CN114212087A - 一种能量回收控制方法、装置、可读存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种能量回收控制方法、装置、可读存储介质及车辆，所述方法包括：在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板完全松开时，通过预设滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收；实时获取所述车辆的滑行阻力，根据所述滑行阻力对所述预设滑行能量回收力进行动态调整，以使车辆阻力稳定在预设范围内；其中，所述车辆阻力通过所述滑行阻力与所述预设滑行能量回收力相加计算得到。本发明解决了现有技术中车辆在进行能量回收时减速感明显而导致用户体验差的问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种能量回收控制方法、装置、可读存储介质及车辆。
背景技术
随着社会的不断发展，汽车进入千家万户，新能源汽车因为绿色环保的特性越来越受到人们的青睐，因此纯电动汽车的保有量越来越高。
纯电动汽车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。目前，为了增加纯电动汽车的续航能力，在纯电动汽车制动或者滑行阶段都会进行能量的回收，纯电动汽车的电机通过回收制动或滑行阶段的能量，反向给动力电池充电。
由于纯电动汽车在松开油门踏板后进行滑行时，除了车辆滑行阻力还有滑行能量回收力，现有技术中，滑行能量回收标定不合理导致车辆在进行能量回收时减速感太明显，降低了用户体验。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种能量回收控制方法、装置、可读存储介质及车辆，旨在解决现有技术中车辆在进行能量回收时减速感太明显而导致用户体验降低的问题。
本发明实施例是这样实现的：一种能量回收控制方法，所述方法包括：
在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板完全松开时，通过预设滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收；
实时获取所述车辆的滑行阻力，根据所述滑行阻力对所述预设滑行能量回收力进行动态调整，以使车辆阻力稳定在预设范围内；
其中，所述车辆阻力通过所述滑行阻力与所述预设滑行能量回收力相加计算得到。
进一步地，上述能量回收控制方法，其中，所述在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板完全松开时，通过预设滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收的步骤之前还包括：
在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板松开时，获取所述油门踏板的开度；
判断所述油门踏板的开度是否低于预设开度；
若是，则通过第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收；
其中，所述第一滑行能量回收力低于所述预设滑行能量回收力。
进一步地，上述能量回收控制方法，其中，所述通过第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收的步骤之后还包括：
在所述第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收的过程中，判断所述油门踏板的开度是否减小；
若是，则将第一滑行能量回收力进行线性增加，并当所述油门踏板的开度减少至零时将所述第一滑行能量回收力增加至所述预设滑行能量回收力。
进一步地，上述能量回收控制方法，其中，所述方法还包括：
获取所述车辆的行驶速度；
判断所述行驶速度是否低于预设速度；
若是，则控制所述车辆停止能量回收。
进一步地，上述能量回收控制方法，其中，所述获取所述车辆的行驶速度的步骤之后还包括：
判断所述行驶速度是否低于第一预设速度；
若是，按预设幅度对所述预设滑行能量回收力进行减少，并在所述按预设幅度对所述滑行能量回收力进行减少的过程中，判断所述行驶速度是否低于第二预设速度；
若是，则将所述预设滑行能量回收力减至零，并控制所述车辆停止能量回收；
其中，所述第二预设速度低于所述第一预设速度。
进一步地，上述能量回收控制方法，其中，所述实时获取所述车辆的滑行阻力，根据所述滑行阻力对所述预设滑行能量回收力进行动态调整，以使所述车辆的阻力稳定在预设范围内的步骤包括：
实时获取所述车辆的滑行阻力，得到所述滑行阻力在预设时间内的变化量，根据所述变化量对所述滑行能量回收力进行动态调整。
本发明的另一个目的在于提供一种能量回收控制装置，所述装置包括：
第一能量回收模块，用于在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板完全松开时，通过预设滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收；
