KR101339231B1

KR101339231B1 - 상시 4ｗｄ 친환경 자동차의 토크 제어장치 및 방법

Info

Publication number: KR101339231B1
Application number: KR1020110125393A
Authority: KR
Inventors: 김태운
Original assignee: 기아자동차 주식회사; 현대자동차 주식회사
Priority date: 2011-11-28
Filing date: 2011-11-28
Publication date: 2014-01-06
Also published as: KR20130059202A

Abstract

상시 4륜 친환경 자동차의 토크 제어장치가 개시된다.
본 발명은 HEV모드와 배터리의 충전상태에 따라 시동 온/오프가 제어되는 엔진; 전륜축에 연결되는 제1모터; 후륜축에 연결되는 제2모터를 포함하는 상시 4WD 친환경 차량에 있어서, 가속페달의 변위량, 브레이크 페달의 답력, 횡가속도, 도로의 경사도, 차속, 시프트 레버로 선택되는 변속단 정보를 검출하는 운전조건검출부; 상기 운전조건검출부에서 제공되는 정보, 전륜과 후륜에 걸리는 축 중량, 전륜과 후륜의 속도 차이에 따라 전륜과 후륜의 토크를 분배하여 크리프 제어, 경사로 밀림 방지제어, 다이나믹 토크 제어를 실행하는 차량제어기를 포함한다.

Description

상시 4ＷＤ 친환경 자동차의 토크 제어장치 및 방법{TORQUE CONTROL SYSTEM FOR FULLTIME 4 WHEEL DRIVE GREEN CAR AND METHOD THEREOF}

본 발명은 상시 4WD(4 Wheel Drive) 친환경 자동차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 도로 조건과 운전조건 및 자동차의 상태조건에 따라 전/후륜의 구동 토크를 최적으로 배분하여 안정적인 크리프 제어, 언덕길 정차 제어, 능동적인 주행 제어를 제공하는 상시 4륜 친환경 자동차의 토크 제어장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 연료전지 차동차, 전기자동차, 하이브리드 자동차를 포함하는 통상적인 친환경 자동차는 전륜(Front Axle) 또는 후륜(Rear Axle) 중 어느 한쪽의 액슬(Axle)만을 구동시키는 2WD구동방식이 적용되고 있다.

따라서, 평지에서는 물론 경사로의 주행에서 자동차가 필요로 하는 구동력을 하나의 액슬만으로 전체 구동력을 내야 하므로 한쪽은 토크 부족이 발생하게 되고 다른 한쪽은 과대 토크가 발생되는 근본적인 문제점를 안고 있다.

4륜 친환경 자동차는 예를 들어 전륜에 엔진과 모터가 조합되고, 후륜에 별도의 모터가 장착되어, 기본적인 구동은 전륜 혹은 후륜 중 어느 한축(모터)으로만 구동하는 2WD 구동제어를 실행하며 구동력이 부족하게 되는 경우 나머지 다른 한축(모터)을 활용하는 부분 4WD(Parttime 4WD) 구동제어를 실행한다.

따라서, 4WD 친환경 자동차의 크리프 제어 역시 전륜 혹은 후륜 중 어느 한축만을 구동하는 2WD 구동제어로 실행함에 따라 경사로에서 필요한 구동력을 전륜 또는 후륜 중 어느 하나의 축에 전체 구동력을 내야 하므로 전륜 혹은 후륜 중 어느 한쪽은 토크 부족이 발생되고 다른 한쪽은 토크 과대가 발생되는 근본적인 문제점이 있다.

이러한 현상을 해결하기 위하여 대한민국공개특허 제2005-0039357호에는 일정 경사도 이상인 조건에서 아이들 정지가 실행되지 않도록 하여 엔진토크와 전륜모터 토크의 합으로 크리프 토크가 제어되도록 함으로써 뒤로 밀리는 현상이 발생되지 않도록 하고, 일정 경사도 이하의 조건에서는 경사도에 따라 전륜모터 혹은 후륜모터만의 토크로 크리프 토크가 제어될 수 있도록 하며, 평지 정차에서는 크리프 토크 제어가 실행되지 않도록 하는 기술이 제시되어 있다.

또한, 대한민국공개특허 제2005-0061126호에는 차속과 브레이크 압력, 가속페달의 입력, 모터의 회전방향에 따라 기본적으로 전륜모터의 토크로 크리프 토크 제어를 실행하고, 전륜모터의 토크만으로 크리프 토크 제어가 부족하게 되면 후륜모터의 토크를 생성시켜 전륜모터 및 후륜모터의 토크로 크리프 토크 제어를 실행하며, 전륜모터 및 후륜모터의 토크로 크리프 토크 제어가 부족하면 엔진의 아이들 정지를 해제하여 엔진의 토크로 크리프 토크 제어가 실행될 수 있도록 하는 기술이 제시되어 있다.

그러나, 상기한 기술 역시 기본적인 크리프 토크 제어는 전륜축 또는 후륜축 중 어느 한축만의 모터를 구동하여 크리프 토크 제어를 실행하다가 한쪽 축만의 토크로 크리프 토크가 부족할 경우 다른 한축의 모터를 구동하여 크리프 토크를 보조하는 부분 4WD(Parttime 4WD)의 구동이다.

따라서, 어느 한축의 모터 구동으로 크리프 토크가 충분할 경우 경사로에서 전진 등판시 전륜 보다 후륜의 중량이 경사각도에 비례하여 커지게 되며 이에 따라 후륜의 필요 구동력이 전륜의 필요 구동력보다 휠씬 커지게 되나 전륜에서 차량의 총 필요 구동력을 발생하여 전륜의 필요 구동력보다 훨씬 큰 구동력을 내게 되므로 과대 구동력에 따른 휠 슬립이 발생 할 수 있다.

