CN114274956A - 车辆巡航控制方法、装置、车辆及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了车辆巡航控制方法、装置、车辆及可读存储介质。具体实现方案为：获取车辆巡航模式下所述车辆行驶速度以及目标车速；根据所述车辆行驶速度确定所述车辆对应的安全间距；基于所述车辆的目标车速、路况信息以及所述安全间距的关系确定所述车辆的目标减速方式，所述路况信息至少包括以下至少一项：道路环境信息、与前车的车辆间距；基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速。

Description

车辆巡航控制方法、装置、车辆及可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆巡航控制方法、装置、车辆及可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，车辆的自适应巡航(ACC)等巡航控制模式可以为车辆驾驶提供驾驶辅助，以提高驾驶体验。现有的自适应巡航控制主要是通过车载雷达等传感器监测汽车前方的道路交通环境，如果发现当前行驶车道的前方有其它前行车辆时，将根据本车辆与前车之间的相对距离及相对速度等信息，通过车辆的油门和刹车对车辆的速度进行控制，使本车辆与前车保持合适的安全间距。然而这种控制方式较为单一，车辆在减速过程中的能量损耗较高。

发明内容

本发明提供了一种车辆巡航控制方法、装置、车辆及可读存储介质。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆巡航控制方法，包括以下步骤：

获取车辆巡航模式下所述车辆行驶速度以及目标车速；

根据所述车辆行驶速度确定所述车辆对应的安全间距；

基于所述车辆的目标车速、路况信息以及所述安全间距的关系确定所述车辆的目标减速方式，所述路况信息至少包括以下至少一项：道路环境信息、与前车的车辆间距；

基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速。

在一些实施例中，所述目标减速方式为能量回收减速，所述基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，包括：

基于所述车辆的目标车速和路况信息确定能量回收的加速度；

基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。

在一些实施例中，所述路况信息为下坡状态，所述基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，包括：

获取所述车辆当前行驶的道路的道路坡度；

基于所述道路坡度以及目标车速确定能量回收加速度；

基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。

在一些实施例中，所述能量回收加速度与所述车辆间距成反比，且所述能量回收加速度连续变化。

在一些实施例中，所述目标减速方式为能量回收减速，所述基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，包括：

若所述车辆间距大于第一距离阈值，则控制所述车辆以第一加速度进行能量回收减速；

若所述车辆间距小于或等于所述第一距离阈值，则控制所述车辆以第二加速度进行能量回收减速；

其中，所述第一加速度小于所述第二加速度。

在一些实施例中，所述根据所述车辆的当前行驶速度确定所述车辆对应的安全间距之后，所述方法还包括：

若所述车辆间距大于所述安全间距且所述车辆的当前行驶速度小于预设巡航速度，则控制所述车辆加速至所述预设巡航速度；

若所述车辆的当前行驶速度大于所述预设巡航速度，则控制所述车辆以能量回收方式减速至所述预设巡航速度。

根据本发明的第二方面，提供了一种车辆巡航控制装置，包括：

速度获取模块，用于获取车辆巡航模式下所述车辆行驶速度以及目标车速；

安全间距确定模块，用于根据所述车辆行驶速度确定所述车辆对应的安全间距；

目标减速方式确定模块，用于基于所述车辆的目标车速、路况信息以及所述安全间距的关系确定所述车辆的目标减速方式，所述路况信息至少包括以下至少一项：道路环境信息、与前车的车辆间距；

减速控制模块，用于基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速。

在一些实施例中，所述目标减速方式为能量回收减速，所述减速控制模块包括：

加速度确定子模块，用于基于所述车辆的目标车速和路况信息确定能量回收的加速度；

减速控制子模块，用于基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。

根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面中的任一项方法。

根据本发明的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行第一方面中的任一项方法。

本发明实施例的技术方案中，获取车辆巡航模式下所述车辆行驶速度以及目标车速；根据所述车辆行驶速度确定所述车辆对应的安全间距；基于所述车辆的目标车速、路况信息以及所述安全间距的关系确定所述车辆的目标减速方式，所述路况信息至少包括以下至少一项：道路环境信息、与前车的车辆间距；基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速。这样，本发明实施例综合目标车速、路况信息以及安全间距等因素，确定目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，能够确保具有良好的刹车效果，同时通过根据不同的车辆间距使用不同的刹车模式，既能够确保安全，也能够实现能量回收，减少车辆减速过程中的能耗。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本发明的限定。其中：

