CN107554520B - 用于在存在前方车辆时提高燃料效率的控制方法 - Google Patents

用于在存在前方车辆时提高燃料效率的控制方法 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种用于在存在前方车辆时提高自适应巡航控制系统中的燃料效率的控制方法，并且更具体地，提供这样一种用于在存在前方车辆时提高自适应巡航控制系统中的燃料效率的控制方法，该方法通过控制车辆速度提高燃料效率，以便评估设定的驾驶方法，因为当在车辆中使用巡航控制系统检测到前方车辆时，车辆通过考虑前方车辆的速度、车辆的当前速度、以及在车辆中设定的最低驾驶速度和减速距离使用最优成本来执行驾驶。

Description

用于在存在前方车辆时提高燃料效率的控制方法
技术领域
本公开涉及一种用于在存在前方车辆时提高自适应巡航控制系统中的燃料效率的控制方法，并且更具体地，涉及这样一种用于在存在前方车辆时提高自适应巡航控制系统中的燃料效率的控制方法，该方法通过控制车辆速度提高燃料效率，以便评估设定的驾驶方法，因为当在车辆中使用巡航控制系统检测到前方车辆时，车辆被配置为通过考虑前方车辆的速度、车辆的当前速度、以及在车辆中设定的最低驾驶速度和减速距离使用最优成本来执行驾驶。
背景技术
自适应巡航控制(ACC)系统是这样的系统，其使得车辆能够以由驾驶员设定的速度自主地驾驶，并且通过安装在车辆前部中的激光传感器实时测量车辆间距离来保持适当的车辆间距离，以通过保持与前方车辆的安全距离来辅助车辆的安全驾驶而无需驾驶员重复地操作加速踏板和制动踏板。
此外，近年来，ACC系统与定位在车辆中的驾驶路径设定系统(诸如导航等)互锁，并且因此，ACC系统可以通过考虑关于驾驶路径的道路信息来设定用于提高燃料效率的目标速度分布。
当没有前方车辆时，ACC系统以设定的目标速度分布执行驾驶，并且当发现前方车辆时，ACC系统通过执行减速驾驶以便保持与车辆的预定距离来防止与前方车辆的碰撞。
作为相关技术，韩国专利未审查公开No.10-2011-0060244公开了一种巡航控制系统，该系统可以在适当地保持车辆之间的安全距离的同时减少燃料消耗，并且通过使用速度分布计算速度变化来提供根据车辆间距离控制车辆的技术特性。
然而，如上所述，当发现前方车辆并且车辆通过制动减速以便将车辆间距离保持在预定距离处或更长时，执行与初始设定的目标速度分布不同的驾驶以提高燃料效率，并且不得不执行在其中频繁地执行加速或减速控制的不灵活控制，并且因此，燃料效率劣化。
如上所述，在现有技术中，执行一种控制方法，该控制方法基于贯穿车辆的速度分布的速度变化来控制车辆的发动机输出或制动力，并且因此，无法提供根据车辆的变化的速度的单独的燃料效率驾驶分布。
进一步地，作为响应于各种距离变化的方法，仅提供了通过制动来减速控制车辆的速度的配置，并且因此，不可能响应于用户对燃料效率驾驶的请求。
在该背景技术部分中公开的上述信息仅用于增强对本发明的背景的理解，并且因此其可以包含不形成在本国中对于本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明已致力于解决与现有技术相关的上述问题，并且提供一种用于在存在前方车辆时提高自适应巡航控制系统中的燃料效率的控制方法，该方法控制车辆的当前速度，并且当存在前方车辆时基于根据前方车辆的改变的当前速度来设定具有最优成本的新的目标速度分布。
本发明还已致力于提供一种用于提高自适应巡航控制系统中的燃料效率的控制方法，该方法在存在前方车辆时考虑车辆的当前速度、前方车辆的速度、在车辆中设定的最低驾驶速度和减速距离来计算目标速度分布。
本发明的目的不限于本发明的上述目的和未提及的其他目的，可以通过下面的描述来理解，并且通过本发明的示例性实施例将更清楚地了解。
一种为实现本发明的目的的用于在存在前方车辆时提高自适应巡航控制系统中的燃料效率的控制方法包括以下组成部分。