또한, 같은 이유로 후륜의 구동인 경우 후진 등판 시 같은 현상을 발생 시킬 수 있다.

그러므로 전진등판, 후진등판, 전진강판, 후진강판 등 다양한 조건에서 차량 운행시 각각의 불리한 점을 갖고 있다.

이러한 여러 제약 조건에 따라 운행상황에 따라 전륜과 후륜에 토크를 적절하게 분배하여 전륜과 후륜에 각각 장착되는 모터를 동시에 구동시키는 상시 4WD 친환경 자동차가 제공되고 있다.

본 발명의 실시예는 상시 4WD 친환경 자동차에서 전륜과 후륜의 조건에 따라 최적의 구동력 배분 및 제어로 차량의 조종 안전성을 제공하고자 한다.

본 발명의 다른 실시예는 상시 4WD 친환경 자동차에서 경사도에 따라 전륜과 후륜의 축중량을 계산하고, 경사도의 방향과 시프트 레버의 위치에 따라 등판운행 혹은 강판운행을 판단하여 전륜과 후륜의 구동력 배분을 제공함으로써 지형이나 운행조건에 관계없이 최적의 크리프 제어를 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 다른 하나의 실시예는 상시 4WD 친환경 자동차에서 경사도에 따라 전륜과 후륜의 축중량을 계산하고, 경사도의 방향과 시프트 레버의 위치에 따라 등판운행 혹은 강판운행을 판단하여 경사로의 어떠한 운전 조건에서도 경사도에 따른 펙터(Factor)를 고려한 최적의 구동력을 생성시켜 정지 후 출발시 뒤로 밀리지 않고 안정하게 등판할 수 있는 경사로 밀림 방지제어(Hill Assist Control)를 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 다른 하나의 실시예는 주행 중 노면의 마찰계수가 상이하여 어느 한 바퀴 또는 한축에서 휠 슬립(Wheel Slip)이 발생할 때 적절한 토크 분배를 제공하여 조정 안정성을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 다른 하나의 실시예는 급가속이나 급감속에 의한 관성으로 차량의 하중 이동이 발생하는 경우 축중량에 따라 전륜과 후륜에 적절한 토크 분배를 제공하여 차량의 안정성을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 다른 하나의 실시예는 선회시 조향각과 횡가속도로부터 부족조향 특성을 계산하여 언더스티어 혹은 오버스티어가 발생했을 때 전륜과 후륜에 적절한 토크 분배를 제공하여 중립스티어로의 제어를 제공하고자 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르는 특징은 HEV모드와 배터리의 충전상태에 따라 시동 온/오프가 제어되는 엔진; 전륜축에 연결되는 제1모터; 후륜축에 연결되는 제2모터를 포함하는 상시 4WD 친환경 차량에 있어서, 가속페달의 변위량, 브레이크 페달의 답력, 횡가속도, 도로의 경사도, 차속, 시프트 레버로 선택되는 변속단 정보를 검출하는 운전조건검출부; 상기 운전조건검출부에서 제공되는 정보, 전륜과 후륜에 걸리는 축 중량, 전륜과 후륜의 속도 차이에 따라 전륜과 후륜의 토크를 분배하여 크리프 제어, 경사로 밀림 방지제어, 다이나믹 토크 제어를 실행하는 차량제어기를 포함하는 상시 4WD 친환경 차량의 크리프 토크 제어장치가 제공된다.

상기 운전조건검출부는 가속페달의 변위량을 검출하는 가속페달검출부; 브레이크 페달의 답력을 검출하는 브레이크페달검출부; 차량의 선회시 발생하는 횡가속도를 검출하는 요레이트검출부; 운행 도로의 경사도와 경사 방향을 검출하는 경사도검출부; 주행 차속을 검출하는 차속검출부; 시프트 레버로 선택하는 변속단을 검출하는 변속단검출부를 포함할 수 있다.

상기 경사도검출부는 G센서로 적용되고, 차속검출부는 각 차륜의 속도를 검출하는 휠속센서로 적용될 수 있다.

상기 차량제어기는 설정된 차속 이하의 저속에서 전륜과 후륜에 대한 크리프 토크를 배분 결정하는 크리프 토크 결정부; 노면의 경사도에 따른 축중량을 적용하여 전륜과 후륜의 토크를 배분 결정하는 스태틱 토크 결정부; 전륜과 후륜의 휠속도를 분석하여 노면 마찰계수에 따른 휠 슬립 발생이 검출되면 전륜과 후륜의 토크를 배분하는 다이나믹 토크 결정부를 포함할 수 있다.

상기 크리프 토크 결정부는 변속단이 P단 혹은 N단에 위치되거나 차속이 설정된 크리프 토크 제한속도 이상이면 크리프 토크를 제한할 수 있다.

상기 크리프 토크 결정부는 경사로에서 전진 등판이면 후륜 토크를 전륜 보다 크게 배분하고, 후진 등판이면 전륜 토크를 후륜 토크 보다 크게 배분하여 등판력을 제공할 수 있다.

상기 크리프 토크 결정부는 경사로의 강판 운행에서 크리프 발생이면 전륜과 후륜의 크리프 토크를 평지 운행의 크리프 토크 보다 감소시켜 배분할 수 있다.

상기 크리프 토크 결정부는 경사도에 따라 전륜과 후륜에 걸리는 축 중량을 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 다르게 배분할 수 있다.

상기 크리프 토크 결정부는 경사도의 방향에 따라 등판 운행인지 혹은 강판 운행인지를 판단하고, 변속단의 위치에 따라 전진등판, 전진강판, 후진등판, 후진강판을 판단하여 전륜과 후륜의 토크를 다르게 배분할 수 있다.

