CN112208356B - 扭矩控制方法、设备、存储介质及装置 - Google Patents

扭矩控制方法、设备、存储介质及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种扭矩缓升控制方法、设备、存储介质及装置，该方法包括获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值，并将当前车辆车速和当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度，进而确定终止扭矩值，控制车辆扭矩从当前扭矩值按指数式递增方式升高至终止扭矩值。相较于在现有技术通过增加额外部件来消除冲击扭矩的方式，本发明通过预设启动条件判断模型对当前条件进行判断，在模型判断结果符合条件时确定终止扭矩值，按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值，消除了扭矩冲击。

Description

扭矩控制方法、设备、存储介质及装置
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种扭矩缓升控制方法、设备、存储介质及装置。
背景技术
电动车行驶过程中一般由整车控制器VCU执行目标扭矩控制，VCU对输出目标扭矩的控制，需要综合考虑踏板开度信号和电机转速信号，在不同的踏板开度、电机转速并由电机控制器调节直流下输出不同的目标扭矩信号，电转交流电的波形，并由驱动电机输出。驱动电机对于目标扭矩的响应速度很快，响应时间一般为毫秒级。所以驱动电机扭矩对时间的变化率大，会造成对传动部件(如齿轮)、汽车的软连接部件(如驾驶室支撑软垫)的扭矩冲击，影响到一些零部件的耐久性。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种扭矩缓升控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中驱动电机扭矩对时间的变化率大造成扭矩冲击的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种扭矩缓升控制方法，所述扭矩控制方法包括以下步骤：
获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值；
将所述当前车辆车速和所述当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，获得模型判断结果；
在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度；
根据所述当前电机转速和所述当前油门开度确定终止扭矩值；
按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值。
优选地，所述将所述当前车辆车速和所述当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，获得模型判断结果的步骤之前，还包括：
获取包含车辆车速和车辆加速度的数据样本库和初始启动条件判断模型；
根据所述数据样本库利用深度学习算法对所述初始启动条件判断模型进行启动扭矩缓升控制训练，获得预设启动条件判断模型。
优选地，所述根据所述当前电机转速和所述当前油门开度确定终止扭矩值的步骤之前，还包括：
构建电机转速、油门开度以及终止扭矩值之间的映射关系；
相应的，所述根据所述当前电机转速和所述当前油门开度确定终止扭矩值的步骤包括：
根据所述当前电机转速和所述当前油门开度在所述映射关系中查找对应的终止扭矩值。
优选地，所述按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值的步骤包括：
实时检测所述当前油门开度，判断所述当前油门开度是否发生变化；
在所述当前油门开度未发生变化时，按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值。
优选地，所述在所述当前油门开度未发生变化时，按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值的步骤之后，还包括：
在所述当前油门开度发生变化时，则执行所述获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值的步骤。
优选地，所述实时检测所述当前油门开度，判断所述当前油门开度是否发生变化的步骤包括：
实时监测所述当前油门开度，获取所述当前油门开度变化值；
在所述当前油门开度变化值大于预设油门开度变化阈值时，判定所述当前油门开度发生变化，否则判定所述当前油门开度未发生变化。
优选地，所述按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值的步骤之后，还包括：
在检测到制动踏板变化时，获取所述制动踏板开度变化值和初始回收力矩值；
按指数式递增方式控制回收力矩从所述初始回收力升高至预设终止回收力矩值。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种扭矩缓升控制设备，所述扭矩控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扭矩控制程序，所述扭矩控制程序配置为实现如上文所述的扭矩控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有扭矩控制程序，所述扭矩控制程序被处理器执行时实现如上文所述的扭矩控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种扭矩缓升控制装置，所述扭矩控制装置包括：信息获取模块、结果获取模块、油门踏板脚感模块、终止扭矩值确定模块以及扭矩缓升模块；
