CN117184068A - 一种自适应巡航车速调节方法、系统及计算机设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出的一种自适应巡航车速调节方法、系统及计算机设备，该方法包括：开启自适应巡航之后，通过判断有无前车存在进入跟车模式或巡航模式，在跟车模式下跟随制动至静停状态时，判断前车状态并根据跟随制动静停策略对巡航速度调节指令进行对策反应，在跟车模式或巡航模式下车辆主动制动进入静停状态时，判断前车状态并根据主动制动静停策略对巡航速度调节指令进行对策反应。本发明提出的自适应巡航车速调节方法，通过分别设定车辆在跟随制动和主动制动两种情况下的静停策略，并根据前车的行驶状态对驾驶员的巡航速度调节指令进行对策反应，避免了因共用一套行驶逻辑造成的起停不平滑、车辆猛冲顿挫的问题，极大地提高了驾驶员的驾驶体验。

Description

一种自适应巡航车速调节方法、系统及计算机设备

技术领域

本发明涉及车辆驾驶控制领域，特别涉及一种自适应巡航车速调节方法、系统及计算机设备。

背景技术

随着汽车产业的快速发展，智能驾驶逐渐走入了大众的视野，自适应巡航功能作为智能驾驶最重要的功能之一，理所当然的成为了当今智能驾驶车辆的必备功能，也是消费者和驾驶员的必要需求。

通常情况下，自适应巡航功能在车辆行驶中包含着两种模式，第一种是普通巡航模式，自适应巡航功能开启时，在没有前车的情况下，车辆会保持驾驶员设定的巡航速度行驶，第二种是前车跟随模式，自适应巡航功能开启时，在有前车的情况下，车辆会跟随前车行驶。

但是，现有的自适应巡航的运行逻辑无论在行驶状态还是静停状态都保持不变，以相同的策略模式应对静停状态时，当前车的行驶状态或位置状态发生变化，例如前车进行变道或转弯，那么车辆就会立即进行加速或减速，导致驾驶员的恐慌，也容易影响后车导致追尾等事故的发生，又或者此时驾驶员主动进行巡航速度的调节或误触巡航调节按键，车辆也会出现突然加速猛冲的情况，导致驾驶体验差、车辆速度顿挫、车辆起停不平滑的问题。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种自适应巡航车速调节方法、系统及计算机设备，通过分别设定车辆在跟随制动和主动制动两种情况下的静停策略，并根据前车的行驶状态对驾驶员的巡航加速指令和巡航减速指令进行相应的车速调节对策反应，避免了因共用一套自适应巡航行驶逻辑造成的起停不平滑、车辆猛冲顿挫的问题，极大地提高了驾驶员的驾驶体验。

根据本发明提出的自适应巡航车速调节方法，通过自适应巡航系统实现，所述自适应巡航系统包括检测模块、输入模块、控制模块和执行模块，所述控制模块分别与所述输入模块、所述检测模块和所述执行模块电连接，所述输入模块与所述执行模块电连接，所述方法包括以下步骤：

车辆开启自适应巡航之后，所述检测模块实时获取道路信息；

所述控制模块根据所述道路信息判断当前车道是否有前车存在，若判定当前车道有前车存在，则所述控制模块向所述执行模块发送跟车指令，以使所述执行模块进入跟车模式，若判定当前车道无前车存在，则所述控制模块向所述执行模块发送巡航指令，以使所述执行模块进入巡航模式；

在所述跟车模式下，当所述车辆进行跟随制动进入静停状态时，所述控制模块判断前车行驶状态并根据预设跟随制动静停策略对所述输入模块的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应；

在所述跟车模式或所述巡航模式下，当所述车辆进行主动制动进入所述静停状态时，所述控制模块判断所述前车行驶状态并根据预设主动制动静停策略对所述输入模块的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令进行对策反应。