在一个方面，本发明提供了一种用于在存在前方车辆时提高自适应巡航控制系统中的燃料效率的控制方法，该方法包括：a)当通过自适应巡航控制系统驾驶车辆时，基于当前速度和位置设定目标速度分布；b)在通过目标速度分布进行驾驶时，确定是否存在前方车辆；c)当在b)中存在前方车辆时，将用于在遵循目标速度分布的情况下防止与前方车辆的碰撞的最小距离Ds与距前方车辆的距离Dc进行比较；以及d)在步骤c)中，当Ds大于Dc时，执行燃料效率驾驶，以及当Ds小于Dc时，根据目标速度分布执行驾驶，其中，为执行燃料效率驾驶，通过考虑以下各项来设定燃料效率驾驶：作为在保持当前速度的同时执行驾驶的情况下的成本的Cc、作为在减速之后确保Ds时遵循新的目标速度分布的情况下的驾驶成本的Ccontrol、前方车辆的速度、车辆的当前速度、在车辆中设定的最低驾驶速度、在不取消燃料效率提高的自适应巡航控制系统的情况下通过辅助减速装置达到前方车辆的速度Vtarget值所需的距离、以及取决于减速方法的减速余量。
在一优选实施例中，步骤d)中的燃料效率驾驶的执行可包括：d1)将作为以当前速度进行恒定速度驾驶期间的驾驶成本的Cc与作为在通过减速确保Ds之后在遵循新的目标速度分布的情况下的驾驶成本的Ccontrol进行比较，d2)当Cc小于Ccontrol时，保持以车辆的当前速度进行的恒定速度驾驶或者通过将车辆的当前速度与前方车辆的速度进行比较来执行减速，以及当Cc大于Ccontrol时，将车辆的当前速度与在车辆中设定的最小速度进行比较，以及d3)当车辆的当前速度大于在车辆中设定的最小速度时，通过辅助减速装置执行驾驶，以及当车辆的当前速度小于在车辆中设定的最小速度时，以在车辆中设定的最小速度执行驾驶。
在另一优选实施例中，在步骤d2)中的车辆的当前速度和前方车辆的速度的比较可进一步包括，d21)当车辆的当前速度大于前方车辆的速度时，以车辆的当前速度执行驾驶，以及当车辆的当前速度小于前方车辆的速度时，将车辆和前方车辆之间的当前距离Dc2与在不取消自适应巡航控制系统的情况下通过辅助减速装置(燃料切断等)达到前方车辆的速度所需的距离Dcruise和取决于辅助减速装置的距离余量M1的总和进行比较。
在又一优选实施例中，在d21)中的Dc2与Dcruise和M1的总和的比较可进一步包括，当Dc2大于Dcruise和M1的总和时，以车辆的当前速度执行驾驶，以及当Dc2小于Dcruise和M1的总和时，将Dc2与通过制动的距离Dbrake和距离余量M2的总和进行比较。
在又一优选实施例中，在Dc2与Dbrake和M2的总和的比较中，当Dc2大于Dbrake和M2的总和时，可通过车辆的辅助减速装置执行减速，以及当Dc2小于Dbrake和M2的总和时，可通过制动车辆执行减速。
在进一步的优选实施例中，在目标速度分布的设定中，可通过考虑关于车辆的驾驶路径的道路信息来设定目标速度分布。
在另一进一步的优选实施例中，道路信息可以包括道路的曲率、坡度、以及转动半径。
根据本发明，通过将要在以下描述的本示例性实施例和配置、组合、以及使用关系可以获得以下效果。
本发明提供通过在执行自适应巡航控制时遵循新的目标速度分布来提高燃料效率而即使在存在前方车辆时也无碰撞的效果。
进一步地，根据本发明，由于无法根据距前方车辆的距离人为地执行连续减速，因此在燃料效率方面具有附加优点。
此外，本发明提供一种自适应巡航控制系统，其被配置为根据车辆的当前速度遵循新的驾驶方法，以在确保防止与前方车辆碰撞的距离时使驾驶成本最优化。
本发明的其他方面和优选实施例在下文进行讨论。
应当理解，如在本文中使用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语包括一般的机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的客运汽车，包括各种船艇和船舰的船只，飞行器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，采自除石油以外的资源的燃料)。如本文中所提及的，混合动力车辆是具有两种或更多种动力源的车辆，例如汽油动力和电动两者的车辆。
