CN106904078B - 车辆的控制方法、控制系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车辆的控制方法、控制系统及车辆，该方法包括以下步骤：当车辆满足能量回馈条件时，监测车速和制动踏板状态；如果车速大于第一预定车速，则根据制动踏板状态确定制动踏板开度和制动踏板开度变化率；根据车速、制动踏板开度和制动踏板开度变化率确定制动回馈系数；根据制动回馈系数和电机的最大回馈功率得到制动回馈力矩，并根据制动回馈力矩进行能量回馈。本发明的方法能够为驾驶员提供个性的能量回馈方式选择，从而使车辆的能量回馈更加合理，同时提高了能量回馈的效果。

Description

车辆的控制方法、控制系统及车辆

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、控制系统及车辆。

背景技术

随着节能减排要求的逐渐升级，制动能量回馈功能在纯电动车辆或混合动力车辆中显得愈发重要。能量回馈功能应该在保证车辆驾驶安全的前提下，根据车辆工作状态实时调节回馈状态和回馈力矩。

虽然当今科技迅猛发展，但电池技术仍然是制约纯电动汽车发展的最大瓶颈，无法满足用户的续航要求。如果能最大限度的提高能量回收效率，对于延长纯电动汽车的续航里程是有重要意义的。同时也能在一定程度上减少制动装置的机械损耗，降低制动失效的风险。

目前的能量回馈方式大多只是单独或综合考虑了加速踏板开度、制动踏板开度、车速等来决定滑行回馈和制动回馈的回馈程度。如相关技术中提出了一种电动汽车能量回馈的控制方法，其中提出，在行进过程中，当电动汽车油门放松到一定值时，电机控制器通过采集油门、刹车信号结合当前转速等判断驾驶员意图，控制电机实现能量回馈；同理在行进过程中刹车被踩下时，结合刹车深度、当前车速等，实现能量回馈控制。该方法考虑了油门踏板和刹车踏板的开度并结合车速进行了能量回馈的控制，但在行驶过程中，仅凭踏板开度并不能准确的反应驾驶员的驾驶意图，且不能为驾驶员提供个性的能量回馈方式选择。

也即是说，目前相关的能力回馈方式主要存在以下缺点：如果单独考虑车速来决定能量回馈程度，并不能通过预判驾驶员加减速意图来提高能量回馈效率；如果考虑加速踏板开度、制动踏板开度、车速等来决定能量回馈程度，虽然能在一定程度上对驾驶员的意图进行判断，但并不能准确的判断减速程度和制动程度，驾驶感受欠佳。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制方法。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆的控制系统。

本发明的再一个目的在于提出一种车辆。

为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例公开了一种车辆的控制方法，所述车辆包括动力电池和电机，所述控制方法包括以下步骤：当车辆满足能量回馈条件时，监测车速和制动踏板状态；如果所述车速大于第一预定车速，则根据所述制动踏板状态确定制动踏板开度和制动踏板开度变化率；根据所述车速、所述制动踏板开度和制动踏板开度变化率确定制动回馈系数；根据所述制动回馈系数和电机的最大回馈功率得到制动回馈力矩，并根据所述制动回馈力矩进行能量回馈。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，综合考虑加速踏板状态、制动踏板状态、车速等因素，根据加速踏板开度变化率、制动踏板开度变化率作为回馈模式的条件判断，能更好的判断驾驶员的驾驶意图，并根据能量回馈模式选择开关状态、加速踏板状态、制动踏板状态等决定能量回馈的模式，进而为驾驶员提供个性的能量回馈方式选择，从而使车辆的能量回馈更加合理，同时提高了能量回馈的效果。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述制动回馈系数包括轻度制动回馈系数和重度制动回馈系数，所述根据所述车速、所述制动踏板开度和制动踏板开度变化率确定制动回馈系数，包括：判断所述制动踏板开度变化率是否大于第一预定变化率；如果是，则根据所述车速和所述制动踏板开度确定所述重度制动回馈系数，否则根据所述车速和所述制动踏板开度确定所述轻度制动回馈系数，其中，在同等的所述车速和所述制动踏板开度下，所述重度制动回馈系数大于所述轻度制动回馈系数。