综上，根据上述自适应巡航车速调节方法、系统及计算机设备，通过分别设定车辆在跟随制动和主动制动两种情况下的静停策略，并根据前车的行驶状态对驾驶员的巡航加速指令和巡航减速指令进行相应的车速调节对策反应，避免了因共用一套自适应巡航行驶逻辑造成的起停不平滑、车辆猛冲顿挫的问题，极大地提高了驾驶员的驾驶体验。具体为，车辆开启自适应巡航之后，所述检测模块实时获取道路信息，所述控制模块根据所述道路信息判断当前车道是否有前车存在，若判定当前车道有前车存在，则进入跟车模式，若判定当前车道无前车存在，则进入巡航模式，在所述跟车模式下，当所述车辆进行跟随制动进入静停状态时，所述控制模块判断前车行驶状态并根据预设跟随制动静停策略对所述输入模块的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应，在所述跟车模式或所述巡航模式下，当所述车辆进行主动制动进入所述静停状态时，所述控制模块判断所述前车行驶状态并根据预设主动制动静停策略对所述输入模块的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令进行对策反应，避免了因共用一套自适应巡航行驶逻辑造成的起停不平滑、车辆猛冲顿挫的问题，极大地提高了驾驶员的驾驶体验。

进一步的，所述在所述跟车模式下，当所述车辆进行跟随制动进入静停状态时，所述控制模块判断前车行驶状态并根据预设跟随制动静停策略对所述输入模块的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应的步骤包括：

在所述跟车模式下，当所述检测模块获取到前车制动信息时，所述控制模块根据所述前车制动信息向所述执行模块发送跟停指令，以使所述执行模块保持所述跟车模式并进行所述跟随制动；

当所述跟随制动将所述车辆制动停止时，所述检测模块获取前车信息，所述控制模块根据所述前车信息判断前车是否驶离，若判定所述前车未驶离，则所述控制模块不可执行所述输入模块发送的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令，若判定所述前车已驶离，则所述控制模块可根据所述输入模块发送的所述巡航加速指令向所述执行模块发送起步指令，以使所述执行模块进行加速直到车速达到当前设置的巡航速度。

进一步的，所述在所述跟车模式或所述巡航模式下，当所述车辆进行主动制动进入所述静停状态时，所述控制模块判断所述前车行驶状态并根据预设主动制动静停策略对所述输入模块的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令进行对策反应的步骤包括：

在所述跟车模式或所述巡航模式下，当所述输入模块向所述执行模块发送制动指令，以使所述执行模块切换或保持所述巡航模式并进行所述主动制动；

当所述主动制动将所述车辆制动停止时，所述检测模块获取所述前车信息，所述控制模块根据所述前车信息判断前车是否驶离，若判定所述前车未驶离，则所述控制模块不可执行所述输入模块发送的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令，若判定所述前车已驶离，则所述执行模块切换为巡航模式，所述控制模块可执行所述输入模块发送的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令。

所述控制模块向所述执行模块发送跟车指令，以使所述执行模块进入跟车模式的步骤包括：

所述检测模块获取前车车距，以使所述控制模块判断所述前车车距是否等于预设跟车距离；

若所述前车车距等于所述预设跟车距离，则所述检测模块获取前车车速，所述控制模块向所述执行模块发送车速调节指令，以使所述执行模块调节本车车速至所述前车车速；

若所述前车车距不等于所述预设跟车距离，则所述控制模块计算所述前车车距与所述预设跟车距离的距离差值，以使所述执行模块根据所述距离差值进行加速或减速直至所述前车车距与所述预设跟车距离相等，所述检测模块获取所述前车车速，所述控制模块向所述执行模块发送所述车速调节指令，以使所述执行模块调节所述本车车速至所述前车车速。

进一步的，所述控制模块向所述执行模块发送巡航指令，以使所述执行模块进入巡航模式的步骤包括：

所述控制模块向所述执行模块发送所述巡航指令，所述执行模块进入所述巡航模式并将车速调节为预设巡航速度；

当所述控制模块接收到所述输入模块发送的所述巡航加速指令，所述控制模块开始计时以获取所述巡航加速指令持续时间，所述控制模块判断所述巡航加速指令持续时间是否大于预设一级巡航加速时间；

若所述巡航加速指令持续时间大于预设一级巡航加速时间，则所述控制模块向所述执行模块发送二级巡航加速指令，以使所述执行模块将所述车速增加二级巡航速度，若所述巡航加速指令持续时间小于或等于预设一级巡航加速时间，则所述控制模块向所述执行模块发送一级巡航加速指令，以使所述执行模块将所述车速增加一级巡航速度。

