CN104828073B - 车辆的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车辆的控制方法，其中，车辆包括动力电池和用于驱动车辆的电机，该方法包括以下步骤：获取车辆的加速踏板信号和制动踏板信号；根据加速踏板信号判断车辆是否进行制动；如果车辆进行制动，则进一步根据制动踏板信号判断车辆的制动模式；如果车辆处于滑行制动模式，则获取车辆的实际能量回收力矩；如果实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩，则控制车辆的刹车尾灯点亮以对后方车辆进行刹车提示。本发明能够提高具备制动能量回收功能的车辆的驾驶安全性。本发明还提供了一种车辆的控制系统。

Description

车辆的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法及系统。

背景技术

新能源汽车技术发展迅速，道路上行驶的新能源车辆越来越多。不论混动汽车还是纯电动汽车，一般都具备制动能量回收功能。制动能量回收可以提升车辆的能量使用效率。但是目前的制动能量回收系统，在车辆滑行能量回收的过程中对后方车辆没有提示，若回收扭矩较大，制动效果明显，后方来车驾驶员没有得到提示的情况下有追尾的隐患，类似于车尾制动指示灯失效带来的危险。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制方法，该方法能够提高具备制动能量回收功能的车辆的驾驶安全性。

本发明的另一个目的在于提供一种车辆的控制系统。

为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种车辆的控制方法，其中，车辆包括动力电池和用于驱动所述车辆的电机，所述方法包括以下步骤：A：获取车辆的加速踏板信号和制动踏板信号；B：根据所述加速踏板信号判断所述车辆是否进行制动；C：如果所述车辆进行制动，则进一步根据所述制动踏板信号判断车辆的制动模式；D：如果所述车辆处于滑行制动模式，则获取所述车辆的实际能量回收力矩；E：如果所述实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩，则控制车辆的刹车尾灯点亮以对后方车辆进行刹车提示。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，首先根据加速踏板信号（加速踏板的开度）判断车辆是否制动，如果车辆在制动，则进一步根据制动踏板信号（制动踏板是否被踩下）来判断车辆的制动模式，如果车辆处于滑行制动模式，则计算得到车辆的实际能量回收力矩，并比较该实际能量回收力矩与预设能量回收力矩，当实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩时，控制车辆的刹车尾灯点亮以对后方车辆进行刹车提示。因此，本发明实施例的方法能够在汽车滑行制动且制动扭矩较大时，控制刹车尾灯点亮以提醒后方车辆的驾驶员，避免追尾等危险事故的发生，提高了车辆的驾驶安全性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，在所述步骤D中，所述获取所述车辆的实际能量回收力矩，进一步包括：获取所述车辆的电机转速和车速；根据所述电机转速计算第一能量回收力矩，以及根据所述车速计算第二能量回收力矩；将所述第一能量回收力矩和所述第二能量回收力矩中较小的一个作为所述实际能量回收力矩。

在一些示例中，在所述步骤E中，所述预设能量回收力矩可通过如下方法获得：根据所述车辆的电机转速通过查询能量力矩-电机转速对应表得到所述预设能量回收力矩。

在一些示例中，所述步骤C进一步包括：根据所述制动踏板信号判断制动踏板是否被踩下，并在所述制动踏板未被踩下时，判断所述车辆处于滑行制动模式。

在一些示例中，所述车辆还包括设置在车厢内的能量回收提示灯，所述方法还包括：在所述车辆进行制动时，根据所述动力电池的荷电状态SOC判断所述车辆是否满足制动能量回收条件，并在所述车辆满足所述制动能量回收条件时进行制动能量回收，并点亮所述能量回收提示灯。

本发明第二方面的实施例提供了一种车辆的控制系统，所述车辆包括动力电池和用于驱动所述车辆的电机，所述系统包括：信号获取模块，所述获取模块用于获取所述车辆的加速踏板信号和制动踏板信号；判断模块，所述判断模块用于根据所述加速踏板信号判断所述车辆是否进行制动，以及当所述车辆进行制动时，进一步根据所述制动踏板信号判断所述车辆的制动模式；力矩获取模块，所述力矩获取模块用于在所述车辆处于滑行制动模式时，获取所述车辆的实际能量回收力矩；控制模块，所述控制模块用于在所述实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩时，控制所述车辆的刹车尾灯点亮以对后方车辆进行刹车提示。

