CN109466536A - 用于控制电动四轮驱动混合动力车辆的方法 - Google Patents

用于控制电动四轮驱动混合动力车辆的方法 Download PDF

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Abstract

一种用于控制电动四轮驱动混合动力车辆的方法，包括以下步骤：由控制器接收与混合动力车辆的驾驶员所需的扭矩对应的混合动力车辆的纵向加速度；并且基于与接收到的纵向加速度对应的混合动力车辆的重量移动比，由控制器确定混合动力车辆的前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩之间的扭矩分配比。

Description

用于控制电动四轮驱动混合动力车辆的方法
相关申请的交叉引证
本申请要求于2017年9月8日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2017-0115184的优先权，其全部内容通过引证的方式结合于此。
技术领域
本发明涉及一种环境友好车辆，更具体地，涉及一种用于控制电动四轮驱动(E-4WD)混合动力车辆(或者E-4WD油电混合动力车辆)的方法。
背景技术
环境友好车辆包括燃料电池车辆、电动车辆、插电式电动车辆和混合动力车辆，并且通常包括产生驱动力的电动机。
混合动力车辆(其是环境友好车辆的一个实例)使用内燃机和电池的动力。换句话说，混合动力车辆有效地结合并使用内燃机的动力(power，功率)和电动机的动力。
混合动力车辆可包括：发动机、电动机、调节发动机和电动机之间的动力的发动机离合器、变速器、差速齿轮设备、电池、通过发动机的输出来起动发动机或发电的起动器发电机，以及车轮。
进一步，混合动力车辆可包括：用于控制混合动力车辆的整体操作的混合控制单元(HCU)、用于控制发动机的操作的发动机控制单元(ECU)、用于控制电动机的操作的电动机控制单元(MCU)、用于控制变速器的操作的变速器控制单元(TCU)，以及用于控制并管理电池的电池控制单元(BCU)。
电池控制单元也可叫做电池管理系统(BMS)。起动器发电机也可叫做整合式起动器发电机(ISG)或混合起动器发电机(HSG)。
可在驱动模式中驾驶混合动力车辆，例如电动车辆(EV)模式(其是仅使用电动机的功率的电动车辆模式)、油电混合动力车辆(HEV)模式(其使用发电机的旋转力作为主功率并使用电动机的旋转力作为辅功率)，以及再生制动(RB)模式，其用于通过电动机的发电而经由车辆的制动或惯性来收集驾驶过程中的制动和惯性能量以对电池充电。
在应用电动四轮驱动(E-4WD)系统的混合动力车辆中，分别对前轮和后轮应用独立的驱动装置。在此情况中，可将内燃机(ICE)用作前轮的驱动装置，并且可将驱动电机用作后轮的驱动装置。可根据驾驶环境条件独立地或一起地驱动这些驱动装置。
在典型的E-4WD混合动力车辆中，通常在两轮驱动(2WD)模式中驱动车辆，在该模式中，通过仅使用前轮和后轮中的任意一个作为驱动轮来驱动车辆。当驱动动力不足时，将车辆切换至4WD模式，在该模式中，通过使用空闲状态中的其他车轮作为驱动轮来驱动车辆。
在E-4WD混合动力车辆中，根据驾驶情况改变驱动模式以提高燃料效率。例如，当由于突然起动、滑路、砂土、陡坡、泥路等的原因而出现滑动且由此需要高驱动动力时，在4WD模式中驱动车辆。在正常高速驾驶中，在2WD模式中驱动车辆。
当在4WD模式中驱动车辆时，其在车辆的姿势控制或转向能力、爬坡性能和崎岖道路逃脱的方面是有利的。然而，在4WD模式中，与在2WD模式中相比燃料效率下降。当在2WD模式中驱动车辆时，驱动扭矩小，并且没有额外的转向稳定性。然而，在雨天道路、雪天道路或结冰道路的情况中，道路的路面摩擦系数减小，从而轮胎的摩擦极限也减小。因此，难以控制车辆的姿势。