本发明的以上和其他特征将在下文进行讨论。
附图说明
现在将参考在附图中示出的本发明的某些示例性实施例详细描述本发明的以上和其他特征，实施例在下文中仅以说明的方式给出，因此并非限制本发明，并且其中：
图1示出现有技术中的通过使用速度分布来计算速度变化而采用车辆间距离的自适应巡航控制系统；
图2示出根据本发明的示例性实施例的驾驶车辆的目标速度分布和前方车辆的速度之间的关系；
图3示出根据本发明的示例性实施例的通过考虑前方车辆的速度来设定新的目标速度分布的曲线图；
图4示出根据本发明的示例性实施例的通过确保取决于前方车辆的速度的安全距离来设定新的目标速度分布的速度曲线图；
图5示出根据本发明的示例性实施例的取决于新的目标速度分布成本和取决于保持车辆的当前速度的成本的车辆的遵循最优燃料效率速度的曲线图；
图6示出根据本发明的示例性实施例的前方车辆和行驶车辆之间的车辆间距离随时间的变化值；
图7示出根据本发明的示例性实施例的通过辅助减速装置和制动装置的所需距离的比较；
图8示出根据本发明的示例性实施例的当存在前方车辆时控制车辆的驾驶的步骤的流程图；以及
图9是根据本发明的示例性实施例的用于执行燃料效率驾驶的控制步骤的流程图。
应当理解，附图不一定是按比例绘制，其呈现了说明本发明的基本原理的各种优选特征的稍微简化的表示。如在本文中公开的本发明的具体设计特征(包括例如特定尺寸、取向、位置和形状)将部分地由特定的预期应用和使用环境来确定。
在附图中，贯穿附图的几个图，参考标记表示本发明的相同或等效的部分。
具体实施方式
在下文中将详细参考本发明的各种实施例，其实例在附图中示出并在下面进行描述。虽然将结合示例性实施例描述本发明，但是应当理解，本描述并非旨在将本发明限制于那些示例性实施例。相反，本发明旨在不仅覆盖示例性实施例，而且覆盖可以包括在如由所附权利要求限定的本发明的精神和范围内的各种替代、修改、等效和其他实施例。
在下文中，将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。本发明的示例性实施例可以按照各种形式修改，并且不应被解释为本发明的范围限于下面详细描述的示例性实施例。提供示例性实施例，以向本领域技术人员更完整地描述本发明。因此，放大了图中的元件的形状以便强调更清楚的描述。
在描述本发明的示例性实施例时，如果已知功能或构造使本发明的要点不清楚，则将省略对它们的详细描述。此外，作为考虑本发明的示例性实施例中的功能而特别定义的术语可以根据用户或操作者的意图或通常的实践而变化。因此，需要基于贯穿本说明书的内容来定义术语。
进一步地，除非明确地相反描述，否则词语“包括(comprise)”及诸如“包含(comprises)”或“含有(comprising)”的变型将被理解为暗含包括所述元件，但不排除任何其他元件。
此外，本发明的作为本说明书中定义的术语的缩写包括诸如“1”、“2”等的顺序的情况意指根据本发明的各个示例性实施例的视点的改变或者该术语的值不同于在相同示例性实施例中的现有值的情况，因此，该情况意指这些术语具有不受限制并且与顺序无关的值。
图2示出根据本发明的示例性实施例的取决于驾驶员的目标速度的目标速度分布和前方车辆的速度。
如图2所示，控制单元通过基于由驾驶员设定的目标速度Vset对在车辆中输入的路径信息求积分来计算燃料效率提高的目标速度分布，因此，更优选地，车辆的控制单元通过导航收集路径信息并且通过存储在车辆的控制单元中的地图信息收集取决于路径的道路信息数据，并且因此，通过使用诸如道路的曲率、坡度、以及转动半径的信息来设定目标速度分布。
