CN108001238B - 一种汽车的能量回收模式的控制方法、装置及汽车 - Google Patents
一种汽车的能量回收模式的控制方法、装置及汽车 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供了一种汽车的能量回收模式的控制方法、装置及汽车，该汽车的能量回收模式的控制方法包括：检测汽车当前的行驶状态是否满足带挡滑行行驶状态；若满足，则获取位于所述汽车的行驶方向前方的障碍物与所述汽车之间的间隔距离与相对行驶速度；根据所述间隔距离和所述相对行驶速度，对汽车的能量回收模式进行控制。本发明上述实施例，能够在汽车处于带挡滑行行驶状态时，通过控制能量回收模式开启，实现能量回收，提高车辆的能量回收效果。
Description
技术领域
本发明涉及汽车能量回收领域，尤其是一种汽车的能量回收模式的控制方法、装置及汽车。
背景技术
电动汽车对能源的高效利用是发挥其节能和环保优势的关键。电动汽车的关键部件是动力电池，动力电池储存能量的多少是决定电动汽车续驶里程的重要因素。但是目前动力电池技术仍然是发展电动汽车的瓶颈，未能取得突破性进展，电动汽车的续驶里程还不能满足用户的需求。研究表明，在城市行驶工况，大约有50％)甚至更多的驱动能量在制动过程中损失掉，郊区工况也有至少20％的驱动能量在制动过程损失掉。因此，制动能量回收是提高汽车能量利用效率的有效措施，对汽车的节能和环保有着不可替代的作用。
发明内容
本发明实施例要解决的技术问题是提供一种汽车的能量回收模式的控制方法、装置及汽车，用以实现提高汽车的能量回收效果。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供的汽车的能量回收模式的控制方法，包括：
检测汽车当前的行驶状态是否满足带挡滑行行驶状态；
若满足，则获取位于所述汽车的行驶方向前方的障碍物与所述汽车之间的间隔距离与相对行驶速度；
根据所述间隔距离和所述相对行驶速度，对汽车的能量回收模式进行控制。
优选地，根据所述间隔距离和所述相对行驶速度，对汽车的能量回收模式进行控制的步骤包括：
判断所述间隔距离是否大于或等于预定距离；
若所述间隔距离大于或等于预定距离，则按照间隔距离、相对行驶速度以及能量回收等级三者之间的预定对应关系，确定汽车的能量回收模式开启后的第一待切换能量回收等级；
开启汽车的能量回收模式，并控制所述能量回收模式开启后的能量回收等级为所述第一待切换能量回收等级。
优选地，根据所述间隔距离和所述相对行驶速度，对汽车的能量回收模式进行控制的步骤还包括：
若所述间隔距离小于预定距离，则关闭汽车的能量回收模式。
优选地，所述方法还包括：
若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速；
在所述车速小于或等于预定车速时，关闭汽车的能量回收模式。
优选地，所述方法还包括：
若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速和制动踏板开度；
在所述车速大于预定车速且所述制动踏板开度不为零时，按照制动踏板开度与能量回收等级之间的预定对应关系，确定汽车的能量回收模式开启后的第二待切换能量回收等级；
开启汽车的能量回收模式，并控制所述能量回收模式开启后的能量回收能级为所述第二待切换能量回收等级。
优选地，所述方法还包括：
若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速、制动踏板开度和加速踏板开度；
在所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零且所述加速踏板开度不为零时，关闭汽车的能量回收模式。
优选地，所述方法还包括：
若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速、制动踏板开度、加速踏板开度和行驶挡位；
在所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零、所述制动踏板开度为零且所述行驶挡位为预定挡位时，控制汽车的显示装置输出用于指示汽车处于空挡滑行行驶状态的预定显示信息。
根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种汽车的能量回收模式的控制装置，包括：
检测模块，用于检测汽车当前的行驶状态是否满足带挡滑行行驶状态；
第一获取模块，用于若满足，则获取位于所述汽车的行驶方向前方的障碍物与所述汽车之间的间隔距离与相对行驶速度；
第一控制模块，用于根据所述间隔距离和所述相对行驶速度，对汽车的能量回收模式进行控制。
优选地，第一控制模块包括：
判断单元，用于判断所述间隔距离是否大于或等于预定距离；
若所述间隔距离大于或等于预定距离，则按照间隔距离、相对行驶速度以及能量回收等级三者之间的预定对应关系，确定汽车的能量回收模式开启后的第一待切换能量回收等级；
第一开启单元，用于开启汽车的能量回收模式，并控制所述能量回收模式开启后的能量回收等级为所述第一待切换能量回收等级。
优选地，第一控制模块还包括：
