CN113183956A

CN113183956A - 定速巡航控制方法、装置、可读存储介质及汽车

Info

Publication number: CN113183956A
Application number: CN202110286166.4A
Authority: CN
Inventors: 张小波; 刘钦; 王爱春
Original assignee: Jiangling Motors Corp Ltd
Current assignee: Jiangling Motors Corp Ltd
Priority date: 2021-03-17
Filing date: 2021-03-17
Publication date: 2021-07-30

Abstract

一种定速巡航控制方法、装置、可读存储介质及汽车，该方法包括：当在定速巡航模式下，且检测到智能调速功能开启时，启动图像采集装置，并实时获取图像采集装置采集的道路图像；识别所述道路图像中的限速标识，并根据所述限速标识确定当前路段的限速范围；根据所述限速范围控制车辆行驶。本发明根据不同路段的限速要求自适应的调整定速巡航模式下的车速，达到了降低超速风险、减少因超速而带来安全风险和经济损失的效果，以及提高用户体验。

Description

定速巡航控制方法、装置、可读存储介质及汽车

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种定速巡航控制方法、装置、可读存储介质及汽车。

背景技术

随着汽车行业自动化、智能化程度不断提高，定速巡航功能基本成为汽车标准配置。定速巡航(CRUISE CONTROL SYSTEM)，又称为速度控制系统、自动驾驶系统等，其作用是按司机要求的速度合开关之后，不用踩油门踏板就自动地保持车速，使车辆以固定的速度行驶。采用了这种装置，当在高速公路上长时间行车后，司机就不用再人为去控制车速，减轻了疲劳，同时减少了不必要的车速变化，可以节省燃料。

目前车辆的定速巡航系统功能启动时，首先需要用户设定车速，然后按照用户设定的车身定速行驶。在定速巡航模式下，车速都是恒定的，若要改变车速，需要用户再进行设置。在高速或城市路段行驶时，不同路段有不同的限速要求，这就需要用户实时关注限速标志，然后再进行车速设置，操作麻烦，影响用户体验。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种定速巡航控制方法、装置、可读存储介质及汽车，以根据不同路段的限速要求自适应的调整定速巡航模式下的车速。