然而，如上所述，即使当根据最初设定的目标速度分布执行驾驶时，在存在保持预定速度的前方车辆的情况下，可以先前在自适应巡航控制系统中设定的安全车辆间距离和相应车辆与前方车辆之间的实际车辆间距离之间的关系可能是有问题的。也就是说，当相应车辆的目标速度分布表示为Vold-calc(t)，并且前方车辆的速度被设定为Vtarget时，相应车辆和前方车辆之间的距离Dstart计算如下。
Dstarf≤∫(Vold-calc(t)-Vtarget)dt
由此，相应车辆将在根据上述公式的条件下与前方车辆碰撞。
如上所述，当存在前方车辆时，车辆间距离Dstart被配置为具有Ds值或更大，Ds值为用于防止碰撞的距离。因此，Ds意指最小距离(安全车辆间距离)并且通过下面给出的公式计算，在最小距离中，尽管遵循当前目标速度分布，但相应车辆不与前方车辆碰撞。
Ds＝Dmin+|min(Δd)|
(Dmin：自适应巡航控制系统中可允许的最小距离)
通过对作为前方车辆的速度的Vtarget值和新设定的目标速度分布Vnew-calc-0(t)之间的差值求积分来计算作为相应车辆和前方车辆之间的相对距离变化的Δd。
Δd＝∫(Vtarget-Vnew-calc-O(t))dt
如上所述，Δd变为由于相应车辆的速度和前方车辆的速度之间的差值而变窄的最大距离。
因此，当Dc小于Ds时，需要速度变化以包括用于在相应车辆的情况下确保Ds的人为减速区段。(Dc：当前前方车辆与相应车辆之间的车辆间距离)
图3示出根据前方车辆的车辆速度设定新的燃料效率提高的目标速度分布的曲线图。
如图3所示，控制单元可以针对前方车辆的速度设定新的目标速度分布，并且因此，控制单元可以控制车辆以便根据Vnew-calc-0(t)执行驾驶。也就是说，当存在前方车辆时，设定新的燃料效率提高的目标速度分布，并且因此，控制单元执行控制以用于防止与前方车辆的碰撞。
然而，如上所述，即使当针对前方车辆的速度设定新的目标速度分布时，也需要确定是否可以保持先前在自适应巡航控制系统中设定的安全车辆间距离。
图4示出根据本发明的示例性实施例的在执行减速之后设定新的目标速度分布以便保持安全车辆间距离的车辆速度曲线图。
如图4所示，当通过遵循最初计算为新的分布的Vnew-calc-0(t)执行驾驶时，可能无法保持安全车辆间距离，并且需要执行附加减速，并且因此，减速区段的速度值为Vdecel(t)。
根据减速方法，计算Vdecel(t)值的方案可以变化，但是作为本发明的示例性实施例，当施加通过执行辅助减速装置(燃料切断等)而产生的加速度来计算每次的Vdecel(t)值时，Vdecel(t)可以计算如下。
Vdecel(t)＝∫αFuelcutdt+Vcurrent
αFuelcut表示当执行辅助减速装置(燃料切断等)时的车辆加速力。作为应用为加速度的值，可以应用辅助减速装置的加速度，诸如通过辅助制动器的加速度、通过动能滑行(Eco-roll)的加速度、以及通过燃料切断的加速度。
更优选地，作为除主制动器(摩擦制动器)之外的可使车辆减速的装置的辅助减速装置包括燃料切断、发动机制动器、辅助制动器(减速器、排气制动器等)、动能滑行(Eco-roll)(齿轮空档位置)等，并且包括与使用主制动器的情况相比可以在提高燃料效率的同时减速的所有装置。
然而，当计算出的Vdecel(t)小于先前在自适应巡航控制系统中设定的Vlow_limit值时，Vdecel(t)值被设定为Vlow_limit。
进一步地，计算遵循新的目标速度分布的成本和在确保包括减速区段的人为允许距离之后保持当前速度的成本，以设定将要保持的具有较低成本的驾驶。也就是说，驾驶成本意指在根据设定的分布或速度来驾驶车辆时通过考虑包括燃料效率消耗等的所有经济消耗因素来计算的成本。