상기 크리프 토크 결정부는 감가속에 따른 토크 변동으로 전륜과 후륜의 축하중에 변화가 발생되면 변화된 축하중을 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 다르게 배분할 수 있다.

상기 크리프 토크 결정부는 경사도에 따른 축 중량과 감가속에 따른 축하중 이동을 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 다르게 배분할 수 있다.

상기 스태틱 토크 결정부는 감가속에 따른 축중량의 이동에 따라 전륜과 후륜의 토크를 배분 결정할 수 있다.

상기 스태틱 토크 결정부는 노면의 경사도에 따른 축중량과 감가속에 따른 축중량 이동을 적용하여 전륜과 후륜의 토크를 배분 결정할 수 있다.

상기 다이나믹 토크 결정부는 조향각과 횡가속도로부터 부족조향 계수를 판단하여 오버스티어나 언더스티어의 발생이 검출되면 전륜과 후륜의 토크를 다르게 배분할 수 있다.

상기 다이나믹 토크 결정부는 언더스티어가 발생되면 선회성을 위해 후륜 토크를 전륜 토크과 대비하여 크게 배분하고, 오버스티어가 발생되면 안전성을 위해 전륜 토크를 후륜 토크와 대비하여 크게 배분할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르는 특징은 가속페달의 변화량과 브레이크 페달의 답력, 횡가속도, 운행도로의 경사도, 차속, 시프트 레버로 선택된 변속단을 포함하는 운전조건을 검출하는 과정; 상기 운전조건에서 변속단, 차속, 가속페달 변화량, 브레이크 페달 답력, 경사도를 적용하여 전륜과 후륜에 대한 크리프 토크를 분배하여 제어하는 과정; 상기 운전조건에서 경사도와 횡가속도로부터 전륜과 후륜의 축중량을 검출하고, 축중량에 따라 전륜과 후륜의 스태틱 토크를 분배하여 제어하는 과정; 전륜과 후륜의 휠속도 차이를 분석하여 슬립 발생으로 판정되면 슬립율에 따라 전륜과 후륜의 다이나믹 토크를 분배하여 제어하는 과정을 포함하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어방법이 제공된다.

상기 크리프 토크 제어는 경사로의 전진등판이면 후륜 토크를 전륜 보다 크게 배분하고, 후진등판이면 전륜 토크를 후륜 토크 보다 크게 배분할 수 있다.

상기 크리프 토크 제어는 경사로 강판운행에서 경사도 펙터를 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 평지운행의 크리프 토크 보다 감소시켜 배분할 수 있다.

상기 크리프 토크 제어는 경사도에 따라 전륜과 후륜에 걸리는 축 중량을 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 다르게 배분할 수 있다.

상기 크리프 토크 제어는 감가속에 따른 토크 변동으로 전륜과 후륜의 축하중에 변화가 발생되면 변화된 축하중을 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 다르게 배분할 수 있다.

상기 크리프 토크 제어는 경사도에 따른 축중량과 감가속에 따른 축하중 이동을 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 다르게 배분할 수 있다.

상기 스태틱 토크 제어는 노면의 경사도에 따른 축중량과 감가속에 따른 축중량의 이동을 적용하여 전륜과 후륜의 토크를 다르게 배분할 수 있다.

상기 다이나믹 토크 제어는 조향각과 횡가속도로부터 부족조향 계수를 판단하여 오버스티어나 언더스티어의 발생이 검출되면 전륜과 후륜의 토크를 다르게 배분할 수 있다.

상기 다이나믹 토크 제어는 언더스티어가 발생될 때 후륜 토크를 전륜 토크과 대비하여 크게 배분하고, 오버스티어가 발생될 때 전륜 토크를 후륜 토크와 대비하여 크게 배분할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 상시 4WD 친환경 자동차에서 도로의 경사도를 적용하여 평지 및 경사로에서 정지시 전륜 및 후륜의 축중량에 따라 전륜 및 후륜의 크리프 토크를 최적으로 분배함으로써, 평지에서는 부드러운 출발을 제공하고, 경사로 등판운행에서 정지 후 재 출발시 뒤로 밀리지 않고 안정된 등판을 제공하며 경사로 강판운행에는 차량이 급격하게 내려가는 것을 방지 할 수 있어 차량의 운행조건에 따른 최적의 토크 제어를 제공할 수 있다.

본 발명은 2WD 자동차, 부분 4WD 자동차의 단점을 보완하여 경사로의 전진 등판, 후진 등판, 전진 강판, 후진 강판 등의 운행 조건에서 전륜과 후륜의 토크를 최적으로 분배함으로써, 주행의 안정성 및 조정의 안정성을 제공할 수 있다.

본 발명은 노면의 마찰계수가 상이하여 휠 슬립이 발생되는 경우 적절한 토크 분배를 통해 조정 안정성을 제공할 수 있다.

본 발명은 급가속이나 급감속에 의해 차량의 하중 이동이 발생하는 경우 축중량에 따라 전륜과 후륜의 적절한 토크 분배를 통해 안정성을 제공할 수 있다.

본 발명은 고속 선회로 언더스티어 혹은 오버스티어가 발생했을 때 전륜과 후륜의 적절한 토크 분배를 통해 중립스티어로 제어를 제공함으로써, 어떠한 지형, 어떠한 운행 조건에서도 최적의 토크를 제어를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 차량제어기에 구성되는 크리프 토크 결정부를 도시한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 차량제어기에 구성되는 스태틱 토크 결정부를 도시한 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 차량제어기에 구성되는 다이나믹 토크 결정부를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 상시 4WD 친환경 자동차의 크리프 토크 제어절차를 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 상시 4WD 친환경 자동차의 스태틱 토크 제어절차를 도시한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 상시 4WD 친환경 자동차의 다이나믹 토크 제어절차를 도시한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치를 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예는 운전조건검출부(10)와 차량제어기(20), 모터제어기(30), 배터리관리기(40), 배터리(50), 인버터(60), 엔진(70), 제1모터(80), 제2모터(90) 및 변속기(100)를 포함한다.