图1是根据本发明一实施例提供的车辆巡航控制方法的流程图；

图2是根据本发明一实施例提供的车辆巡航控制方法的又一流程图；

图3是根据本发明一实施例中根据路况信息确定能量回收加速度的场景图；

图4是根据本发明一实施例提供的车辆巡航控制装置的结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本发明实施例提供了一种车辆巡航控制方法。

如图1所示，在一个实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤101：获取车辆巡航模式下所述车辆行驶速度以及目标车速。

本实施例中的巡航模式指的是车辆一定程度上自动控制行驶过程的行驶模式。例如，现有的定速巡航模式中，车辆会按照设定的速度行驶，驾驶员需要进行方向和减速控制，而不需要对油门踏板进行控制。又如，现有的自适应巡航(ACC，Adaptive CruiseControl)模式中，车辆会检测前方的车辆、障碍物等，然后自动控制车辆的加速和减速。

本实施例的技术方案中的巡航模式可以一定程度上参考现有的自适应巡航模式，即根据车辆前方的状态控制车辆的加速和减速。

本实施例中，在进入巡航模式前，需要设定一个巡航速度，该巡航速度即为目标车速，在没有其他因素影响的情况下，车辆将以该目标速度行驶。车辆行驶速度则指的是当前车速。

步骤102：根据所述车辆行驶速度确定所述车辆对应的安全间距。

需要理解的是，车辆在以不同的速度行驶时，刹车距离是不同的，因此，车辆的行驶速度不同时，其对应的安全间距是不同的，同时，为了确保安全，该安全间距一般来说需要大于当前车速对应的刹车距离。

示例性的，某一车辆在行驶速度120千米每小时的时候，刹车距离约为100至120米，则可以控制该行驶速度对应的安全间距为150米，行驶速度100千米每小时的时候，刹车距离约为80至100米，则可以控制该行驶速度对应的安全间距为120米。

在一些实施例中，该安全间距还可以引入环境因素带来的影响，示例性的，对于雨雪天气，车辆的刹车距离增加，实施时，可以通过车辆上设置的雨量传感器检测是否处于雨雪天气，或者通过车身上的摄像头采集路面环境，以识别路面是否湿滑，此外，还可以根据车身姿态传感器检测车辆是否处于上坡或下坡状态，从而引入环境因素对于刹车距离的影响，并更加精确的确定安全间距，以提高安全性。

步骤103：基于所述车辆的目标车速、路况信息以及所述安全间距的关系确定所述车辆的目标减速方式。

本实施例中，路况信息至少包括以下至少一项：道路环境信息、与前车的车辆间距。

车辆与前车之间的距离可以通过车辆上的传感器进行识别，示例性的，可以通过激光雷达、声波雷达等现有的或改进的传感器进行车辆间距的检测，本实施例中不对检测车辆间距的方法做进一步限定。

在确定了当前行驶速度对应的安全间距之后，结合本车辆与前车之间的车辆间距确定目标减速方式。

通过能量回收减速控制所述车辆减速时，能量回收模式的加速度是基于车辆间距确定的，且能量回收加速度越大，对应的车辆间距越小。

本实施例中，预设距离阈值不小于车辆的最小停止距离，最小停止距离指的是车辆以各种减速模式进行减速时，从运动状态到静止状态所行驶过的最小距离。

示例性的，车辆以60千米每小时的速度行驶时，仅基于能量回收减速对应的停止距离为100米，仅基于制动减速对应的停止距离为40米，而能量回收减速和制动减速同时工作对应的停止距离为35米，则定义其最小定值距离为35米。为了确保安全性，可以将60千米每小时的速度对应的安全间距定义为60米，将其对应的预设距离阈值定义为40米，这样，当车辆间距小于60米时，确定相应的目标减速方式为能量回收减速，当车辆间距下降到40米以下时，确定相应的目标减速方式为制动减速。

步骤104：基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速。

在确定了目标减速方式后，基于该目标减速方式控制车辆减速，这样，在车辆间距较大的时候，主要通过能量回收模式进行减速进行能量回收，在降低车速的同时，还能够回收一部分的能力，减少了能量的浪费，在车辆间距较小时，则通过引入制动减速以快速的降低车辆的速度，提高了车辆的行驶安全。