也就是说，将在通过保持减速的当前速度执行驾驶的情况下的驾驶成本计算为Cc，并且将在遵循新的目标速度分布的情况下的驾驶成本计算为Ccontrol，以对两种成本进行比较。如上所述，在执行人为减速区段之后，当确定在遵循基于减速之后的车辆的当前速度设定的新的目标速度分布的情况下的Ccontrol的成本小于Cc时，另外地将先前在自适应巡航控制系统中设定的Vlow_limit值和当前速度Vc相互进行比较。因此，在当前速度Vc大于Vlow_limit时，通过执行辅助减速装置(燃料切断等)来确保Ds或以上的距离，以及在当前速度Vc小于Vlow_limit时，驾驶被配置为根据Vlow_limit值进行保持。
与此不同，当确定Cc的成本小于Ccontrol的成本时，将车辆的当前速度和前方车辆的速度Vtarget相互进行比较，并且因此，通过考虑以下各项来设定车辆的驾驶：作为在不取消燃料效率提高的自适应巡航控制系统的情况下通过前方车辆的速度达到Vtarget值(其是前方车辆的速度)所需的距离的Dcruise、车辆的当前速度、在车辆中设定的最低驾驶速度、以及辅助减速装置(燃料切断等)、作为通过执行制动达到Vtarget值所需的距离的Dbrake、以及取决于减速方法的距离余量M1和M2。
更优选地，当车辆的当前速度小于前方车辆的速度时，设定为保持当前速度，并且当车辆的当前速度大于前方车辆的速度时，将距当前前方车辆的距离与通过合计(aggregating)在不取消燃料效率提高的自适应巡航控制系统的情况下经由辅助减速装置(燃料切断等)达到Vtarget值(其是前方车辆的速度)所需的距离和取决于减速方法的距离余量M1而获得的值进行比较。
进一步地，当通过合计在不取消燃料效率提高的自适应巡航控制系统的情况下经由辅助减速装置(燃料切断等)达到Vtarget值(其是前方车辆的速度)所需的距离和取决于减速方法的距离余量M1而获得的值大于距当前前方车辆的距离时，将距当前前方车辆的距离与通过合计通过执行制动达到Vtarget值所需的距离Dbrake和取决于减速方法的距离余量M2而获得的值进行比较。
由于本发明的Dbrake意指通过使用制动装置执行制动而不取消燃料效率提高的自适应巡航控制系统达到Vtarget值(其是前方车辆的速度)所需的距离，因此Dbrake意指包括自适应巡航控制系统上的Dmin的值。
也就是说，Dbrake可以被定义为通过执行制动达到Vtarget值所需的距离Dx与Dmin的总和。Dx意指连续具有比通过执行辅助减速装置(燃料切断等)达到Vtarget值所需的距离小的值并且在自适应巡航控制系统允许的制动力范围内制动时需要的距离。
图5示出根据本发明的示例性实施例的取决于车辆间距离、Cc的成本、以及Ccontrol的成本的车辆的驾驶速度。
如图5所示，在区段A中，作为尽管遵循当前目标速度分布但相应车辆不与前方车辆碰撞的安全车辆间距离的Ds小于作为当前车辆间距离的Dc1的情况，根据设定的目标速度分布执行驾驶。
与此相反，在区段B中，作为当前车辆间距离的Dc2大于通过合计在不取消燃料效率提高的自适应巡航控制系统的情况下通过减速辅助装置(燃料切断等)达到Vtarget值(其是当前车辆的速度)所需的距离Dcruise和取决于辅助减速装置(燃料切断等)的距离余量M1而获得的值的情况，执行保持当前车辆速度的驾驶。
在本文中，作为由用户根据在测量距前方车辆的距离时的误差和自适应巡航控制系统的速度控制误差而设定的预定值的M1可以设定为0或更大的值。更优选地，M1可以被配置为包括由车辆的制造商在发布时设定的预定值。
Dcruise意指在不取消燃料效率提高的自适应巡航控制系统的情况下通过辅助减速装置(燃料切断等)达到Vtarget值(其是当前车辆的速度)所需的距离，并且计算如下。
Figure GDA0003003648280000131
(Dmin：自适应巡航控制系统中可允许的最小距离)
此后，在区段C中，作为Dc3(其是当前车辆间距离)小于通过合计在不取消燃料效率提高的自适应巡航控制系统的情况下通过辅助减速装置(燃料切断等)达到Vtarget值(其是前方车辆的速度)所需的距离Dcruise和取决于辅助减速装置(燃料切断等)的距离余量M1而获得的值的情况，公开了执行辅助减速装置(燃料切断等)的配置。此后，在区段D中，执行驾驶以便保持当前车辆间距离并且具有与Vtarget相同的速度。
