CN117465453A - 单踏板控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

单踏板控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN117465453A CN202311308201.3A CN202311308201A CN117465453A CN 117465453 A CN117465453 A CN 117465453A CN 202311308201 A CN202311308201 A CN 202311308201A CN 117465453 A CN117465453 A CN 117465453A
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李通
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黄真
王文成
刘祯宏
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Abstract

本发明属于车辆领域，公开了一种单踏板控制方法、装置、设备及存储介质。包括：实时获取单油门踏板开度变化信息；根据单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式；基于当前车辆运动模式和单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息；根据车辆运动参数信息控制车辆行驶。由于本发明是根据车辆单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式，并基于当前车辆运动模式确定车辆运动参数信息控制车辆行驶。相对于现有的通过踏板开度所处的位置是否为制动区域或加速区域控制车辆制动或加速，导致车辆起步和制动转加速时会有较长的空行程，本发明上述方式通过单油门踏板开度变化信息识别车辆的运动模式，避免车辆踏板有空行程，提高用户驾驶体验感。

Description

单踏板控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种单踏板控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
现有的单踏板模式控制方法是将油门踏板分为制动和加速两个区域，当油门踏板处于加速区域时按照踩下深度驱动电机使汽车行驶，当处于制动区域时驱动电机进行倒拖，达到减速制动的效果。但是上述方式在起步和制动转加速时会有较长的空行程，驾驶体验不佳；松开油门达到制动区域会有一定的延迟，驾驶体验不佳，且安全性较差。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供了一种单踏板控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术单踏板控制存在较长空行程，用户体验不佳的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种单踏板控制方法，所述方法包括以下步骤：
实时获取单油门踏板开度变化信息；
根据所述单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式；
基于所述当前车辆运动模式和所述单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息；
根据所述车辆运动参数信息控制车辆行驶。
可选地，所述根据所述单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式的步骤，包括：
根据所述单油门踏板开度变化信息确定踏板开度变化趋势信息和当前踏板开度；
基于所述踏板开度变化趋势信息和所述当前踏板开度确定当前车辆运动模式。
可选地，所述基于所述踏板开度变化趋势信息和所述当前踏板开度确定当前车辆运动模式的步骤，包括：
在所述踏板开度变化趋势信息中踏板变化趋势为开度减小时，获取初始踏板开度和当前踏板开度；
根据所述初始踏板开度和当前踏板开度确定当前车辆运动模式。
可选地，所述根据所述初始踏板开度和当前踏板开度确定当前车辆运动模式的步骤，包括：
根据所述初始踏板开度和预设制动触发策略确定目标踏板开度；
若所述当前踏板开度小于所述目标踏板开度，则判定当前车辆运动模式为制动模式。
可选地，所述基于所述当前车辆运动模式和所述单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息的步骤，包括：
