CN112319478B - 车辆驱动模式切换方法、装置及存储介质、电动商用车 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆驱动模式切换方法、装置及存储介质、电动商用车，涉及车辆控制领域。所述车辆驱动模式切换方法包括：获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度；根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、设定的驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，确定单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度；比对车辆当前行驶时的路面坡度与所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，生成第一比对结果；当所述第一比对结果满足设定的条件时，切换车辆的驱动模式，从而实现了在上坡场景下，根据车辆实际的行驶场景准确地进行驱动模式切换，保证了车辆的正常行驶，减少了行车时的能量损失。

Description

车辆驱动模式切换方法、装置及存储介质、电动商用车

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆驱动模式切换方法、装置及存储介质、电动商用车。

背景技术

多驱动系统是指由两个或多个能同时运转的单个驱动装置联合组成的车辆驱动系统，车辆的行驶功率依据实际的车辆行驶状态由单个驱动装置单独或多个驱动装置共同提供。

传统技术中的多驱动系统，可以根据车辆运行工况选择车辆驱动模式，例如，当车辆处于起步工况时，可单轴双轮平稳起步和双轴四轮急速起步；当车辆处于巡航工况时，其能够实现车辆单轴前轮驱动、单轴后轮驱动或双轴四轮驱动；上述的工况识别是通过加速踏板信号、制动信号、钥匙信号等信号进行识别，不能根据车辆实际的行驶场景进行驱动模式切换，导致驱动模式的切换不准确，造成车辆不能正常行驶或能量损失。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆驱动模式切换方法、装置及存储介质、电动商用车，以改善由于不能根据车辆实际的行驶场景进行驱动模式切换，导致驱动模式的切换不准确，造成车辆不能正常行驶或能量损失的问题。

为了实现上述目的，本公开实施例第一方面提供了一种车辆驱动模式切换方法，所述方法包括：

获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度；

根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、设定的驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，确定单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度；

比对车辆当前行驶时的路面坡度与所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，生成第一比对结果；

当所述第一比对结果满足设定的条件时，切换车辆驱动模式。

可选地，所述与车型关联的车辆参数包括车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、前驱动电机扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比，所述根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、设定的驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数确定单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度包括：

根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、前驱动电机扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比，计算当前的车辆整备质量；

根据所述加速度、所述速度、所述当前的车辆整备质量、车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、驱动电机的最大扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比，计算单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

可选地，所述当所述第一比对结果满足设定条件时，切换车辆驱动模式包括：

当车辆当前的驱动模式为单桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度大于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度时，将车辆当前的驱动模式切换为双桥驱动模式；

当车辆当前的车桥驱动模式为双桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度小于预设的坡度值时，将车辆当前的车桥驱动模式切换为单桥驱动模式，其中，所述预设的坡度值小于等于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

可选地，还包括：当车辆当前的驱动模式为单桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度小于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，或当车辆当前的驱动模式为双桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度大于预设的坡度值时，根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，计算单桥驱动模式下可行驶的最大速度；

比对车辆当前行驶时的车速与所述单桥驱动模式下可驱动的最大速度，生成第三比对结果；

当所述第三比对结果满足设定的条件时，切换车辆的驱动模式。

可选地，在所述获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度之前，所述方法还包括：

获取车辆的油门开合度及油门开合度的变化率；

比对车辆的油门开合度与预设的开合度阈值，以及比对油门开合度的变化率与预设的变化率阈值，生成第二比对结果；

根据第二比对结果确定是否切换车辆的驱动模式；

所述获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度包括：

当根据第二比对结果确定不切换车辆的驱动模式时，获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度。

可选地，所述方法还包括：当车辆驱动模式为单桥驱动模式且车辆处于滑行工况或制动工况时，控制车辆的前驱动电机、后驱动电机均开机，后变速器、后变速器均开启；

当车辆驱动模式为单桥驱动模式且车辆处于驱动工况时，控制车辆的前驱动电机开机、后变速器开启，后驱动电机关机、后变速器的输出轴与输入轴断开连接。

可选地，所述方法还包括：

当车辆驱动模式为双桥驱动模式且车辆处于驱动工况或滑行工况或制动工况时，控制车辆的前驱动电机开机、前变速器开启，后驱动电机开机、后变速器开启。

本公开实施例第二方面还提供了一种车辆驱动模式切换装置，所述装置包括：

信息获取模块，被配置成获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度；

坡度确定模块，被配置成根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，确定单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度；