进一步的，所述控制模块向所述执行模块发送巡航指令，以使所述执行模块进入巡航模式的步骤还包括：

所述控制模块向所述执行模块发送所述巡航指令，所述执行模块进入所述巡航模式并将车速调节为预设巡航速度；

当所述控制模块接收到所述输入模块发送的所述巡航减速指令，所述控制模块开始计时以获取所述巡航减速指令持续时间，所述控制模块判断所述巡航减速指令持续时间是否大于预设一级巡航减速时间；

若所述巡航减速指令持续时间大于预设一级巡航减速时间，则所述控制模块向所述执行模块发送二级巡航减速指令，以使所述执行模块将所述车速减少二级巡航速度，若所述巡航减速指令持续时间小于或等于预设一级巡航减速时间，则所述控制模块向所述执行模块发送一级巡航减速指令，以使所述执行模块将所述车速减少一级巡航速度。

进一步的，所述若所述巡航减速指令持续时间大于预设一级巡航减速时间，则所述控制模块向所述执行模块发送二级巡航减速指令，以使所述执行模块将所述车速减少二级巡航速度，若所述巡航减速指令持续时间小于或等于预设一级巡航减速时间，则所述控制模块向所述执行模块发送一级巡航减速指令，以使所述执行模块将所述车速减少一级巡航速度的步骤包括：

所述执行模块在巡航模式下可将所述车速减少至的最低值为所述预设巡航车速，若所述执行模块根据一级巡航减速指令或二级巡航减速指令进行减速将使所述车速低于预设巡航车速时，所述执行模块将所述车速保持在所述预设巡航速度。

根据本发明实施例的一种自适应巡航车速调节系统，通过自适应巡航系统实现，所述自适应巡航系统包括检测模块、输入模块、控制模块和执行模块，所述控制模块分别与所述输入模块、所述检测模块和所述执行模块电连接，所述输入模块与所述执行模块电连接，所述自适应巡航车速调节系统包括以下步骤：

检测模块，用于实时获取道路信息；

输入模块，用于向控制模块发送巡航加速指令和巡航减速指令；

控制模块，用于根据所述道路信息判断当前车道是否有前车存在，以控制所述执行模块进入跟车模式或巡航模式，判断前车行驶状态并根据预设跟随制动静停策略和预设主动制动静停策略对所述输入模块的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应；

执行模块，用于保持车辆在跟车模式或巡航模式行驶。

本发明另一方面，还提供一种存储介质，包括所述存储介质存储一个或多个程序，该程序被执行时实现如上述的自适应巡航车速调节方法。

本发明另一方面还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现如上述的自适应巡航车速调节方法。

附图说明

图1为本发明第一实施例提出的自适应巡航车速调节方法的流程图；

图2为本发明第二实施例提出的自适应巡航车速调节方法的流程图；

图3为本发明第三实施例提出的自适应巡航车速调节系统的结构示意图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干个实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，所示为本发明第一实施例提出的自适应巡航车速调节方法的流程图，该种自适应巡航车速调节方法包括步骤S01至步骤S06，其中：

步骤S01：车辆开启自适应巡航之后，检测模块实时获取道路信息；

可以理解的，车辆开启自适应巡航，需要通过传感器获取道路信息，其中所需的道路信息包括道路标线、道路标志、本车与周边车辆的相隔距离、周边车辆的行驶方向及行驶速度，获取上述信息通常使用的传感器包括摄像头及毫米波雷达。

步骤S02：控制模块判断当前车道是否有前车存在；

步骤S03：若判定当前车道有前车存在，则控制模块向执行模块发送跟车指令，以使执行模块进入跟车模式；

需要说明的，当车辆自适应巡航进入跟车模式后，传感器实时获取前方车辆与本车辆的间隔车距并且测算前方车辆的行驶速度，再通过调节车速将本车辆与前方车辆的间隔车距保持在预设跟车距离，本实施例中预设跟车距离是100米，为保证自适应巡航的跟车安全，跟车模式中，驾驶员无法通过使用巡航加速按键增加巡航速度。