在一些实施例中，所述目标减速方式为能量回收减速，上述步骤104包括：

基于所述车辆的目标车速和路况信息确定能量回收的加速度；

基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。

本实施例中，主要针对路况变化进行减速控制。

在一些实施例中，在车辆间距小于安全间距且大于预设距离阈值的情况下，目标减速方式为能量回收减速，在车辆间距小于或等于预设距离阈值的情况下，目标减速方式包括制动减速。

在一些实施例中，所述目标减速方式为能量回收减速时，所述能量回收模式的加速度是基于所述车辆间距确定的，且所述能量回收加速度越大，对应的所述车辆间距越小。

需要理解的是，目标减速方式为能量回收减速指的是仅以能量回收减速模式进行减速，而目标减速方式包括制动减速指的是可以仅以制动减速的方式进行减速，也可以以制动减速和能量回收减速两种模式叠加进行加速控制。

本实施例中，能量回收减速指的是通过车轮转动带动车辆的电动机反转，从而相当于将电动机作为发电机使用的能量回收过程，而制动减速指的是引入刹车踏板，通过刹车卡钳、刹车盘等制动装置通过机械接触的方式实现的减速方式。

需要理解的是，制动减速过程中，将车辆行驶的动能转换为热能，会造成能量的浪费，而能量回收减速会将车辆的动能转换为电能并供车辆行驶使用，但是，制动减速所能提供的减速能力远高于能量回收减速的减速能力。同时，需要理解的是，这两种减速模式均是可以单独或同时实现的。

在一些实施例中，还根据道路环境信息进行能量回收控制。

具体的，所述路况信息为下坡状态，所述基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，包括：

获取所述车辆当前行驶的道路的道路坡度；

基于所述道路坡度以及目标车速确定能量回收加速度；

基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。

可以理解的是，道路环境信息也会对车辆的速度控制方式造成一定的影响，示例性的，在车辆处于下坡状态时，即使车辆的油门开度保持不变，也会使得车辆的速度增加。

如果在进入下坡路段之前，车辆的速度已经达到了上述目标速度，则进入下坡路段后，如果不加以控制，会使得车辆的速度大于目标速度，因此，本实施例中还需要结合道路环境信息因素确定目标减速方式。

如图3所示，在车辆处于下坡状态下，不同的道路坡度所提供的加速度是不同的，具体的，左图中由于道路坡度较小，因此由于重力导致的车辆加速的加速度a1相对较小，而右图中道路坡度较大，由于重力导致的车辆减速的加速度a2相对较大。

本实施例中进一步通过能量减速回收加速度平衡由于下坡而导致车辆加速的加速度，具体的，道路坡度越大，则能量回收加速度越大。这样，既能够维持车辆速度相对稳定，也能够回收能量，起到节约能量的效果。

本发明实施例的技术方案中，在车辆间距小于所述安全间距且大于预设距离阈值的情况下，所述目标减速方式为能量回收减速，从而能够有效的回收能量，在所述车辆间距小于或等于所述预设距离阈值的情况下，所述目标减速方式包括制动减速，以确保具有良好的刹车效果，通过根据不同的车辆间距使用不同的刹车模式，既能够确保安全，也能够实现能量回收，减少车辆减速过程中的能耗。

本实施例中，针对能量回收减速可以通过不同的方式实现。

在其中一些实施例中，所述目标减速方式为能量回收减速，所述基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，包括：

通过能量回收减速控制所述车辆减速，其中，所述能量回收模式的加速度是基于所述车辆间距确定的，且所述能量回收加速度越大，对应的所述车辆间距越小。

本实施例中，通过能量回收减速提供的加速度是随着速度连续变化的，具体的，能量回收加速度与车辆间距成反比，且能量回收加速度连续变化。可以理解为，车辆间距越小，则通过能量回收减速提供的加速度的值就越大，这样，能够使得车辆间距较大的时候，减速过程进行的更加平稳，提高驾驶体验，在车辆间距减小时，提高减速的速度，从而有助于确保安全性。

在另外一些实施例中，所述目标减速方式为能量回收减速，所述基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，包括：

若所述车辆间距大于第一距离阈值，则控制所述车辆以第一加速度进行能量回收减速；

若所述车辆间距小于或等于所述第一距离阈值，则控制所述车辆以第二加速度进行能量回收减速。

本实施例中，第一距离阈值大于预设距离阈值，第一加速度小于所述第二加速度。可以理解为，本实施例中由为能量回收减速提供的加速度是呈阶梯状变化的，这样，同时也减少处理器计算加速度的负载，有助于简化控制过程，提高控制的稳定性。

