CN115476850A - 自适应巡航控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自适应巡航控制方法及系统，本发明在车辆的自适应巡航功能开启、车辆的前方存在前车、且车辆低速行驶的情况下，对期望车速与车辆的当前车速进行比较，若期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大；若期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；若期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，本发明引入对离合器开度的控制策略，通过控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大或者减小，极大地优化了低速跟车的跟随性及平顺性，实现了更精细化的车速控制，提升了驾乘体验。

Description

自适应巡航控制方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，特别是涉及一种自适应巡航控制方法及系统。

背景技术

近年来，随着汽车智能化的快速发展，消费者对于高级智能驾驶辅助系统(ADAS)的需求日趋旺盛。目前越来越多的车型配置了高级智能驾驶辅助系统，其中自适应巡航控制(ACC，Adaptive Cruise Control)系统是ADAS的重要组成部分之一。汽车上的ACC系统主要利用车载中距毫米波雷达、智能摄像头等相关传感器，实时探测扫描前方车辆、行人、电动车及障碍物信息来进行安全间距的判断，并通过相关控制算法实时的自适应调节巡航车速，从而使车辆安全稳定的行驶在公共道路上。

但是，现有的ACC大多属于停走型ACC，其在低速跟车行驶时，平顺性较差，要么前车行驶了较远后本车才会跟随，要么跟车时距离太小或速度过快而突然制动，影响用户的驾乘体验。

发明内容

为此，本发明的一个实施例提出一种自适应巡航控制方法，以解决现有技术在低速跟车行驶时，平顺性较差的问题。

根据本发明一实施例的自适应巡航控制方法，包括：

当自适应巡航功能开启时，判断车辆的前方是否存在前车，以及所述车辆的车速是否低于阈值车速；

若车辆的前方存在前车，且所述车辆的车速低于阈值车速，则根据探测到的前车的车速及所述车辆与前车之间的实际车距，计算前车与所述车辆的车速的差值、以及自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值；

根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速；

对所述期望车速与车辆的当前车速进行比较；

若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；

若所述期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；

若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

根据本发明提供的自适应巡航控制方法，在车辆的自适应巡航功能开启、车辆的前方存在前车、且车辆低速行驶的情况下，对期望车速与车辆的当前车速进行比较，若期望车速大于车辆的当前车速，表明需要加速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；若期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；若期望车速小于车辆的当前车速，表明需要减速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至期望车速处于预设的当前车速区间内，本发明引入对离合器开度的控制策略，通过控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大或者减小，极大地优化了低速跟车的跟随性及平顺性，实现了更精细化的车速控制，提升了驾乘体验。

此外，根据本发明实施例提供的自适应巡航控制方法，还具有以下技术特征：

进一步地，所述预设的档位梯度共11档，分别为0档、0.1档、0.2档、0.3档、0.4档、0.5档、0.6档、0.7档、0.8档、0.9档、1档，其中，离合器开度处于0档时，表示离合完全脱开，离合器开度处于1档时，表示离合器完全接合。

进一步地，所述方法还包括：

若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，若车辆的离合器开度达到1档时，所述期望车速仍大于车辆的当前车速，则控制车辆的发动机管理系统加大输出扭矩，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

进一步地，所述方法还包括：

若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次减小，若车辆的离合器开度达到0档时，所述期望车速仍小于车辆的当前车速，则控制车辆的电子稳定控制系统进行制动，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

进一步地，根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速的步骤具体包括：

根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，采用模糊PID算法计算得到期望车速。

本发明的另一个实施例提出一种自适应巡航控制系统，以解决现有技术在低速跟车行驶时，平顺性较差的问题。

根据本发明实施例的自适应巡航控制系统，包括：

判断模块，用于当自适应巡航功能开启时，判断车辆的前方是否存在前车，以及所述车辆的车速是否低于阈值车速；

第一计算模块，用于若车辆的前方存在前车，且所述车辆的车速低于阈值车速，则根据探测到的前车的车速及所述车辆与前车之间的实际车距，计算前车与所述车辆的车速的差值、以及自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值；

第二计算模块，用于根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速；

比较模块，用于对所述期望车速与车辆的当前车速进行比较；

第一控制模块，用于若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；

第二控制模块，用于若所述期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；

第三控制模块，用于若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

根据本发明实施例提供的自适应巡航控制系统，在车辆的自适应巡航功能开启、车辆的前方存在前车、且车辆低速行驶的情况下，对期望车速与车辆的当前车速进行比较，若期望车速大于车辆的当前车速，表明需要加速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；若期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；若期望车速小于车辆的当前车速，表明需要减速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至期望车速处于预设的当前车速区间内，本发明引入对离合器开度的控制策略，通过控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大或者减小，极大地优化了低速跟车的跟随性及平顺性，实现了更精细化的车速控制，提升了驾乘体验。