如以上所公开的，将预定的数字应用于Dc1、Dc2和Dc3，以便表示在不同确定时间时的当前车辆间距离，并且在对应时间执行连续距离确定。
图6示出根据本发明的示例性实施例的通过将前方车辆的速度和以恒定速度驾驶的当前车辆的当前速度进行比较的车辆间距离的变化。
在执行燃料效率驾驶时，在区段A1中示出了在保持当前速度的同时执行驾驶。也就是说，区段A1示出了当车辆以当前速度被恒定地驾驶时距前方车辆的车辆间距离减小的区段。
在区段B1中，示出了当车辆间距离连续减小并且因此作为当前车辆间距离的Dc1小于通过辅助减速装置(燃料切断等)的Dcruise和取决于辅助减速装置(燃料切断等)的距离余量M1的总和并且大于Dbrake和取决于制动的距离余量M2的总和时的区段，辅助减速装置(燃料切断等)启动并且因此相对速度减小。
在此，M2为通过考虑减速度以在执行制动时向驾驶员提供舒适的制动力而设定的值，并且可以由用户任意地设定或者在发布车辆时通过考虑车辆的速度误差和在自适应巡航控制系统中设定的制动力而设定。
更优选地，M2可以通过考虑驾驶员可以感觉到平稳制动的减速度值来设定，并且可以将平稳制动的减速度设定在一定的范围内以保持自适应巡航驾驶系统。
取决于制动的距离余量M2的值可以小于取决于辅助减速装置(燃料切断等)的距离余量M1，并且可以具有负值。
此外，Dbrake+M2值需要连续地设定为具有比Dcruise+M1值小的值，并且因此，执行制动的减速距离和距离余量M2的总和需要具有小于通过燃料切断的减速距离和距离余量M1的总和的值。
此外，在区段C1中需要快速制动，因此，根据前方车辆的超车或前方车辆的速度减速来执行控制，并且因此，区段C1作为当前车辆间距离Dc2小于根据Dbrake和取决于制动的距离余量M2的总和的区段，公开了执行相应车辆的制动的配置。
如上所述，图6所示的曲线图的区段B1和区段C1为通过将距离余量和在不取消燃料效率提高的自适应巡航控制系统的情况下经由辅助减速装置(燃料切断等)达到Vtarget值(其是前方车辆的速度)所需的距离的总和与在执行比前方车辆快的恒定速度驾驶的相应条件的条件下确定时的当前车辆间距离进行比较而控制相应车辆的驾驶的配置。
图7示出Dcruise、Dbrake、M1、以及M2之间的距离关系。
也就是说，在本发明的示例性实施例中，公开了通过合计作为执行燃料切断的距离的Dfuelcut和在自适应巡航控制系统中设定的最小距离Dmin值而获得的Dcruise，并且公开了执行作为辅助减速装置的燃料切断的启动时间。
此外，公开了在自适应巡航控制系统中设定的减速范围内执行制动的时间，因此，示出了包括Dx(其是根据制动力减速到Vtarget值所需的距离)和在自适应巡航控制系统中设定为最小距离的Dmin的Dbrake。
作为根据辅助减速装置执行减速时的距离余量的M1可以由用户通过考虑速度的误差和距前方车辆的距离测量误差来设定，并且作为在执行制动期间的距离余量的M2为对应于测量和设定中的误差的值。
如图7所示，Dfuelcut在物理上具有比Dx和Dmin大的值，并且Dcruise也被配置为具有比Dbrake大的值。
图8示出根据本发明的示例性实施例的当存在前方车辆时用于提高自适应巡航控制系统中的燃料效率的控制方法的流程图。
在本发明的自适应巡航控制系统中，确定用于燃料效率提高的自适应巡航控制系统的操作(S10)，并且因此，当自适应巡航控制系统不运作时，逻辑结束(S50)，以及当自适应巡航控制系统运作时，基于车辆的当前速度和位置设定目标速度分布(S20)。基于由用户通过考虑道路的坡度曲率和斜率(其基于由用户输入的路径信息而存储在控制单元中)而设定的输入速度来设定目标速度分布。
如上所述，当设定目标速度分布时，确定是否存在前方车辆(S30)。当不存在前方车辆时，保持遵循设定的目标速度分布的驾驶(S60)，以及当存在前方车辆时，将前方车辆与相应车辆之间的车辆间距离Dc和在遵循目标速度分布的情况下用于防止与前方车辆的碰撞的最小距离Ds相互进行比较(S40)。