在此背景技术部分中公开的以上信息仅用于增强本发明的背景技术的理解，因此其可包含不形成在本国对于本领域普通技术人员来说已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明已经致力于提供一种用于控制电动四轮驱动(E-4WD)混合动力车辆(或者E-4WD油电混合动力车辆)的方法，该混合动力车辆能够在配备E-4WD系统的混合动力车辆的前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩之间执行驱动扭矩分配控制，并能够在驱动扭矩分配控制之后控制发动机操作点。
本发明的一个代表性实施例可提供该用于控制E-4WD混合动力车辆的方法，包括：由控制器接收与混合动力车辆的驾驶员所需的扭矩对应的混合动力车辆的纵向加速度；并且基于与接收到的纵向加速度对应的混合动力车辆的重量移动比，由控制器确定混合动力车辆的前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩之间的扭矩分配比。
用于控制E-4WD混合动力车辆的方法可进一步包括：在控制器接收纵向加速度之前，根据混合动力车辆的加速或减速，基于混合动力车辆的前轮的重量和后轮的重量之间的重量移动特性，由控制器确定与驾驶员所需的扭矩对应的混合动力车辆的前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩之间的初始扭矩分配比。
当混合动力车辆加速时，在初始扭矩分配比中，后轮驱动扭矩可大于前轮驱动扭矩，并且当混合动力车辆减速时，在初始扭矩分配比中，前轮驱动扭矩可大于后轮驱动扭矩。
用于控制E-4WD混合动力车辆的方法可进一步包括：当前轮产生车轮滑动时，由控制器将一扭矩值从混合动力车辆的前轮移动到后轮，该扭矩值通过从前轮驱动扭矩减去防止出现混合动力车辆的前轮出现车轮滑动的扭矩值而获得。
用于控制E-4WD混合动力车辆的方法可进一步包括：当后轮产生车轮滑动时，由控制器将一扭矩值从混合动力车辆的后轮移动到前轮，该扭矩值通过从后轮驱动扭矩减去防止混合动力车辆的后轮出现车轮滑动的扭矩值而获得。
用于控制E-4WD混合动力车辆的方法可进一步包括：基于由驱动前轮的第一驱动电机的电池的充电量和向驱动混合动力车辆的后轮的第二驱动电机供应动力(power，功率)的电池的放电量，由控制器确定驱动混合动力车辆的前轮的发动机的操作点。
控制器可增加发动机的输出以增加电池的充电量，并且当电池的充电量和电池的放电量不相等时，控制器通过电池的增加的充电量而控制第二驱动电机的扭矩的增加。
使用发动机或第一驱动电机来驱动混合动力车辆的硬式混合动力系统可安装在前轮处，并且驱动混合动力车辆的第二驱动电机可安装在后轮处。
根据代表性实施例的用于控制E-4WD混合动力车辆的方法可减少当车辆起动或加速时车辆的驱动轮的滑动，以通过将驱动扭矩适当地分配至车辆的前轮和后轮来改进车辆的起动性能或加速性能。
当车辆制动时，该代表性实施例可基于前轮和后轮之间的再生制动比(即，根据车辆重量的移动比的前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩之间的驱动扭矩分配比)而增加能量回收率。
进一步，该代表性实施例可通过考虑电池的充电操作确定发动机的操作点而改进车辆的燃料效率。
附图说明
将提供附图的简要描述以更充分地理解在以下详细描述中使用的附图。
图1是用于说明电动四轮驱动(E-4WD)的视图，根据本发明的一个代表性实施例的用于控制E-4WD混合动力车辆的方法应用于该电动四轮驱动(E-4WD)。
图2是用于说明当车辆加速或减速时图1所示的车辆的重量移动的视图。
图3是举例说明了图1所示的车辆的发动机操作点控制的一个代表性实施例的曲线图。
图4是举例说明了根据本发明的代表性实施例的用于控制E-4WD混合动力车辆的方法的流程图。
图5是举例说明了根据本发明的另一代表性实施例的用于控制E-4WD混合动力车辆的方法的流程图。
具体实施方式
为了充分地理解本发明和通过体现本发明而实现的目的，将参考举例说明了本发明的代表性实施例的附图和在附图中描述的内容。
在下文中，将通过参考附图描述代表性实施例来详细地描述本发明。在以下描述中，当众所周知的构造或功能会使本发明的要点不必要地模糊不清时，将不详细地描述这些构造或功能。在这些附图中，相同的参考数字将用来表示相同的部件。