所述信息获取模块，用于获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值；
所述结果获取模块，用于将所述当前车辆车速和所述当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，获得模型判断结果；
所述油门踏板脚感模块，用于在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度；
所述终止扭矩值确定模块，用于根据所述当前电机转速和所述当前油门开度确定终止扭矩值；
所述扭矩缓升模块，用于按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值。
本发明提供一种扭矩缓升控制方法、设备、存储介质及装置，涉及汽车扭矩控制领域，该方法包括获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值，并将当前车辆车速和当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度，进而确定终止扭矩值，控制车辆扭矩从当前扭矩值按指数式递增方式升高至终止扭矩值。相较于在现有技术通过增加额外部件来消除冲击扭矩的方式，本发明通过预设启动条件判断模型对当前条件进行判断，在模型判断结果符合条件时确定终止扭矩值，按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值，消除了扭矩冲击。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的扭矩控制设备的结构示意图；
图2为本发明扭矩控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明扭矩控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明中车辆车速、车辆加速度与扭矩缓升控制算法启动的的对应关系图；
图5为本发明扭矩控制方法第三实施例的流程示意图；
图6为本发明扭矩控制装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的扭矩控制设备结构示意图。
如图1所示，该扭矩控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为USB接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器1005可以是高速的随机存取存储器，也可以是稳定的存储器，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对扭矩控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及扭矩控制程序。
在图1所示的扭矩控制设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述扭矩控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的扭矩控制程序，并执行本发明实施例提供的扭矩控制方法。
基于上述硬件结构，提出本发明扭矩控制方法的实施例。
参照图2，图2为本发明扭矩控制方法第一实施例的流程示意图，提出本发明扭矩控制方法第一实施例。
在第一实施例中，所述扭矩控制方法包括以下步骤：
步骤S10：获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值。
应理解的是，本实施例的执行主体是车辆控制器，所述车辆控制器包括信息采集模块、信息处理模块和调整模块。所述信息采集模块用于采集车辆的车速、加速度等信息；信息处理模块用于对采集到的信息进行处理，确定车辆条件是否满足预设条件；调整模块根据信息处理模块处理结果对车辆扭矩进行调整。
需要说明的是，当前扭矩值是车辆当前状态下的扭矩，可以作为初始扭矩。当前车辆加速度可以是与速度方向相同的正向加速度，也可以是与速度方向相反的反向加速度。
可以理解的是，车辆控制器的信息采集模块可以通过传感器采集当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值，也可以通过其他方式获取，在此不做具体限定。
步骤S20：将所述当前车辆车速和所述当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，获得模型判断结果。
需要说明的是，预设启动条件判断模型是预先设定的判断当前车速和当前车辆加速度条件是否满足启动指数式递增方式的预设条件。模型判断结果是预设启动条件判断模型对输入的当前车速和当前车辆加速度条件进行判断后的模型输出结果。
可以理解的是，车辆控制器将采集到的当前车辆车速和当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，预设启动条件判断模型将判断输入的当前车辆车速和当前车辆加速度是否满足启动指数式递增方式的预设条件，输出模型判断结果。
步骤S30：在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度。
需要说明的是，预设条件是预先设定用来判断当前车辆车速和当前车辆加速度状态是否满足启动指数式递增方式的条件。当前电机转速是获取当前车辆车速时刻的电机转速。油门开度是油门当前的开度状态，油门开度间接的体现车辆加速度，驾驶员在踩制动踏板时，制动管路压力升高会增加制动踏板的阻力，增加人的脚感，而在踩油门踏板时，缺少加速的反馈，容易让驾驶员不确定车子是否已经加速。通过油门踏板脚感模块，可以配合目标扭矩缓升的控制，让驾驶员不至于感觉加速无力，而频繁增大油门踏板的开度。