在所述当前车辆运动模式为滤波模式时，根据所述单油门踏板开度变化信息确定当前踏板开度和当前车速；
根据所述当前踏板开度和所述当前车速确定车辆运动参数信息。
可选地，所述根据所述当前踏板开度和所述当前车速确定车辆运动参数信息的步骤，包括：
根据所述当前踏板开度和所述当前车速查询预设踏板开度映射表，得到实际踏板开度变化信息；
根据所述实际踏板开度变化信息中的实际控制踏板开度确定车辆运动参数信息。
可选地，所述根据所述实际踏板开度变化信息中的实际控制踏板开度确定车辆运动参数信息的步骤之后，还包括：
根据所述实际踏板开度变化信息确定实际控制踏板开度；
获取驾驶员踩下的踏板开度；
在所述实际控制踏板开度等于所述驾驶员踩下的踏板开度时，退出滤波模式。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种单踏板控制装置，所述装置包括：
采集模块，用于实时获取单油门踏板开度变化信息；
识别模块，用于根据所述单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式；
参数确定模块，用于基于所述当前车辆运动模式和所述单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息；
控制模块，用于根据所述车辆运动参数信息控制车辆行驶。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种单踏板控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的单踏板控制程序，所述单踏板控制程序配置为实现如上文所述的单踏板控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有单踏板控制程序，所述单踏板控制程序被处理器执行时实现如上文所述的单踏板控制方法的步骤。
本发明实时获取单油门踏板开度变化信息；根据所述单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式；基于所述当前车辆运动模式和所述单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息；根据所述车辆运动参数信息控制车辆行驶。由于本发明是根据车辆单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式，并基于当前车辆运动模式确定车辆运动参数信息控制车辆行驶。相对于现有的通过踏板开度所处的位置是否为制动区域或加速区域控制车辆制动或加速，导致车辆起步和制动转加速时会有较长的空行程，本发明上述方式通过单油门踏板开度变化信息识别车辆的运动模式，避免车辆踏板有空行程，提高用户驾驶体验感。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的单踏板控制设备的结构示意图；
图2为本发明单踏板控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明单踏板控制方法第一实施例的整车控制流程示意图；
图4为本发明单踏板控制方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明单踏板控制方法第三实施例的流程示意图；
图6为本发明单踏板控制装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的单踏板控制设备结构示意图。
如图1所示，该单踏板控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Ke yboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Rando mAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对单踏板控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及单踏板控制程序。
在图1所示的单踏板控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明单踏板控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在单踏板控制设备中，所述单踏板控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的单踏板控制程序，并执行本发明实施例提供的单踏板控制方法。