一种定速巡航控制方法，包括：

当在定速巡航模式下，且检测到智能调速功能开启时，启动图像采集装置，并实时获取图像采集装置采集的道路图像；

识别所述道路图像中的限速标识，并根据所述限速标识确定当前路段的限速范围；

根据所述限速范围控制车辆行驶。

进一步的，上述定速巡航控制方法，其中，所述根据所述限速范围控制车辆行驶的步骤包括：

通过整车动力控制器调节发动机喷油量和/或调节电机扭矩，以使车辆降低到所述限速范围之内。

进一步的，上述定速巡航控制方法，还包括：

当在所述定速巡航模式下获取到制动装置发出的持续制动的信号时，退出所述定速巡航模式，并控制所述车辆制动，以及激活车身稳定性系统，并且，

当检测到所述持续制动的信号停止时，恢复所述定速巡航模式和关闭车身稳定性系统，并控制所述车辆按照制动前的速度行驶。

进一步的，上述定速巡航控制方法，其中，所述恢复所述定速巡航模式和关闭车身稳定性系统，并控制所述车辆按照制动前的速度行驶的步骤之前还包括：

发出提示信息，以提示用户是否按照制动前的速度恢复定速巡航模式；

所述恢复所述定速巡航模式和关闭车身稳定性系统，并控制所述车辆按照制动前的速度行驶的步骤包括：

当获取到基于所述提示信息的确认信息时，恢复所述定速巡航模式和关闭车身稳定性系统，并控制所述车辆按照制动前的速度行驶；

当获取到基于所述提示信息的拒绝信息时，恢复所述定速巡航模式和关闭车身稳定性系统，并控制所述车辆按照当前速度行驶。

进一步的，上述定速巡航控制方法，还包括：

当在所述定速巡航模式下检测到加速装置发出的持续加速的信号时，退出所述定速巡航模式，并控制所述车辆加速，并且，

当检测到所述持续加速的信号停止时，恢复所述定速巡航模式，并控制所述车辆按照加速前的速度行驶。

进一步的，上述定速巡航控制方法，其中，所述恢复所述定速巡航模式，并控制所述车辆按照加速前的速度行驶的步骤之前还包括：

发出提示信息，以提示用户是否按照加速前的速度恢复定速巡航模式；

所述恢复所述定速巡航模式，并控制所述车辆按照加速前的速度行驶的步骤包括：

当获取到基于所述提示信息的确认信息时，恢复所述定速巡航模式，并控制所述车辆按照加速前的速度行驶；

当获取到基于所述提示信息的拒绝信息时，恢复所述定速巡航模式，并控制所述车辆按照当前速度行驶。

进一步的，上述定速巡航控制方法，其中，所述根据所述限速范围控制车辆行驶的步骤之后还包括：

当获取到所述智能调速功能关闭信号时，根据巡航速度设定值控制所述车辆行驶。

本发明还公开了一种定速巡航控制装置，包括：

图像获取模块，用于当在定速巡航模式下，且检测到智能调速功能开启时，启动图像采集装置，并实时获取图像采集装置采集的道路图像；

图像识别模块，用于识别所述道路图像中的限速标识，并根据所述限速标识确定当前路段的限速范围；

第一控制模块，用于根据所述限速范围控制车辆行驶。

进一步的，上述定速巡航控制装置，还包括：

第二控制模块，用于当在所述定速巡航模式下获取到制动装置发出的持续制动的信号时，退出所述定速巡航模式，并控制所述车辆制动，以及激活车身稳定性系统，并且，

进一步的，上述定速巡航控制装置，还包括：

第三控制模块，用于当在所述定速巡航模式下检测到加速装置发出的持续加速的信号时，退出所述定速巡航模式，并控制所述车辆加速，并且，

进一步的，上述定速巡航控制装置，还包括：

第四控制模块，用于当获取到所述智能调速功能关闭信号时，根据巡航速度设定值控制所述车辆行驶。

本发明还公开了一种可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的定速巡航控制方法。

本发明还公开了一种汽车，包括：

定速巡航系统；

图像采集装置，安装在车辆的前挡风玻璃上；

整车控制器，用于执行上述任一项所述的定速巡航控制方法。

本发明中，通过在开启汽车定速巡航功能的前提下，根据图像采集装置获取道路图像，并识别道路图像中的道路限速标志，以确定当前路段的限速范围，根据确定的限速范围调节定速巡航的速度，达到了降低超速风险、减少因超速而带来安全风险和经济损失的效果，以及提高用户体验。

附图说明

图1为本发明第一实施例在中的定速巡航控制方法的流程图；

图2为本发明第二实施例在中的定速巡航控制方法的流程图；

图3为本发明第三实施例在中的定速巡航控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

定速巡航功能基本成为汽车标准配置，汽车定速巡航功能主要用于城市快速路和高速公路，这两类道路中交通限速类数字较多。例如高速公里上，不同车道规定有对应的限速范围，以及不同天气下或不同路况下路段的速度限定不同。本实施例中在定速巡航功能开启的前提下，自动获取当前道路车辆可行驶最高速度并智能调整定速巡航速度的技术是降低交通及超速风险、提高驾驶安全性。

请参阅图1，为本发明第一实施例中的定速巡航控制方法，包括步骤S11～S13。

步骤S11，当在定速巡航模式下，且检测到智能调速功能开启时，启动图像采集装置，并实时获取图像采集装置采集的道路图像。

本实施例中的定速巡航控制方法可通过整车控制器实现，该整车控制器与定速巡航系统、图像采集装置连接。通过定速巡航系统实现定速巡航功能，该定速巡航系统设置有定速巡航功能设置装置。该定速巡航功能设置装置是一种能够提供操作简单、便捷的汽车定速巡航功能开启、关闭和巡航速度设置装置。该装置包含定速巡航开启按钮、定速巡航关闭按钮、速度增加按钮和速度减小按钮。