可以理解的是，本实施例中仅以设置了两个不同的第一加速度和第二加速度做示例性说明，实施时，可以根据需要设置更多的能量回收减速阶段，例如，可以设置三个、四个甚至更多的加速度至，根据不同的车辆间距，通过能量回收减速提供不同的加速度，从而实现不同的减速效果。

在一个示例性的实施例中，预设巡航速度为120千米每小时，计算安全间距为150米，120千米每小时的速度对应的预设距离阈值为100米，如前车制动或减速导致车辆与前车之间的车辆距离小于150米且大于100米时，车辆以0.2g的加速度先进行能量回收减速，如果存在前车突然减速，使得车辆间距小于100米，则以0.3g的加速度先进行能量回收减。又如，如果前车突然变道，导致与前车之间的车辆距离小于100米，为了确保安全，则可以同时引入制动减速，以提高减速效果，确保安全性。

减速过程中，不断根据车辆的实时速度计算相应的安全距离即相应的预设距离阈值。

示例性的，如果车辆的速度从120千米每小时降为100千米每小时，计算安全间距为100米，120千米每小时的速度对应的预设距离阈值为90米，车辆与前车的实际距离在90米至100米之间，车辆仍以0.2g的加速度进行能量回收减速，如果前车速度变化较快，导致本车辆与前车之间的车辆间距迅速下降到小于90米，则以0.3g的加速度进行能量回收减速，这样，减速效果会强于前一阶段。

需要理解的是，上述速度与安全距离和预设距离阈值的数值仅用于做示例性说明，实施时，可以根据需要设定相应的值，此处不做进一步限定。

在一些实施例中，所述根据所述车辆的当前行驶速度确定所述车辆对应的安全间距之后，所述方法还包括：

若所述车辆间距大于所述安全间距且所述车辆的当前行驶速度小于预设巡航速度，则控制所述车辆加速至所述预设巡航速度；

若所述车辆的当前行驶速度大于所述预设巡航速度，则控制所述车辆以能量回收方式减速至所述预设巡航速度。

如图2所示，本实施例中，预设巡航速度是由驾驶员在进入巡航模式时设定的，当然，该预设巡航速度也可以在进入巡航模式后进行修改，实施时，可以通过档杆、按钮、语音控制等不同的方式设定该预设巡航速度。

行驶过程中，当本车辆与前车之间的车辆间距大于或等于安全间距，且本车辆的行驶速度等于预设巡航速度时，控制车辆的速度保持不变，以预设巡航速度继续行驶。

当本车辆与前车之间的车辆间距大于安全间距时且车辆的当前行驶速度小于预设巡航速度时，可以控制车辆加速至该预设巡航速度，并保持该预设巡航速度行驶。

当本车辆的当前行驶速度大于所述预设巡航速度，则控制车辆减速至预设巡航速度，需要理解的是，车辆行驶过程中，驾驶员可能会介入人工控制，临时加速以执行加速超车等操作，此外，下坡等因素也可能导致车辆的速度临时增加，如果检测到当前行驶速度大于所述预设巡航速度，则在没有人工接入控制的情况下，通过能量回收减速降低车辆的速度，以确保行驶安全。

如果本车辆与前车之间的距离小于当前行驶速度对应的安全间距，则需要控制车辆减速，具体可以参上上述方法实施例控制车辆的减速模式，此处不再赘述。

在一些实施例中，如果存在人工介入进行加速操作，则在退出加速模式后，仍然保持在巡航模式，如果在任何时刻存在人工介入执行了减速操作，一般为踩下制动踏板，则暂停或终止巡航模式，后续可以基于驾驶员的控制完全退出巡航模式或再次进入巡航模式。

本发明实施例的技术方案，能够在确保安全驾驶的前提下，实现能量回收最大化，能够减少车辆减速过程中的能量损失，同时也有助于提高巡航模式行驶过程中的舒适性，有助于提高驾驶体验。

本发明还提供了一种车辆巡航控制装置。

如图4所示，在一个实施例中，该车辆巡航控制装置400包括：

速度获取模块401，用于获取车辆巡航模式下所述车辆行驶速度以及目标车速；

安全间距确定模块402，用于根据所述车辆行驶速度确定所述车辆对应的安全间距；

目标减速方式确定模块403，用于基于所述车辆的目标车速、路况信息以及所述安全间距的关系确定所述车辆的目标减速方式，所述路况信息至少包括以下至少一项：道路环境信息、与前车的车辆间距；