在本说明书中使用的术语仅用以描述具体的代表性实施例而不是限制本发明。单数形式将包括复数形式，除非上下文明确地表示不是这样。将进一步理解，在本说明书中使用的术语“包括”或“具有”规定了在本说明书中提到的特征、数字、步骤、操作、部件或零件或者其组合的存在，但是并不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、操作、部件、零件或其组合的存在或添加。
在本说明书和以下权利要求书中，当描述一个元件“耦接到”另一个元件时，该元件可“直接耦接到”该另一元件，或者通过第三元件“电耦接到或机械耦接到”该另一元件。
除非另外定义，否则应理解，包括技术术语和科学术语的在本说明书中使用的术语具有与本领域技术人员通常理解的含义相同的含义。必须理解，由字典定义的术语与相关技术的背景内的含义相同，并且其不应理想地或过于正式地定义，除非上下文明确地表示不是这样。
机械四轮驱动(4WD)车辆包括使用机械致动器将车辆的扭矩分配到车辆的前轮和后轮的机械4WD系统。已经具有根据齿轮比带有50:50的恒定扭矩分配比的机械4WD系统。最新的机械4WD系统可主动地控制前轮和后轮之间的扭矩分配比。最近，已经开发了电动四轮驱动(E-4WD)车辆，其中消除了机械致动器并在车辆的后轮上安装电动机。
机械4WD系统可将从发动机输出的驱动力从主驱动轮传递到从驱动轮。传统的机械4WD车辆将车辆的扭矩根据齿轮比分配到车辆的前轮和后轮。然而，最新的机械4WD系统可在有限范围内控制前轮和后轮之间的扭矩分配比。例如，机械4WD系统可在将扭矩分配比保持为40:60之后的某一情况中将扭矩分配比改变成80:20。
图1是说明电动四轮驱动(E-4WD)的视图，将根据本发明的一个代表性实施例的用于控制E-4WD混合动力车辆的方法应用于该电动四轮驱动(E-4WD)。图2是用于说明当车辆加速或减速时图1所示的车辆的重量移动的视图。图3是举例说明了图1所示的车辆的发动机操作点控制的一个代表性实施例的曲线图。图4是举例说明了根据本发明的代表性实施例的用于控制E-4WD混合动力车辆的方法的流程图。
参考图1至图4，在监测步骤205中，图1所示的E-4WD混合动力车辆100的控制器155可控制传感器150以监测(或检测)混合动力车辆的驾驶员所需的扭矩。传感器150可包括用于检测驾驶员的加速踏板的操作或加速踏板的位置值的加速踏板位置传感器APS，或者用于检测驾驶员的制动踏板的操作或制动踏板的位置值的制动踏板位置传感器BPS。
与机械4WD系统不同，E-4WD混合动力车辆100(其是E-4WD系统)可以是通过将第二驱动电机130安装到两轮驱动(2WD)车辆的非驱动轮145来执行4WD系统的功能的系统。用于执行E-4WD系统的方法可包括：仅使用由安装在发动机上的发电机产生的电能来产生电动机的驱动力的方法，不单独安装用于驱动电机的电池；对安装在车辆上的电动机提供用于油电混合动力车辆(HEV)模式的电源的方法；或者在硬式(hard-type)混合动力车辆中安装用于E-4WD功能的电动机的方法。
可在电动车辆模式(EV)的模式中或在油电混合动力车辆模式(HEV)的模式中驱动E-4WD混合动力车辆100。EV模式可意味着仅使用第一驱动电机110或第二驱动电机130的驱动模式。HEV模式可意味着使用发动机105的输出和第一驱动电机110的输出的驱动模式。在HEV模式中，当驾驶员所需的扭矩(或所需的动力)不大时，可在最佳效率操作点驱动发动机105，并且第一驱动电机110可输出发动机最佳效率操作点处的扭矩和驾驶员所需的扭矩之间的扭矩。在HEV模式中，第一驱动电机110可使用换流器(inverter)120对电池125充电。
E-4WD混合动力车辆100包括发动机105、第一驱动电机110、变速器115、换流器120、电池125、第二驱动电机130、差速齿轮装置135、前轮140、后轮145、传感器150和控制器155。
例如，控制器155可以是由程序操作的一个或多个微处理器或包括微处理器的硬件。程序可包括一系列用于执行根据本发明的代表性实施例的用于控制E-4WD混合动力车辆的方法的指令。可将指令储存在存储器中。控制器155可控制混合动力车辆100的整体操作。