步骤S04：若判定当前车道无前车存在，则控制模块向执行模块发送巡航指令，以使执行模块进入巡航模式；

需要说明的，当车辆自适应巡航进入巡航模式后，会将当前车速调节至预设巡航速度，本实施例中预设巡航速度为30公里每小时，驾驶员可以通过巡航加速按键和巡航减速按键主动调节巡航速度，当驾驶员按下即松开巡航加速按键后，车辆进行一级巡航加速，巡航速度增加1公里每小时，当驾驶员按下巡航加速按键超过一级巡航加速时间时，车辆进行二级巡航加速，巡航速度增加5公里每小时，本实施例中一级巡航加速时间为1秒，同理可得，当驾驶员按下即松开巡航减速按键后，车辆进行一级巡航减速，巡航速度减少1公里每小时，当驾驶员按下巡航减速按键超过一级巡航减速速时间时，车辆进行二级巡航减速速，巡航速度减少5公里每小时，本实施例中一级巡航减速时间为1秒，但是如果减速后的速度将会低于预设巡航速度时，车辆速度会保持在预设巡航速度，不会继续减少。

步骤S05：在跟车模式下，当车辆进行跟随制动进入静停状态时，控制模块判断前车行驶状态并根据预设跟随制动静停策略对输入模块的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应；

需要说明的，跟车模式下车辆检测到前车进行制动，会进行跟随制动以减速保持车距同步，即使制动后当前车速会低于预设巡航速度，自适应巡航模式依然不会自动关闭，车辆将保持跟车模式，而当车辆因跟随制动使得当前车速等于零时，车辆进入静停状态，此时车辆会判断前车的行驶状态，若此时前车保持静停状态不变，则本车驾驶员无法通过巡航加速按键或巡航减速按键控制车辆加速或减速，车辆的巡航速度也不会受巡航加速按键或巡航减速按键的控制进行新的巡航速度设定，将继续保持当前巡航速度，若此时前车启动、变道或转弯，本车道上无其他车辆及障碍物时，本车驾驶员可以通过巡航加速按键进行主动起步操作，避免了车速突然变化造成的驾驶员恐慌，防止了车辆突然起步加速至巡航速度可能造成的意外事故。

步骤S06：在跟车模式或巡航模式下，当车辆进行主动制动进入所述静停状态时，控制模块判断前车行驶状态并根据预设主动制动静停策略对输入模块的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应；

需要说明的，在跟车模式或巡航模式下，驾驶员可以通过制动踏板或制动拨杆进行主动制动，制动后即使当前车速会低于预设巡航速度，自适应巡航模式依然不会自动关闭，并且将当前的自适应巡航模式依然不会自动关闭，车辆将切换或保持巡航模式，当车辆因主动制动使得当前车速等于零时，车辆进入静停状态，此时车辆会判断前车的行驶状态，若此时前车保持静停状态不变，则本车驾驶员无法通过巡航加速按键或巡航减速按键控制车辆加速或减速，车辆的巡航速度也不会受巡航加速按键或巡航减速按键的控制进行新的巡航速度设定，将继续保持当前巡航速度，若此时前车启动、变道或转弯，本车道上无其他车辆及障碍物时，则驾驶员可以通过巡航加速按键或巡航减速按键设置新的巡航速度，并且可以通过主动释放制动踏板或制动拨杆使得车辆起步。

综上，根据上述自适应巡航车速调节方法、系统及计算机设备，通过分别设定车辆在跟随制动和主动制动两种情况下的静停策略，并根据前车的行驶状态对驾驶员的巡航加速指令和巡航减速指令进行相应的车速调节对策反应，避免了因共用一套自适应巡航行驶逻辑造成的起停不平滑、车辆猛冲顿挫的问题，极大地提高了驾驶员的驾驶体验。具体为，车辆开启自适应巡航之后，所述检测模块实时获取道路信息，所述控制模块根据所述道路信息判断当前车道是否有前车存在，若判定当前车道有前车存在，则进入跟车模式，若判定当前车道无前车存在，则进入巡航模式，在所述跟车模式下，当所述车辆进行跟随制动进入静停状态时，所述控制模块判断前车行驶状态并根据预设跟随制动静停策略对所述输入模块的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应，在所述跟车模式或所述巡航模式下，当所述车辆进行主动制动进入所述静停状态时，所述控制模块判断所述前车行驶状态并根据预设主动制动静停策略对所述输入模块的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令进行对策反应，避免了因共用一套自适应巡航行驶逻辑造成的起停不平滑、车辆猛冲顿挫的问题，极大地提高了驾驶员的驾驶体验。