基于上述单踏板控制设备，本发明实施例提供了一种单踏板控制方法，参照图2，图2为本发明单踏板控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述单踏板控制方法包括以下步骤：
步骤S10：实时获取单油门踏板开度变化信息。
需要说明的是，本实施例的执行主体可以是一种具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，例如手机、平板电脑、个人电脑等，或者是一种能够实现上述功能的电子设备或行车电脑。以下以所述行车电脑为例，对本实施例及下述各实施例进行说明。
需要说明的是，本实施例应用于单油门踏板的车辆，所述单油门踏板开度变化信息可以是实时采集的单油门踏板开度变化信息。
步骤S20：根据所述单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式。
需要说明的是，所述根据所述单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式可以是根据所述单油门踏板开度变化信息确定油门踏板开度由0逐渐增大时，确定当前车辆运动模式为加速模式。当油门踏板在预设时间周期内松开预设开度时，判断车辆进入制动模式，此时，当前车辆运动模式为滤波模式，滤波模式下，车辆根据车辆的当前车速和当前踏板开度逐渐的增加车辆扭矩，当车辆的扭矩达到当前驾驶员踩下的踏板开度对应的扭矩时，车辆又进入加速模式。
步骤S30：基于所述当前车辆运动模式和所述单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息。
需要说明的是，所述基于所述当前车辆运动模式和所述单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息可以是在当前车辆运动模式为加速模式时，根据当前驾驶员踩下的单油门踏板开度确定车辆运动参数信息。所述车辆运动参数信息可包括车辆扭矩等信息。在当前车辆运动模式为制动模式时，根据当前驾驶员松开的单油门踏板开度确定所述车辆运动参数信息，此时，所述车辆运动参数信息可包括能量回收扭矩值。在当前车辆运动模式为滤波模式时，根据当前车速和驾驶员踩下的单油门踏板开度确定所述车辆运动参数信息，此时，所述车辆运动参数信息包括车辆扭矩的变化信息，即逐渐增加车辆的扭矩，直至车辆扭矩等于所述驾驶员踩下的单油门踏板开度对应的扭矩。
步骤S40：根据所述车辆运动参数信息控制车辆行驶。
需要说明的是，所述根据所述车辆运动参数信息控制车辆行驶可以是根据所述车辆运动参数信息中的扭矩或者是能量回收扭矩控制车辆加速或者制动。
在具体实施中，可参照图3，图3为本发明单踏板控制方法第一实施例的整车控制流程示意图。本实施例中需要先进行车辆控制策略的设计，例如，踏板松开的开度为多少时，车辆进入制动模式，在制动模式下，踏板开度踩下开度为多少，或者踩下的开度与初始开度的百分比为多少时，车辆进入滤波模式等。具体可以是打开simulink按照控制策略修改整车控制器软件，并集成到整车上，连接CANape设备对车辆参数进行监控和调整。在控制车辆下发后，完成车辆驾驶准备，初始的油门踏板开度(即油门深度)为0，当油门踏板开度大于0时，车辆直接进入加速模式，此时，实时检测车辆的油门踏板开度，当油门踏板的开度减少70％(预设值，可以自定义设置，也可设置为开度值，例如，油门开度减少10％。)(假设进入加速模式后油门踏板开度最高增加到70％时，检测到油门踏板开度松开，获取松开的油门踏板开度，若松开的油门踏板开度大于70％-70％*70％＝21％，判定油门踏板的开度减少了70％)时，车辆进入制动模式，以当前油门踏板开度为制动踏板的起点，完全松开油门踏板为终点的这段行程为制动踏板行程，松开幅度越大，能量回收扭矩值越大。在车辆进入制动模式后，若车辆没有停止行驶，则实时检测车辆的油门踏板开度，当油门踏板的开度增加10％(假设进入制动模式后油门踏板开度最低减少为20％时，检测到油门踏板开度踩下时，获取踩下的油门踏板开度，若踩下的油门踏板开度大于20％+20％*10％＝22％，判定油门踏板的开度增加10％)时，判定车辆进入滤波模式，否则，车辆仍然保存制动模式。在车辆进入滤波模式后，为了防止车辆扭矩突然增大，油门踏板的实际深度以当前踩下的踏板深度为目标缓慢增长，即通过逐渐增加实际控制油门踏板开度实现车速的逐渐增加，直至增加的实际控制油门踏板开度等于驾驶员踩下的油门踏板开度。所述实际控制油门踏板可以是行车电脑根据所述实际控制油门踏板的开度输出车辆扭矩控制车辆行驶，也并不是直接根据踩下的踏板开度对应的扭矩控制车辆行驶。