控制器155可包括混合动力控制单元(HCU)、用于控制发动机105的操作的发动机控制单元(ECU)，以及用于控制第一驱动电机110和第二驱动电机130的操作的电动机控制单元(MCU)。HCU可以是最高级的控制器，可综合地控制连接到诸如控制器局域网(CAN)(其是车载网络)的网络的ECU和MCU，并可控制混合动力车辆100的整体操作。
第一驱动电机110可由从换流器120输出的三相AC电压操作以产生扭矩。第一驱动电机110在惯性驱动(coasting drive)或再生制动(regenerative braking)的过程中可作为发电机而操作，以向电池125供应电压(或者再生能量)。第一驱动电机110可由作为发电机的发动机105来操作。
第二驱动电机130可由从换流器120输出的三相AC电压操作以产生扭矩。第二驱动电机130在惯性驱动或再生制动的过程中可作为发电机而操作，以对电池125供应电压(或者再生能量)。
换流器120可将从电池125供应的直流(DC)电压转换成三相交流(AC)电压以驱动第一驱动电机110和第二驱动电机130。
电池125可包括多个电池单元。用于对第一驱动电机110和第二驱动电机130提供驱动电压的高压(例如350-450V DC)可储存在电池125中。
装有变速器的电气装置(TMED，transmission mounted electric device)系统可以安装在前轮104处，装有变速器的电气装置包括发动机105、具有第一驱动电机110的变速器115以及用于连接或断开发动机和第一驱动电机的发动机离合器。在本发明的另一代表性实施例中，使用发动机或驱动电机来驱动车辆的硬式混合动力系统可安装在前轮140处。
用于驱动E-4WD混合动力车辆100的第二驱动电机130可安装在后轮145处。第二驱动电机130可经由差速齿轮装置135连接到后轮145。
在本发明的另一代表性实施例中，可在前轮140安装第二驱动电机130，并且可在后轮145安装硬式混合动力系统。
根据确定步骤210，控制器155可基于检测到的传感器信号确定E-4WD混合动力车辆100的驾驶员所需的扭矩(TQ)或者驾驶员所需的动力。
根据分配步骤215，控制器155可对应于所确定的驾驶员所需的扭矩确定E-4WD混合动力车辆100的前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩之间的初始扭矩分配比。可将前轮驱动扭矩分配到前轮140，并且可将后轮驱动扭矩分配到后轮145。更详细地，可根据图2所示的E-4WD混合动力车辆100的加速或减速，基于前轮140的重量和后轮145的重量之间的车辆的重量移动特性来设置在车辆的起动或减速的情况中的初始驱动分配比。重量移动特性可以是预定的规则。也就是说，控制器155可使用基于通过试验产生的映射表(例如存储)的前馈控制(feedforward control)。
例如，车辆起动时的扭矩分配比可以是后轮145的驱动扭矩的比例变高的分配比(例如，40:60)。例如，车辆减速时的扭矩分配比可以是前轮140的驱动扭矩的比例变高的分配比(例如，60:40)。具体地，当使E-4WD混合动力车辆100加速时，初始扭矩分配比中的后轮驱动扭矩可大于前轮驱动扭矩，并且当使混合动力车辆100减速时，初始扭矩分配比中的前轮驱动扭矩可大于后轮驱动扭矩。
根据监测步骤220，控制器155可控制传感器150以监测(或检测)E-4WD混合动力车辆100的纵向加速度。传感器150可包括加速度传感器或纵向加速度传感器，加速度传感器或纵向加速度传感器包含在牵引控制系统(TCS)或电子稳定程序(ESP)中，电子稳定程序(ESP)是E-4WD混合动力车辆100的车辆姿势控制系统。控制器155可经由CAN连接到TCS或ESP。控制器155可从传感器150接收对应于驾驶员所需的扭矩的E-4WD混合动力车辆100的纵向加速度。
根据计算步骤225，控制器155可计算图2的E-4WD混合动力车辆100由于纵向加速度的原因而产生的重量的移动比。
可通过以下等式给出移动比中的前轮重量分配比。
