CN109968989B - 一种车辆控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆控制方法及装置，所述方法及装置应用于纯电动车辆，所述纯电动车辆包括整车控制模块、加速踏板和制动踏板，所述方法包括：通过所述整车控制模块，判断单踏板控制功能是否开启；若所述单踏板速度控制功能已开启，则按照第一预设表输出第一扭矩，并发送能量回收请求至所述整车控制模块；所述第一预设表为所述加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系表；通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩。解决了现有技术中通过加速踏板和制动踏板的协作来实现汽车的速度控制，应用在纯电动汽车上而造成能源浪费的问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域，尤其是纯电动汽车领域，包括一种车辆控制方法及装置。
背景技术
由于能源危机和大气污染日益加剧，电动汽车成为未来汽车行业的主要趋势。而对于纯电动汽车发展的关键因素，是如何最大程度的提高能量利用率，和优化能量回收系统。
现有技术中，汽车的加、减速实现方法基本都是通过加速踏板和制动踏板的协作来实现的。这种应用已久的方案在传统车的实现上没有问题，而应用于纯电动汽车上，则对于能量回收利用率效果不佳，没有将刹车过程中造成的能源浪费更多的利用起来。在加速过程中制动，或者制动后又进行加速都会造成能源的浪费，应用在纯电动汽车上会过快的消耗汽车的电能，给用户造成较差的使用体验。
发明内容
有鉴于此，由于现有技术中通过加速踏板和制动踏板的协作来实现汽车的速度控制，应用在纯电动汽车上而造成能源浪费的问题。
为解决上述问题，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆控制方法，所述纯电动车辆包括整车控制模块、加速踏板和制动踏板，所述方法包括：通过所述整车控制模块，判断单踏板控制功能是否开启；若所述单踏板控制功能已开启，则按照第一预设表输出第一扭矩，并发送能量回收请求至所述整车控制模块；所述第一预设表为所述加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系表；通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩。
进一步的，还包括：若所述单踏板控制功能未开启，则按照第二预设表输出第三扭矩；所述第二预设表为所述加速踏板和所述制动踏板分别控制车辆加速与制动时，车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正值之间的对比关系表。
进一步的，在所述通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩之前，还包括：通过能量回收模块确定对应所述第一扭矩的能量回收强度系数。
进一步的，所述通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩的步骤，包括：所述整车控制模块通过所述能量回收强度系数与所述第一扭矩之间的乘积，确定第二扭矩并输出。
进一步的，所述单踏板控制功能开启时，蠕行功能关闭；所述单踏板控制功能关闭时，蠕行功能开启；所述蠕行功能为所述加速踏板和所述制动踏板松开时，车辆匀速前进的功能。
相对于现有技术，本发明所述的车辆控制方法具有以下优势：通过单踏板来实现加速以及减速，即只需要使用一个加速踏板而不需要使用制动踏板来实现加速以及减速，并将此过程中产生的剩余能量通过整车控制模块回收起来，而且此功能可以有效地缩短驾驶员减速过程中，松加速踏板再踩制动踏板的时间，同时本方案可根据驾驶员的驾驶习惯，通过按键切换是否使用此功能。来达到灵活的实现辅助用户自动控制车辆速度并且回收能量的目的。
本发明的另一目的在于提出一种车辆控制装置，所述装置应用于纯电动车辆，所述纯电动车辆包括整车控制模块、加速踏板和制动踏板，为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：判断模块，用于通过所述整车控制模块，判断单踏板控制功能是否开启；单踏板控制模块，用于若所述单踏板控制功能已开启，则按照第一预设表输出第一扭矩，并发送能量回收请求至所述整车控制模块；所述第一预设表为所述加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系表；能量回收模块，用于通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩。
进一步的，还包括：双踏板控制模块，用于若所述单踏板控制功能未开启，则按照第二预设表输出第三扭矩；所述第二预设表为所述加速踏板和所述制动踏板分别控制车辆加速与制动时，车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正值之间的对比关系表。
进一步的，所述控制模块，还包括：能量回收强度系数获取模块，用于通过能量回收模块确定对应所述第一扭矩的能量回收强度系数。