可以理解的是，在当前车辆车速和当前车辆加速度满足启动指数式递增方式的条件时，需要进行终止扭矩值的判断过程，则需要获取当前电机转速和当前油门开度。在本实施例中油门踏板脚感模块可以通过传感器采集当前驾驶员采集油门的力度获取当前油门开度。
步骤S40：根据所述当前电机转速和所述当前油门开度确定终止扭矩值。
需要说明的是，终止扭矩值是驾驶员操作意图通过车辆发动机转速和油门开度体现的扭矩，例如在汽车起步时，驾驶员通过发动机打火获取电机转速，之后通过踩踏油门获取一定的动力。
可以理解的是，根据当前电机转速和当前油门开度可以通过查表的方式确定终止扭矩值，还可以通过计算的方式确定终止扭矩值，也可以通过其他方式获取，在此不做具体限定。
步骤S50：按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值。
需要说明的是，指数式增长是指一个变量增长的速率与它此时的数量成比例的增长方式。指数式递增方式是与指数式增长方式相同的增长方式，该方式在递增的初始阶段增长速度比较慢，之后阶段的增长方式十分迅速。在车辆扭矩进入缓升阶段时，驾驶员可以通过调整车辆油门开度对指数式递增方式的指数参数进行调整实现对车辆的二阶段扭矩缓升控制。例如车辆在按照指数式递增方式进行递增的某一时刻，驾驶员想要更快提升扭矩加快启动或者更慢提升扭矩确保无扭矩冲击，通过加大或减缓踩踏油门的力度，在控制终止扭矩值不变的情况下，车辆控制器通过调整指数式递增方式的指数参数，实现车辆的二阶段扭矩缓升控制。其中指数式递增方式的指数参数可以调大也可以调小，具体情况根据驾驶员的行为进行确定。
可以理解的是，车辆控制器控制车辆扭矩从当前扭矩值按指数式递增的方式进行缓升，直至到达终止扭矩值。车辆控制器通过深度学习算法对油门开度的变化进行学习，在油门开度变化且变化后的车辆速度与加速度仍满足预设条件时，根据油门开度的变化进入二阶段扭矩缓升控制。
在本实施例中提供一种扭矩缓升控制方法，该方法包括获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值，并将当前车辆车速和当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度，进而确定终止扭矩值，控制车辆扭矩从当前扭矩值按指数式递增方式升高至终止扭矩值。相较于在现有技术通过增加额外部件来消除冲击扭矩的方式，本实施例通过预设启动条件判断模型对当前条件进行判断，在模型判断结果符合条件时确定终止扭矩值，按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值，消除了扭矩冲击。
参照图3，图3为本发明扭矩控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明扭矩控制方法的第二实施例。
在第二实施例中，所述步骤S20之前，还包括：
步骤S201'：获取包含车辆车速和车辆加速度的数据样本库和初始启动条件判断模型。
需要说明的是，数据样本库是包含大量车辆车速和车辆加速度数据的样本库，其中车辆的速度与车辆的加速度一一对应。初始启动条件判断模型是未经过训练的启动条件判断模型。
可以理解的是，包含车辆车速和车辆加速度的数据样本库可以通过对车载存储装置进行提取的方式获取，也可以通过对网络云端存储的调用进行获取，还可以通过网络下载的方式获取，在此不做具体限定。
步骤S202'：根据所述数据样本库利用深度学习算法对所述初始启动条件判断模型进行启动扭矩缓升控制训练，获得预设启动条件判断模型。
需要说明的是，深度学习是学习样本数据的内在规律和表示层次，这些学习过程中获得的信息对诸如文字，图像和声音等数据的解释有很大的帮助。它的最终目标是让机器能够像人一样具有分析学习能力，能够识别文字、图像和声音等数据。深度学习是一个复杂的机器学习算法。在具体的训练过程中，需要考虑风阻对车辆加速度的影响。在车速较高时，因行驶阻力加大，车辆的加速冲击容易被惯性阻力抵消，可在相对较大的加速度下触发目标扭矩缓升控制。
可以理解的是，将数据样本库的70％的样本作为训练样本，将30％的样本作为检验样本。根据训练样本利用深度学习算法对初始启动条件判断模型进行训练，获取预设启动条件判断模型，之后根据检验样本对预设启动条件判断模型进行检验，得到预设启动条件判断模型的检验结果。对检验结果的准确率进行分析，若超过设定的准确率，则认定该取预设启动条件判断模型符合标准，否则重新进行训练直至检验结果的准确率超过设定的准确率。预设启动条件判断模型中的车辆车速、车辆加速度以及扭矩缓升控制算法启动关系如图4所示。
所述步骤S30之前，还包括：
步骤S301'：构建电机转速、油门开度以及终止扭矩值之间的映射关系。
需要说明的是，映射关系是指一种程序设计技术，用于实现面向对象编程语言里不同类型系统的数据之间的转换。从效果上说，它其实是创建了一个可在编程语言里使用的“虚拟对象数据库”。
可以理解的是，根据大量的电机转速、油门开度计算出大量的终止扭矩值，其中电机转速、油门开度与终止扭矩值为一一对应关系，根据大量的电机转速、油门开度以及终止扭矩值数据信息，构建电机转速、油门开度以及终止扭矩值之间的映射关系。
相应的，所述步骤S30为步骤S301：根据所述当前电机转速和所述当前油门开度在所述映射关系中查找对应的终止扭矩值。
需要说明的是，在已知电机转速、油门开度以及终止扭矩值之间的映射关系的基础之上，在获取到当前电机转速和当前油门开度的情况下，可以直接通过查找映射关系的方式获取对应的终止扭矩值。
在本实施例中提供一种扭矩缓升控制方法，该方法包括获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值，并将当前车辆车速和当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度，进而确定终止扭矩值，控制车辆扭矩从当前扭矩值按指数式递增方式升高至终止扭矩值。相较于在现有技术通过增加额外部件来消除冲击扭矩的方式，本实施例通过预设启动条件判断模型对当前条件进行判断，在模型判断结果符合条件时确定终止扭矩值，按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值，消除了扭矩冲击。