本实施例实时获取单油门踏板开度变化信息；根据所述单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式；基于所述当前车辆运动模式和所述单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息；根据所述车辆运动参数信息控制车辆行驶。由于本实施例是根据车辆单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式，并基于当前车辆运动模式确定车辆运动参数信息控制车辆行驶。相对于现有的通过踏板开度所处的位置是否为制动区域或加速区域控制车辆制动或加速，导致车辆起步和制动转加速时会有较长的空行程，本实施例上述方式通过单油门踏板开度变化信息识别车辆的运动模式，避免车辆踏板有空行程，提高用户驾驶体验感。
参考图4，图4为本发明单踏板控制方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，在本实施例中，所述步骤S20包括：
步骤S201：根据所述单油门踏板开度变化信息确定踏板开度变化趋势信息和当前踏板开度。
需要说明的是，所述踏板开度变化趋势信息可以是踏板开度增加或者是减少的趋势。
步骤S202：基于所述踏板开度变化趋势信息和所述当前踏板开度确定当前车辆运动模式。
需要说明的是，所述基于所述踏板开度变化趋势信息和所述当前踏板开度确定当前车辆运动模式可以是在所述踏板开度变化趋势信息中踏板变化趋势为开度减小时，获取初始踏板开度和当前踏板开度；根据所述初始踏板开度和当前踏板开度确定当前车辆运动模式。所述根据所述初始踏板开度和当前踏板开度确定当前车辆运动模式可以是根据所述初始踏板开度和预设制动触发策略确定目标踏板开度；若所述当前踏板开度小于所述目标踏板开度，则判定当前车辆运动模式为制动模式。若所述当前踏板开度大于或等于所述目标踏板开度，则判定当前车辆运动模式不变。
需要说明的是，所述初始踏板开度可以是所述踏板变化趋势为开度减小时的最高踏板开度。例如，踏板开度趋势先是增加，增加70％时，踏板开度开始减小，减小至40％，则初始踏板开度为70％，当前踏板开度为40％。所述预设制动触发策略可以是预先设置的用于判断车辆模式是否转换为制动模式的策略，可以是若车辆的踏板开度减少10％或减少为0％，判定车辆进入制动模式，也可以是若车辆的踏板开度相当于原踏板开度减少了50％，则判定车辆进入制动模式。所述根据所述初始踏板开度和预设制动触发策略确定目标踏板开度可以是根据所述初始踏板开度和预设制动触发策略确定判定车辆进入制动模式时的踏板开度。
进一步的，基于所述踏板开度变化趋势信息和所述当前踏板开度确定当前车辆运动模式还包括：在所述踏板开度变化趋势信息中踏板变化趋势为开度增加时，若当前车辆的运动模式为加速模式，则判定车辆保持加速模式，直接根据所述踏板开度进行车辆的运动控制。若当前车辆的运动模式为滤波模式，则保持滤波模式进行车辆的逐渐加速，直到车辆的实际控制踏板开度等于驾驶员踩下的踏板开度，退出滤波模式，进入加速模式。若当前车辆的运动模式为制动模式，获取开度增加时的开始踏板开度和当前踏板开度，根据所述开始踏板开度和当前踏板开度通过预设加速触发策略判断车辆的运动模式。预设加速触发策略可以是预先设置的用于判断车辆模式是否转换为加速模式的策略，所述预设加速触发策略可以是若车辆的踏板增加10％或增加为100％，判定车辆进入加速模式，也可以是若车辆的踏板开度相当于原踏板开度增加了10％，则判定车辆进入加速模式。
本实施例根据所述单油门踏板开度变化信息确定踏板开度变化趋势信息和当前踏板开度；基于所述踏板开度变化趋势信息和所述当前踏板开度确定当前车辆运动模式。本实施例通过踏板开度变化趋势信息识别车辆运动模式，相对于现有的通过踏板开度所属的区间确定车辆的运动模式，本实施例中没有较长的踏板空行程，响应速度更快，用户体验更佳。
参考图5，图5为本发明单踏板控制方法第三实施例的流程示意图。
基于上述各实施例，在本实施例中，所述步骤S30，包括：
步骤S301：在所述当前车辆运动模式为滤波模式时，根据所述单油门踏板开度变化信息确定当前踏板开度和当前车速。
需要说明的是，所述根据所述单油门踏板开度变化信息确定当前踏板开度和当前车速可以是从所述单油门踏板开度变化信息中提取当前踏板开度和当前车速。
步骤S302：根据所述当前踏板开度和所述当前车速确定车辆运动参数信息。
需要说明的是，所述根据所述当前踏板开度和所述当前车速确定车辆运动参数信息可以是根据所述当前踏板开度确定车辆的目标车速，根据所述目标车速和当前车速确定加速至所述目标车速的车辆运动参数信息。所述车辆运动参数信息可以包括车辆扭矩的逐渐增大，直到车速达到所述目标车速。