当存在前方车辆时，在前方车辆和相应车辆之间的车辆间距离Dc大于在遵循目标速度分布的情况下用于防止与前方车辆的碰撞的最小距离Ds情况下，根据目标速度分布执行驾驶(S60)，以及当前方车辆和相应车辆之间的车辆间距离Dc遵循目标速度分布时，在Dc小于用于防止与前方车辆的碰撞的安全车辆间距离Ds时，执行对于燃料效率驾驶的确定(S100)。
为执行燃料效率驾驶，通过考虑以下各项来执行用于提高燃料效率的速度遵循：作为在保持当前速度的同时执行驾驶的情况下的成本的Cc、作为在减速之后确保Ds时遵循新的目标速度分布的情况下的驾驶成本的Ccontrol、前方车辆的速度、车辆的当前速度、在车辆中设定的最低驾驶速度、在不取消燃料效率提高的自适应巡航控制系统情况下通过辅助减速装置(燃料切断等)达到Vtarget值(其是前方车辆的速度)所需的距离、以及减速距离。
图9示出根据本发明的示例性实施例的用于执行燃料效率驾驶的流程图。
为执行燃料效率驾驶，将在保持当前速度时执行驾驶的情况下的成本Cc和在减速之后确保Ds时遵循新的目标速度分布的情况下的驾驶成本Ccontrol相互进行比较(S110)。
在上述步骤中，当在保持当前速度的同时执行驾驶的情况下的Cc大于在减速之后确保Ds时遵循新的目标速度分布的情况下的驾驶成本Ccontrol时，将车辆的当前速度和在自适应巡航控制系统中设定的Vlow_limit相互进行比较(S111)。
如上所述，当车辆的当前速度大于Vlow_limit时，控制辅助减速装置(燃料切断等)以被执行(S112)，以及当车辆的当前速度小于Vlow_limit时，通过保持Vlow_limit来控制车辆以被驾驶(S123)。
与此相反，当作为在保持当前速度的同时执行驾驶的情况下的成本的Cc小于在减速之后确保Ds时遵循新的目标速度分布的情况下的驾驶成本Ccontrol时，将车辆的当前速度和前方车辆的速度相互进行比较(S120)。当车辆的当前速度小于前方车辆的速度时，通过保持当前速度来驾驶车辆(S121)。
当车辆的当前速度等于或大于前方车辆的速度时，将当前相应车辆和前方车辆之间的距离Dc2与在不取消燃料效率提高的自适应巡航控制系统的情况下通过减速辅助装置(燃料切断等)达到Vtarget值(其为前方车辆的速度)所需的距离Dcruise和用于确定执行辅助减速装置(燃料切断等)的时间的距离余量M1的总和进行比较(S130)。在当前相应车辆和前方车辆之间的距离Dc2大于Dcruise和确定执行辅助减速装置(燃料切断等)的时间的距离裕量M1的总和时，设定为保持当前速度(S133)，以及在当前相应车辆和前方车辆之间的距离Dc2等于或小于Dcruise和确定执行辅助减速装置(燃料切断等)的时间的距离裕量M1的总和时，将当前相应车辆和前方车辆之间的距离Dc2与Dbrake和确定制动时间的距离裕量M2的合计进行比较(S131)。
在当前相应车辆和前方车辆之间的距离Dc2等于或小于Dbrake和距离余量M2的总和时，执行制动车辆(S132)，并且在当前相应车辆和前方车辆之间的距离Dc2大于Dbrake和确定制动时间的距离余量M2的总和时，通过辅助减速装置(燃料切断等)执行减速(S134)。
如上所述，根据本发明，通过每时每刻应用逻辑来控制车辆以遵循最优燃料效率驾驶分布或速度，从而控制车辆，以便即使在车辆交通频繁的交通状况下也能够提高燃料效率。
已参照本发明的优选实施例详细描述了本发明。然而，本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行改变，本发明的范围由所附权利要求及其等效物限定。

Claims (7)

1.一种用于在存在前方车辆时提高自适应巡航控制系统中的燃料效率的控制方法，所述方法包括：
a)当通过所述自适应巡航控制系统驾驶车辆时，基于当前速度和位置设定目标速度分布；