关闭单元，用于若所述间隔距离小于预定距离，则关闭汽车的能量回收模式。
优选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速；
第二控制模块，用于在所述车速小于或等于预定车速时，关闭汽车的能量回收模式。
优选地，所述装置还包括：
第三获取模块，用于若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速和制动踏板开度；
确定模块，用于在所述车速大于预定车速且所述制动踏板开度不为零时，按照制动踏板开度与能量回收等级之间的预定对应关系，确定汽车的能量回收模式开启后的第二待切换能量回收等级；
第三控制模块，用于开启汽车的能量回收模式，并控制所述能量回收模式开启后的能量回收能级为所述第二待切换能量回收等级。
优选地，所述装置还包括：
第四获取模块，用于若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速、制动踏板开度和加速踏板开度；
第四控制模块，用于在所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零且所述加速踏板开度不为零时，关闭汽车的能量回收模式。
优选地，所述装置还包括：
第五获取模块，用于若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速、制动踏板开度、加速踏板开度和行驶挡位；
第五控制模块，用于在所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零、所述制动踏板开度为零且所述行驶挡位为预定挡位时，控制汽车的显示装置输出用于指示汽车处于空挡滑行行驶状态的预定显示信息。
根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种控制器，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的汽车的能量回收模式的控制方法的步骤。
根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的汽车的能量回收模式的控制方法的步骤。
根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的控制器。
与现有技术相比，本发明实施例提供的汽车的能量回收模式的控制方法、装置及汽车，至少具有以下有益效果：
能够在汽车处于带挡滑行行驶状态时，通过控制能量回收模式开启，实现能量回收，提高车辆的能量回收效果。
附图说明
图1为本发明实施例所述的汽车的能量回收模式的控制方法的流程示意图之一；
图2为本发明实施例中步骤13的流程示意图；
图3为本发明实施例所述的汽车的能量回收模式的控制方法的流程示意图之一；
图4为本发明实施例所述的汽车的能量回收模式的控制方法的流程示意图之一；
图5为本发明实施例所述的汽车的能量回收模式的控制方法的流程示意图之一；
图6为本发明实施例所述的汽车的能量回收模式的控制方法的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
参照图1，本发明实施例提供了一种汽车的能量回收模式的控制方法，包括：
步骤11，检测汽车当前的行驶状态是否满足带挡滑行行驶状态。
在步骤11中，带挡滑行行驶状态是指汽车的制动踏板和制动踏板均未被踩踏，汽车的行驶挡位位于非空挡，以及汽车的行驶车速大于一预定车速(如8km/h)的滑行行驶状态。也即，在该行驶状态时，汽车依靠惯性向前滑行。
步骤12，若满足，则获取位于所述汽车的行驶方向前方的障碍物与所述汽车之间的间隔距离与相对行驶速度。
在步骤12中，位于汽车的行驶方向前方的障碍物是指与汽车位于同一车道内且位于汽车前方距离汽车自身距离最近的障碍物，该障碍物可以为位于汽车自身前方行驶的其它汽车，动物，或其它阻挡物，总结来说，该障碍物可以归纳为运动型障碍物或静止型障碍物两种。
汽车与前方障碍物之间的距离是通过设置在汽车自身上的一距离检测装置进行检测的，该距离检测装置可以为一距离传感器。汽车与前方障碍物之间的相对行驶速度为汽车的当前速度和前方障碍物的当前速度的差值的绝对值。当前方障碍物为一静止型障碍物时，该相对行驶速度即为汽车自身的当前速度。其中，对前方障碍物的当前速度的车轮原理与汽车的CCS系统(CRUISE CONTROL SYSTEM，定速巡航控制系统)对前方车辆的车速采集原理相一致，在此，不进行赘述。
步骤13，根据所述间隔距离和所述相对行驶速度，对汽车的能量回收模式进行控制。
汽车的能量回收模式对应一汽车的能量回收系统，该能量回收系统主要包括：动力电池，电机，及一电机控制器，电机控制器用于在接收到开启能量回收模式指令时，通过控制电机的交变相流的相位等使得电机的输出扭矩为负扭矩，此时，电机处于发电状态，电机产生的动能转化为电能的方式存储在动力电池中，进而达到能量回收的效果。
具体地，参照图2，该步骤13包括：
步骤131，判断所述间隔距离是否大于或等于预定距离；
步骤132，若所述间隔距离小于预定距离，则关闭汽车的能量回收模式；