在一些示例中，当车辆满足能量回馈条件时，还包括：在车辆满足减速能量回馈条件时，监测加速踏板状态；根据所述加速踏板状态判断加速踏板是否处于逐渐松开阶段；如果所述加速踏板处于逐渐松开阶段且所述车速大于第二预定车速，则根据所述加速踏板状态确定加速踏板开度和加速踏板开度变化率；如果所述加速踏板开度小于预定开度且所述加速踏板开度变化率大于第二预定变化率，则根据所述车速和所述加速踏板开度确定减速回馈系数；根据所述减速回馈系数和电机的最大回馈功率得到减速回馈力矩，并根据所述减速回馈力矩进行能量回馈。

在一些示例中，所述车辆包括设置在中控上的减速回馈模式开关，当所述减速回馈模式开关开启时，判定满足所述减速能量回馈条件，当所述减速回馈模式开关关闭时，判定不满足所述减速能量回馈条件。

在一些示例中，还包括：判断车辆是否满足能量回馈条件的步骤，具体包括：获取动力电池状态和车辆状态，其中，所述动力电池状态包括荷电状态和动力电池温度，所述车辆状态包括车身稳定控制模块状态，当满足以下条件中的一个或多个时，判断车辆不满足所述能量回馈条件：所述荷电状态大于预设荷电状态；所述动力电池温度没有位于预设温度区间内；所述车身稳定控制模块状态为工作状态。

本发明第二方面的实施例公开了一种车辆的控制系统，所述车辆包括动力电池和电机，所述控制系统包括：监测模块，用于当车辆满足能量回馈条件时，监测车速和制动踏板状态；计算模块，用于在所述车速大于第一预定车速时，根据所述制动踏板状态确定制动踏板开度和制动踏板开度变化率；控制模块，用于根据所述车速、所述制动踏板开度和制动踏板开度变化率确定制动回馈系数，并根据所述制动回馈系数和电机的最大回馈功率得到制动回馈力矩，并根据所述制动回馈力矩进行能量回馈。

根据本发明实施例的车辆的控制系统，综合考虑加速踏板状态、制动踏板状态、车速等因素，根据加速踏板开度变化率、制动踏板开度变化率作为回馈模式的条件判断，能更好的判断驾驶员的驾驶意图，并根据能量回馈模式选择开关状态、加速踏板状态、制动踏板状态等决定能量回馈的模式，进而为驾驶员提供个性的能量回馈方式选择，从而使车辆的能量回馈更加合理，同时提高了能量回馈的效果。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制系统还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述制动回馈系数包括轻度制动回馈系数和重度制动回馈系数，所述控制模块用于：判断所述制动踏板开度变化率是否大于第一预定变化率；如果是，则根据所述车速和所述制动踏板开度确定所述重度制动回馈系数，否则根据所述车速和所述制动踏板开度确定所述轻度制动回馈系数，其中，在同等的所述车速和所述制动踏板开度下，所述重度制动回馈系数大于所述轻度制动回馈系数。

在一些示例中，当车辆满足能量回馈条件时，所述监测模块还用于在车辆满足减速能量回馈条件时，监测加速踏板状态；所述计算模块还用于根据所述加速踏板状态判断加速踏板是否处于逐渐松开阶段，如果所述加速踏板处于逐渐松开阶段且所述车速大于第二预定车速，则根据所述加速踏板状态确定加速踏板开度和加速踏板开度变化率；所述控制模块还用于如果所述加速踏板开度小于预定开度且所述加速踏板开度变化率大于第二预定变化率，则根据所述车速和所述加速踏板开度确定减速回馈系数，并根据所述减速回馈系数和电机的最大回馈功率得到减速回馈力矩，并根据所述减速回馈力矩进行能量回馈。

在一些示例中，所述车辆包括设置在中控上的减速回馈模式开关，当所述减速回馈模式开关开启时，判定满足所述减速能量回馈条件，当所述减速回馈模式开关关闭时，判定不满足所述减速能量回馈条件。

本发明第三方面的实施例公开了一种车辆，包括：根据上述任意一个实施例所述的车辆的控制系统。

根据本发明实施例的车辆，综合考虑加速踏板状态、制动踏板状态、车速等因素，根据加速踏板开度变化率、制动踏板开度变化率作为回馈模式的条件判断，能更好的判断驾驶员的驾驶意图，并根据能量回馈模式选择开关状态、加速踏板状态、制动踏板状态等决定能量回馈的模式，进而为驾驶员提供个性的能量回馈方式选择，从而使能量回馈更加合理，同时提高了能量回馈的效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的能量回馈控制架构示意图；

