统执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到动力控制系统的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于动力控制系统，所述方法包括：

获取智能驾驶控制系统发送的目标车辆的控制请求和当前使用的驾驶模式；其中，不同驾驶模式对应不同的车辆扭矩控制逻辑；

根据当前使用的所述驾驶模式确定所述驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑；

根据所述控制请求和所述车辆扭矩控制逻辑生成车辆控制指令；

根据所述车辆控制指令对所述目标车辆进行控制。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制请求由所述智能驾驶控制系统根据所述目标车辆所处区域的环境信息生成。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述环境信息包括位于所述目标车辆前方的其它车辆的第一车速，以及所述其它车辆与所述目标车辆之间的距离；所述控制请求包括用于指示所述目标车辆加速的第一控制请求、用于指示所述目标车辆超车的第二控制请求及用于指示所述目标车辆减速的第三控制请求；

所述第一控制请求由所述智能驾驶控制系统在检测到所述目标车辆的第二车速小于设定车速，且所述距离大于设定阈值时生成；

所述第二控制请求由所述智能驾驶控制系统在检测到所述第一车速和所述第二车速均小于所述设定车速时生成；

所述第三控制请求由所述智能驾驶控制系统在检测到所述第二车速大于所述设定车速时生成。

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述控制请求和所述车辆扭矩控制逻辑生成车辆控制指令，包括：

获取与所述控制请求对应的扭矩曲线；

根据所述车辆扭矩控制逻辑对所述扭矩曲线进行处理；

根据处理后的所述扭矩曲线生成所述车辆控制指令。

5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆扭矩控制逻辑对所述扭矩曲线进行处理，包括：

根据所述车辆扭矩控制逻辑确定扭矩曲线滤波系数；

根据所述扭矩曲线滤波系数对所述扭矩曲线进行滤波处理。

6.如权利要求2-5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制请求由所述智能驾驶系统根据所述环境信息和所述目标车辆的驾驶员的驾驶风格信息生成。

7.如权利要求2-5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制请求由所述智能驾驶系统根据所述环境信息、所述目标车辆的内的人员类型和/或人员状态生成；

其中，所述人员类型和/或人员状态由所述智能驾驶控制系统获取到的目标车辆内的人员图像确定。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于动力控制系统，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取智能驾驶控制系统发送的目标车辆的控制请求和当前使用的驾驶模式；其中，不同驾驶模式对应不同的车辆扭矩控制逻辑；

第一确定单元，用于根据当前使用的所述驾驶模式确定所述驾驶模式对应的车辆扭矩控制逻辑；

第一指令生成单元，用于根据所述控制请求和所述车辆扭矩控制逻辑生成车辆控制指令；

控制单元，用于根据所述车辆控制指令对所述目标车辆进行控制。

9.一种动力控制系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。

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