请参阅图2，所示为本发明第二实施例提出的自适应巡航车速调节方法的流程图，该种自适应巡航车速调节方法包括步骤S11至步骤S24，其中：

步骤S11：车辆开启自适应巡航之后，检测模块实时获取道路信息；

步骤S12：控制模块判断当前车道是否有前车存在；

步骤S13：若判定当前车道有前车存在，则控制模块向执行模块发送跟车指令，以使执行模块进入跟车模式；

步骤S14：若判定当前车道无前车存在，则控制模块向执行模块发送巡航指令，以使执行模块进入巡航模式；

步骤S15：在跟车模式下，当检测模块获取到前车制动信息时，控制模块根据前车制动信息向执行模块发送跟停指令，以使执行模块保持跟车模式并进行跟随制动；

步骤S16：当跟随制动将车辆制动停止时，检测模块获取前车信息；

步骤S17：控制模块判断前车是否驶离；

步骤S18：若判定前车未驶离，则控制模块不可执行输入模块发送的巡航加速指令和巡航减速指令；

步骤S19：若判定前车已驶离，则控制模块可根据输入模块发送的巡航加速指令向执行模块发送起步指令，以使执行模块进行加速直到车速达到当前设置的巡航速度；

步骤S20：在跟车模式或巡航模式下，当输入模块向执行模块发送制动指令，以使执行模块切换或保持巡航模式并进行主动制动；

步骤S21：当主动制动将车辆制动停止时，检测模块获取前车信息；

步骤S22：控制模块判断前车是否驶离；

步骤S23：若判定前车未驶离，则控制模块不可执行输入模块发送的巡航加速指令和巡航减速指令；

步骤S24：若判定前车已驶离，则执行模块切换为巡航模式，控制模块可执行输入模块发送的巡航加速指令和巡航减速指令；

综上，根据上述自适应巡航车速调节方法、系统及计算机设备，通过分别设定车辆在跟随制动和主动制动两种情况下的静停策略，并根据前车的行驶状态对驾驶员的巡航加速指令和巡航减速指令进行相应的车速调节对策反应，避免了因共用一套自适应巡航行驶逻辑造成的起停不平滑、车辆猛冲顿挫的问题，极大地提高了驾驶员的驾驶体验。具体为，车辆开启自适应巡航之后，所述检测模块实时获取道路信息，所述控制模块根据所述道路信息判断当前车道是否有前车存在，若判定当前车道有前车存在，则进入跟车模式，若判定当前车道无前车存在，则进入巡航模式，在所述跟车模式下，当所述车辆进行跟随制动进入静停状态时，所述控制模块判断前车行驶状态并根据预设跟随制动静停策略对所述输入模块的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应，在所述跟车模式或所述巡航模式下，当所述车辆进行主动制动进入所述静停状态时，所述控制模块判断所述前车行驶状态并根据预设主动制动静停策略对所述输入模块的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令进行对策反应，避免了因共用一套自适应巡航行驶逻辑造成的起停不平滑、车辆猛冲顿挫的问题，极大地提高了驾驶员的驾驶体验。

请参阅图3，所示为本发明第三实施例提出的自适应巡航车速调节系统的结构示意图，该系统包括：

检测模块10，用于实时获取道路信息；

输入模块20，用于向控制模块发送巡航加速指令和巡航减速指令；

控制模块30，用于根据所述道路信息判断当前车道是否有前车存在，以控制所述执行模块进入跟车模式或巡航模式，判断前车行驶状态并根据预设跟随制动静停策略和预设主动制动静停策略对所述输入模块的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应；