根据本发明实施例的车辆的控制系统，通过信号获取模块得到车辆的加速踏板信号和制动踏板信号，判断模块根据加速踏板信号（加速踏板的开度）判断车辆是否制动，如果车辆在制动，则进一步根据制动踏板信号（制动踏板是否被踩下）来判断车辆的制动模式，如果车辆处于滑行制动模式，则力矩获取模块计算得到车辆的实际能量回收力矩，比较该实际能量回收力矩与预设能量回收力矩，当实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩时，控制模块控制车辆的刹车尾灯点亮以对后方车辆进行刹车提示。因此，本发明实施例的系统能够在汽车滑行制动且制动扭矩较大时，控制刹车尾灯点亮以提醒后方车辆的驾驶员，避免追尾等危险事故的发生，提高了车辆的驾驶安全性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制系统还可以具备如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述力矩获取模块用于获取所述车辆的电机转速和车速，并根据所述电机转速计算第一能量回收力矩以及根据所述车速计算第二能量回收力矩，并将所述第一能量回收力矩和所述第二能量回收力矩中较小的一个作为所述实际能量回收力矩。

在一些示例中，根据所述车辆的电机转速通过查询能量力矩-电机转速对应表得到所述预设能量回收力矩。

在一些示例中，所述判断模块用于根据所述制动踏板信号判断制动踏板是否被踩下，并在所述制动踏板未被踩下时判断所述车辆处于滑行制动模式。

在一些示例中，所述车辆还包括设置在车厢内的能量回收指示灯，所述判断模块还用于根据所述动力电池的荷电状态SOC判断所述车辆是否满足制动能量回收条件，所述控制模块还用于在所述判断模块判断所述车辆满足制动能量回收条件时，控制所述车辆进行制动能量回收，并点亮所述能量回收提示灯。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明另一个实施例的车辆的控制方法的流程图；

图3为根据本发明一个实施例的车辆的控制方法中能量力矩-电机转速对应表示意图；以及

图4是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆的控制方法及系统。

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。如图1所示，根据本发明一个实施例的车辆的控制方法，其中，该车辆包括动力电池和用于驱动车辆的电机，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取车辆的加速踏板信号和制动踏板信号。在一个具体示例中，加速踏板信号例如为加速踏板的开度，换言之，即驾驶员是否踩下加速踏板。制动踏板信号例如为制动踏板的状态，换言之，即驾驶员是否踩下制动踏板（即刹车）。

步骤S102，根据加速踏板信号判断车辆是否进行制动。具体而言，在本发明的一个实施例中，首先根据加速踏板信号判断加速踏板是否被踩下，如果加速踏板未被踩下，则判断车辆进行制动，如果加速踏板被踩下（即驾驶员踩油门），则判断车辆正在加速，车辆未进行制动。

步骤S103，如果车辆进行制动，则进一步根据制动踏板信号判断车辆的制动模式。具体而言，在本发明的一个实施例中，首先根据制动踏板信号判断制动踏板（即刹车踏板）是否被踩下，如果制动踏板未被踩下，则判断车辆处于滑行制动模式。换言之，即在车辆制动时，如果制动踏板未被踩下，即驾驶员未踩刹车，则此时判定车辆处于滑行制动模式。

步骤S104，如果车辆处于滑行制动模式，则获取车辆的实际能量回收力矩。具体而言，在本发明的一个实施例中，当车辆处于滑行制动模式时，首先获取车辆的电机转速和车速，并根据电机转速计算第一能量回收力矩，根据车速计算第二能量回收力矩，并将第一能量回收力矩和第二能量回收力矩进行取小处理，即取两者中较小的一个作为实际能量回收力矩。