比对模块，被配置成比对车辆当前行驶时的路面坡度、所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，生成第一比对结果；

模式切换模块，被配置成当所述第一比对结果满足设定的条件时，切换车辆驱动模式。

本公开实施例第三方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例第一方面提供的方法的步骤。

本公开实施例第四方面还提供了一种电动商用车，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

整车控制器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例第一方面提供的方法的步骤。

本公开适用于在空载和负载时质量差别较大的车辆，例如电动商用车(如重型卡车等)，对于满载时的质量可能是空载时的几倍的情况，路面因素对车辆行驶状态的影响很大；而对于在空载和满载时的质量差别不大的车辆，例如小型乘用车，路面因素对车辆行驶状态的影响不大。因此，电动商用车的驱动控制方法不能直接借用小型乘用车的驱动控制方法，而需采用自己独特的驱动控制方法。针对在空载和负载时质量差别较大的车辆，采用本公开提供的技术方案可以达到如下有益效果：

通过上述技术方案，获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度；根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、设定的驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，确定单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度；比对车辆当前行驶时的路面坡度与所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，生成第一比对结果；当所述第一比对结果满足设定的条件时，切换车辆的驱动模式，从而实现了在上坡场景下，根据车辆实际的行驶场景准确地进行驱动模式切换，保证了车辆的正常行驶，减少了行车时的能量损失。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的车辆驱动模式切换系统的电路连接框图；

图2是本公开实施例提供的一种车辆驱动模式切换方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种车辆驱动模式切换方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的一种车辆驱动模式切换方法的流程图；

图5是本公开实施例提供的一种车辆驱动模式切换方法的流程图；

图6是本公开实施例提供的一种车辆驱动模式切换装置的功能模块框图；

图7是本公开实施例提供的一种车辆驱动模式切换装置的功能模块框图；

图8是本公开实施例提供的一种车辆驱动模式切换装置的功能模块框图；

图9是本公开实施例提供的电动商用车的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

本公开实施例提供了一种车辆驱动模式切换方法，可以应用于电动商用车中，电动商用车包括整车控制器，主要用于车辆动力系统的协调与控制，从整车的角度进行扭矩和转速的控制，有效改善驾驶员感受，降低能耗。整车控制器可以应用于车辆驱动模式切换系统中，车辆驱动模式包括单桥驱动模式和多桥驱动模式(比如双桥驱动模式)。如图1所示，车辆驱动模式切换系统可以包括前驱电机控制器102、前驱电机103、前驱变速控制器104、前驱变速器105、后驱电机控制器106、后驱电机107、后驱变速控制器108、后驱变速器109。整车控制器101、前驱电机控制器102、前驱电机103依次通讯连接，整车控制器101、前驱变速控制器104、前驱变速器105依次通讯连接，整车控制器101、后驱电机控制器106、后驱电机107依次通讯连接，整车控制器101、后驱变速控制器108、后驱变速器109依次通讯连接。

如图2所示，所述车辆驱动模式切换方法包括：

S21：获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度。

具体地，如图1所示，车辆驱动模式切换系统还包括加速度传感器110、速度传感器111、坡度传感器112，加速度传感器110、速度传感器111、坡度传感器112分别与整车控制器通讯连接。加速度传感器110用于采集车辆的加速度、速度传感器111用于采集车辆的速度，坡度传感器112用于采集车辆当前行驶的路面坡度，整车控制器101用于获取加速度传感器110采集的车辆的加速度、速度传感器111采集的车辆的速度，坡度传感器112采集的车辆当前行驶的路面坡度。