进一步的，所述能量回收模块，包括：能量回收子模块，用于所述整车控制模块通过所述能量回收强度系数与所述第一扭矩之间的乘积，确定第二扭矩并输出。
进一步的，还包括：所述单踏板控制功能开启时，蠕行功能关闭；所述单踏板控制功能关闭时，蠕行功能开启；所述蠕行功能为所述加速踏板和所述制动踏板松开时，车辆匀速前进的功能。
所述一种车辆控制装置与上述一种车辆控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例一所述的一种车辆控制方法的流程图；
图2为本发明实施例二所述的一种车辆控制方法的流程图；
图3为本发明实施例三所述的一种车辆控制装置的结构框图；
图4为本发明实施例三所述的一种车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
实施例一
参照图1，为本发明实施例所述的一种车辆控制方法的流程图，所述方法应用于纯电动车辆，所述纯电动车辆包括整车控制模块、加速踏板和制动踏板，具体可以包括如下步骤：
步骤101，通过所述整车控制模块，判断单踏板控制功能是否开启。
本发明实施例中，所述整车控制模块检测单踏板速度控制开关对应的信号指令；若所述信号指令为预设开启指令，则所述单踏板速度控制开关处于开启状态；若所述信号指令为预设关闭指令，则所述单踏板速度控制开关处于关闭状态。
实际应用中，单踏板控制功能一般是集成在整车控制模块，通常可以控制当前车辆是利用单踏板控制汽车的加速和制动，还是分别通过加速踏板和制动踏板控制当前车辆的加速和制动。通常情况下，车辆中的整车控制模块，可以通过检测单踏板控制功能开关的信号，来检测单踏板控制功能是否开启，例如单踏板控制功能开启时，检测到单踏板控制功能开关发出的预设信号是1，单踏板控制功能关闭时，单踏板控制功能开关发出的预设信号是0。当然，检测单踏板控制功能开启的方式不限于上述描述，本发明实施例对此不加以限制。
在实际应用中，开启指令可由触发单踏板控制功能开关生成，开启单踏板控制功能的指令可以通过预设的单踏板控制功能开关触发，该开关可以是设置在车辆控制面板上的物理按键，也可以是设置在行车电脑触控屏幕上的触控按键，当用户拨动或者点击该按键时，通过按键状态的转换触发的电信号，向车辆的中控系统发出驾驶辅助功能开启指令，进一步开启驾驶辅助功能包含的各模块单踏板控制功能，执行对应的切换单踏板或双踏板控制车辆加速和制动的操作。
步骤102，若所述单踏板控制功能已开启，则按照第一预设表输出第一扭矩，并发送能量回收请求至所述整车控制模块；所述第一预设表为所述加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系表。
本发明实施例中，若检测到单踏板控制功能处于开启状态，那么当前车辆处于单踏板控制车辆加速和制动状态，在本发明实施例中，单踏板通常为加速踏板，但是，根据车辆类型或用户驾驶习惯，本发明实施例不限于单踏板只为加速踏板。
具体地，当单踏板控制功能已开启后，整车控制模块导入第一预设表，第一预设表中记录了加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系。第一预设表中记录的数据是由针对不同车辆的在不同路况中，行驶速度不同时，加速踏板的输出扭矩与加速踏板的不同开度之间的对比关系测量所得。
例如，在试验中，可以测量在车辆行驶速度为50，并且继续加速时，当前型号和配置的车辆的加速踏板的开度与车辆输出扭矩之间的关系。其中，在加速踏板单独控制车辆加速和制动时，加速踏板不同开度对应车辆的输出扭矩可以为正值，也可以为负值。正值为车辆加速行驶，负值为车辆制动减速行驶。
在实际应用中，通过测量不同车型号和配置的车辆输出扭矩与当前车速，以及加速踏板的开度之间的关系，并进行记录，可以生产针对每个型号和配置车辆的第一预设表。
步骤103，通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩。
本发明实施例中，当根据第一预设表确定当前加速踏板开度对应的输出扭矩后，整车控制模块可以对第一扭矩进行能量回收，具体地，通过第一预设表标定的踏板输出扭矩，在单踏板模式下输出扭矩正值与负值之间相互转换时，回收负扭矩值较大，其中，第一预设表标定的输出扭矩满足电机效率表，电机效率最高的范围内，在扭矩正负值转换过程中，负扭矩输出值更大，从而降低了加速踏板开度，补充了发动机输出扭矩，从而实现了能量的回收利用。
具体地，在单踏板模式下输出扭矩正值与负值之间相互转换时，通过第一预设表标定的踏板输出的第一扭矩值，当检测到用户使用踏板加速或者制动时，需要的车辆输出的扭矩值，可以根据该值与第一扭矩值与需要当前车辆输出的扭矩值之间的差值，根据能量回收模块获取该差值对应的强度系数，进一步获得车辆实际需要输出的第二扭矩值。通常，由于能量回收模块在车辆扭矩正负值转换之间回收的能量，第二扭矩值小于当前车辆需要输出的扭矩值。
在本发明实施例中，通过所述整车控制模块，判断单踏板控制功能是否开启；若所述单踏板控制功能已开启，则按照第一预设表输出第一扭矩，并发送能量回收请求至所述整车控制模块；所述第一预设表为所述加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系表；通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩。达到了灵活的实现辅助用户通过单踏板控制车辆速度并且回收能量的目的。