该图像采集装置用于图像采集，该图像采集装置例如为摄像头，其可安装在前挡风玻璃上，能够获取实时获取道路图像。当定速巡航功能开启，且用户启动智能调速功能时，通过整车控制器来控制图像采集装置启动。

步骤S12，识别所述道路图像中的限速标识，并根据所述限速标识确定当前路段的限速范围。

整车控制器实时获取图像采集装置采集的道路图像，并识别道路图像中交通限速标志、处理交通限速标志并识别，最后输出交通限速标志上的限速值。进行图像识别时，可对道路图像进行初步识别，提取图标图像，并判断提取的图标图像是否为限速标志，若是则提取图标图像中的交通限速值。根据识别到的交通限速值，确定车辆的限速范围，使车辆在符合道路限速要求的速度范围内行驶。

步骤S13，根据所述限速范围控制车辆行驶。

具体实施时，可以控制车辆以该限速范围内的某一速度值进行定速行驶。车辆的车速可通过整车动力控制器来控制。该整车动力控制器是一种根据交通限速标志实现智能调整定速巡航速度的控制器，在开启定速巡航功能的前提下，能够根据整车控制器识别到的最高车速，调节发动机喷油量和/或者调节电机扭矩将汽车速度降低到限速范围之内。

本实施例，通过在开启汽车定速巡航功能的前提下，根据图像采集装置获取道路图像，并识别道路图像中的道路限速标志，以确定当前路段的限速范围，根据确定的限速范围调节定速巡航的速度，达到了降低超速风险、减少因超速而带来安全风险和经济损失的效果。本实施例通用性广，不仅适用于传统燃油车，也适用于混动车、新能源车等车辆类。

请参阅图2，为本发明第二实施例中的定速巡航控制方法，包括步骤S21～S26。

步骤S21，当在定速巡航模式下，且检测到智能调速功能开启时，启动图像采集装置，并实时获取图像采集装置采集的道路图像。

本实施例方法用于在汽车定速巡航功能下对车速进行自适应调整。本实施例中，该车辆包括整车控制器、定速巡航系统、图像采集装置、整车动力控制器、变速箱控制器、车身稳定性系统、制动装置、加速装置和定速巡航HMI交互装置。该定速巡航系统设置有定速巡航功能设置装置，该定速巡航功能设置装置包含定速巡航开启按钮、定速巡航关闭按钮、速度增加按钮和速度减小按钮。该图像采集装置用于图像采集，该图像采集装置例如为摄像头，其可安装在前挡风玻璃上，能够获取实时获取道路图像。该整车动力控制器用于调节发动机喷油量或者电机扭矩将汽车速度降低到限速范围之内。该变速箱控制器，是一种为汽车定速巡航提供准确、稳定挡位的控制器，挡位包括驻车挡-P挡、空挡-N挡、倒挡-R挡和前进挡-D挡。该车身稳定性系统，是一种为汽车提供可靠实际行驶速度的车身稳定性系统。当车身稳定性系统功能被激活后，整车控制器控制车辆退出定速巡航。该制动装置，是一种为汽车提供制动信号的装置，用于退出定速巡航，该装置为一双联制动开关。该加速装置是一种为汽车提供加速信号的装置，用于超车等加速需求。该定速巡航HMI交互装置，是一种为定速巡航人机交互并反馈定速巡航设定速度的装置。该定速巡航HMI交互装置能够显示交通限速的数值、定速巡航状态、车辆行驶速度并反馈定速巡航设定的速度，同时，还可以开启和关闭智能调速功能。

该方法适用于整车控制器，整车控制器通过CAN线检测定速巡航系统是否启动，以及该定速巡航系统的智能调速功能是否开启。当智能调速功能开启，变速箱控制器输出挡位为前进挡-D挡，且正常控制器控制图像采集装置启动，并实时获取图像采集装置采集的道路图像。