调整模块，用于实时获取所述车辆的滑行阻力，根据所述滑行阻力对所述预设滑行能量回收力进行动态调整，以使车辆阻力稳定在预设范围内；
其中，所述车辆阻力通过所述滑行阻力与所述预设滑行能量回收力相加计算得到。
进一步地，上述能量回收控制装置，其中，所述装置还包括：
获取模块，用于在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板松开时，获取所述油门踏板的开度；
判断模块，用于判断所述油门踏板的开度是否低于预设开度；
第二能量回收模块，用于当判断所述油门踏板的开度低于预设开度时，通过第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收；
其中，所述第一滑行能量回收力低于所述预设滑行能量回收力。
本发明实施例的另一个目的是提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
本发明实施例的另一个目的是提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法的步骤。
本发明通过在车辆的滑行过程中，实时获取车辆的滑行阻力，并根据滑行阻力对滑行能量回收力进行动态调整以使车辆阻力维持在预设范围内，从而保证车辆在进行能量回收时，通过相对恒定的减速度滑行，避免了车辆在进行能量回收时减速感明显，提升了用户体验。
附图说明
图1为本发明第一实施例中能量回收控制方法的流程图；
图2为本发明第二实施例中能量回收控制方法的流程图；
图3为本发明第三实施例中能量回收控制方法的流程图；
图4为本发明第四实施例中能量回收控制装置的结构框图；
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列类型的任意的和所有的组合。
随着社会的不断发展，汽车进入千家万户，新能源汽车因为绿色环保的特性越来越受到人们的青睐，因此纯电动汽车的保有量越来越高。
纯电动汽车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。目前，为了增加纯电动汽车的续航能力，在纯电动汽车制动或者滑行阶段都会进行能量的回收，纯电动汽车的电机通过回收制动或滑行阶段的能量，反向给动力电池充电。
由于纯电动汽车在松开油门踏板后进行滑行时，除了车辆滑行阻力还有滑行能量回收力，现有技术中，滑行能量回收标定不合理导致车辆在进行能量回收时减速感太明显，降低了用户体验。
以下将结合具体实施例和附图来详细说明如何在避免车辆在进行能量回收时减速感明显的问题从而提升用户体验。
实施例一
请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的能量回收控制方法，所述方法包括步骤S10～S11。
步骤S10，在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板完全松开时，通过预设滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收。
其中，车辆的能量回收一般是在车辆处于滑行或者制动状态下进行，在车辆行驶过程当中，当检测到油门踏板完全松开时表示当时处于可进行能量回收状态，此时通过预设滑行能量回收力对车辆进行能量回收，具体的，预设滑行能量回收力可以根据实车情况进行标定。
步骤S11，实时获取所述车辆的滑行阻力，根据所述滑行阻力对所述预设滑行能量回收力进行动态调整，以使车辆阻力稳定在预设范围内。
其中，所述车辆阻力通过所述滑行阻力与所述预设滑行能量回收力相加计算得到，车辆减速度的大小主要由车辆阻力决定，为了保证车辆在进行能量回收时车辆行驶状态更加平顺，不会有顿挫感，需要保持车辆在进行能量回收时减速度恒定，即车辆阻力恒定，并允许车辆阻力在一定范围内波动，即车辆阻力维持在一个稳定的范围内。
一般的，车辆在正常行驶时，车辆阻力＝滑行阻力+滑行能量回收力。由于滑行阻力是根据车辆的运动状态实时变化的，为了保证车辆阻力稳定在预设范围内，需要根据滑行阻力对预设滑行能量回收力进行动态调整，具体的，实时获取车辆的滑行阻力，以得到滑行阻力在预设时间内的变化量，通过变化量对滑行能量回收力进行动态调整。
例如，当前状态下滑行阻力增加100N，为了保持车辆阻力稳定在预设范围内，相应的预设滑行能量回收力减少100N。
其中，滑行阻力主要包括风阻、滚阻以及坡道阻力，在具体实施时，可以通过特定的传感器对各个阻力的数据进行采集以获取滑行阻力，例如，风速传感器。
综上，本发明上述实施例中的能量回收控制方法，通过在车辆的滑行过程中，实时获取车辆的滑行阻力，并根据滑行阻力对滑行能量回收力进行动态调整以使车辆阻力维持在预设范围内，从而保证车辆在进行能量回收时，通过相对恒定的减速度滑行，避免了车辆在进行能量回收时减速感明显，提升了用户体验。
实施例二
请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的能量回收控制方法，所述方法包括步骤S20～S24。