상기 운전조건검출부(10)는 운전자가 작동시키는 가속페달의 변위량, 브레이크 페달의 답력, 횡가속도, 운행되는 도로의 경사도, 차속, 시프트 레버로 선택된 변속단 정보를 검출하여 그에 대한 전기적 신호를 차량제어기(20)에 제공한다.

상기 운전조건검출부(10)는 가속페달 검출부(11), 브레이크페달 검출부(12), 요레이트 검출부(13), 경사도 검출부(14), 차속검출부(15) 및 변속단 검출부(16)를 포함한다.

가속페달검출부(11)는 주행 차량의 감가속을 위해 운전자가 작동시키는 가속페달의 변위량을 검출하여 차량제어기(20)에 제공한다.

브레이크페달 검출부(12)는 차량의 정지를 위해 운전자가 작동시키는 브레이크페달의 답력을 검출하여 차량제어기(20)에 제공한다.

요레이트 검출부(13)는 차량의 선회시 발생하는 횡가속도를 검출하여 차량제어기(20)에 제공한다.

경사도검출부(14)는 운행되는 도로의 경사도와 경사도의 방향을 검출하여 차량제어기(20)에 제공한다.

상기 경사도검출부(14)는 G센서로 적용될 수 있다.

차속검출부(15)는 주행 차속을 검출하여 차량제어기(20)에 제공한다.

상기 차속검출부(15)는 각 차륜의 속도를 검출하는 휠속검출부가 적용될 수 있다.

변속단검출부(16)는 운전자가 시프트 레버로 선택하는 변속단을 검출하여 차량제어기(20)에 제공한다.

상기 변속단검출부(16)는 인히비터 스위치로 적용될 수 있다.

차량제어기(20)는 운전조건검출부(20)에서 제공되는 정보와 전륜과 후륜의 조건에 따라 전륜과 후륜에 적절한 토크 분배를 제공하여 크리프 제어, 경사로 밀림 방지제어, 다이나믹 토크 제어를 실행한다.

상기 차량제어기(20)는 도 2에 도시된 바와 같이, 차량이 설정된 차속 이하의 저속으로 움직이는 경우 전륜과 후륜의 크리프 토크 분배를 크리프 제어를 실행하고, 크리프 토크 이상의 차속이 발생하면 크리프 제어를 해제하는 크리프 토크 결정부(21)를 포함한다.

또한, 차량제어기(20)는 도 3에 도시된 바와 같이, 전륜과 후륜의 토크와 종방향의 감가속도를 분석하여 평지와 경사로에서의 축중량 변화에 검출하고 그에 따른 적절한 토크 배분을 제어하며, 급가속 또는 급감속에 따른 관성에 의한 축중량의 이동을 검출하여 적절한 토크 배분을 제어하는 스태틱 토크 결정부(22)를 포함한다.

또한, 차량제어기(20)는 도 4에 도시된 바와 같이 전륜과 후륜의 스태틱 토크와 각 차륜의 휠속도를 분석하여 노면 마찰계수에 따른 휠 슬립 발생이 검출되면 전륜과 후륜의 토크 배분을 제어하고, 조향각과 횡가속도로부터 부족조향 계수를 판단하여 과도한 오버스티어나 언더스티어가 발생되는 경우 전륜과 후륜의 토크 배분을 제어하여 안정된 선회를 제공하는 다이나믹 토크 결정부(23)를 포함한다.

모터제어기(30)는 차량제어기(20)에서 인가되는 토크 제어 명령에 따라 인버터(60)의 PWM 스위칭을 제어하여 제1모터(80) 및 제2모터(90)의 구동력을 배분하여 안정적인 크리프 제어, 정지토크 제어 및 다이나믹 토크 제어를 제공한다.

배터리관리기(50)는 배터리(50)의 작동 영역내에서 각 셀들의 전류, 전압, 온도 등을 검출하여 충전상태(State Of Charge ; SOC)를 관리하며, 배터리(50)의 충방전 전압을 제어하여 한계전압 이하로 과방전되거나 한계전압 이상으로 과충되어 수명이 단축되는 것을 방지한다.

배터리(50)는 다수개의 단위 셀로 구성되며, 대략 350V 내지 400V의 직류 고전압이 저장되어 제1모터(80) 및 제2모터(90)에 구동 전압을 공급한다.

인버터(60)는 모터제어기(30)의 제어에 따라 배터리(50)에서 인가되는 직류 전압을 교류 3상 전압으로 변환한 다음 제1모터(80)와 제2모터(90)에 공급하여 각각의 운전조건에서 전륜과 후륜의 토크 분배를 제공하여 크리프 제어, 경사로 밀림 방지제어, 다이나믹 토크 제어가 실행될 수 있도록 한다.

상기 인버터(60)는 복수개의 전력 스위칭 소자로 구성되며, IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor), MOSFET, 트랜지스터 중 어느 하나로 구성될 수 있다.

엔진(70)은 HEV모드와 배터리의 충전상태에 따라 시동 온/오프가 제어되고, 정지상태에서 아이들 스톱된다.

엔진(70)의 출력은 제1모터(80)를 통해 변속기(100)에 직결된다.

제1모터(80)는 전륜축에 연결되어 인버터(60)에서 공급되는 3상 전압에 의해 구동되고, 제2모터(90)는 후륜축에 연결되어 인버터(60)에서 공급되는 3상 전압에 의해 구동된다.

전술한 바와 같은 기능을 포함하는 본 발명에 따른 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어는 다음과 같이 실행된다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 상시 4WD 친환경 자동차의 크리프 토크 제어절차를 도시한 흐름도이다.