减速控制模块404，用于基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速。

在一些实施例中，所述目标减速方式为能量回收减速，所述减速控制模块404包括：

加速度确定子模块，用于基于所述车辆的目标车速和路况信息确定能量回收的加速度；

减速控制子模块，用于基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。

在一些实施例中，所述路况信息为下坡状态，所述减速控制模块404包括：

道路坡度获取子模块，用于获取所述车辆当前行驶的道路的道路坡度；

加速度确定子模块，用于基于所述道路坡度以及目标车速确定能量回收加速度；

减速控制子模块，用于基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。

在一些实施例中，所述能量回收加速度与所述车辆间距成反比，且所述能量回收加速度连续变化。

在一些实施例中，所述目标减速方式为能量回收减速，所述减速控制模块404具体用于：

若所述车辆间距大于第一距离阈值，则控制所述车辆以第一加速度进行能量回收减速；

若所述车辆间距小于或等于所述第一距离阈值，则控制所述车辆以第二加速度进行能量回收减速；

其中，所述第一距离阈值大于所述预设距离阈值，所述第一加速度小于所述第二加速度。

在一些实施例中，还包括：

加速控制模块，用于若所述车辆间距大于所述安全间距且所述车辆的当前行驶速度小于预设巡航速度，则控制所述车辆加速至所述预设巡航速度；

所述减速控制模块404，还用于若所述车辆的当前行驶速度大于所述预设巡航速度，则控制所述车辆减速至所述预设巡航速度。

本发明提供的车辆巡航控制装置能够实现车辆巡航控制方法实施例实现的各个过程，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本发明的实施例，本发明还提供了一种车辆和一种可读存储介质。

本发明实施例提供的车辆，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如以上中任一项的方法。

本发明实施例还提供了一种可读存储介质，可读存储介质存储有可被处理器执行的指令，指令被处理器执行时，能够执行以上任一项的方法。

本发明实施例的车辆和可读存储介质能够实现上述车辆巡航控制方法实施例实现的各个过程，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆巡航模式下所述车辆行驶速度以及目标车速；

根据所述车辆行驶速度确定所述车辆对应的安全间距；

基于所述车辆的目标车速、路况信息以及所述安全间距的关系确定所述车辆的目标减速方式，所述路况信息至少包括以下至少一项：道路环境信息、与前车的车辆间距；

基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标减速方式为能量回收减速，所述基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，包括：

基于所述车辆的目标车速和路况信息确定能量回收的加速度；

基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路况信息为下坡状态，所述基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，包括：

获取所述车辆当前行驶的道路的道路坡度；

基于所述道路坡度以及目标车速确定能量回收加速度；

基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述能量回收加速度与所述车辆间距成反比，且所述能量回收加速度连续变化。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标减速方式为能量回收减速，所述基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速，包括：

若所述车辆间距大于第一距离阈值，则控制所述车辆以第一加速度进行能量回收减速；

若所述车辆间距小于或等于所述第一距离阈值，则控制所述车辆以第二加速度进行能量回收减速；

其中，所述第一加速度小于所述第二加速度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前行驶速度确定所述车辆对应的安全间距之后，所述方法还包括：

若所述车辆间距大于所述安全间距且所述车辆的当前行驶速度小于预设巡航速度，则控制所述车辆加速至所述预设巡航速度；

若所述车辆的当前行驶速度大于所述预设巡航速度，则控制所述车辆以能量回收方式减速至所述预设巡航速度。

7.一种车辆巡航控制装置，其特征在于，包括：

速度获取模块，用于获取车辆巡航模式下所述车辆行驶速度以及目标车速；

安全间距确定模块，用于根据所述车辆行驶速度确定所述车辆对应的安全间距；

目标减速方式确定模块，用于基于所述车辆的目标车速、路况信息以及所述安全间距的关系确定所述车辆的目标减速方式，所述路况信息至少包括以下至少一项：道路环境信息、与前车的车辆间距；

减速控制模块，用于基于所述目标减速方式确定能量回收方式以控制所述车辆减速。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标减速方式为能量回收减速，所述减速控制模块包括：

加速度确定子模块，用于基于所述车辆的目标车速和路况信息确定能量回收的加速度；

减速控制子模块，用于基于所述能量回收的加速度控制所述车辆减速。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有可被处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行时，能够执行权利要求1至6中任一项所述的方法。

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