步骤S105，如果所述实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩，则控制车辆的刹车尾灯点亮以对后方车辆进行刹车提示。换言之，即将上述步骤S104中得到的实际能量回收力矩与预设能量回收力矩进行比较，当实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩时，表明此时滑行制动力矩较大，车辆减速度较大，则控制车辆的刹车尾灯点亮，以提醒后方车辆的驾驶员保持车距，从而可避免追尾等危险事故的发生。

其中，在本发明的一个实施例中，上述的预设能量回收力矩可通过如下方法获得：根据车辆的电机转速通过查询能量力矩-电机转速对应表（如图3所示）得到预设能量力矩。具体而言，即根据当前获取到的电机的转速，通过如图3所示的表即可查询得到对应的预设能量回收力矩，从而通过与实际能量回收力矩的比较，判断是否要点亮刹车尾灯。作为一个具体例子，图3中所述的数据为模拟传统车辆松开加速踏板时发动机的阻力力矩（即预设能量回收力矩）。例如当前电机转速为1000rpm时，则预设能量回收力矩约为4.6Nm；当前电机转速为1400rpm时，则预设能量回收力矩约为5。此处不再举例赘述。进一步地，当计算得到的实际能量回收力矩大于图3中对应查出的预设能量回收力矩时，则判断当前车辆的减速度大于传统车辆滑行时的减速度，则需控制刹车尾灯点亮，以提示后方车辆，防止追尾。

本发明实施例的方法还可以包括：在步骤S103之后，如果判断车辆处于刹车制动模式，即制动踏板被驾驶员踩下，则获取车辆当前的电机转速和车速，根据电机转速计算第三能量回收力矩，根据车速计算第四能量回收力矩，并比较第三能量回收力矩和第四能量回收力矩，并取两者中较小的一个作为实际能量回收力矩，并进一步判断该实际能量回收力矩是否大于预设能量回收力矩，如果大于，则控制车辆的刹车尾灯点亮，以提示后方车辆的驾驶员保持车距，防止追尾。其中，预设能量回收力矩可根据当前电机转速通过图3所示的能量力矩-电机转速对应表查询获得，此处不作赘述。

进一步地，上述车辆还包括设置在车厢内的能量回收提示灯，该方法还包括：在车辆进行制动时，根据动力电池的荷电状态SOC判断车辆是否满足制动能量回收条件，并在车辆满足制动能量回收条件时进行制动能量回收，并同时点亮车厢被的能量回收提示灯，以提示本车驾驶员车辆制动能量回收功能打开。更为具体地，在制动时，当车辆的动力电池荷电状态SOC不满且车辆无故障时，则车辆的电池管理系统(BMS)允许动力电池充电，即判断满足车辆制动能量回收条件。换言之，即在车辆制动时，如果车辆的动力电池荷电状态SOC不满且车辆无故障时，则车辆进行制动能量回收，并点亮车厢内的能量回收提示灯以提示本车驾驶员车辆制动能量回收功能已打开，进一步地，在驾驶员未主动关闭制动能量回收功能之前，一直点亮车厢内的能量回收指示灯。另一方面，当动力电池荷电状态SOC已满或者车辆出现故障时，即车辆不满足制动能量回收条件，则不进行制动能量回收。

以下以图2作为一个具体示例来描述本发明上述实施例的车辆的控制方法。

图2是根据本发明另一个实施例的车辆的控制方法的流程图。如图2所示，在一个具体示例中，该方法包括以下步骤：

步骤S201，函数调用。具体而言，通过调用相关的函数进行运算和控制。

步骤S202，判断加速踏板是否松开。即判断车辆是否制动，如果是，即车辆进行制动，则进一步执行步骤S203。

步骤S203，判断制动踏板是否踩下，如果是，则执行步骤S211，否则执行步骤S204。

步骤S204，即制动踏板未踩下，车辆处于滑行制动模式。

步骤S205，当车辆处于滑行制动模式时，根据电机转速计算能量回收力矩（即第一能量回收力矩），根据车速计算能量回收力矩（即第二能量回收力矩）。

步骤S206，对计算得到的能量回收力矩进行和取小得到实际能量回收力矩。换言之，即对上述得到的第一制动能量回收力矩和第二制动能量回收力矩进行取小处理，取两者中较小的一个作为实际能量回收力矩，并进一步执行步骤S207和步骤S213。