实施例二
参照图2，为本发明实施例所述的一种车辆控制方法的流程图，所述方法应用于纯电动车辆，所述纯电动车辆包括整车控制模块、加速踏板和制动踏板，具体可以包括如下步骤：
步骤201，通过所述整车控制模块，判断单踏板控制功能是否开启。
此步骤与步骤101相同，在此不再详述。
步骤202，若所述单踏板控制功能已开启，则按照第一预设表输出第一扭矩，并发送能量回收请求至所述整车控制模块；所述第一预设表为所述加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系表。
此步骤与步骤102相同，在此不再详述。
步骤203，通过能量回收模块确定对应所述第一扭矩的能量回收强度系数。
本发明实施例中，能量回收模块是集成在整车控制模块中，主要用于回收在车辆单踏板控制车速时，在加速和制动操作之间转换时的剩余能量，并通过总线将此能量回收强度请求发送给整车控制模块，整车控制模块可根据此强度标定一个系数，即能量回收强度系数，能量回收强度越大则该系数值越大，再乘以之前单踏板控制车辆时输出的第一扭矩后，得到车辆最终输出的第二扭矩。
步骤204，通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩。
此步骤与步骤103相同，在此不再详述。
优选地，步骤204包括：子步骤A1；
A1，所述整车控制模块通过所述能量回收强度系数与所述第一扭矩之间的乘积，确定第二扭矩并输出。
本发明实施例中，当获得能量回收强度系数后，将该系数与当前单踏板开度对应的第一扭矩相乘，得到车辆最终需要输出的第二扭矩。
优选地，所述单踏板控制功能开启时，蠕行功能关闭；所述单踏板控制功能关闭时，蠕行功能开启；所述蠕行功能为所述加速踏板和所述制动踏板松开时，车辆匀速前进的功能。
本发明实施例中，在驾驶员松开制动踏板和加速踏板后，车辆仍可以以一定车速匀速运行，即车辆以均匀蠕行扭矩输出。而在单踏板控制功能开启的时候，如果单踏板是加速踏板，那么当单踏板被驾驶员踏下的时候，车辆处于加速状态，而当加速踏板松开的时候，车辆处于制动状态，所以在单踏板控制功能开启时，则不需要也不允许有蠕行扭矩的介入。
具体地，整车控制模块用于协调多种扭矩请求，其中，驾驶员扭矩请求为踩松加速踏板时的输出扭矩，如果车辆有定速巡航功能，开启后也会有这个扭矩，同样地，还有ESP(Electronic Stability Program，电子防滑装置)的升降扭矩，所以整车控制模块可以根据多种扭矩的优先级输出，其中ESP扭矩优先级高于其他扭矩，而定速巡航扭矩与加速踏板扭矩取大处理。
其中，整车控制模块将协调后的扭矩请求发送至滤波模块，滤波模块是根据当时扭矩值、加速踏板开度、电机转速、挡位计算一个当前应该增长或下降的扭矩，输出的处理后最终扭矩，即第二扭矩。
步骤205，若所述单踏板控制功能未开启，则按照第二预设表输出第三扭矩；所述第二预设表为所述加速踏板和所述制动踏板分别控制车辆加速与制动时，车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正值之间的对比关系表。
本发明实施例中，若整车控制模块检测到的单踏板控制功能未开启，那么当前车辆处于双踏板控制车辆加速和制动状态，即加速踏板和制动踏板分别控制车辆的加速和制动功能，在这种情况下，车辆控制模块按照第二预设表输出第三扭矩，其中，第二预设表是为加速踏板和制动踏板分别控制车辆加速与制动时，车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正值之间的对比关系。
在实际应用中，第二预设表也是通过车辆试验测试获得，其中，针对不同的型号的车辆和不同配置的车辆，试验所得的对照参数并不相同，而第一预设表和第二预设表是针对不同的车辆预置在控制模块内。
在本发明实施例中，通过所述整车控制模块，判断单踏板控制功能是否开启；若所述单踏板控制功能已开启，则按照第一预设表输出第一扭矩，并发送能量回收请求至所述整车控制模块；所述第一预设表为所述加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系表；通过能量回收模块确定对应所述第一扭矩的能量回收强度系数；所述整车控制模块通过所述能量回收强度系数与所述第一扭矩之间的乘积，确定第二扭矩并输出。达到了通过开启单踏板控制车辆速度，而实现辅助车辆控制模块回收能量的目的。
实施例三
参照图3，为本发明实施例所述的一种车辆控制装置的结构框图，所述装置应用于纯电动车辆，所述纯电动车辆包括整车控制模块、加速踏板和制动踏板。
判断模块301、单踏板控制模块302、能量回收模块303。
参照图4下面分别详细介绍各模块的功能以及各模块之间的交互关系。
判断模块301，用于通过所述整车控制模块，判断单踏板控制功能是否开启；
单踏板控制模块302，用于若所述单踏板控制功能已开启，则按照第一预设表输出第一扭矩，并发送能量回收请求至所述整车控制模块；所述第一预设表为所述加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系表；
能量回收模块303，用于通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩。