图3是根据本发明一个具体实施例的车辆的控制方法的整体流程图；以及

图4是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆的控制方法、控制系统及车辆。

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。

其中，车辆包括动力电池和电机(如：驱动电机)，车辆例如为纯电动汽车或者混合动力汽车。如图1所示，根据本发明一个实施例的车辆的控制方法，包括如下步骤：

步骤S1：当车辆满足能量回馈条件时，监测车速和制动踏板状态。

在本发明的一个实施例中，判断车辆是否满足能量回馈条件的步骤，具体包括：获取动力电池状态和车辆状态，其中，动力电池状态包括荷电状态和动力电池温度，车辆状态包括车身稳定控制模块状态，当满足以下条件中的一个或多个时，判断车辆不满足能量回馈条件。上述的一个或多个条件具体包括：荷电状态大于预设荷电状态；动力电池温度没有位于预设温度区间内；车身稳定控制模块状态为工作状态。

步骤S2：如果车速大于第一预定车速，则根据制动踏板状态确定制动踏板开度和制动踏板开度变化率。

步骤S3：根据车速、制动踏板开度和制动踏板开度变化率确定制动回馈系数。具体地，例如，通过将车速和制动踏板开度相乘以得到制动回馈系数。

在一些示例中，例如，制动回馈系数包括轻度制动回馈系数和重度制动回馈系数。基于此，步骤S3中根据车速、制动踏板开度和制动踏板开度变化率确定制动回馈系数，具体包括：判断制动踏板开度变化率是否大于第一预定变化率，如果是，则根据车速和制动踏板开度确定重度制动回馈系数，否则根据车速和制动踏板开度确定轻度制动回馈系数，其中，在同等的车速和制动踏板开度下，重度制动回馈系数大于轻度制动回馈系数。

步骤S4：根据制动回馈系数和电机的最大回馈功率得到制动回馈力矩，并根据制动回馈力矩进行能量回馈。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当车辆满足能量回馈条件时，还包括以下步骤：

步骤S5：在车辆满足减速能量回馈条件时，监测加速踏板状态。

其中，在本发明的一个实施例中，车辆例如包括设置在中控上的减速回馈模式开关，当减速回馈模式开关开启时，判定满足减速能量回馈条件，当减速回馈模式开关关闭时，判定不满足减速能量回馈条件。

步骤S6：根据加速踏板状态判断加速踏板是否处于逐渐松开阶段。

步骤S7：如果加速踏板处于逐渐松开阶段且车速大于第二预定车速，则根据加速踏板状态确定加速踏板开度和加速踏板开度变化率。

步骤S8：如果加速踏板开度小于预定开度且加速踏板开度变化率大于第二预定变化率，则根据车速和加速踏板开度确定减速回馈系数。

步骤S9：根据减速回馈系数和电机的最大回馈功率得到减速回馈力矩，并根据减速回馈力矩进行能量回馈。具体地，将减速回馈系数和电机的最大回馈功率相乘以得到减速回馈力矩。

综上，本发明实施例的车辆控制方法，增加加速踏板开度变化率、制动踏板开度变化率作为回馈模式的条件判断，能更好的判断驾驶员的驾驶意图，使能量回馈更加合理。另外，增加减速回馈模式开关，驾驶员可以根据自己的感受选择是否在未踩制动踏板，松加速踏板减速时进行能量回馈，为驾驶员提供个性选择空间。另外，根据制动踏板开度变化率大小，将制动能量回馈分为轻度和重度制动能量回馈，提高能量回馈的效果。

为了便于理解本发明的实现原理及实现方式，以下结合附图及具体实施例来详细描述本发明上述实施例的车辆的控制方法。

在本实施例中，结合图2所示，展示了能量回馈的控制架构。主要涉及信号采集、回馈模式选择判断、回馈力矩解析三部分。其中，信号采集部分主要是采集档位、加速踏板开度、制动踏板开度、减速回馈模式开关、SOC、电池温度、车速、ABS/ESP工作状态等车辆状态信息。回馈模式选择判断部分主要是根据采集到的上述信号计算制动踏板变化率、加速踏板变化率，并结合回馈模式选择开关、电池信息等将回馈模式划分为滑行回馈、减速回馈、轻度制动回馈、重度制动回馈四种回馈模式。