步骤133，若所述间隔距离大于或等于预定距离，则按照间隔距离、相对行驶速度以及能量回收等级三者之间的预定对应关系，确定汽车的能量回收模式开启后的第一待切换能量回收等级；
步骤134，开启汽车的能量回收模式，并控制所述能量回收模式开启后的能量回收等级为所述第一待切换能量回收等级。
在本发明实施例中，该汽车的能量回收模式在初始状态下处于关闭状态。因此，步骤132实际为控制汽车的能量回收模式保持关闭状态不变。
在步骤133中，每一能量回收等级对应的电机负扭矩不同，根据对应的第一待切换能量回收等级，控制电机输出对应的负扭矩，以达到更加间隔距离和相对速度的不同实现不同程度的能量回收效果，同时，还能保证汽车的安全行驶。
通过对汽车在处于带挡滑行状态下进行能量回收，提高了汽车的能量回收效果。
参照图3，在本发明实施例中，该汽车的能量回收模式的控制方法还包括：
步骤21，检测汽车当前的行驶状态是否满足带挡滑行行驶状态。
具体地，在步骤21中，该带挡滑行行驶状态的具体含义与上述步骤11中的含义相同，在此不进行赘述。
步骤22，若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速和制动踏板开度。
步骤23，在所述车速大于预定车速且所述制动踏板开度不为零时，按照制动踏板开度与能量回收等级之间的预定对应关系，确定汽车的能量回收模式开启后的第二待切换能量回收等级。
步骤24，开启汽车的能量回收模式，并控制所述能量回收模式开启后的能量回收能级为所述第二待切换能量回收等级。
汽车当前的制动踏板开度不为零表明汽车处于制动状态，为了提高汽车的能量回收效果，在汽车制动时，通过控制能量回收模式开启使得能量回收系统开始进行能量回收。在本实施例步骤22至步骤24中，能量回收模式开启后能量回收系统的工作状态与上述步骤131至步骤134中能量回收模式开启后能量回收系统的工作原理相一致。与上述步骤131至步骤134中的唯一区别在于，在步骤22至步骤24中，该能量回收系统开启后的能量回收强度与上述实施例中的能量回收强度不同。
参照图4，在本发明实施例中，该汽车的能量回收模式的控制方法还包括：
步骤31，检测汽车当前的行驶状态是否满足带挡滑行行驶状态。
步骤32，若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速、制动踏板开度和加速踏板开度。
步骤33，是否满足所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零且所述加速踏板开度不为零。
步骤34，在所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零且所述加速踏板开度不为零时关闭汽车的能量回收模式。
具体地，在步骤31中，该带挡滑行行驶状态的具体含义与上述步骤11中的含义相同，在此不进行赘述。
当汽车满足步骤33的工况时，表明汽车处于加速阶段，此时，为了保证汽车的正常加速，需要保证电机处于电动状态，驱动汽车加速行驶。因此，在此过程中，应当关闭能量回收模式。
参照图5，在本发明实施例中，该汽车的能量回收模式的控制方法还包括：
步骤41，检测汽车当前的行驶状态是否满足带挡滑行行驶状态；
步骤42，若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速、制动踏板开度、加速踏板开度和行驶挡位；
步骤43，判断是否满足所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零、所述制动踏板开度为零且所述行驶挡位为预定挡位；
步骤44，在所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零、所述制动踏板开度为零且所述行驶挡位为预定挡位时，控制汽车的显示装置输出用于指示汽车处于空挡滑行行驶状态的预定显示信息。
在步骤44中的预定挡位为空挡。当车速大于预定车速、制动踏板开度为零、加速踏板为零且行驶挡位为空挡时，表明汽车正处于空挡滑行行驶状态，此时，控制汽车的显示装置输出该预定显示信息，提醒驾驶员车辆处于空挡滑行行驶状态，应当尽快将挡位切换至非空挡挡位，保证汽车的安全行驶。并且，在此过程中，汽车的能量回收模式处于关闭状态。
在本发明实施例中，该汽车的能量回收模式的控制方法还包括：
步骤51，若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速。
步骤52，在所述车速小于或等于预定车速时，关闭汽车的能量回收模式。
当汽车的速度小于或等于该预定车速时，表明汽车的行车速度较慢，此时，汽车可能处于低速蠕行状态，此时，为了保证车辆的正常行驶，应当关闭能量回收模式。
本发明实施例提供的上述方法，能够在汽车处于带挡滑行行驶状态时，通过控制能量回收模式开启，实现能量回收，提高车辆的能量回收效果。
参照图6，根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种汽车的能量回收模式的控制装置，包括：
检测模块101，用于检测汽车当前的行驶状态是否满足带挡滑行行驶状态；