参照图5，图5为本发明扭矩控制方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明扭矩控制方法的第三实施例。
在第三实施例中，所述步骤S50包括：
步骤S5011：实时监测所述当前油门开度，获取所述当前油门开度变化值。
需要说明的是，当前油门开度变化值是指当前油门开度变化的数值。在进行指数式递增方式递增扭矩过程中，若当前油门开度产生变化导致车辆加速度改变，可能导致车辆退出指数式递增方式，采用常规方式进行扭矩提升。
可以理解的是，车辆控制器通过传感器实时采集当前油门开度的状态，通过单位时间内的油门开度与前一个单位时间内的油门开度进行比较，获取当前油门开度变化值。
步骤S5012：在所述当前油门开度变化值大于预设油门开度变化阈值时，判定所述当前油门开度发生变化，否则判定所述当前油门开度未发生变化。
需要说明的是，预设油门开度变化阈值是判定油门开度是否发生变化的阈值。在具体应用场景中，许多开车时间较短的司机难以稳定的控制油门开度，为了避免油门开度控制不稳与其他相关因素造成油门开度值变化，在此设定一个预设阈值。
可以理解的是，在当前油门开度变化值大于预设油门开度变化阈值时，车辆控制装置判定当前油门开度发生变化。在当前油门开度变化值不大于预设油门开度变化阈值时，则该油门开度的变化值可以有其他相关因素造成，则判定当前油门开度未发生变化。
步骤S502：在所述当前油门开度未发生变化时，按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值。
需要说明的是，在当前油门开度未发生变化时，该当前车辆车速和当前车辆加速度条件依然满足预设启动条件阈值，则车辆控制器控制所述车辆扭矩继续按指数式递增方式升高至所述终止扭矩值。
步骤S503：在所述当前油门开度发生变化时，则执行所述获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值的步骤。
需要说明的是，在当前油门开度发生变化时，需要重新判断当前车速和当前车辆加速度条件是否满足启动指数式递增方式的预设条件，根据判断结果继续执行后续步骤。在满足扭矩缓升控制方法的车辆速度与车辆加速度的条件下，指数式递增方式可以根据油门开度的变化对终止扭矩进行调整，形成第二次扭矩缓升控制。例如扭矩缓升控制方法按照指数式递增的方式升高扭矩，在升高过程中的某一时刻驾驶员增加踩踏油门的力度，这时车辆当前速度和车辆当前加速度仍满足扭矩缓升控制方法的车辆速度与车辆加速度的条件，之后便进行车辆终止扭矩值的重新定值，并按照指数式递增方式控制扭矩升高。
所述步骤S50之后还包括：
步骤S60：在检测到制动踏板变化时，获取所述制动踏板开度变化值和初始回收力矩值。
需要说明的是，制动踏板是限制动力的踏板，即脚刹(行车制动器)的踏板，制动踏板用于减速停车。它是汽车驾驶五大操纵件之一。回收力矩是车辆在制动过程中产生的力矩，回收力矩与扭矩相对应，回收力矩过大也会对车辆部件造成冲击。
可以理解的是，车辆控制器信息采集模块可以通过传感器检测制动踏板的开度变化和初始回收力矩值，并根据前后单位时间内制动踏板的开度值确定制动踏板开度变化值。
步骤S70：按指数式递增方式控制回收力矩从所述初始回收力升高至预设终止回收力矩值。
需要说明的是，预设终止回收力矩值是预先设定的回收力矩不会造成冲击的回收力矩。车辆控制器控制回收力矩从初始回收力矩值按照指数递增方式升高至预设终止回收力矩值，避免产生车辆零部件冲击。
在本实施例中提供一种扭矩缓升控制方法，该方法包括获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值，并将当前车辆车速和当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度，进而确定终止扭矩值，控制车辆扭矩从当前扭矩值按指数式递增方式升高至终止扭矩值。相较于在现有技术通过增加额外部件来消除冲击扭矩的方式，本实施例通过预设启动条件判断模型对当前条件进行判断，在模型判断结果符合条件时确定终止扭矩值，按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值，消除了扭矩冲击。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有扭矩控制程序，所述扭矩控制程序被处理器执行时实现如上文所述的扭矩控制方法的步骤。
此外，参照图6，本发明实施例还提出一种扭矩缓升控制装置，所述扭矩控制装置包括：信息获取模块10、结果获取模块20、油门踏板脚感模块30、终止扭矩值确定模块40以及扭矩缓升模块50；
所述信息获取模块10，用于获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值；
所述结果获取模块20，用于将所述当前车辆车速和所述当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，获得模型判断结果；
所述油门踏板脚感模块30，用于在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度；
所述终止扭矩值确定模块40，用于根据所述当前电机转速和所述当前油门开度确定终止扭矩值；
所述扭矩缓升模块50，用于控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值按指数式递增方式升高至所述终止扭矩值。