S22：根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、设定的驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，确定单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

可以理解地，单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度与车辆参数存在密切的关联，不同的车型对应的车辆参数也不同。其中，与车型关联的车辆参数可以包括但不限于车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、前驱动电机扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比。

S23：比对车辆当前行驶时的路面坡度与所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，生成第一比对结果。

其中，比对结果包括以下三种：第一种：当前行驶时的路面坡度大于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度；第二种：当前行驶时的路面坡度等于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度；第三种：当前行驶时的路面坡度小于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

S24：当所述第一比对结果满足设定的条件时，切换车辆驱动模式。

其中，设定的条件可以为切换前车辆所处的驱动模式。例如，当车辆当前的驱动模式为单桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度大于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度时，将车辆当前的驱动模式切换为双桥驱动模式；当车辆当前的驱动模式为双桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度小于预设的坡度值时，将车辆当前的驱动模式切换为单桥驱动模式，所述预设的坡度值小于等于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

进一步地，当预设的坡度值小于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度时，对切换车辆的驱动模式的策略可以按照如下方式进行：当车辆行驶道路的坡度小于预设的坡度值时，控制车辆的驱动模式为单桥驱动模式，当坡度大于等于单桥驱动模式可驱动车辆行驶的最大路面坡度时，控制车辆的驱动模式为双桥驱动模式，从而可以使得车辆在单桥驱动模式切换为双桥驱动模式前有一定的加速能力，也可以防止出现由于车辆振动带来的坡度变化导致的单桥驱动模式与双桥驱动模式互相切换频繁的情况。

本公开适用于在空载和负载时质量差别较大的车辆，例如电动商用车(如重型卡车等)，对于满载时的质量可能是空载时的几倍的情况，路面因素对车辆行驶状态的影响很大；而对于在空载和满载时的质量差别不大的车辆，例如小型乘用车，路面因素对车辆行驶状态的影响不大。因此，电动商用车的驱动控制方法不能直接借用小型乘用车的驱动控制方法，而必须采用自己独特的驱动控制方法。而采用本公开实施例提供的车辆驱动模式切换方法，通过获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度，然后根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、设定的驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，接着确定单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度；最后比对车辆当前行驶时的路面坡度与所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，生成第一比对结果；当所述第一比对结果满足设定的条件时，切换车辆的驱动模式，从而实现了在上坡场景下，根据车辆实际的行驶场景准确地进行驱动模式切换，保证了车辆的正常行驶，减少了行车时的能量损失；由于设置了前驱动电机、前变速器、后驱动电机、后变速器，从而降低了对驱动电机的转速范围要求，使驱动电机在各个行驶工况下都能在高效转速区间工作，增大了能量利用率，增大续航里程。

可选地，当所述与车型关联的车辆参数包括车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、前驱动电机扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比时，如图3所示，S22可以包括：

S31：根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、前驱动电机扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比，计算当前的车辆整备质量。

具体地，可以根据方程组：

Tq＝Te1*i1+Te2*i2；Tq-T_Z＝m0*a计算得到车辆整备质量。其中，m0为车辆整备质量，r为车轮滚动半径，f第一滚动阻力系数、f0为第二滚动阻力系数，Cd为风阻系数，A为迎风面积，b为当前的路面坡度，u为车速，Tz为行驶阻力扭矩，Te1为前驱动桥电机扭矩，i1为前驱动桥速比，Te2为后驱动桥电机扭矩，i2为后驱动桥速比。

S32：根据所述加速度、所述速度、所述当前的车辆整备质量、车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、驱动电机的最大扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比，计算单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

具体地，根据方程组

Te11*i1-T_Z＝m0*a计算出单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，其中，Te11为驱动电机的最大扭矩，b1为单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

可选地，如图4所示，当车辆当前的驱动模式为单桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度小于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，或当车辆当前的驱动模式为双桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度大于预设的坡度值时，此时，车辆不会因为路面坡度而切换车桥驱动模式，此时，可以考虑根据行驶速度切换车辆驱动模式。