步骤S207，判断实际能量回收力矩是否大于预设能量回收力矩，如果是，则执行步骤S208，否则，不进行任何操作。其中，预设能量回收力矩通过执行步骤S209和步骤S210获得。

步骤S209，点亮刹车尾灯，从而提示后方车辆驾驶员，以防追尾。

步骤S209，获取电机转速。

步骤S210，根据获取的电机转速查表（如图3所示）计算得到预设能量回收力矩。

步骤S211，即当车辆制动且制动踏板踩下，则判断车辆处于刹车制动模式。

步骤S212，在判断车辆处于刹车制动模式时，根据电机转速计算能量回收力矩（即第三能量回收力矩），根据车速计算能量回收力矩（即第四能量回收力矩），并进一步执行步骤S206-S208，即对第三制动能量回收力矩和第四制动能量回收力矩进行取小，将两者中较小的一个作为实际能量回收力矩，并在其大于预设能量回收力矩时，点亮刹车尾灯。

步骤S213，即在车辆的两种制动模式下，当得到实际能量回收力矩后，将实际能量力矩发送至电机控制器，并进一步执行步骤S214。

步骤S214，判断电池管理系统BMS是否允许充电，如果是，则执行步骤S215。其中，当车辆动力电池荷电状态SOC不满且车辆无故障时，电池管理系统BMS允许充电。

步骤S215，即当BMS允许充电时，电机控制器根据实际能量回收力矩进行制动能量回收。进一步地，在一些示例中，同时将车厢内的能量回收指示灯点亮，以提示驾驶员车辆制动能量回收功能已打开。另外，如果BMS不允许充电，则不进行制动能量回收。

综上所述，根据本发明实施例的车辆的控制方法，首先根据加速踏板信号（加速踏板的开度）判断车辆是否制动，如果车辆在制动，则进一步根据制动踏板信号（制动踏板是否被踩下）来判断车辆的制动模式，如果车辆处于滑行制动模式，则计算得到车辆的实际能量回收力矩，并比较该实际能量回收力矩与预设能量回收力矩，当实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩时，控制车辆的刹车尾灯点亮以对后方车辆进行刹车提示。另外，在制动时，当电池管理系统允许充电时，进行能量回收，并点亮车厢内的能量回收指示灯以提示驾驶员制动能量回收功能已打开。因此，本发明实施例的方法能够在汽车滑行制动且制动扭矩较大时，控制刹车尾灯点亮以提醒后方车辆的驾驶员，避免追尾等危险事故的发生，提高了车辆的驾驶安全性，另外，在车厢内增加能量回收指示灯，以在车辆进行制动能量回收时提示本车驾驶员。

本发明还提供了一种车辆的控制系统。

图4是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统的结构框图。如图4所示，根据本发明一个实施例的车辆的控制系统400，其中，该车辆包括动力电池和用于驱动车辆的电机，该车辆的控制系统400包括：信号获取模块410、判断模块420、力矩获取模块430和控制模块440。

具体而言，获取模块410用于获取车辆的加速踏板信号和制动踏板信号。在一个具体示例中，加速踏板信号例如为加速踏板的开度，换言之，即驾驶员是否踩下加速踏板。制动踏板信号例如为制动踏板的状态，换言之，即驾驶员是否踩下制动踏板（即刹车）。

判断模块420用于根据加速踏板信号判断车辆是否进行制动，以及当车辆进行制动时，进一步根据制动踏板信号判断车辆的制动模式。具体而言，在本发明的一个实施例中，判断模块420用于根据加速踏板信号判断加速踏板是否被踩下，并在加速踏板未被踩下时判断车辆进行制动，以及根据制动踏板信号判断制动踏板（即刹车踏板）是否被踩下，并在制动踏板未被踩下判断车辆处于滑行制动模式。