此外，根据本发明实施例提供的自适应巡航控制系统，还具有以下技术特征：

进一步地，所述预设的档位梯度共11档，分别为0档、0.1档、0.2档、0.3档、0.4档、0.5档、0.6档、0.7档、0.8档、0.9档、1档，其中，离合器开度处于0档时，表示离合完全脱开，离合器开度处于1档时，表示离合器完全接合。

进一步地，所述系统还包括：

第四控制模块，用于若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，若车辆的离合器开度达到1档时，所述期望车速仍大于车辆的当前车速，则控制车辆的发动机管理系统加大输出扭矩，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

进一步地，所述系统还包括：

第五控制模块，用于若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次减小，若车辆的离合器开度达到0档时，所述期望车速仍小于车辆的当前车速，则控制车辆的电子稳定控制系统进行制动，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

进一步地，所述第二计算模块具体用于：

根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，采用模糊PID算法计算得到期望车速。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施例了解到。

附图说明

本发明实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一实施例的自适应巡航控制方法的流程图；

图2是根据本发明一实施例的自适应巡航控制系统的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明一实施例提出的自适应巡航控制方法，包括步骤S101～S107：

S101，当自适应巡航功能开启时，判断车辆的前方是否存在前车，以及所述车辆的车速是否低于阈值车速。

其中，在自适应巡航功能开启后，需要先判断车辆的前方是否存在前车，以及所述车辆的车速是否低于阈值车速。若车辆的前方无前车，则车辆的速度不需要做控制，直接请求扭矩加速即可，此时直接将离合器完全接合。

当有前车时，则需要判断车辆是否处于低速行驶，本实施例中，阈值车速为20km/h，若车辆的车速不低于20km/h，则车辆的速度也不需要做控制，直接请求扭矩加速即可，此时直接将离合器完全接合。

S102，若车辆的前方存在前车，且所述车辆的车速低于阈值车速，则根据探测到的前车的车速及所述车辆与前车之间的实际车距，计算前车与所述车辆的车速的差值、以及自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值。

其中，若车辆的前方存在前车，且车辆的车速低于20km/h，则需要使用本发明的方法对车辆的车速进行控制，需要先根据探测到的前车的车速及所述车辆与前车之间的实际车距，计算前车与所述车辆的车速的差值、以及自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值。

S103，根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速。

具体的，根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，采用模糊PID算法计算得到期望车速。

S104，对所述期望车速与车辆的当前车速进行比较。

S105，若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例。

具体的，所述预设的档位梯度共11档，分别为0档、0.1档、0.2档、0.3档、0.4档、0.5档、0.6档、0.7档、0.8档、0.9档、1档，其中，离合器开度处于0档时，表示离合完全脱开，离合器开度处于1档时，表示离合器完全接合。离合器开度处于0.5档时，表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例为0.5，即发动机飞轮端输入至离合器的扭矩值是离合器后端输出扭矩的2倍。

其中，预设的当前车速区间是指在车辆的当前车速的基础上，增加一定的公差值，如±1km/h，当前车速区间为[当前车速－1km/h，当前车速+1km/h]，具体公差值需视实际车型定，也可在不同的工况下有差异等。

S106，若所述期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速。

S107，若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

此外，作为一个具体示例，所述方法还包括：

若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，若车辆的离合器开度达到1档时，所述期望车速仍大于车辆的当前车速，则控制车辆的发动机管理系统(EMS)加大输出扭矩，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次减小，若车辆的离合器开度达到0档时，所述期望车速仍小于车辆的当前车速，则控制车辆的电子稳定控制系统(ESC)进行制动，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

需要指出的是，上述控制方法会循环进行控制，只要车速低于阈值车速(例如20km/h)就会执行上述控制过程。

此外，上述方法主要是对离合器开度进行控制，在实际使用时，可以根据计算要求，在控制离合器开度的同时，也控制EMS的扭矩输出及ESC的制动等，以达到更快速的反应及更舒适的减速控制。

综上，根据本发明提供的自适应巡航控制方法，在车辆的自适应巡航功能开启、车辆的前方存在前车、且车辆低速行驶的情况下，对期望车速与车辆的当前车速进行比较，若期望车速大于车辆的当前车速，表明需要加速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；若期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；若期望车速小于车辆的当前车速，表明需要减速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至期望车速处于预设的当前车速区间内，本发明引入对离合器开度的控制策略，通过控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大或者减小，极大地优化了低速跟车的跟随性及平顺性，实现了更精细化的车速控制，提升了驾乘体验。