因此，所述方法还可以包括：

S41：根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，计算单桥驱动模式下可行驶的最大速度。

具体地，可以根据方程组

Tq＝Te11*i1；Tq-Tz＝0计算出单桥驱动模式下可行驶的最大速度。

S42：比对车辆当前行驶时的车速与所述单桥驱动模式下可驱动的最大速度，生成第三比对结果。

其中，比对结果包括以下三种：第一种：当前行驶时的车速大于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大速度；第二种：当前行驶时的速度等于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大速度；第三种：当前行驶时的速度小于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大速度。

S43：当所述第三比对结果满足设定的条件时，切换车辆驱动模式。

其中，设定的条件可以为切换前车辆所处的驱动模式。例如，当车辆当前的驱动模式为单桥驱动模式且车辆当前行驶时的车速大于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大车速时，将车辆当前的驱动模式切换为双桥驱动模式；当车辆当前的驱动模式为双桥驱动模式且车辆当前行驶时的车速小于预设的速度值时，将车辆当前的驱动模式切换为单桥驱动模式，所述预设的速度值小于等于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大速度。

进一步地，当预设的速度值小于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大速度时，对切换车辆的驱动模式的策略可以按照如下方式进行：当车辆的速度小于预设的速度值时，控制车辆的驱动模式为单桥驱动模式，当速度大于等于单桥驱动模式下可驱动的最大速度，控制车辆的驱动模式为双桥驱动模式，从而可以使得车辆在单桥驱动模式切换为双桥驱动模式前有一定的加速能力，也可以防止出现由于车辆振动带来的坡度变化导致的单桥驱动模式或双桥驱动模式互相频繁切换的情况。

可选地，考虑到对油门的踩踏最能体现驾驶员对车辆驱动的需求，因此，在S21之前，如图5所示，所述方法还包括：

S51：获取车辆的油门开合度及油门开合度的变化率。

可以理解地，可以通过油门开合度传感器检测油门开合度，并传输至整车控制器，由整车控制器计算油门开合度的变化率。

S52：比对车辆的油门开合度与预设的开合度阈值，以及比对油门开合度的变化率与预设的变化率阈值，生成第二比对结果。

S53：根据第二比对结果确定是否切换车辆驱动模式，如果是，则执行S54，如果否，则执行S21。

S54：切换车辆驱动模式。

例如，当车辆当前的驱动模式为单桥驱动模式且车辆的油门开合度大于预设的开合度阈值，以及油门开合度的变化率大于预设的变化率阈值时，说明此时驾驶员的加速意图明显，需要将车辆当前的驱动模式切换为双桥驱动模式，以获得更大的驱动力；当车辆当前的驱动模式为双桥驱动模式且车辆的油门开合度小于预设的开合度阈值，以及油门开合度的变化率小于预设的变化率阈值时，说明此时驾驶员的没有明显地加速意图，需要将车辆当前的驱动模式切换为单桥驱动模式，以提高车辆的能量利用率。

可选地，所述方法还包括：当车辆驱动模式为单桥驱动模式且车辆处于滑行工况或制动工况时，控制车辆的前驱动电机、后驱动电机均开机，后变速器、后变速器均开启。

其中，前驱动电机、后变速器用于驱动车辆前进，并且前驱动电机、后驱动电机均开机，可以响应整车控制器发送的回馈力矩，完成能量的回收利用。

当车桥驱动模式为单桥驱动模式且车辆处于驱动工况时，控制车辆的前驱动电机开机、后变速器开启，后驱动电机关机、后变速器的输出轴与输入轴断开连接，减少了单桥驱动时的阻力，避免了能量的浪费。

当车桥驱动模式为双桥驱动模式且车辆处于驱动工况或滑行工况或制动工况时，控制车辆的前驱动电机开机、前变速器开启，后驱动电机开机、后变速器开启；其中，前驱动电机、后驱动电机均开机，可以响应整车控制器发送的回馈力矩，完成能量的回收利用。