步骤S20，在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板松开时，获取所述油门踏板的开度。
其中，为了提升能量回收的效率，在车辆有滑行的动机时开始对车辆进行能量回收的介入，并在车辆由此进入完全的滑行状态时，通过预设滑行回收力对车辆进行对车辆进行能量回收，通过获取油门踏板的开度可以初步判断车辆是否存在滑行的动机。
具体的，在车辆有滑行动机时，即油门踏板低于预设开度时，通过较小的滑行能量回收力对车辆进行能量回收，使得能量回收介入的更加平缓，并在车辆进入完全的滑行状态时，滑行能量回收力增加至预设的滑行能量回收力，以对车辆进行正常的能量回收。
步骤S21，判断所述油门踏板的开度是否低于预设开度；若是，执行步骤S22。
具体的，当油门踏板开度低于预设开度时，此时判定车辆有滑行动机，其中，预设开度可以根据实际情况进行标定，例如20％、25％、30％……这里不予限定。
步骤S22，通过第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收。
其中，所述第一滑行能量回收力低于所述预设滑行能量回收力，在车辆有滑行动机时，通过较小的第一滑行能量回收力开始进行能量回收的介入，在能对车辆进行能量回收的同时，使得通过滑行能量回收力对车辆进行能量回收介入时更加的平缓。
此外，在本发明一些可选的实施例当中，所述通过第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收的步骤之后还包括：
在所述第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收的过程中，判断所述油门踏板的开度是否减小；
若是，则将所述第一滑行能量回收力进行线性增加，并当所述油门踏板的开度减少至零时将所述第一滑行能量回收力增加至所述预设滑行能量回收力。
其中，当车辆的油门踏板的开度减少时，表示车辆开始缓慢进行完全滑行的状态，并当车辆的油门踏板的开度的减少至零时，车辆进入完全滑行的状态，在此过程中，将第一滑行能量回收力进行线性增加以在车辆进入完全滑行的状态后，滑行能量回收力达到预设能量回收力以对车辆进行正常的能量回收，具体的，通过线性插值的方式将第一滑行能量回收力根据开度的减少进行增加。
步骤S23，在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板完全松开时，通过预设滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收。
步骤S24，实时获取所述车辆的滑行阻力，根据所述滑行阻力对所述预设滑行能量回收力进行动态调整，以使车辆阻力稳定在预设范围内。
综上，本发明上述实施例当中的能量回收控制方法，通过在车辆的滑行过程中，实时获取车辆的滑行阻力，并根据滑行阻力对滑行能量回收力进行动态调整以使车辆阻力维持在预设范围内，从而保证车辆在进行能量回收时，通过相对恒定的减速度滑行，并在油门踏板到一定开度时候，车辆滑行能量回收力开始介入，当油门踏板完全松开，车辆滑行能量回收力达到预设值。避免了车辆在进行能量回收时减速感明显，提升了用户体验的同时，保证了能量回收介入的平缓性。
实施例三
请参阅图3，所示为本发明第三实施例中提出的能量回收控制方法，所述方法包括步骤S30～S34。
步骤S30，在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板完全松开时，通过预设滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收。
步骤S31，实时获取所述车辆的滑行阻力，根据所述滑行阻力对所述预设滑行能量回收力进行动态调整，以使车辆阻力稳定在预设范围内。
步骤S32，获取所述车辆的行驶速度。
目前，大部分纯电汽车都保持了怠速蠕行的功能，为了防止能量回收和蠕行算法产生冲突，在车辆的滑行期间车辆的车速不能进入到蠕行的车速范围。因此，在车辆进行能量回收时，需要实时获取车辆的行驶速度，以在车辆的行驶速度低于预设的速度时退出滑行能量回收力，避免不同工况力的算法冲突，其中，预设速度可以根据实际工况进行设定，例如30Km/h、35Km/h……这里不予限定。
步骤S33，判断所述行驶速度是否低于预设速度；若是，执行步骤S34。
当判断到车辆的行驶速度低于预设速度时，此时，表示车辆即将进入怠速蠕行状态，为了避免算法冲突，需控制车辆停止能量回收。
步骤S34，则控制所述车辆停止能量回收。
具体的，通过取消滑行能量回收力以控制车辆停止能量回收。
此外，在本发明一些可选的实施例当中，所述获取所述车辆的行驶速度的步骤之后还包括：
判断所述行驶速度是否低于第一预设速度；
其中，为了避免车辆的能量回收与怠速蠕行的算法冲突，需要在车辆的速度进入蠕行的速度范围之前，控制车辆停止能量回收，进一步的，为了增加停止能量回收时的平缓性，到一定车速开始退出滑行力，并在车速接近蠕行最高车速时完全退出滑行力。避免不同工况力的算法冲突，具体的，设置第一预设速度以及第二预设速度两个速度值，在车辆的行驶速度低于第一预设速度时，开始对预设滑行能量回收力进行减少，更具体的，预设幅度对预设滑行能量回收力进行减少。