请参阅图2，本发明一实施例提出的自适应巡航控制系统，包括：

判断模块，用于当自适应巡航功能开启时，判断车辆的前方是否存在前车，以及所述车辆的车速是否低于阈值车速；

第一计算模块，用于若车辆的前方存在前车，且所述车辆的车速低于阈值车速，则根据探测到的前车的车速及所述车辆与前车之间的实际车距，计算前车与所述车辆的车速的差值、以及自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值；

第二计算模块，用于根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速；

比较模块，用于对所述期望车速与车辆的当前车速进行比较；

第一控制模块，用于若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；

第二控制模块，用于若所述期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；

第三控制模块，用于若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

本实施例中，所述预设的档位梯度共11档，分别为0档、0.1档、0.2档、0.3档、0.4档、0.5档、0.6档、0.7档、0.8档、0.9档、1档，其中，离合器开度处于0档时，表示离合完全脱开，离合器开度处于1档时，表示离合器完全接合。

本实施例中，所述系统还包括：

第四控制模块，用于若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，若车辆的离合器开度达到1档时，所述期望车速仍大于车辆的当前车速，则控制车辆的发动机管理系统加大输出扭矩，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

本实施例中，所述系统还包括：

第五控制模块，用于若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次减小，若车辆的离合器开度达到0档时，所述期望车速仍小于车辆的当前车速，则控制车辆的电子稳定控制系统进行制动，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

本实施例中，所述第二计算模块具体用于：

根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，采用模糊PID算法计算得到期望车速。

根据本发明提供的自适应巡航控制，在车辆的自适应巡航功能开启、车辆的前方存在前车、且车辆低速行驶的情况下，对期望车速与车辆的当前车速进行比较，若期望车速大于车辆的当前车速，表明需要加速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；若期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；若期望车速小于车辆的当前车速，表明需要减速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至期望车速处于预设的当前车速区间内，本发明引入对离合器开度的控制策略，通过控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大或者减小，极大地优化了低速跟车的跟随性及平顺性，实现了更精细化的车速控制，提升了驾乘体验。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通讯、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：

当自适应巡航功能开启时，判断车辆的前方是否存在前车，以及所述车辆的车速是否低于阈值车速；

若车辆的前方存在前车，且所述车辆的车速低于阈值车速，则根据探测到的前车的车速及所述车辆与前车之间的实际车距，计算前车与所述车辆的车速的差值、以及自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值；

根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速；

对所述期望车速与车辆的当前车速进行比较；

若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；

若所述期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；

若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述预设的档位梯度共11档，分别为0档、0.1档、0.2档、0.3档、0.4档、0.5档、0.6档、0.7档、0.8档、0.9档、1档，其中，离合器开度处于0档时，表示离合完全脱开，离合器开度处于1档时，表示离合器完全接合。

3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，若车辆的离合器开度达到1档时，所述期望车速仍大于车辆的当前车速，则控制车辆的发动机管理系统加大输出扭矩，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

4.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次减小，若车辆的离合器开度达到0档时，所述期望车速仍小于车辆的当前车速，则控制车辆的电子稳定控制系统进行制动，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

5.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速的步骤具体包括：

根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，采用模糊PID算法计算得到期望车速。

6.一种自适应巡航控制系统，其特征在于，包括：

判断模块，用于当自适应巡航功能开启时，判断车辆的前方是否存在前车，以及所述车辆的车速是否低于阈值车速；

第一计算模块，用于若车辆的前方存在前车，且所述车辆的车速低于阈值车速，则根据探测到的前车的车速及所述车辆与前车之间的实际车距，计算前车与所述车辆的车速的差值、以及自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值；

第二计算模块，用于根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速；

比较模块，用于对所述期望车速与车辆的当前车速进行比较；

第一控制模块，用于若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；

第二控制模块，用于若所述期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；

第三控制模块，用于若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

7.根据权利要求6所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，所述预设的档位梯度共11档，分别为0档、0.1档、0.2档、0.3档、0.4档、0.5档、0.6档、0.7档、0.8档、0.9档、1档，其中，离合器开度处于0档时，表示离合完全脱开，离合器开度处于1档时，表示离合器完全接合。

8.根据权利要求7所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

第四控制模块，用于若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，若车辆的离合器开度达到1档时，所述期望车速仍大于车辆的当前车速，则控制车辆的发动机管理系统加大输出扭矩，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

9.根据权利要求7所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

第五控制模块，用于若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次减小，若车辆的离合器开度达到0档时，所述期望车速仍小于车辆的当前车速，则控制车辆的电子稳定控制系统进行制动，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。

10.根据权利要求6所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，所述第二计算模块具体用于：

根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，采用模糊PID算法计算得到期望车速。

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