力矩获取模块430用于在车辆处于滑行制动模式时，获取车辆的实际能量回收力矩。具体而言，在本发明的一个实施例中，力矩获取模块430用于获取车辆的电机转速和车速，并根据电机转速计算第一能量回收力矩，以及根据车速计算第二能量回收力矩，并将第一能量回收力矩和第二能量回收力矩中较小的一个作为实际能量回收力矩。

控制模块440用于在实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩时，控制车辆的刹车尾灯点亮以对后方车辆进行刹车提示。换言之，即将上述力矩获取模块430得到的实际能量回收力矩与预设能量回收力矩进行比较，当实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩时，表明此时滑行制动力矩较大，车辆减速度较大，则控制车辆的刹车尾灯点亮，以提醒后方车辆的驾驶员保持车距，从而可避免追尾等危险事故的发生。

具体而言，在本发明的一个实施例中，根据车辆的电机转速通过查询能量力矩-电机转速对应表（如图3所示）得到预设能量回收力矩。具体而言，即根据当前获取到的电机的转速，通过如图3所示的表即可查询得到对应的预设能量回收力矩，从而通过与实际能量回收力矩的比较，判断是否要点亮刹车尾灯。作为一个具体例子，例如当前电机转速为1000rpm时，则预设能量回收力矩约为4.6Nm；当前电机转速为1400rpm时，则预设能量回收力矩约为5。此处不再举例赘述。进一步地，当实际能量回收力矩大于图3中对应查出的预设能量回收力矩时，则表示当前车辆的减速度大于传统车辆滑行时的减速度，则需控制刹车尾灯点亮，以提示后方车辆，防止追尾。

在另外一些示例中，如果判断模块420判断车辆处于刹车制动模式，即制动踏板被驾驶员踩下，则力矩获取模块430获取车辆当前的电机转速和车速，根据电机转速计算第三能量回收力矩，根据车速计算第四能量回收力矩，并比较第三能量回收力矩和第四能量回收力矩，取两者中较小的一个作为实际能量回收力矩，并进一步判断该实际能量回收力矩是否大于预设能量回收力矩，如果大于，则控制模块440控制车辆的刹车尾灯点亮，以提示后方车辆的驾驶员保持车距，防止追尾。其中，预设能量回收力矩可根据当前电机转速通过图3所示的能量力矩-电机转速对应表查询获得，此处不作赘述。

进一步地，上述车辆还包括设置在车厢内的能量回收提示灯，判断模块420还用于根据动力电池的荷电状态SOC判断车辆是否满足制动能量回收条件。控制模块440还用于在判断模块420判断车辆满足制动能量回收条件时，控制车辆进行制动能量回收，并点亮能量回收提示灯，以提示本车驾驶员车辆制动能量回收功能已打开。更为具体地，在制动时，当车辆的动力电池荷电状态SOC不满且车辆无故障时，则车辆的电池管理系统(BMS)允许动力电池充电，则判断模块420判断满足车辆制动能量回收条件。换言之，即在车辆制动时，如果车辆的动力电池荷电状态SOC不满且车辆无故障时，则控制模块440控制车辆进行制动能量回收，并点亮车厢内的能量回收提示灯以提示本车驾驶员车辆制动能量回收功能已打开，进一步地，在驾驶员未主动关闭制动能量回收功能之前，一直点亮车厢内的能量回收指示灯。另一方面，当动力电池荷电状态SOC已满或者车辆出现故障时，即车辆不满足制动能量回收条件，则不进行制动能量回收。