본 발명이 적용되는 상시 4WD 친환경 자동차가 운행되는 상태에서(S101) 운전조건검출부(10)는 가속페달의 변화량과 브레이크 페달의 답력, 운행되는 도로의 경사도, 차속 등의 정보를 검출하여 차량제어기(20)에 제공한다(S102).

차량제어기(20)내의 크리프 토크 결정부(21)는 시프트 레버로 선택된 변속단의 위치가 주행변속단("D단" 혹은 "R단")에 위치되어 있는지를 판단한다(S103).

상기 S103에서 크리프 토크 결정부(21)는 변속단의 위치가 주행변속단("D단" 혹은 "R단")이 아니면 주차변속단("P단") 혹은 중립변속단("N단")인 것으로 판단하여 크리프 토크 제어를 제한한다(S104).

즉, 크리프 토크 제어를 실행하지 않는다.

그러나, 상기 S103에서 크리프 토크 결정부(21)는 변속단의 위치가 주행변속단("D단" 혹은 "R단")에 위치되어 있는 것으로 판단되면 운행 차속이 설정된 크리프 속도 미만인지를 판단한다(S105).

상기 S105에서 크리프 토크 결정부(21)는 운행 차속이 설정된 크리프 속도를 초과하지 않으면 도로의 경사도를 분석하여 평지 운행인지를 판단한다(S106).

상기 S106에서 크리프 토크 결정부(21)는 평지 운행으로 판단되면 전륜과 후륜에 균등한 구동력이 분배될 수 있도록 크리프 토크를 결정한 다음(S107) 모터제어기(30)에 크리프 제어명령을 출력한다(S119).

상기에서 전륜과 후륜에 차량 중량의 변화가 있는 경우 차량의 중량을 감안하여 전륜과 후륜의 구동력이 차등되게 크리프 토크를 결정할 수 있다.

따라서, 모터제어기(30)는 차량제어기(20)에 구성되는 크리프 토크 결정부(21)에서 제공되는 크리프 제어명령에 따라 크리프 토크가 급격하게 변화되는 것을 방지하기 위해 저역 패스 필터를 적용하여 크리프 제어 명령을 완충한 다음 인터버(60)의 스위칭을 제어한다(S120).

인버터(60)의 스위칭에 의해 배터리(50)의 직류 전압이 3상 교류전압으로 변환된 다음 전륜모터인 제1모터(80)와 후륜모터인 제2모터(90)에 각각 공급하여 균등하게 분배된 구동력으로 구동시킨다(S121).

따라서, 상시 4WD 친환경 자동차는 평지운행에서 제1모터(80)와 제2모터(90)에 분배된 구동력으로 크리프 토크 제어가 실행된다(S122).

또한, 상기 S106에서 크리프 토크 결정부(21)는 운전조건검출부(10)에서 제공되는 경사도 정보가 평지 운행이 아니면 경사로의 운행인 것으로 판단하고, 경사도의 방향을 분석하여 등판 운행인지 혹은 강판 운행인지를 판단한다(S108).

상기 S108에서 크리프 토크 결정부(21)는 경사로의 강판 운행인 것으로 판단되면 차량의 자중에 의해 갑작스럽게 내려가는 것을 방지하기 위해 전륜과 후륜의 크리프 토크를 평지나 등판 운행의 크리프 토크 보다 설정된 일량 토크 감소시켜 결정한다(S113).

이후, 감소 결정된 크리프 토크로 전륜과 후륜의 구동력을 분배하여 모터제어기(30)에 크리프 토크 제어 명령을 출력한다(S119).

모터제어기(30)는 차량제어기(20)에 구성되는 크리프 토크 결정부(21)에서 제공되는 크리프 제어명령에 따라 크리프 토크가 급격하게 변화되는 것을 방지하기 위해 저역 패스 필터를 적용하여 크리프 제어명령을 완충한 다음 인터버(60)의 스위칭을 제어한다(S120).

인버터(60)의 스위칭에 의해 배터리(50)의 직류 전압이 3상 교류전압으로 변환된 다음 전륜모터인 제1모터(80)와 후륜모터인 제2모터(90)에 각각 공급하여 분배된 구동력으로 구동시킨다(S121).

따라서, 상시 4WD 친환경 자동차는 경사로의 강판운행에서 크리프 토크의 감소 제어에 의해 안전성이 증대되는 최적의 크리프 제어가 실행된다(S122).

상기 S108에서 크리프 토크 결정부(21)는 경사로의 등판운행인 것으로 판단되면 시프트 레버로 선택된 변속단이 "D단"에 위치되어 있는지를 판단한다(S109).

상기 S109에서 크리프 토크 결정부(21)는 변속단이 "D단"에 위치되어 있지 않으면 "R단"에 위치되어 후진 등판 운행을 실행하는 것으로 판단하여 후륜과 대비하여 전륜의 크리프 토크를 경사도의 펙터를 적용하여 증대시켜 결정한다(S112).

그리고, 경사로 후진 등판의 판정에 따라 결정된 크리프 토크로 전륜과 후륜의 구동력을 분배하여 모터제어기(30)에 크리프 제어명령을 출력한다(S119).

모터제어기(30)는 크리프 토크 결정부(21)에서 제공되는 크리프 제어명령에 따라 크리프 토크량이 급격하게 변화되는 것을 방지하기 위해 저역 패스 필터를 적용하여 크리프 제어명령을 완충한 다음 인터버(60)의 스위칭을 제어한다(S120).

인버터(60)의 스위칭에 의해 배터리(50)의 직류 전압이 3상 교류전압으로 변환된 다음 전륜모터인 제1모터(80)와 후륜모터인 제2모터(90)에 각각 공급하여 각각을 분배된 구동력으로 구동시킨다(S121).