若是，按预设幅度对所述预设滑行能量回收力进行减少，并在所述按预设幅度对所述滑行能量回收力进行减少的过程中，判断所述行驶速度是否低于第二预设速度；
在所述按预设幅度对所述滑行能量回收力进行减少的过程中，判断所述行驶速度是否低于第二预设速度，当判断到所述行驶速度低于第二预设速度，需要完全的退出能量回收。
若是，则将所述预设滑行能量回收力减至零，并控制所述车辆停止能量回收；
其中，所述第二预设速度低于所述第一预设速度，具体的，控制所述预设滑行能量回收力减至零，以控制车辆停止能量回收。
在本实施例当中，为了避免车辆的能量回收与怠速蠕行的算法冲突，对能量回收时的速度进行限制，以在车辆的速度进入蠕行的速度范围之前，控制车辆停止能量回收，具体的，在车辆行驶速度低于第一预设速度时，开始按预设幅度对所述预设滑行能量回收力进行减少，并在按预设幅度对滑行能量回收力进行减少的过程中判断到车辆的行驶速度低于第二预设速度，将预设滑行能量回收力减至零，也即停止能量回收，可以理解的，通过设置第一预设速度和第二预设速度在保证车辆在进入怠速蠕行时正常停止能量回收的前提下，还为停止能量回收提供了缓冲时间，使得停止能量回收的过程更加平缓。
综上，本发明上述实施例当中的能量回收控制方法，通过在车辆的滑行过程中，实时获取车辆的滑行阻力，并根据滑行阻力对滑行能量回收力进行动态调整以使车辆阻力维持在预设范围内，从而保证车辆在进行能量回收时，通过相对恒定的减速度滑行，并在车辆到一定车速开始退出滑行能量回收力，避免不同工况力的算法冲突。避免了车辆在进行能量回收时减速感明显，提升了用户体验的同时，保证了能量回收时的安全性。
实施例四
请参阅图4，所示为本发明第四实施例中提出的能量回收控制装置，所述装置包括：
第一能量回收模块100，用于在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板完全松开时，通过预设滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收；
调整模块200，用于实时获取所述车辆的滑行阻力，根据所述滑行阻力对所述预设滑行能量回收力进行动态调整，以使车辆阻力稳定在预设范围内；
其中，所述车辆阻力通过所述滑行阻力与所述预设滑行能量回收力相加计算得到。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述装置还包括：
获取模块，用于在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板松开时，获取所述油门踏板的开度；
判断模块，用于判断所述油门踏板的开度是否低于预设开度；
第二能量回收模块，用于当判断所述油门踏板的开度低于预设开度时，通过第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收；
其中，所述第一滑行能量回收力低于所述预设滑行能量回收力。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述装置还包括：
开度判断模块，用于在所述第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收的过程中，判断所述油门踏板的开度是否减小；
增加模块，用于判断所述油门踏板的开度减小时将第一滑行能量回收力进行线性增加，并当所述油门踏板的开度减少至零时将所述第一滑行能量回收力增加至所述预设滑行能量回收力。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述装置还包括：
行驶速度获取模块，用于获取所述车辆的行驶速度；
速度判断模块，用于判断所述行驶速度是否低于预设速度；
能量回收停止模块，用于判断所述行驶速度低于预设速度时，控制所述车辆停止能量回收。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述能量回收停止模块具体用于：
判断所述行驶速度是否低于第一预设速度；
若是，按预设幅度对所述预设滑行能量回收力进行减少，并在所述按预设幅度对所述滑行能量回收力进行减少的过程中，判断所述行驶速度是否低于第二预设速度；
若是，则将所述预设滑行能量回收力减至零，并控制所述车辆停止能量回收；
其中，所述第二预设速度低于所述第一预设速度。
进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述调整模块具体用于：
实时获取所述车辆的滑行阻力，得到所述滑行阻力在预设时间内的变化量，根据所述变化量对所述滑行能量回收力进行动态调整。
上述各模块被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。
实施例五