执行模块40，用于保持车辆在跟车模式或巡航模式行驶。

进一步的，检测模块10包括：

车辆检测单元101，用于获取道路信息，检测同车道及周边车道的车辆；

车距检测单元102，用于获取前车车距，检测与前车之间的距离以使得控制模块判断是否保持预设跟车距离；

车速检测单元103，用于获取前车车速，检测与前车之间的速度差值，以使得车辆与前车保持相同的速度，维持跟车距离不变。

进一步的，输入模块20包括：

巡航速度调节单元201，用于发送巡航加速指令和巡航减速指令，以调节当前的巡航速度；

主动制动单元202，用于主动制动，减少当前车速。

进一步的，控制模块30包括：

逻辑判断单元301，用于分析前车的状态，判断前车与本车之间的位置关系；

策略执行单元302，用于根据预设静停策略对接收到的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应。

进一步的，执行模块40包括：

车速调节单元401，用于控制车速及设置当前的巡航速度，并根据指令调节车速及当前的巡航速度；

巡航模式调节单元402，用于保持或切换自适应巡航的跟车模式和巡航模式。

本发明另一方面还提出计算机存储介质，其上存储有一个或多个程序，该程序给处理器执行时实现上述的自适应巡航车速调节方法。

本发明另一方面还提出一种计算机设备，包括存储器和处理器，其中所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述的自适应巡航车速调节方法。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自适应巡航车速调节方法，其特征在于，通过自适应巡航系统实现，所述自适应巡航系统包括检测模块、输入模块、控制模块和执行模块，所述控制模块分别与所述输入模块、所述检测模块和所述执行模块电连接，所述输入模块与所述执行模块电连接，所述方法包括以下步骤：

车辆开启自适应巡航之后，所述检测模块实时获取道路信息；

所述控制模块根据所述道路信息判断当前车道是否有前车存在，若判定当前车道有前车存在，则所述控制模块向所述执行模块发送跟车指令，以使所述执行模块进入跟车模式，若判定当前车道无前车存在，则所述控制模块向所述执行模块发送巡航指令，以使所述执行模块进入巡航模式；

在所述跟车模式下，当所述车辆进行跟随制动进入静停状态时，所述控制模块判断前车行驶状态并根据预设跟随制动静停策略对所述输入模块的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应；

在所述跟车模式或所述巡航模式下，当所述车辆进行主动制动进入所述静停状态时，所述控制模块判断所述前车行驶状态并根据预设主动制动静停策略对所述输入模块的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令进行对策反应。

2.根据权利要求1所述的自适应巡航车速调节方法，其特征在于，所述在所述跟车模式下，当所述车辆进行跟随制动进入静停状态时，所述控制模块判断前车行驶状态并根据预设跟随制动静停策略对所述输入模块的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应的步骤包括：

在所述跟车模式下，当所述检测模块获取到前车制动信息时，所述控制模块根据所述前车制动信息向所述执行模块发送跟停指令，以使所述执行模块保持所述跟车模式并进行所述跟随制动；

当所述跟随制动将所述车辆制动停止时，所述检测模块获取前车信息，所述控制模块根据所述前车信息判断前车是否驶离，若判定所述前车未驶离，则所述控制模块不可执行所述输入模块发送的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令，若判定所述前车已驶离，则所述控制模块可根据所述输入模块发送的所述巡航加速指令向所述执行模块发送起步指令，以使所述执行模块进行加速直到车速达到当前设置的巡航速度。

3.根据权利要求1所述的自适应巡航车速调节方法，其特征在于，所述在所述跟车模式或所述巡航模式下，当所述车辆进行主动制动进入所述静停状态时，所述控制模块判断所述前车行驶状态并根据预设主动制动静停策略对所述输入模块的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令进行对策反应的步骤包括：

在所述跟车模式或所述巡航模式下，当所述输入模块向所述执行模块发送制动指令，以使所述执行模块切换或保持所述巡航模式并进行所述主动制动；

当所述主动制动将所述车辆制动停止时，所述检测模块获取所述前车信息，所述控制模块根据所述前车信息判断前车是否驶离，若判定所述前车未驶离，则所述控制模块不可执行所述输入模块发送的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令，若判定所述前车已驶离，则所述执行模块切换为巡航模式，所述控制模块可执行所述输入模块发送的所述巡航加速指令和所述巡航减速指令。