步骤S22，识别所述道路图像中的限速标识，并根据所述限速标识确定当前路段的限速范围。

步骤S23，根据所述限速范围控制车辆行驶。

步骤S24，当在所述定速巡航模式下获取到制动装置发出的持续制动的信号时，退出所述定速巡航模式，并控制所述车辆制动，以及激活车身稳定性系统，并且，当检测到所述持续制动的信号停止时，恢复所述定速巡航模式和关闭车身稳定性系统，并控制所述车辆按照制动前的速度行驶。

即在开启定速巡航模式前提下，遇到减速需求时，踩下制动装置，此时，退出定速巡航模式，控制车辆制动，并激活车身稳定性系统。当减速需求结束后，松开制动装置，汽车会自动回到之前的定速巡航速度，继续巡航。

可以理解的，恢复所述定速巡航模式和关闭车身稳定性系统，并控制所述车辆按照制动前的速度行驶的步骤之前还执行步骤：

该提示信息例如为语音提示信息，用户可以通过语音确认是否需要安照制动前的速度巡航。或者，该提示信息也可是中控屏上显示的提示选项，用户可以选择是否按照制动前的速度巡航。

步骤S25，当在所述定速巡航模式下检测到加速装置发出的持续加速的信号时，退出所述定速巡航模式，并控制所述车辆加速，并且，当检测到所述持续加速的信号停止时，恢复所述定速巡航模式，并控制所述车辆按照加速前的速度行驶。

即在开启定速巡航模式前提下，遇到超车等加速需求时，可以踩下加速装置，此时，退出定速巡航模式，控制车辆加速，并激活车身稳定性系统。当加速需求结束后，松开加速装置，汽车会自动回到之前的定速巡航速度，继续巡航。

可以理解的，在恢复所述定速巡航模式，并控制所述车辆按照加速前的速度行驶的步骤之前还执行步骤

即加速结束后，根据用户的选择，来确定是按照加速前的车速恢复定速巡航模式，还是按照当前车身恢复到定速巡航模式。

步骤S26，当获取到所述智能调速功能关闭信号时，根据巡航速度设定值控制所述车辆行驶。

当用户关闭自动巡航系统的智能调速功能是，按照用户预先设置的巡航速度设定值控制车辆行驶。

请参阅图3，为本发明第三实施例中的定速巡航控制装置，包括：

图像获取模块10，用于当在定速巡航模式下，且检测到智能调速功能开启时，启动图像采集装置，并实时获取图像采集装置采集的道路图像；

图像识别模块20，用于识别所述道路图像中的限速标识，并根据所述限速标识确定当前路段的限速范围；

第一控制模块30，用于根据所述限速范围控制车辆行驶。

进一步的，上述定速巡航控制装置，还包括：

本发明实施例所提供的定速巡航控制装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例还公开了一种可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的定速巡航控制方法。

本发明实施例还公开了一种汽车，包括：

定速巡航系统；

图像采集装置，安装在车辆的前挡风玻璃上；

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种定速巡航控制方法，其特征在于，包括：

根据所述限速范围控制车辆行驶。

2.如权利要求1所述的定速巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述限速范围控制车辆行驶的步骤包括：

3.如权利要求1所述的定速巡航控制方法，其特征在于，还包括：

4.如权利要求3所述的定速巡航控制方法，其特征在于，所述恢复所述定速巡航模式和关闭车身稳定性系统，并控制所述车辆按照制动前的速度行驶的步骤之前还包括：

5.如权利要求1所述的定速巡航控制方法，其特征在于，还包括：

6.如权利要求5所述的定速巡航控制方法，其特征在于，所述恢复所述定速巡航模式，并控制所述车辆按照加速前的速度行驶的步骤之前还包括：

7.如权利要求1所述的定速巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述限速范围控制车辆行驶的步骤之后还包括：

8.一种定速巡航控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于根据所述限速范围控制车辆行驶。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的定速巡航控制方法。

10.一种汽车，其特征在于，包括：

定速巡航系统；

图像采集装置，安装在车辆的前挡风玻璃上；

整车控制器，用于执行权利要求1-7任一项所述的定速巡航控制方法。