具体地说，滑行回馈模式的进入条件包括：同时满足以下条件：车速大于第二预定车速；制动踏板未踩下；加速踏板未踩下。

减速回馈模式的进入条件包括：同时满足以下条件(即减速能量回馈条件)：车速大于第二预定车速；制动踏板未踩下；加速踏板踩下且开度小于预定开度；加速踏板松开开度变化率大于第二预定变化率；减速回馈模式开关打开。

轻度制动回馈模式的进入条件包括：同时满足以下条件：车速大于第一预定车速；制动踏板踩下；制动踏板踩下开度变化率小于第一预定变化率。

重度制动回馈模式的进入条件包括：同时满足以下条件：车速大于第一预定车速；制动踏板踩下；制动踏板踩下开度变化率大于第一预定变化率。

进一步地，当满足以下任意一个条件(即不满足能量回馈条件)时，则进入无回馈模式：SOC大于预设荷电状态；ABS/ESP等车身稳定控制模块为工作状态；动力电池温度没有位于预设温度区间内，也即动力电池温度过高或过低；车辆挂入空档。

关于回馈力矩解析部分，则是对选择的上述回馈模式进行回馈力矩计算。回馈力矩是最大回馈功率计算出的扭矩与回馈系数的乘积。因此，回馈力矩的计算主要是回馈系数的计算。例如，滑行回馈系数MAP由车速或电机转速确定；减速回馈系数MAP由车速(或电机转速)和加速踏板开度确定；轻度制动回馈系数和重度制动回馈系数均由车速(或电机转速)和制动踏板开度确定。其中，同等车速(或电机转速)和制动踏板开度下，重度制动回馈系数应略大于轻度制动回馈系数。

基于图2展示的控制架构，在本实施例中，该车辆的控制方法的详细控制流程如图3所示，具体包括以下步骤：

步骤1：车辆进入行驶状态后，持续监控和采集加速踏板、制动踏板、减速回馈模式开关、车速等车辆状态信息。

步骤2：如果制动踏板踩下，且车速大于V0(即第一预定车速)，制动踏板踩下的开度变化率大于β0(即第一预定变化率)，则进入重度制动回馈模式并计算回馈扭矩，此时若制动踏板踩下的开度变化率小于β0，则进入轻度制动回馈模式并计算回馈扭矩。

步骤3：如果制动踏板未踩下，加速踏板也未踩下，且车速大于V1(即第二预定车速)，则进入滑行回馈模式并计算回馈扭矩。

步骤4：如果制动踏板未踩下，加速踏板踩下且开度小于α1(即预定开度)，车速大于V1，并且减速回馈模式开关打开，且加速踏板松开的开度变化率大于β1(即第二预定变化率)，则进入减速回馈模式并计算回馈扭矩。

步骤5：如果不满足制动踏板踩下，且车速大于V0(即第一预定车速)，且制动踏板踩下的开度变化率大于β0(即第一预定变化率)或者小于β0这一条件，同时，也不满足制动踏板未踩下，且加速踏板未踩下，且车速大于V1(即第二预定车速)这一条件，同时，也不满足制动踏板未踩下，且加速踏板踩下且开度小于α1(即预定开度)，且车速大于V1，并且减速回馈模式开关打开，且加速踏板松开的开度变化率大于β1这一条件，则车辆进入无回馈模式，即能量回馈力矩为0。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，综合考虑加速踏板状态、制动踏板状态、车速等因素，根据加速踏板开度变化率、制动踏板开度变化率作为回馈模式的条件判断，能更好的判断驾驶员的驾驶意图，并根据能量回馈模式选择开关状态、加速踏板状态、制动踏板状态等决定能量回馈的模式，进而为驾驶员提供个性的能量回馈方式选择，从而使车辆的能量回馈更加合理，同时提高了能量回馈的效果。

本发明的进一步实施例还提供了一种车辆的控制系统。

图4是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统的结构框图。

其中，车辆包括动力电池和电机(如：驱动电机)，车辆例如为纯电动汽车或者混合动力汽车。如图4所示，控制系统100包括：监测模块110、计算模块120和控制模块130。