4.根据权利要求1所述的自适应巡航车速调节方法，其特征在于，所述控制模块向所述执行模块发送跟车指令，以使所述执行模块进入跟车模式的步骤包括：

所述检测模块获取前车车距，以使所述控制模块判断所述前车车距是否等于预设跟车距离；

若所述前车车距等于所述预设跟车距离，则所述检测模块获取前车车速，所述控制模块向所述执行模块发送车速调节指令，以使所述执行模块调节本车车速至所述前车车速；

若所述前车车距不等于所述预设跟车距离，则所述控制模块计算所述前车车距与所述预设跟车距离的距离差值，以使所述执行模块根据所述距离差值进行加速或减速直至所述前车车距与所述预设跟车距离相等，所述检测模块获取所述前车车速，所述控制模块向所述执行模块发送所述车速调节指令，以使所述执行模块调节所述本车车速至所述前车车速。

5.根据权利要求1所述的自适应巡航车速调节方法，其特征在于，所述控制模块向所述执行模块发送巡航指令，以使所述执行模块进入巡航模式的步骤包括：

所述控制模块向所述执行模块发送所述巡航指令，所述执行模块进入所述巡航模式并将车速调节为预设巡航速度；

当所述控制模块接收到所述输入模块发送的所述巡航加速指令，所述控制模块开始计时以获取所述巡航加速指令持续时间，所述控制模块判断所述巡航加速指令持续时间是否大于预设一级巡航加速时间；

若所述巡航加速指令持续时间大于预设一级巡航加速时间，则所述控制模块向所述执行模块发送二级巡航加速指令，以使所述执行模块将所述车速增加二级巡航速度，若所述巡航加速指令持续时间小于或等于预设一级巡航加速时间，则所述控制模块向所述执行模块发送一级巡航加速指令，以使所述执行模块将所述车速增加一级巡航速度。

6.根据权利要求1所述的自适应巡航车速调节方法，其特征在于，所述控制模块向所述执行模块发送巡航指令，以使所述执行模块进入巡航模式的步骤还包括：

所述控制模块向所述执行模块发送所述巡航指令，所述执行模块进入所述巡航模式并将车速调节为预设巡航速度；

当所述控制模块接收到所述输入模块发送的所述巡航减速指令，所述控制模块开始计时以获取所述巡航减速指令持续时间，所述控制模块判断所述巡航减速指令持续时间是否大于预设一级巡航减速时间；

若所述巡航减速指令持续时间大于预设一级巡航减速时间，则所述控制模块向所述执行模块发送二级巡航减速指令，以使所述执行模块将所述车速减少二级巡航速度，若所述巡航减速指令持续时间小于或等于预设一级巡航减速时间，则所述控制模块向所述执行模块发送一级巡航减速指令，以使所述执行模块将所述车速减少一级巡航速度。

7.根据权利要求6所述的自适应巡航车速调节方法，其特征在于，所述若所述巡航减速指令持续时间大于预设一级巡航减速时间，则所述控制模块向所述执行模块发送二级巡航减速指令，以使所述执行模块将所述车速减少二级巡航速度，若所述巡航减速指令持续时间小于或等于预设一级巡航减速时间，则所述控制模块向所述执行模块发送一级巡航减速指令，以使所述执行模块将所述车速减少一级巡航速度的步骤包括：

所述执行模块在巡航模式下可将所述车速减少至的最低值为所述预设巡航车速，若所述执行模块根据一级巡航减速指令或二级巡航减速指令进行减速将使所述车速低于预设巡航车速时，所述执行模块将所述车速保持在所述预设巡航速度。

8.一种自适应巡航车速调节系统，通过自适应巡航系统实现，所述自适应巡航系统包括检测模块、输入模块、控制模块和执行模块，所述控制模块分别与所述输入模块、所述检测模块和所述执行模块电连接，所述输入模块与所述执行模块电连接，所述自适应巡航车速调节系统包括以下步骤：

检测模块，用于实时获取道路信息；

输入模块，用于向控制模块发送巡航加速指令和巡航减速指令；

控制模块，用于根据所述道路信息判断当前车道是否有前车存在，以控制所述执行模块进入跟车模式或巡航模式，判断前车行驶状态并根据预设跟随制动静停策略和预设主动制动静停策略对所述输入模块的巡航加速指令和巡航减速指令进行对策反应；

执行模块，用于保持车辆在跟车模式或巡航模式行驶。

9.一种存储介质，其特征在于，包括：所述存储介质存储一个或多个程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的自适应巡航车速调节方法。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-7任一项所述的自适应巡航车速调节方法。