在该等式中，WGVW可以是E-4WD混合动力车辆100的车辆毛重，WGVW_Rr可以是WGVW中的后轮145的重量，g可以是重力加速度，Ax可以是纵向加速度，CG_高度可以是E-4WD混合动力车辆100的重心高度，L可以是E-4WD混合动力车辆100的轴距，并且可以是车辆的前轮轴和后轮轴之间的距离。后轮重量可由包含在传感器150中的重量传感器检测。
前轮重量分配比可具有0和1之间的值，并且当前轮重量分配比是1时，前轮140可承受100％的E-4WD混合动力车辆100的重量。
可通过以下等式给出移动比中的后轮重量分配比。
在该等式中，WGVW可以是E-4WD混合动力车辆100的车辆毛重，WGVW_Rr可以是WGVW中的后轮145的重量，g可以是重力加速度，Ax可以是纵向加速度，CG_高度可以是E-4WD混合动力车辆100的重心高度，并且L可以是E-4WD混合动力车辆100的轴距。
后轮重量分配比可具有0和1之间的值，并且当后轮重量分配比是1时，后轮145可承受100％的E-4WD混合动力车辆100的重量。
根据确定步骤230，控制器155可基于与接收到的纵向加速度对应的重量移动比来确定E-4WD混合动力车辆100的前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩之间的扭矩分配比。
前轮驱动扭矩可由以下等式给出。
前轮驱动扭矩＝E-4WD混合动力车辆100的驾驶员所需的扭矩×前轮重量分配比×α。
在以上等式中，α可以是调整因子，并且可忽略。
后轮驱动扭矩可由以下等式给出。
后轮驱动扭矩＝E-4WD混合动力车辆100的驾驶员所需的扭矩×后轮重量分配比×(1-α)。
可通过控制器155的反馈控制来操作计算前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩。
扭矩分配比根据E-4WD混合动力车辆100的重量移动而变化的原因可以是，因为E-4WD混合动力车辆的静摩擦力(μMg)根据如图2所示的当车辆减速或加速时产生的车辆的重量移动而变化。参考图2，当车辆加速时后轮145的重量可较大，并且当车辆减速时前轮140的重量可较大。例如，当车辆100加速时，重量可移动到后轮145并且后轮的静摩擦力增加，从而后轮可输出高驱动扭矩。因此，分配有前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩的E-4WD混合动力车辆100可由比前轮驱动车辆更高的驱动力驱动。另外，由于当根据车辆100的重量移动分配驱动扭矩时减小车轮的滑动速度，所以可改进车辆100的驾驶效率。
根据确定步骤240，在确定扭矩分配比之后，控制器155可判断是否出现E-4WD混合动力车辆100的前轮140的车轮滑动。车轮滑动可由包含在传感器150中的滑动检测传感器或者包含在E-4WD混合动力车辆100中的牵引控制系统(TCS)检测，并且可提供给控制器155。
当轮胎滑动时，当右轮胎的旋转次数和左轮胎的旋转次数之间存在差异时，或者当轮胎被刺穿时，TCS(TCS是用于控制当车辆在诸如雪路的光滑的路上或在雨中起动或加速时出现的车辆100的过大的驱动扭矩，从而使得轮胎(或车轮)不滑动的系统)可操作。TCS可防止车轮140和145的滑动，并且可输出限制车辆100的驱动扭矩所需的扭矩，以当车辆的轮胎滑动时向控制器155请求扭矩减小。
当产生前轮140的车轮滑动时，用于控制E-4WD混合动力车辆的方法(其是一个过程)可进入移动步骤245。当不产生前轮的车轮滑动时，该过程可进入确定步骤260。
根据移动步骤245，控制器155可将通过从前轮驱动扭矩减去由TCS提供的限制扭矩而获得的扭矩值从前轮140移动到后轮145。限制扭矩可意味着用于防止前轮的车轮滑动出现的扭矩值。更详细地，控制器155可将驱动扭矩重新分配到前轮140和后轮145，以防止由于过大的前轮驱动扭矩而出现的车辆100的车轮滑动。
根据确定步骤250，在移动步骤245之后，控制器155可判断是否出现E-4WD混合动力车辆100的后轮145的车轮滑动。车轮滑动可由滑动检测传感器或TCS检测，并且可提供给控制器155。
根据输出步骤255，当产生后轮145的车轮滑动时，控制器155可控制TCS以限制后轮145的驱动扭矩。