따라서, 상시 4WD 친환경 차량은 경사로의 후진 등판운행에서 높은 구동력이 걸리는 전륜에 후륜 보다 많은 구동력 분배가 제공되어 휠 슬립이 발생되지 않는 상태에서 안정된 후진 등판이 제공된다(S122).

상기 S109에서 크리프 토크 결정부(21)는 변속단이 "D단"에 위치된 것을 판단되면 전진 등판운행으로 판단하여 전륜과 대비하여 후륜의 크리프 토크를 경사도의 펙터를 적용하여 증대시켜 결정한다(S111).

그리고, 경사로 전진 등판운행의 판정에 따라 결정된 크리프 토크로 전륜과 후륜의 구동력을 분배하여 모터제어기(30)에 크리프 제어명령을 출력한다(S119).

따라서, 상시 4WD 친환경 자동차는 경사로의 전진 등판운행에서 높은 구동력이 걸리는 후륜에 전륜 보다 많은 구동력 분배가 제공되어 휠 슬립이 발생되지 않는 상태에서 안정된 등판이 제공된다(S122).

또한, 상기 S105에서 크리프 토크 결정부(21)는 운행 차속이 설정된 크리프 속도를 초과를 초과하면 운전자의 감가속 요구에 따라 통상적인 운행이 진행되고 있는 것으로 판정하여 크리프 토크를 제한한다(S114).

즉, 크리프 토크를 실행하지 않는다.

이후, 크리프 토크 결정부(21)는 가속페달의 급조작에 따른 급가속이나 브레이크 페달의 급조작에 따른 급감속으로 인한 토크 변동이 발생되었는지 판단한다(S115).

상기 S115에서 크리프 토크 결정부(21)는 토크 변동이 검출되면 토크 변동에 따른 전륜과 후륜의 축중량을 검출한다(S116).

그리고, 크리프 토크 결정부(21)는 축중량에 따라 전륜과 후륜의 구동 토크를 각각 결정하여 분배한 다음(S117) 모터제어기(30)에 토크 제어명령을 출력한다(S118).

모터제어기(30)는 크리프 토크 결정부(21)에서 제공되는 토크 제어명령에 따라 구동 토크가 급격하게 변화되는 것을 방지하기 위해 저역 패스 필터를 적용하여 토크 제어명령을 완충한 다음 인터버(60)의 스위칭을 제어한다(S120).

따라서, 상시 4WD 친환경 자동차는 급가속이나 급감속에 따른 토크 변동으로 축중량이 발생되는 경우 축 중량에 따른 구동력 분배가 제공되어 안정된 주행이 제공된다(S122).

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 상시 4WD 친환경 자동차의 스태틱 토크 제어절차를 도시한 흐름도이다.

본 발명이 적용되는 상기 4WD 친환경 자동차가 크리프 토크 이상의 속도로 주행하는 경우 즉 운전자가 작동하는 가속페달과 브레이크 페달에 응답하여 통상적인 주행이 실행되는 경우 자동차는 지면의 상태와 거동특성에 따른 지배를 받는다.

따라서, 본 발명이 적용되는 상시 4WD 친환경 자동차가 운행되는 상태에서(S201) 운전조건검출부(10)는 운행되는 도로의 경사도, 요레이트의 정보를 검출하여 차량제어기(20)에 제공한다(S202).

차량제어기(20)내의 스태틱 토크 결정부(22)는 전륜 및 후륜의 토크와 운행도로의 경사도를 분석하여 평지와 경사로에 따라 전륜과 후륜에 걸리는 축중량을 추출한다(S203).

그리고, 스태틱 토크 결정부(22)는 전륜과 후륜에 걸리는 축중량에 따라 전륜과 후륜의 토크를 적절하게 배분한다(S204).

즉, 운행되는 도로의 지형적인 조건에 따른 전륜과 후륜에 걸리는 축중량의 변화에 따라 토크 분배량을 결정한다.

상기와 같이 지형적인 조건에 따른 축중량으로 토크 분배량을 결정한 상태에서 급가속이나 급감속이 발생되었는지 판단한다(S205).

상기 S205에서 스태틱 토크 결정부(22)는 급가속이나 급감속이 발생되었으면 관성의 영향으로 하중 이동이 발생한 것으로 판정하여 요레이트로 검출되는 종방향의 감가속도로부터 하중 이동에 따른 축중량의 변화를 계산한다(S206).

그리고, 지형적인 조건에 따른 축중량과 급가속이나 급감속에 의한 축중량의 변화를 포함하여 전륜과 후륜의 스태틱 토크를 결정한다(S207).

상기 S205에서 스태틱 토크 결정부(22)는 급가속 및 급감속이 발생하지 않는 경우에는 지형적인 조건에 따른 축중량으로 분배된 토크 분배량만을 적용한다.

이후, 스태틱 토크 결정부(22)는 상기 결정된 전륜과 후륜의 스태틱 토크 제어명령을 모터제어기(30)에 출력한다.

모터제어기(30)는 스태틱 토크 결정부(22)에서 제공되는 축중량에 따라 결정된 제어명령을 저역 패스 필터를 통과시켜 완충한 다음 인터버(60)의 스위칭을 제어한다(S208).

인버터(60)의 스위칭에 의해 배터리(50)의 직류 전압이 3상 교류전압으로 변환된 다음 전륜모터인 제1모터(80)와 후륜모터인 제2모터(90)에 각각 공급하여 각각을 분배된 구동력으로 구동시킨다(S209).

따라서, 상시 4WD 친환경 자동차는 경사도와 급가속, 급감속에 따른 축중량에 따라 전륜과 후륜의 구동력 분배가 제공되어 안정된 스태틱 토크 제어가 제공된다(S210).

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 상시 4WD 친환경 자동차의 다이나믹 토크 제어절차를 도시한 흐름도이다.