进一步的，为了避免车辆加速过快，提高用户驾乘体验，所述步骤S302，可包括：根据所述当前踏板开度和所述当前车速查询预设踏板开度映射表，得到实际踏板开度变化信息；
根据所述实际踏板开度变化信息中的实际控制踏板开度确定车辆运动参数信息。
需要说明的是，所述预设踏板开度映射表可以包括预先设置的当前踏板开度和所述当前车速对应的实际控制踏板开度变化信息。在车辆行驶控制中，为了防止直接根据当前踩下的踏板开度进行车辆控制，本实施例中预先设置了预设踏板开度映射表，用于查询当前踏板开度和所述当前车速对应的实际控制踏板开度。在实际的车辆控制中，根据所述实际控制踏板开度进行车辆的加速控制。同时，为了加速到驾驶员踩下的踏板开度对应的速度，实际控制踏板开度是逐渐增大的，直至实际控制踏板开度等于驾驶员踩下的踏板开度。所述车辆运动参数信息包括各个实际控制踏板开度对应的车辆扭矩。
在具体实施中，还可以通过驾驶员开始踩下制动踏板的初始踏板开度和当前制动踏板开度确定实际踏板开度变化信息，例如，开始踩下制动踏板的初始踏板开度10％，当前制动踏板开度为60％，所述实际踏板开度变化信息可以是20％-30％-40％-50％-60％。具体的，先采用实际踏板开度20％进行车辆加速控制，当车辆加速至踏板开度20％对应的速度时，采用实际踏板开度30％进行车辆加速控制...直到车辆速度加速至踏板开度60％对应的速度。滤波模式中的缓慢增加车速的控制逻辑还可以采用其他控制逻辑，可根据实际需要自定义设置。本实施例在此不再赘述。
进一步的，为了防止一直采用缓慢加速的控制策略，所述步骤S302之后，还包括：根据所述实际踏板开度变化信息确定实际控制踏板开度；
获取驾驶员踩下的踏板开度；
在所述实际控制踏板开度等于所述驾驶员踩下的踏板开度时，退出滤波模式。
需要说明的是，当实际控制踏板开度等于所述驾驶员踩下的踏板开度时，不需要通过滤波模式进行逐渐加速，此时，退出滤波模式，进入加速模式，根据油门踏板的开度值进行行驶。
本实施例在所述当前车辆运动模式为滤波模式时，根据所述单油门踏板开度变化信息确定当前踏板开度和当前车速；根据所述当前踏板开度和所述当前车速确定车辆运动参数信息。本实施例在滤波模式下，为了防止车辆加速度过快，用户体验不佳，通过当前车速和当前踏板开度逐渐增加车辆的扭矩，避免车辆加速过快，提高用户驾乘体验。
参照图6，图6为本发明单踏板控制装置第一实施例的结构框图。
如图6所示，本发明实施例提出的单踏板控制装置包括：
采集模块10，用于实时获取单油门踏板开度变化信息；
识别模块20，用于根据所述单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式；
参数确定模块30，用于基于所述当前车辆运动模式和所述单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息；
控制模块40，用于根据所述车辆运动参数信息控制车辆行驶。
本实施例实时获取单油门踏板开度变化信息；根据所述单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式；基于所述当前车辆运动模式和所述单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息；根据所述车辆运动参数信息控制车辆行驶。由于本实施例是根据车辆单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式，并基于当前车辆运动模式确定车辆运动参数信息控制车辆行驶。相对于现有的通过踏板开度所处的位置是否为制动区域或加速区域控制车辆制动或加速，导致车辆起步和制动转加速时会有较长的空行程，本实施例上述方式通过单油门踏板开度变化信息识别车辆的运动模式，避免车辆踏板有空行程，提高用户驾驶体验感。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的单踏板控制方法，此处不再赘述。
基于本发明上述单踏板控制装置第一实施例，提出本发明单踏板控制装置的第二实施例。
在本实施例中，所述识别模块20，还用于根据所述单油门踏板开度变化信息确定踏板开度变化趋势信息和当前踏板开度；
基于所述踏板开度变化趋势信息和所述当前踏板开度确定当前车辆运动模式。
进一步的，所述识别模块20，还用于在所述踏板开度变化趋势信息中踏板变化趋势为开度减小时，获取初始踏板开度和当前踏板开度；
根据所述初始踏板开度和当前踏板开度确定当前车辆运动模式。
进一步的，所述识别模块20，还用于根据所述初始踏板开度和预设制动触发策略确定目标踏板开度；
若所述当前踏板开度小于所述目标踏板开度，则判定当前车辆运动模式为制动模式。
进一步的，所述参数确定模块30，还用于在所述当前车辆运动模式为滤波模式时，根据所述单油门踏板开度变化信息确定当前踏板开度和当前车速；