根据确定步骤260，控制器155可判断是否出现E-4WD混合动力车辆100的后轮145的车轮滑动。
根据移动步骤265，当产生后轮145的车轮滑动时，控制器155可将通过从后轮驱动扭矩减去由TCS提供的限制扭矩而获得的扭矩值从后轮145移动到前轮140。限制扭矩可意味着用于防止后轮的车轮滑动出现的扭矩值。
根据确定步骤270，在移动步骤265之后，控制器155可判断是否出现E-4WD混合动力车辆100的前轮140的车轮滑动。车轮滑动可由滑动检测传感器或TCS检测，并且可提供给控制器155。
根据输出步骤280，当前轮140的车轮滑动出现时，控制器155可控制TCS以限制前轮140的驱动扭矩。
图5是举例说明了根据本发明的另一代表性实施例的用于控制E-4WD混合动力车辆的方法的流程图。
参考图1至图5，在监测步骤305中，E-4WD混合动力车辆100的控制器155可控制传感器150以监测(或检测)混合动力车辆的驾驶员所需的扭矩。
根据确定步骤310，控制器155可基于检测到的传感器信号确定E-4WD混合动力车辆100的驾驶员所需的扭矩或者驾驶员所需的动力。
根据分配步骤315，控制器155可对应于驾驶员所需的扭矩确定E-4WD混合动力车辆100的前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩之间的初始扭矩分配比。可将前轮驱动扭矩分配到前轮140，并且可将后轮驱动扭矩分配到后轮145。可根据图2所示的E-4WD混合动力车辆100的加速或减速，基于前轮140的重量和后轮145的重量之间的车辆的重量移动特性设置车辆的起动或减速的情况中的初始驱动分配比。换句话说，控制器155可使用基于通过试验产生的映射表(例如存储)的前馈控制。
当使E-4WD混合动力车辆100加速时，初始扭矩分配比中的后轮驱动扭矩可大于前轮驱动扭矩，并且当使混合动力车辆100减速时，初始扭矩分配比中的前轮驱动扭矩可大于后轮驱动扭矩。
根据监测步骤320，控制器155可控制传感器150以监测(或检测)E-4WD混合动力车辆100的纵向加速度。控制器155可从传感器150接收与驾驶员所需的扭矩对应的E-4WD混合动力车辆100的纵向加速度。
根据计算步骤325，控制器155可计算图2的E-4WD混合动力车辆100由于纵向加速度的原因而产生的重量的移动比。
可通过以下等式给出移动比中的前轮重量分配比。
可通过以下等式给出移动比中的后轮重量分配比。
根据确定步骤330，控制器155可基于对应于接收到的纵向加速度的重量移动比，确定E-4WD混合动力车辆100的前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩之间的扭矩分配比。
前轮驱动扭矩可由以下等式给出。
前轮驱动扭矩＝E-4WD混合动力车辆100的驾驶员所需的扭矩×前轮重量分配比×α。在以上等式中，α可以是调整因子，并且可省略。
后轮驱动扭矩可由以下等式给出。
后轮驱动扭矩＝E-4WD混合动力车辆100的驾驶员所需的扭矩×后轮重量分配比×(1-α)。
可通过控制器155的反馈控制操作计算前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩。
根据确定步骤335，在确定扭矩分配比之后，控制器155可判断由驱动前轮140的第一驱动电机110产生的电池125的充电量是否等于向驱动后轮145的第二驱动电机130供应动力的电池的放电量，如图3所示。确定步骤335可防止电池125的过量充电操作。
当电池125的充电量等于电池的放电量时，用于控制E-4WD混合动力车辆的方法(其是一个过程)可进入输出步骤340。当电池125的充电量与电池125的放电量不相等时，该过程可进入增加步骤345。
根据输出步骤340，控制器155可控制前轮140和后轮145以输出确定的前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩。