具体地，监测模块110用于当车辆满足能量回馈条件时，监测车速和制动踏板状态。

在本发明的一个实施例中，判断车辆是否满足能量回馈条件的步骤，具体包括：获取动力电池状态和车辆状态，其中，动力电池状态包括荷电状态和动力电池温度，车辆状态包括车身稳定控制模块状态，当满足以下条件中的一个或多个时，判断车辆不满足能量回馈条件。上述的一个或多个条件具体包括：荷电状态大于预设荷电状态；动力电池温度没有位于预设温度区间内；车身稳定控制模块状态为工作状态。

计算模块120用于在车速大于第一预定车速时，根据制动踏板状态确定制动踏板开度和制动踏板开度变化率。

控制模块130用于根据车速、制动踏板开度和制动踏板开度变化率确定制动回馈系数，并根据制动回馈系数和电机的最大回馈功率得到制动回馈力矩，并根据制动回馈力矩进行能量回馈。

其中，在一些示例中，制动回馈系数例如包括轻度制动回馈系数和重度制动回馈系数。基于此，控制模块130用于：判断制动踏板开度变化率是否大于第一预定变化率；如果是，则根据车速和制动踏板开度确定重度制动回馈系数，否则根据车速和制动踏板开度确定轻度制动回馈系数，其中，在同等的车速和制动踏板开度下，重度制动回馈系数大于轻度制动回馈系数。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当车辆满足能量回馈条件时，监测模块110还用于在车辆满足减速能量回馈条件时，监测加速踏板状态。基于此，计算模块120还用于根据加速踏板状态判断加速踏板是否处于逐渐松开阶段，如果加速踏板处于逐渐松开阶段且车速大于第二预定车速，则根据加速踏板状态确定加速踏板开度和加速踏板开度变化率。基于此，控制模块130还用于如果加速踏板开度小于预定开度且加速踏板开度变化率大于第二预定变化率，则根据车速和加速踏板开度确定减速回馈系数，并根据减速回馈系数和电机的最大回馈功率得到减速回馈力矩，并根据减速回馈力矩进行能量回馈。

其中，在本发明的一个实施例中，车辆例如包括设置在中控上的减速回馈模式开关，当减速回馈模式开关开启时，判定满足减速能量回馈条件，当减速回馈模式开关关闭时，判定不满足减速能量回馈条件。

综上，本发明实施例的车辆控制系统，增加加速踏板开度变化率、制动踏板开度变化率作为回馈模式的条件判断，能更好的判断驾驶员的驾驶意图，使能量回馈更加合理。另外，增加减速回馈模式开关，驾驶员可以根据自己的感受选择是否在未踩制动踏板，松加速踏板减速时进行能量回馈，为驾驶员提供个性选择空间。另外，根据制动踏板开度变化率大小，将制动能量回馈分为轻度和重度制动能量回馈，提高能量回馈的效果。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制系统的具体实现方式与本发明实施例的车辆的控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，不做赘述。

根据本发明实施例的车辆的控制系统，综合考虑加速踏板状态、制动踏板状态、车速等因素，根据加速踏板开度变化率、制动踏板开度变化率作为回馈模式的条件判断，能更好的判断驾驶员的驾驶意图，并根据能量回馈模式选择开关状态、加速踏板状态、制动踏板状态等决定能量回馈的模式，进而为驾驶员提供个性的能量回馈方式选择，从而使车辆的能量回馈更加合理，同时提高了能量回馈的效果。

本发明的进一步实施例还提供了一种车辆。该车辆包括本发明上述实施例所描述的车辆的控制系统。

根据本发明实施例的车辆，综合考虑加速踏板状态、制动踏板状态、车速等因素，根据加速踏板开度变化率、制动踏板开度变化率作为回馈模式的条件判断，能更好的判断驾驶员的驾驶意图，并根据能量回馈模式选择开关状态、加速踏板状态、制动踏板状态等决定能量回馈的模式，进而为驾驶员提供个性的能量回馈方式选择，从而使能量回馈更加合理，同时提高了能量回馈的效果。

另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括动力电池和电机，所述控制方法包括以下步骤：

当车辆满足能量回馈条件时，监测车速和制动踏板状态；

如果所述车速大于第一预定车速，则根据所述制动踏板状态确定制动踏板开度和制动踏板开度变化率；

根据所述车速、所述制动踏板开度和制动踏板开度变化率确定制动回馈系数；

根据所述制动回馈系数和电机的最大回馈功率得到制动回馈力矩，并根据所述制动回馈力矩进行能量回馈。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述制动回馈系数包括轻度制动回馈系数和重度制动回馈系数，