本公开实施例还提供了一种车辆驱动模式切换装置，如图6所示，所述装置包括信息获取模块601、坡度确定模块602、比对模块603、模式切换模块604。其中，

信息获取模块601被配置成获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度。

坡度确定模块602被配置成根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，确定单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

比对模块603被配置成比对车辆当前行驶时的路面坡度、所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，生成第一比对结果。

模式切换模块604被配置成当所述第一比对结果满足设定的条件时，切换车辆驱动模式。

本公开实施例提供的车辆驱动模式切换装置可以应用于在空载和负载时质量差别较大的车辆，例如电动商用车(如重型卡车等)，对于满载时的质量可能是空载时的几倍的情况，路面因素对车辆行驶状态的影响很大；而对于在空载和满载时的质量差别不大的车辆，例如小型乘用车，路面因素对车辆行驶状态的影响不大，因此，在电动商用车上采用本公开实施例提供的车辆驱动模式切换装置，可以实现以下功能：获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度，根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、设定的驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，确定单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度；比对车辆当前行驶时的路面坡度与所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，生成第一比对结果；当所述第一比对结果满足设定的条件时，切换车辆的桥驱动模式，从而实现了在上坡场景下，根据车辆实际的行驶场景准确地进行驱动模式切换，保证了车辆的正常行驶，减少了行车时的能量损失；由于设置了前驱动电机、前变速器、后驱动电机、后变速器，从而降低了对驱动电机的转速范围要求，使驱动电机在各个行驶工况下都能在高效转速区间工作，增大了能量利用率，增大续航里程。

可选地，所述与车型关联的车辆参数包括车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、前驱动电机扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比，所述坡度确定模块被具体配置成根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、前驱动电机扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比，计算当前的车辆整备质量；根据所述加速度、所述速度、所述当前的车辆整备质量、车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、驱动电机的最大扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比，计算单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

可选地，模式切换模块被具体配置成当车辆当前的驱动模式为单桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度大于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度时，将车辆当前的驱动模式切换为双桥驱动模式；当车辆当前的驱动模式为双桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度小于预设的坡度值时，将车辆当前的驱动模式切换为单桥驱动模式，其中，所述预设的坡度值小于等于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

可选地，当车辆当前的驱动模式为单桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度小于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，或当车辆当前的驱动模式为双桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度大于预设的坡度值时，如图7所示，所述装置还包括：

速度计算模块701，被配置成根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，计算单桥驱动模式下可行驶的最大速度。

比对模块603还被配置成比对车辆当前行驶时的车速与所述单桥驱动模式下可驱动的最大速度，生成第三比对结果。

模式切换模块604还被配置成当所述第三比对结果满足设定的条件时，切换车辆驱动模式。

可选地，信息获取模块601还被配置成获取车辆的油门开合度及油门开合度的变化率。

比对模块603还被配置成比对车辆的油门开合度与预设的开合度阈值，以及比对油门开合度的变化率与预设的变化率阈值，生成第二比对结果。

信息获取模块601还被配置成当根据第二比对结果确定不切换车辆的驱动模式时，获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度。

可选地，如图8所示，所述装置还包括：驱动控制模块801，被配置成当车桥驱动模式为单桥驱动模式且车辆处于滑行工况或制动工况时，控制车辆的前驱动电机、后驱动电机均开机，后变速器、后变速器均开启；当车辆驱动模式为单桥驱动模式且车辆处于驱动工况时，控制车辆的前驱动电机开机、后变速器开启，后驱动电机关机、后变速器的输出轴与输入轴断开连接；当车辆驱动模式为双桥驱动模式且车辆处于驱动工况或滑行工况或制动工况时，控制车辆的前驱动电机开机、前变速器开启，后驱动电机开机、后变速器开启。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图9是根据一示例性实施例示出的一种电动商用车900的框图。如图9所示，该电动商用车900可以包括：整车控制器901，存储器902。该电动商用车900还可以包括多媒体组件903，输入/输出(I/O)接口904，以及通信组件905中的一者或多者。