根据增加步骤345，控制器155可增加发动机105的输出以控制电池的充电量使其增加，从而使电池的充电量和电池的放电量相等。更详细地，控制器155可基于电池125的充电量和电池的放电量来确定驱动E-4WD混合动力车辆100的前轮140的发动机105的操作点。
根据输出步骤350，控制器155可通过电池的增加的充电量而控制第二驱动电机130的扭矩的增加，使得增加的后轮驱动扭矩输出到后轮145并使得确定的前轮驱动扭矩输出到前轮140。
在本代表性实施例中使用的部件、“～单元”、块或模块可在软件中实现，例如任务、分类、子程序、进程、对象、执行线程，或者在存储器中的预定区域中执行的程序，或者诸如现场可编程门阵列(FPGA)或特定用途集成电路(ASIC)的硬件，并且可通过软件和硬件的组合来执行。部件、“～零件”等可嵌在计算机可读存储介质中，并且其一些部分可分散地分布在多个计算机中。
如上所述，已经在附图和说明书中公开了代表性实施例。在本文中，已经使用了具体术语，但是其仅用于描述本发明的目的，而不是用于限定含义或限制在所附权利要求书中公开的本发明的范围。因此，本领域技术人员将理解，从本发明中各种修改和等价代表性实施例是可能的。因此，必须通过所附权利要求书的实质来确定本发明的实际的技术保护范围。

Claims (8)

1.一种用于控制电动四轮驱动混合动力车辆的方法，所述方法包括以下步骤：
由控制器接收与所述混合动力车辆的驾驶员所需的扭矩对应的所述混合动力车辆的纵向加速度；并且
基于与接收到的所述纵向加速度对应的所述混合动力车辆的重量移动比，由所述控制器确定所述混合动力车辆的前轮驱动扭矩和后轮驱动扭矩之间的扭矩分配比。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：
在所述控制器接收所述纵向加速度之前，根据所述混合动力车辆的加速或减速，基于所述混合动力车辆的前轮的重量和后轮的重量之间的重量移动特性，由所述控制器确定与驾驶员所需的扭矩对应的所述混合动力车辆的所述前轮驱动扭矩和所述后轮驱动扭矩之间的初始扭矩分配比。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，当所述混合动力车辆加速时，
在所述初始扭矩分配比中，所述后轮驱动扭矩大于所述前轮驱动扭矩，而当所述混合动力车辆减速时，在所述初始扭矩分配比中，所述前轮驱动扭矩大于所述后轮驱动扭矩。
4.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：
当所述混合动力车辆的前轮产生车轮滑动时，由所述控制器将一扭矩值从所述混合动力车辆的前轮移动到后轮，所述扭矩值通过从所述前轮驱动扭矩减去防止所述混合动力车辆的前轮出现车轮滑动的扭矩值而获得。
5.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：
当所述混合动力车辆的后轮产生车轮滑动时，由所述控制器将一扭矩值从所述混合动力车辆的后轮移动到前轮，所述扭矩值通过从所述后轮驱动扭矩减去防止所述混合动力车辆的后轮出现车轮滑动的扭矩值而获得。
6.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：
基于由驱动所述混合动力车辆的前轮的第一驱动电机生成的电池的充电量和向驱动所述混合动力车辆的后轮的第二驱动电机供应动力的所述电池的放电量，由所述控制器确定驱动所述混合动力车辆的前轮的发动机的操作点。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述控制器增加所述发动机的输出以增加所述电池的充电量，并且当所述电池的充电量和所述电池的放电量不相等时，所述控制器通过所述电池的增加的充电量而控制所述第二驱动电机的扭矩的增加。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，使用所述发动机或所述第一驱动电机来驱动所述混合动力车辆的硬式混合动力系统安装在所述混合动力车辆的前轮处，并且驱动所述混合动力车辆的所述第二驱动电机安装在所述后轮处。
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