第一获取模块102，用于若满足，则获取位于所述汽车的行驶方向前方的障碍物与所述汽车之间的间隔距离与相对行驶速度；
第一控制模块103，用于根据所述间隔距离和所述相对行驶速度，对汽车的能量回收模式进行控制。
优选地，第一控制模块包括：
判断单元，用于判断所述间隔距离是否大于或等于预定距离；
若所述间隔距离大于或等于预定距离，则按照间隔距离、相对行驶速度以及能量回收等级三者之间的预定对应关系，确定汽车的能量回收模式开启后的第一待切换能量回收等级；
第一开启单元，用于开启汽车的能量回收模式，并控制所述能量回收模式开启后的能量回收等级为所述第一待切换能量回收等级。
优选地，第一控制模块还包括：
关闭单元，用于若所述间隔距离小于预定距离，则关闭汽车的能量回收模式。
优选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速；
第二控制模块，用于在所述车速小于或等于预定车速时，关闭汽车的能量回收模式。
优选地，所述装置还包括：
第三获取模块，用于若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速和制动踏板开度；
确定模块，用于在所述车速大于预定车速且所述制动踏板开度不为零时，按照制动踏板开度与能量回收等级之间的预定对应关系，确定汽车的能量回收模式开启后的第二待切换能量回收等级；
第三控制模块，用于开启汽车的能量回收模式，并控制所述能量回收模式开启后的能量回收能级为所述第二待切换能量回收等级。
优选地，所述装置还包括：
第四获取模块，用于若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速、制动踏板开度和加速踏板开度；
第四控制模块，用于在所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零且所述加速踏板开度不为零时，关闭汽车的能量回收模式。
优选地，所述装置还包括：
第五获取模块，用于若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速、制动踏板开度、加速踏板开度和行驶挡位；
第五控制模块，用于在所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零、所述制动踏板开度为零且所述行驶挡位为预定挡位时，控制汽车的显示装置输出用于指示汽车处于空挡滑行行驶状态的预定显示信息。
本发明实施例所述汽车的能量回收模式的控制装置，是与上述汽车的能量回收模式的控制方法相对应的装置，上述方法中的所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。能够在汽车处于带挡滑行行驶状态时，通过控制能量回收模式开启，实现能量回收，提高车辆的能量回收效果。
根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种控制器，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的汽车的能量回收模式的控制方法的步骤。
根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的汽车的能量回收模式的控制方法的步骤。
根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的控制器。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (15)
1.一种汽车的能量回收模式的控制方法，其特征在于，包括：
检测汽车当前的行驶状态是否满足带挡滑行行驶状态；
其中，所述带挡滑行行驶状态是指汽车的加速踏板和制动踏板均未被踩踏，汽车的行驶挡位位于非空挡，汽车的行驶车速大于预定车速；
若满足，则获取位于所述汽车的行驶方向前方的障碍物与所述汽车之间的间隔距离与相对行驶速度；
根据所述间隔距离和所述相对行驶速度，对汽车的能量回收模式进行控制；
其中，根据所述间隔距离和所述相对行驶速度，对汽车的能量回收模式进行控制的步骤包括：
判断所述间隔距离是否大于或等于预定距离；
若所述间隔距离大于或等于预定距离，则按照间隔距离、相对行驶速度以及能量回收等级三者之间的预定对应关系，确定汽车的能量回收模式开启后的第一待切换能量回收等级；
开启汽车的能量回收模式，并控制所述能量回收模式开启后的能量回收等级为所述第一待切换能量回收等级。
2.根据权利要求1所述的汽车的能量回收模式的控制方法，其特征在于，根据所述间隔距离和所述相对行驶速度，对汽车的能量回收模式进行控制的步骤还包括：
若所述间隔距离小于预定距离，则关闭汽车的能量回收模式。
3.根据权利要求1所述的汽车的能量回收模式的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速；
在所述车速小于或等于预定车速时，关闭汽车的能量回收模式。
4.根据权利要求1所述的汽车的能量回收模式的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速和制动踏板开度；