综上所述，根据本发明实施例的车辆的控制系统，通过信号获取模块得到车辆的加速踏板信号和制动踏板信号，判断模块根据加速踏板信号（加速踏板的开度）判断车辆是否制动，如果车辆在制动，则进一步根据制动踏板信号（制动踏板是否被踩下）来判断车辆的制动模式，如果车辆处于滑行制动模式，则力矩获取模块计算得到车辆的实际能量回收力矩，比较该实际能量回收力矩与预设能量回收力矩，当实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩时，控制模块控制车辆的刹车尾灯点亮以对后方车辆进行刹车提示。另外，在制动时，当电池管理系统允许充电时，进行能量回收，并点亮车厢内的能量回收指示灯以提示驾驶员制动能量回收功能已打开。因此，本发明实施例的系统能够在汽车滑行制动且制动扭矩较大时，控制刹车尾灯点亮以提醒后方车辆的驾驶员，避免追尾等危险事故的发生，提高了车辆的驾驶安全性。另外，在车厢内增加能量回收指示灯，以在车辆进行制动能量回收时提示本车驾驶员。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括动力电池能量回收提示灯和用于驱动所述车辆的电机，所述方法包括以下步骤：

A：获取车辆的加速踏板信号和制动踏板信号；

B：根据所述加速踏板信号判断所述车辆是否进行制动；

C：如果所述车辆进行制动，则进一步根据所述制动踏板信号判断车辆的制动模式；

D：如果所述车辆处于滑行制动模式，则获取所述车辆的实际能量回收力矩，具体包括：获取所述车辆的电机转速和车速，根据所述电机转速计算第一能量回收力矩，以及根据所述车速计算第二能量回收力矩，将所述第一能量回收力矩和所述第二能量回收力矩中较小的一个作为所述实际能量回收力矩；

E：如果所述实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩，则控制车辆的刹车尾灯点亮以对后方车辆进行刹车提示。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述步骤E中，所述预设能量回收力矩可通过如下方法获得：

根据所述车辆的电机转速通过查询能量力矩-电机转速对应表得到所述预设能量回收力矩。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述步骤C进一步包括：

根据所述制动踏板信号判断制动踏板是否被踩下，并在所述制动踏板未被踩下时，判断所述车辆处于滑行制动模式。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆还包括设置在车厢内的能量回收提示灯，所述方法还包括：

在所述车辆进行制动时，根据所述动力电池的荷电状态SOC判断所述车辆是否满足制动能量回收条件，并在所述车辆满足所述制动能量回收条件时进行制动能量回收，并点亮所述能量回收提示灯。

5.一种车辆的控制系统，其特征在于，所述车辆包括动力电池和用于驱动所述车辆的电机，所述系统包括：

信号获取模块，所述获取模块用于获取所述车辆的加速踏板信号和制动踏板信号；

判断模块，所述判断模块用于根据所述加速踏板信号判断所述车辆是否进行制动，以及当所述车辆进行制动时，进一步根据所述制动踏板信号判断所述车辆的制动模式；

力矩获取模块，所述力矩获取模块用于在所述车辆处于滑行制动模式时，获取所述车辆的实际能量回收力矩，具体包括：获取所述车辆的电机转速和车速，并根据所述电机转速计算第一能量回收力矩以及根据所述车速计算第二能量回收力矩，并将所述第一能量回收力矩和所述第二能量回收力矩中较小的一个作为所述实际能量回收力矩；

控制模块，所述控制模块用于在所述实际能量回收力矩大于预设能量回收力矩时，控制所述车辆的刹车尾灯点亮以对后方车辆进行刹车提示。

6.根据权利要求5所述的车辆的控制系统，其特征在于，根据所述车辆的电机转速通过查询能量力矩-电机转速对应表得到所述预设能量回收力矩。

7.根据权利要求5所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述判断模块用于根据所述制动踏板信号判断制动踏板是否被踩下，并在所述制动踏板未被踩下时判断所述车辆处于滑行制动模式。

8.根据权利要求5-7任一项所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述车辆还包括设置在车厢内的能量回收提示灯，所述判断模块还用于根据所述动力电池的荷电状态SOC判断所述车辆是否满足制动能量回收条件，所述控制模块还用于在所述判断模块判断所述车辆满足制动能量回收条件时，控制所述车辆进行制动能量回收，并点亮所述能量回收提示灯。