在本实施例中提供一种扭矩缓升控制装置，该装置信息获取模块10获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值，结果获取模块20将当前车辆车速和当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，油门踏板脚感模块30在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度，进而终止扭矩值确定模块40确定终止扭矩值，所述扭矩缓升模块50控制所述车辆扭矩从当前扭矩值按指数式递增方式升高至终止扭矩值。相较于在现有技术通过增加额外部件来消除冲击扭矩的方式，本实施例通过预设启动条件判断模型对当前条件进行判断，在模型判断结果符合条件时确定终止扭矩值，按指数式递增方式升高所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值，消除了扭矩冲击。
本发明所述扭矩控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扭矩缓升控制的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值；
将所述当前车辆车速和所述当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，获得模型判断结果；
在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度；
根据所述当前电机转速和所述当前油门开度确定终止扭矩值；
按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值；
在所述当前扭矩值升高过程中，调整所述指数式递增方式的指数参数，并根据调整后的指数式递增方式进行二阶段扭矩缓升控制，将所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前车辆车速和所述当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，获得模型判断结果的步骤之前，还包括：
获取包含车辆车速和车辆加速度的数据样本库和初始启动条件判断模型；
根据所述数据样本库利用深度学习算法对所述初始启动条件判断模型进行启动扭矩缓升控制训练，获得预设启动条件判断模型。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前电机转速和所述当前油门开度确定终止扭矩值的步骤之前，还包括：
构建电机转速、油门开度以及终止扭矩值之间的映射关系；
相应的，所述根据所述当前电机转速和所述当前油门开度确定终止扭矩值的步骤包括：
根据所述当前电机转速和所述当前油门开度在所述映射关系中查找对应的终止扭矩值。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值的步骤包括：
实时检测所述当前油门开度，判断所述当前油门开度是否发生变化；
在所述当前油门开度未发生变化时，按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述当前油门开度未发生变化时，按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值的步骤之后，还包括：
在所述当前油门开度发生变化时，则执行所述获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值的步骤。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述实时检测所述当前油门开度，判断所述当前油门开度是否发生变化的步骤包括：
实时监测所述当前油门开度，获取所述当前油门开度变化值；
在所述当前油门开度变化值大于预设油门开度变化阈值时，判定所述当前油门开度发生变化，否则判定所述当前油门开度未发生变化。
7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值的步骤之后，还包括：
在检测到制动踏板变化时，获取所述制动踏板开度变化值和初始回收力矩值；
按指数式递增方式控制回收力矩从所述初始回收力升高至预设终止回收力矩值。
8.一种扭矩缓升控制设备，其特征在于，所述扭矩缓升控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扭矩控制程序，所述扭矩控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扭矩缓升控制方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有扭矩控制程序，所述扭矩控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扭矩缓升控制方法的步骤。
10.一种扭矩缓升控制装置，其特征在于，所述装置包括：信息获取模块、结果获取模块、油门踏板脚感模块、终止扭矩值确定模块以及扭矩缓升模块；
所述信息获取模块，用于获取当前车辆车速、当前车辆加速度以及车辆扭矩的当前扭矩值；
所述结果获取模块，用于将所述当前车辆车速和所述当前车辆加速度输入至预设启动条件判断模型，获得模型判断结果；
所述油门踏板脚感模块，用于在所述模型判断结果符合预设条件时，获取车辆的当前电机转速和当前油门开度；
所述终止扭矩值确定模块，用于根据所述当前电机转速和所述当前油门开度确定终止扭矩值；
所述扭矩缓升模块，用于按指数式递增方式控制所述车辆扭矩从所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值；
所述扭矩缓升模块，还用于在所述当前扭矩值升高过程中，调整所述指数式递增方式的指数参数，并根据调整后的指数式递增方式进行二阶段扭矩缓升控制，将所述当前扭矩值升高至所述终止扭矩值。
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