在所述车速大于预定车速且所述制动踏板开度不为零时，按照制动踏板开度与能量回收等级之间的预定对应关系，确定汽车的能量回收模式开启后的第二待切换能量回收等级；
开启汽车的能量回收模式，并控制所述能量回收模式开启后的能量回收能级为所述第二待切换能量回收等级。
5.根据权利要求1所述的汽车的能量回收模式的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速、制动踏板开度和加速踏板开度；
在所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零且所述加速踏板开度不为零时，关闭汽车的能量回收模式。
6.根据权利要求1所述的汽车的能量回收模式的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速、制动踏板开度、加速踏板开度和行驶挡位；
在所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零、所述制动踏板开度为零且所述行驶挡位为预定挡位时，控制汽车的显示装置输出用于指示汽车处于空挡滑行行驶状态的预定显示信息。
7.一种汽车的能量回收模式的控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测汽车当前的行驶状态是否满足带挡滑行行驶状态；
其中，所述带挡滑行行驶状态是指汽车的加速踏板和制动踏板均未被踩踏，汽车的行驶挡位位于非空挡，汽车的行驶车速大于预定车速；
第一获取模块，用于若满足，则获取位于所述汽车的行驶方向前方的障碍物与所述汽车之间的间隔距离与相对行驶速度；
第一控制模块，用于根据所述间隔距离和所述相对行驶速度，对汽车的能量回收模式进行控制；
其中，第一控制模块包括：
判断单元，用于判断所述间隔距离是否大于或等于预定距离；
若所述间隔距离大于或等于预定距离，则按照间隔距离、相对行驶速度以及能量回收等级三者之间的预定对应关系，确定汽车的能量回收模式开启后的第一待切换能量回收等级；
第一开启单元，用于开启汽车的能量回收模式，并控制所述能量回收模式开启后的能量回收等级为所述第一待切换能量回收等级。
8.根据权利要求7所述的汽车的能量回收模式的控制装置，其特征在于，第一控制模块还包括：
关闭单元，用于若所述间隔距离小于预定距离，则关闭汽车的能量回收模式。
9.根据权利要求7所述的汽车的能量回收模式的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取模块，用于若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速；
第二控制模块，用于在所述车速小于或等于预定车速时，关闭汽车的能量回收模式。
10.根据权利要求7所述的汽车的能量回收模式的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三获取模块，用于若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速和制动踏板开度；
确定模块，用于在所述车速大于预定车速且所述制动踏板开度不为零时，按照制动踏板开度与能量回收等级之间的预定对应关系，确定汽车的能量回收模式开启后的第二待切换能量回收等级；
第三控制模块，用于开启汽车的能量回收模式，并控制所述能量回收模式开启后的能量回收能级为所述第二待切换能量回收等级。
11.根据权利要求7所述的汽车的能量回收模式的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四获取模块，用于若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速、制动踏板开度和加速踏板开度；
第四控制模块，用于在所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零且所述加速踏板开度不为零时，关闭汽车的能量回收模式。
12.根据权利要求7所述的汽车的能量回收模式的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
第五获取模块，用于若所述汽车当前的行驶状态不满足带挡滑行行驶状态，则获取汽车当前的车速、制动踏板开度、加速踏板开度和行驶挡位；
第五控制模块，用于在所述车速大于预定车速、所述制动踏板开度为零、所述制动踏板开度为零且所述行驶挡位为预定挡位时，控制汽车的显示装置输出用于指示汽车处于空挡滑行行驶状态的预定显示信息。
13.一种控制器，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的汽车的能量回收模式的控制方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的汽车的能量回收模式的控制方法的步骤。
15.一种汽车，其特征在于，包括权利要求13所述的控制器。
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