根据所述当前踏板开度和所述当前车速确定车辆运动参数信息。
进一步的，所述参数确定模块30，还用于根据所述当前踏板开度和所述当前车速查询预设踏板开度映射表，得到实际踏板开度变化信息；
根据所述实际踏板开度变化信息中的实际控制踏板开度确定车辆运动参数信息。
进一步的，所述参数确定模块30，还用于根据所述实际踏板开度变化信息确定实际控制踏板开度；
获取驾驶员踩下的踏板开度；
在所述实际控制踏板开度等于所述驾驶员踩下的踏板开度时，退出滤波模式。
本发明单踏板控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有单踏板控制程序，所述单踏板控制程序被处理器执行时实现如上文所述的单踏板控制方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种单踏板控制方法，其特征在于，所述单踏板控制方法包括以下步骤：
实时获取单油门踏板开度变化信息；
根据所述单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式；
基于所述当前车辆运动模式和所述单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息；
根据所述车辆运动参数信息控制车辆行驶。
2.如权利要求1所述的单踏板控制方法，其特征在于，所述根据所述单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式的步骤，包括：
根据所述单油门踏板开度变化信息确定踏板开度变化趋势信息和当前踏板开度；
基于所述踏板开度变化趋势信息和所述当前踏板开度确定当前车辆运动模式。
3.如权利要求1所述的单踏板控制方法，其特征在于，所述基于所述踏板开度变化趋势信息和所述当前踏板开度确定当前车辆运动模式的步骤，包括：
在所述踏板开度变化趋势信息中踏板变化趋势为开度减小时，获取初始踏板开度和当前踏板开度；
根据所述初始踏板开度和当前踏板开度确定当前车辆运动模式。
4.如权利要求3所述的单踏板控制方法，其特征在于，所述根据所述初始踏板开度和当前踏板开度确定当前车辆运动模式的步骤，包括：
根据所述初始踏板开度和预设制动触发策略确定目标踏板开度；
若所述当前踏板开度小于所述目标踏板开度，则判定当前车辆运动模式为制动模式。
5.如权利要求1-4任一项所述的单踏板控制方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆运动模式和所述单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息的步骤，包括：
在所述当前车辆运动模式为滤波模式时，根据所述单油门踏板开度变化信息确定当前踏板开度和当前车速；
根据所述当前踏板开度和所述当前车速确定车辆运动参数信息。
6.如权利要求5所述的单踏板控制方法，其特征在于，所述根据所述当前踏板开度和所述当前车速确定车辆运动参数信息的步骤，包括：
根据所述当前踏板开度和所述当前车速查询预设踏板开度映射表，得到实际踏板开度变化信息；
根据所述实际踏板开度变化信息中的实际控制踏板开度确定车辆运动参数信息。
7.如权利要求6所述的单踏板控制方法，其特征在于，所述根据所述实际踏板开度变化信息中的实际控制踏板开度确定车辆运动参数信息的步骤之后，还包括：
根据所述实际踏板开度变化信息确定实际控制踏板开度；
获取驾驶员踩下的踏板开度；
在所述实际控制踏板开度等于所述驾驶员踩下的踏板开度时，退出滤波模式。
8.一种单踏板控制装置，其特征在于，所述单踏板控制装置包括：
采集模块，用于实时获取单油门踏板开度变化信息；
识别模块，用于根据所述单油门踏板开度变化信息识别当前车辆运动模式；
参数确定模块，用于基于所述当前车辆运动模式和所述单油门踏板开度变化信息确定车辆运动参数信息；
控制模块，用于根据所述车辆运动参数信息控制车辆行驶。
9.一种单踏板控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的单踏板控制程序，所述单踏板控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的单踏板控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有单踏板控制程序，所述单踏板控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的单踏板控制方法的步骤。
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