其中，整车控制器901用于控制该电动商用车900的整体操作，以完成上述的车辆驱动模式切换方法中的全部或部分步骤。存储器902用于存储各种类型的数据以支持在该电动商用车900的操作，这些数据例如可以包括用于在该电动商用车900上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器902可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件903可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器902或通过通信组件905发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口904为处理器901和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件905用于该电动商用车900与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(NearField Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件905可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电动商用车900可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆驱动模式切换方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆驱动模式切换方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器902，上述程序指令可由电动商用车900的整车控制器901执行以完成上述的车辆驱动模式切换方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆驱动模式切换方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种车辆驱动模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度；

根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、设定的驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，确定单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度；

比对车辆当前行驶时的路面坡度与所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，生成第一比对结果；

当所述第一比对结果满足设定的条件时，切换车辆驱动模式；

所述当所述第一比对结果满足设定的条件时，切换车辆驱动模式，包括：

当车辆当前的驱动模式为单桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度大于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度时，将车辆当前的驱动模式切换为双桥驱动模式；

当车辆当前的车桥驱动模式为双桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度小于预设的坡度值时，将车辆当前的车桥驱动模式切换为单桥驱动模式，其中，所述预设的坡度值小于等于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与车型关联的车辆参数包括车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、前驱动电机扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比，所述根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、设定的驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数确定单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度包括：

根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、前驱动电机扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比，计算当前的车辆整备质量；

根据所述加速度、所述速度、所述当前的车辆整备质量、车轮滚动半径、滚动阻力系数、风阻系数、迎风面积、驱动电机的最大扭矩、前驱动桥速比、后驱动电机扭矩、后驱动桥速比，计算单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当车辆当前的驱动模式为单桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度小于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，或当车辆当前的驱动模式为双桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度大于预设的坡度值时，根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，计算单桥驱动模式下可行驶的最大速度；

比对车辆当前行驶时的车速与所述单桥驱动模式下可驱动的最大速度，生成第三比对结果；

当所述第三比对结果满足设定的条件时，切换车辆的驱动模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度之前，所述方法还包括：

获取车辆的油门开合度及油门开合度的变化率；

比对车辆的油门开合度与预设的开合度阈值，以及比对油门开合度的变化率与预设的变化率阈值，生成第二比对结果；

根据第二比对结果确定是否切换车辆的驱动模式；

所述获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度包括：

当根据第二比对结果确定不切换车辆的驱动模式时，获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当车辆驱动模式为单桥驱动模式且车辆处于滑行工况或制动工况时，控制车辆的前驱动电机、后驱动电机均开机，后变速器、后变速器均开启；

当车辆驱动模式为单桥驱动模式且车辆处于驱动工况时，控制车辆的前驱动电机开机、后变速器开启，后驱动电机关机、后变速器的输出轴与输入轴断开连接。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当车辆驱动模式为双桥驱动模式且车辆处于驱动工况或滑行工况或制动工况时，控制车辆的前驱动电机开机、前变速器开启，后驱动电机开机、后变速器开启。

7.一种车辆驱动模式切换装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，被配置成获取车辆当前行驶时的加速度、速度及路面坡度；

坡度确定模块，被配置成根据所述加速度、所述速度、所述路面坡度、驱动电机的最大扭矩及与车型关联的车辆参数，确定单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度；

比对模块，被配置成比对车辆当前行驶时的路面坡度、所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度，生成第一比对结果；

模式切换模块，被配置成当所述第一比对结果满足设定的条件时，切换车辆驱动模式，所述当所述第一比对结果满足设定的条件时，切换车辆驱动模式，包括：当车辆当前的驱动模式为单桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度大于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度时，将车辆当前的驱动模式切换为双桥驱动模式；当车辆当前的车桥驱动模式为双桥驱动模式且车辆当前行驶时的路面坡度小于预设的坡度值时，将车辆当前的车桥驱动模式切换为单桥驱动模式，其中，所述预设的坡度值小于等于所述单桥驱动模式下可驱动车辆行驶的最大路面坡度。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

9.一种电动商用车，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

整车控制器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

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