本发明另一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述实施例1至3中任意一个所述的方法的步骤。
实施例六
本发明另一方面还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例1至3中任意一个所述的方法的步骤。
以上各个实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种能量回收控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板完全松开时，通过预设滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收；
实时获取所述车辆的滑行阻力，根据所述滑行阻力对所述预设滑行能量回收力进行动态调整，以使车辆阻力稳定在预设范围内；
其中，所述车辆阻力通过所述滑行阻力与所述预设滑行能量回收力相加计算得到。
2.根据权利要求1所述的能量回收控制方法，其特征在于，所述在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板完全松开时，通过预设滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收的步骤之前还包括：
在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板松开时，获取所述油门踏板的开度；
判断所述油门踏板的开度是否低于预设开度；
若是，则通过第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收；
其中，所述第一滑行能量回收力低于所述预设滑行能量回收力。
3.根据权利要求2所述的能量回收控制方法，其特征在于，所述通过第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收的步骤之后还包括：
在所述第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收的过程中，判断所述油门踏板的开度是否减小；
若是，则将第一滑行能量回收力进行线性增加，并当所述油门踏板的开度减少至零时将所述第一滑行能量回收力增加至所述预设滑行能量回收力。
4.根据权利要求1所述的能量回收控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述车辆的行驶速度；
判断所述行驶速度是否低于预设速度；
若是，则控制所述车辆停止能量回收。
5.根据权利要求4所述的能量回收控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的行驶速度的步骤之后还包括：
判断所述行驶速度是否低于第一预设速度；
若是，按预设幅度对所述预设滑行能量回收力进行减少，并在所述按预设幅度对所述滑行能量回收力进行减少的过程中，判断所述行驶速度是否低于第二预设速度；
若是，则将所述预设滑行能量回收力减至零，并控制所述车辆停止能量回收；
其中，所述第二预设速度低于所述第一预设速度。
6.根据权利要求1所述的能量回收控制方法，其特征在于，所述实时获取所述车辆的滑行阻力，根据所述滑行阻力对所述预设滑行能量回收力进行动态调整，以使所述车辆的阻力稳定在预设范围内的步骤包括：
实时获取所述车辆的滑行阻力，得到所述滑行阻力在预设时间内的变化量，根据所述变化量对所述滑行能量回收力进行动态调整。
7.一种能量回收控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一能量回收模块，用于在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板完全松开时，通过预设滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收；
调整模块，用于实时获取所述车辆的滑行阻力，根据所述滑行阻力对所述预设滑行能量回收力进行动态调整，以使车辆阻力稳定在预设范围内；
其中，所述车辆阻力通过所述滑行阻力与所述预设滑行能量回收力相加计算得到。
8.根据权利要求7所述的能量回收控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取模块，用于在车辆行驶过程中，当检测到油门踏板松开时，获取所述油门踏板的开度；
判断模块，用于判断所述油门踏板的开度是否低于预设开度；
第二能量回收模块，用于当判断所述油门踏板的开度低于预设开度时，通过第一滑行能量回收力对所述车辆进行能量回收；
其中，所述第一滑行能量回收力低于所述预设滑行能量回收力。
9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任意一项所述的方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
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