所述根据所述车速、所述制动踏板开度和制动踏板开度变化率确定制动回馈系数，包括：

判断所述制动踏板开度变化率是否大于第一预定变化率；

如果是，则根据所述车速和所述制动踏板开度确定所述重度制动回馈系数，否则根据所述车速和所述制动踏板开度确定所述轻度制动回馈系数，其中，在同等的所述车速和所述制动踏板开度下，所述重度制动回馈系数大于所述轻度制动回馈系数。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，当车辆满足能量回馈条件时，还包括：

在车辆满足减速能量回馈条件时，监测加速踏板状态；

根据所述加速踏板状态判断加速踏板是否处于逐渐松开阶段；

如果所述加速踏板处于逐渐松开阶段且所述车速大于第二预定车速，则根据所述加速踏板状态确定加速踏板开度和加速踏板开度变化率；

如果所述加速踏板开度小于预定开度且所述加速踏板开度变化率大于第二预定变化率，则根据所述车速和所述加速踏板开度确定减速回馈系数；

根据所述减速回馈系数和电机的最大回馈功率得到减速回馈力矩，并根据所述减速回馈力矩进行能量回馈。

4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括设置在中控上的减速回馈模式开关，当所述减速回馈模式开关开启时，判定满足所述减速能量回馈条件，当所述减速回馈模式开关关闭时，判定不满足所述减速能量回馈条件。

5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：判断车辆是否满足能量回馈条件的步骤，具体包括：

获取动力电池状态和车辆状态，其中，所述动力电池状态包括荷电状态和动力电池温度，所述车辆状态包括车身稳定控制模块状态，当满足以下条件中的一个或多个时，判断车辆不满足所述能量回馈条件：

所述荷电状态大于预设荷电状态；

所述动力电池温度没有位于预设温度区间内；

所述车身稳定控制模块状态为工作状态。

6.一种车辆的控制系统，其特征在于，所述车辆包括动力电池和电机，所述控制系统包括：

监测模块，用于当车辆满足能量回馈条件时，监测车速和制动踏板状态；

计算模块，用于在所述车速大于第一预定车速时，根据所述制动踏板状态确定制动踏板开度和制动踏板开度变化率；

控制模块，用于根据所述车速、所述制动踏板开度和制动踏板开度变化率确定制动回馈系数，并根据所述制动回馈系数和电机的最大回馈功率得到制动回馈力矩，并根据所述制动回馈力矩进行能量回馈。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述制动回馈系数包括轻度制动回馈系数和重度制动回馈系数，

所述控制模块用于：

判断所述制动踏板开度变化率是否大于第一预定变化率；

如果是，则根据所述车速和所述制动踏板开度确定所述重度制动回馈系数，否则根据所述车速和所述制动踏板开度确定所述轻度制动回馈系数，其中，在同等的所述车速和所述制动踏板开度下，所述重度制动回馈系数大于所述轻度制动回馈系数。

8.根据权利要求6所述的车辆的控制系统，其特征在于，当车辆满足能量回馈条件时，

所述监测模块还用于在车辆满足减速能量回馈条件时，监测加速踏板状态；

所述计算模块还用于根据所述加速踏板状态判断加速踏板是否处于逐渐松开阶段，如果所述加速踏板处于逐渐松开阶段且所述车速大于第二预定车速，则根据所述加速踏板状态确定加速踏板开度和加速踏板开度变化率；

所述控制模块还用于如果所述加速踏板开度小于预定开度且所述加速踏板开度变化率大于第二预定变化率，则根据所述车速和所述加速踏板开度确定减速回馈系数，并根据所述减速回馈系数和电机的最大回馈功率得到减速回馈力矩，并根据所述减速回馈力矩进行能量回馈。

9.根据权利要求8所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述车辆包括设置在中控上的减速回馈模式开关，当所述减速回馈模式开关开启时，判定满足所述减速能量回馈条件，当所述减速回馈模式开关关闭时，判定不满足所述减速能量回馈条件。

10.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求6-9任一项所述的车辆的控制系统。