본 발명이 적용되는 상시 4WD 친환경 자동차가 전륜과 후륜에 대하여 스태틱 토크 제어를 실행하는 상태에서(S301), 운전조건검출부(10)는 각 차륜의 휠속도와 스티어링 휠의 조향각, 요레이트의 정보를 검출하여 차량제어기(20)에 제공한다(S302).

차량제어기(20)에 구성되는 다이나믹 토크 결정부(23)는 전륜과 후륜의 휠 속도를 비교하여 속도의 차이가 발생되는지 판단한다(S303).

상기 S303에서 다이나믹 토크 결정부(23)는 전륜과 후륜에서 속도가 차이가 판단되면 노면의 마찰계수에 의해 전륜과 후륜의 속도 차이가 발생하는 것으로 판정하고, 전륜의 속도가 후륜의 속도 보다 빠른 상태인지를 판단한다(S304).

상기 S304에서 다이나믹 토크 결정부(23)는 전륜의 속도가 후륜의 속도 보다 빠른 상태이면 속도 차이만큼 전륜의 스태틱 토크를 감소시켜 전륜과 후륜의 속도가 일치되도록 조절한다(S305).

또한, 상기 304에서 다이나믹 토크 결정부(23)는 후륜의 속도가 전륜의 속도 보다 빠른 상태이면 속도 차이만큼 후륜의 스태틱 토크를 감소시켜 전륜과 후륜의 속도가 일치되도록 조절한다(S306)

이후, 다이나믹 토크 결정부(23)는 상기 S305과정 또는 상기 S306과정에서 결정된 전륜과 후륜의 다이나믹 토크 제어명령을 모터제어기(30)에 출력한다.

모터제어기(30)는 다이나믹 토크 결정부(23)에서 제공되는 제어명령을 저역 패스 필터를 통과시켜 완충한 다음 인터버(60)의 스위칭을 제어한다(S314).

인버터(60)의 스위칭에 의해 배터리(50)의 직류 전압이 3상 교류전압으로 변환된 다음 전륜모터인 제1모터(80)와 후륜모터인 제2모터(90)에 각각 공급하여 각각을 분배된 구동력으로 구동시킨다(S315).

따라서, 상시 4WD 친환경 자동차는 노면의 마찰계수에 의한 차이로 휠 슬립이 발생할 때 빠른 차륜의 휠 속도를 감소시키는 토크 제어를 전륜과 후륜의 구동력 분배가 제공되어 안정된 다이나믹 토크 제어가 제공된다(S316).

또한, 상기 S303에서 다이나믹 토크 결정부(23)는 전륜과 후륜의 속도 차이가 검출되지 않으면 조향각의 변화가 검출되는지 판단한다(S307).

상기 S307에서 다이나믹 토크 결정부(23)는 조향각의 변화가 검출되지 않으면 현재의 운전조건으로 전륜과 후륜에 대한 스태틱 토크 제어를 유지한다(S308).

그러나, 상기 S207에서 다이나믹 토크 결정부(23)는 조향각의 변화가 검출되면 조향각의 변화량을 판독하여 선회량을 검출하고(S309), 자동차의 선회에 따른 스티어 특성을 파악하기 위해 부족 조향량을 계산한다(S310).

다이나믹 토크 결정부(23)는 상기 S310에서 부족 조향량의 계산으로 판단되는 스티어 특정이 언더스티어의 발생인지 판단한다(S311).

상기 S311에서 다이나믹 토크 결정부(23)는 언더 스티어의 발생으로 판단되면 후륜 토크를 전륜 토크과 대비하여 크게 배분함으로써 민첩한 선회가 제공될 수 있도록 하고(S312), 오버스티어의 발생으로 판단되면 전륜 토크를 후륜 토크와 대비하여 크게 배분한다(S313).

이후, 다이나믹 토크 결정부(23)는 상기 S312과정 또는 상기 S313과정에서 결정된 전륜과 후륜의 토크 제어명령을 모터제어기(30)에 출력한다.

따라서, 상시 4WD 친환경 자동차는 고속으로 운행되는 상태에서 차량의 선회에 따라 오버스티어 혹은 언더스티어 발생하는 경우 전륜과 후륜에 대한 토크 분배를 통해 안정적인 선회와 조향감을 제공한다(S316).

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

10 : 운전조건검출부 20 : 차량제어기
30 : 모터제어기 40 : 배터리관리기
50 : 배터리 60 : 인버터
70 : 엔진 80 : 제1모터
90 : 제2모터