优选地，所述能量回收模块303，包括：
能量回收子模块，用于所述整车控制模块通过所述能量回收强度系数与所述第一扭矩之间的乘积，确定第二扭矩并输出。
优选地，还包括：
双踏板控制模块304，用于若所述单踏板控制功能未开启，则按照第二预设表输出第三扭矩；所述第二预设表为所述加速踏板和所述制动踏板分别控制车辆加速与制动时，车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正值之间的对比关系表。
优选地，还包括：
能量回收强度系数获取模块305，用于通过能量回收模块确定对应所述第一扭矩的能量回收强度系数。
所述单踏板控制功能开启时，蠕行功能关闭；所述单踏板控制功能关闭时，蠕行功能开启；所述蠕行功能为所述加速踏板和所述制动踏板松开时，车辆匀速前进的功能。
在本发明实施例中，通过所述整车控制模块，判断单踏板控制功能是否开启；若所述单踏板控制功能已开启，则按照第一预设表输出第一扭矩，并发送能量回收请求至所述整车控制模块；所述第一预设表为所述加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系表；通过能量回收模块确定对应所述第一扭矩的能量回收强度系数；所述整车控制模块通过所述能量回收强度系数与所述第一扭矩之间的乘积，确定第二扭矩并输出。达到了通过开启单踏板控制车辆速度，而实现辅助车辆控制模块回收能量的目的。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法应用于纯电动车辆，所述纯电动车辆包括整车控制模块、加速踏板和制动踏板，所述方法包括：
通过所述整车控制模块，判断单踏板控制功能是否开启；
若所述单踏板控制功能已开启，则按照第一预设表输出第一扭矩，并发送能量回收请求至所述整车控制模块；所述第一预设表为所述加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系表；
通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩；
所述通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩之前，还包括：
通过能量回收模块确定对应所述第一扭矩的能量回收强度系数；
所述通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩的步骤，包括：
所述整车控制模块通过所述能量回收强度系数与所述第一扭矩之间的乘积，确定第二扭矩并输出。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
若所述单踏板控制功能未开启，则按照第二预设表输出第三扭矩；所述第二预设表为所述加速踏板和所述制动踏板分别控制车辆加速与制动时，车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正值之间的对比关系表。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述单踏板控制功能开启时，蠕行功能关闭；所述单踏板控制功能关闭时，蠕行功能开启；所述蠕行功能为所述加速踏板和所述制动踏板松开时，车辆匀速前进的功能。
4.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置应用于纯电动车辆，所述纯电动车辆包括整车控制模块、加速踏板和制动踏板，所述装置包括：
判断模块，用于通过所述整车控制模块，判断单踏板控制功能是否开启；
单踏板控制模块，用于若所述单踏板控制功能已开启，则按照第一预设表输出第一扭矩，并发送能量回收请求至所述整车控制模块；所述第一预设表为所述加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系表；
能量回收模块，用于通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩；
还包括：
能量回收强度系数获取模块，用于通过能量回收模块确定对应所述第一扭矩的能量回收强度系数；
所述能量回收模块，包括：
能量回收子模块，用于所述整车控制模块通过所述能量回收强度系数与所述第一扭矩之间的乘积，确定第二扭矩并输出。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，还包括：
双踏板控制模块，用于若所述单踏板控制功能未开启，则按照第二预设表输出第三扭矩；所述第二预设表为所述加速踏板和所述制动踏板分别控制车辆加速与制动时，车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正值之间的对比关系表。
6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述单踏板控制功能开启时，蠕行功能关闭；所述单踏板控制功能关闭时，蠕行功能开启；所述蠕行功能为所述加速踏板和所述制动踏板松开时，车辆匀速前进的功能。
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