b)在通过所述目标速度分布进行驾驶时，确定是否存在前方车辆；
c)当在b)中存在所述前方车辆时，将用于在遵循所述目标速度分布的情况下防止与所述前方车辆的碰撞的最小距离Ds与距所述前方车辆的距离Dc进行比较；以及
d)在步骤c)中，当所述Ds大于所述Dc时，执行燃料效率驾驶，以及当所述Ds小于所述Dc时，根据所述目标速度分布执行驾驶，
其中，为执行所述燃料效率驾驶，通过考虑以下各项来设定所述燃料效率驾驶：作为在保持所述当前速度的同时执行驾驶的情况下的成本Cc、作为在减速之后确保所述Ds时遵循新的目标速度分布的情况下的驾驶成本Ccontrol、所述前方车辆的速度、所述车辆的当前速度、在所述车辆中设定的最低驾驶速度、在不取消燃料效率提高的自适应巡航控制系统的情况下通过辅助减速装置达到所述前方车辆的速度Vtarget值所需的距离、以及减速距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤d)中的所述燃料效率驾驶的执行包括，
d1)将作为以所述当前速度进行恒定速度驾驶期间的所述成本Cc与作为在通过所述减速确保所述Ds之后遵循所述新的目标速度分布的情况下的所述驾驶成本Ccontrol进行比较，
d2)当所述Cc小于所述Ccontrol时，保持以所述车辆的所述当前速度进行的所述恒定速度驾驶或者通过将所述车辆的所述当前速度与所述前方车辆的所述速度进行比较来执行所述减速，以及
当所述Cc大于所述Ccontrol时，将所述车辆的所述当前速度与在所述车辆中设定的最小速度进行比较，以及
d3)当所述车辆的所述当前速度大于在所述车辆中设定的所述最小速度时，通过所述辅助减速装置执行驾驶，以及当所述车辆的所述当前速度小于在所述车辆中设定的所述最小速度时，以在所述车辆中设定的所述最小速度执行驾驶。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，在步骤d2)中的所述车辆的所述当前速度和所述前方车辆的所述速度的比较进一步包括，
d21)当所述车辆的所述当前速度大于所述前方车辆的所述速度时，以所述车辆的所述当前速度执行驾驶，以及
当所述车辆的所述当前速度小于所述前方车辆的所述速度时，将所述车辆和所述前方车辆之间的当前距离Dc2与在不取消所述自适应巡航控制系统的情况下通过所述辅助减速装置达到所述前方车辆的所述速度所需的距离Dcruise和取决于所述辅助减速装置的距离余量M1的总和进行比较。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，在d21)中的所述Dc2与所述Dcruise和所述M1的所述总和的比较进一步包括，
当所述Dc2大于所述Dcruise和所述M1的所述总和时，以所述车辆的所述当前速度执行驾驶，以及
当所述Dc2小于所述Dcruise和所述M1的所述总和时，将所述Dc2与通过执行制动达到所述Vtarget值所需的距离Dbrake和通过制动的距离余量M2的总和进行比较。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述Dc2与所述Dbrake和所述M2的所述总和的比较中，当所述Dc2大于所述Dbrake和所述M2的所述总和时，通过所述车辆的所述辅助减速装置执行减速，以及当所述Dc2小于所述Dbrake和所述M2的所述总和时，通过制动所述车辆执行减速。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述目标速度分布的设定中，通过考虑关于所述车辆的驾驶路径的道路信息来设定所述目标速度分布。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述道路信息包括道路的曲率、坡度、以及转动半径。
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