Claims

HEV모드와 배터리의 충전상태에 따라 시동 온/오프가 제어되는 엔진; 전륜축에 연결되는 제1모터; 후륜축에 연결되는 제2모터를 포함하는 상시 4WD 친환경 차량에 있어서,
가속페달의 변위량, 브레이크 페달의 답력, 횡가속도, 도로의 경사도, 차속, 시프트 레버로 선택되는 변속단 정보를 검출하는 운전조건검출부;
상기 운전조건검출부에서 제공되는 정보, 전륜과 후륜에 걸리는 축 중량, 전륜과 후륜의 속도 차이에 따라 전륜과 후륜의 토크를 분배하여 크리프 제어, 경사로 밀림 방지제어, 다이나믹 토크 제어를 실행하는 차량제어기;
를 포함하며;
상기 차량제어기는 설정된 차속 이하의 저속에서 전륜과 후륜에 대한 크리프 토크를 배분 결정하는 크리프 토크 결정부;
노면의 경사도에 따른 축중량을 적용하여 전륜과 후륜의 토크를 배분 결정하는 스태틱 토크 결정부;
전륜과 후륜의 휠속도를 분석하여 노면 마찰계수에 따른 휠 슬립 발생이 검출되면 전륜과 후륜의 토크를 배분하는 다이나믹 토크 결정부;
를 포함하는 상시 4WD 친환경 차량의 크리프 토크 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 운전조건검출부는 가속페달의 변위량을 검출하는 가속페달검출부;
브레이크 페달의 답력을 검출하는 브레이크페달검출부;
차량의 선회시 발생하는 횡가속도를 검출하는 요레이트검출부;
운행 도로의 경사도와 경사 방향을 검출하는 경사도검출부;
주행 차속을 검출하는 차속검출부;
시프트 레버로 선택하는 변속단을 검출하는 변속단검출부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD친환경 자동차의 토크 제어장치.
제2항에 있어서,
상기 경사도검출부는 G센서로 적용되고, 차속검출부는 각 차륜의 속도를 검출하는 휠속센서로 적용되는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 크리프 토크 결정부는 변속단이 P단 혹은 N단에 위치되거나 차속이 설정된 크리프 토크 제한속도 이상이면 크리프 토크를 제한하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 크리프 토크 결정부는 경사로에서 전진 등판이면 후륜 토크를 전륜 보다 크게 배분하고, 후진 등판이면 전륜 토크를 후륜 토크 보다 크게 배분하여 등판력을 제공하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 크리프 토크 결정부는 경사로의 강판 운행에서 크리프 발생이면 전륜과 후륜의 크리프 토크를 평지 운행의 크리프 토크 보다 감소시켜 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 크리프 토크 결정부는 경사도에 따라 전륜과 후륜에 걸리는 축 중량을 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 다르게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 크리프 토크 결정부는 경사도의 방향에 따라 등판 운행인지 혹은 강판 운행인지를 판단하고, 변속단의 위치에 따라 전진등판, 전진강판, 후진등판, 후진강판을 판단하여 전륜과 후륜의 토크를 다르게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 크리프 토크 결정부는 감가속에 따른 토크 변동으로 전륜과 후륜의 축하중에 변화가 발생되면 변화된 축하중을 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 다르게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치.
제8항 또는 제10항에 있어서,
상기 크리프 토크 결정부는 경사도에 따른 축 중량과 감가속에 따른 축하중 이동을 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 다르게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 스태틱 토크 결정부는 감가속에 따른 축중량의 이동에 따라 전륜과 후륜의 토크를 배분 결정하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD친환경 자동차의 토크 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 스태틱 토크 결정부는 노면의 경사도에 따른 축중량과 감가속에 따른 축중량의 이동을 적용하여 전륜과 후륜의 토크를 배분 결정하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치.
제1항에 있어서,
상기 다이나믹 토크 결정부는 조향각과 횡가속도로부터 부족조향 계수를 판단하여 오버스티어나 언더스티어의 발생이 검출되면 전륜과 후륜의 토크를 다르게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치.
제14항에 있어서,
상기 다이나믹 토크 결정부는 언더스티어가 발생되면 선회성을 위해 후륜 토크를 전륜 토크과 대비하여 크게 배분하고, 오버스티어가 발생되면 안전성을 위해 전륜 토크를 후륜 토크와 대비하여 크게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어장치.
가속페달의 변화량과 브레이크 페달의 답력, 횡가속도, 운행도로의 경사도, 차속, 시프트 레버로 선택된 변속단을 포함하는 운전조건을 검출하는 과정;
상기 운전조건에서 변속단, 차속, 가속페달 변화량, 브레이크 페달 답력, 경사도를 적용하여 전륜과 후륜에 대한 크리프 토크를 분배하여 제어하는 과정;
상기 운전조건에서 경사도와 횡가속도로부터 전륜과 후륜의 축중량을 검출하고, 축중량에 따라 전륜과 후륜의 스태틱 토크를 분배하여 제어하는 과정;
전륜과 후륜의 휠속도 차이를 분석하여 슬립 발생으로 판정되면 슬립율에 따라 전륜과 후륜의 다이나믹 토크를 분배하여 제어하는 과정;
을 포함하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어방법.
제16항에 있어서,
상기 크리프 토크 제어는 경사로의 전진등판이면 후륜 토크를 전륜 보다 크게 배분하고, 후진등판이면 전륜 토크를 후륜 토크 보다 크게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어방법.
제16항에 있어서,
상기 크리프 토크 제어는 경사로 강판운행에서 경사도 펙터를 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 평지운행의 크리프 토크 보다 감소시켜 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어방법.
제16항에 있어서,
상기 크리프 토크 제어는 경사도에 따라 전륜과 후륜에 걸리는 축 중량을 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 다르게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어방법.
제16항에 있어서,
상기 크리프 토크 제어는 감가속에 따른 토크 변동으로 전륜과 후륜의 축하중에 변화가 발생되면 변화된 축하중을 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 다르게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어방법.
제16항에 있어서,
상기 크리프 토크 제어는 경사도에 따른 축중량과 감가속에 따른 축하중 이동을 적용하여 전륜과 후륜의 크리프 토크를 다르게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어방법.
제16항에 있어서,
상기 스태틱 토크 제어는 노면의 경사도에 따른 축중량과 감가속에 따른 축중량의 이동을 적용하여 전륜과 후륜의 토크를 다르게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어방법.
제16항에 있어서,
상기 다이나믹 토크 제어는 조향각과 횡가속도로부터 부족조향 계수를 판단하여 오버스티어나 언더스티어의 발생이 검출되면 전륜과 후륜의 토크를 다르게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어방법.
제16항에 있어서,
상기 다이나믹 토크 제어는 언더스티어가 발생될 때 후륜 토크를 전륜 토크과 대비하여 크게 배분하고, 오버스티어가 발생될 때 전륜 토크를 후륜 토크와 대비하여 크게 배분하는 것을 특징으로 하는 상시 4WD 친환경 자동차의 토크 제어방법.