CN115597883A

CN115597883A - 加速踏板的自动控制方法、装置、设备和介质

Info

Publication number: CN115597883A
Application number: CN202110720725.8A
Authority: CN
Inventors: 盖洪武
Original assignee: Beijing CHJ Automotive Information Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing CHJ Automotive Information Technology Co Ltd
Priority date: 2021-06-28
Filing date: 2021-06-28
Publication date: 2023-01-13

Abstract

本公开涉及一种加速踏板的自动控制方法、装置、设备和介质；其中，该方法包括：根据车辆的滑行阻力系数和车辆预先设定的目标车速确定车辆的基础加速踏板开度；获取车辆基于基础加速踏板开度反馈的实际行驶车速；根据目标车速和实际行驶车速，确定车辆的目标加速踏板开度；根据目标加速踏板开度确定车辆的加速踏板的模拟电压信号；并将模拟电压信号发送给整车控制器，使整车控制器基于模拟电压信号控制车辆行驶。本公开实施例能够有效提高车辆测试时的控制精度，保证测试结果的一致性和稳定性。

Description

加速踏板的自动控制方法、装置、设备和介质

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，尤其涉及一种加速踏板的自动控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

在整车开发过程中及国家检测中心车辆法规认证时，需要车辆在转毂实验台上按照规定的测试循环运行，从而，保证车辆在实际运行中的安全以及环保性能。

目前车辆运行时，主要采用人工操作的方式，即驾驶员肉眼观察显示在车辆前方的显示器中的规定测试车速、实际车速，在需要调节车辆行驶速度时，驾驶员需要人工调节加速踏板开度、刹车踏板开度，使得实际车速贴合规定测试车速。

但是，测试过程中测试的驾驶员的技术不同，如技术差的驾驶员可能造成车速波动过大，甚至超出法规允许的误差范围，难以准确控制加速踏板开度的稳定性和精度，导致测试结果较差。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种加速踏板的自动控制方法、装置、设备和介质。

第一方面，一种加速踏板的自动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆的滑行阻力系数和所述车辆预先设定的目标车速确定所述车辆的基础加速踏板开度；

获取所述车辆基于所述基础加速踏板开度反馈的实际行驶车速；

根据所述目标车速和所述实际行驶车速，确定所述车辆的目标加速踏板开度；

根据所述目标加速踏板开度确定所述车辆的加速踏板的模拟电压信号，使整车控制器基于所述模拟电压信号控制所述车辆行驶。

可选的，所述根据所述目标车速和所述实际行驶车速，确定所述车辆的目标加速踏板开度，包括：

根据所述目标车速和所述车辆的实际行驶车速，确定所述车辆的加速踏板开度的闭环修正量；

将所述基础加速踏板开度与所述闭环修正量之和，作为所述车辆的目标加速踏板开度。

可选的，所述根据所述目标车速和所述车辆的实际行驶车速，确定所述车辆的加速踏板开度的闭环修正量，包括：

将所述目标车速和所述车辆的实际车速的差值输入比例-积分-导数比例-积分-导数控制器中，对所述车辆的加速踏板进行闭环调节；

根据所述比例-积分-导数控制器的输出确定所述车辆的加速踏板开度的闭环修正量。

可选的，所述根据所述车辆的滑行阻力系数和所述车辆预先设定的目标车速确定所述车辆的基础加速踏板开度，包括：

根据所述车辆的滑行阻力系数和所述车辆预先设定的目标车速，计算所述车辆的滚动阻力；

获取所述车辆行驶过程中预设时长内的预先设定的至少两个目标车速，根据所述至少两个目标车速确定所述车辆行驶所述预设时长内的目标加速度；

根据所述滚动阻力和所述目标加速度确定所述车辆的基础加速踏板开度。

可选的，所述根据所述滚动阻力和所述目标加速度确定所述车辆的基础加速踏板开度，包括：

根据所述目标加速度和车辆测试质量计算车辆的加速阻力；

根据所述加速阻力和所述滚动阻力计算车辆的目标扭矩；

根据所述目标扭矩和所述目标车速确定所述车辆的基础加速踏板开度。

可选的，所述根据所述目标扭矩和所述目标车速确定所述车辆的基础加速踏板开度，包括：

基于对扭矩-车速-踏板开度对应关系表格的查表操作，根据所述目标扭矩和所述目标车速，得出所述车辆的基础加速踏板开度；

其中，所述扭矩-车速-踏板开度对应关系表格中记录扭矩和车速，与加速踏板开度之间的关联关系。

可选的，所述根据所述目标加速踏板开度确定所述车辆的加速踏板的模拟电压信号，包括：

从加速踏板特性曲线中查找与所述目标加速踏板开度对应的加速踏板电压值；

将所述加速踏板电压发送给微控制器，使所述微控制器将所述加速踏板电压值转换成模拟电压信号，并将所述模拟电压信号发送给整车控制器。

第二方面，本公开提供了一种加速踏板的自动控制装置，包括：

确定模块，用于根据所述车辆的滑行阻力系数和所述车辆预先设定的目标车速确定所述车辆的基础加速踏板开度；

获取模块，用于获取所述车辆基于所述基础加速踏板开度反馈的实际行驶车速；

确定模块，还用于根据所述目标车速和所述实际行驶车速，确定所述车辆的目标加速踏板开度；

确定模块，还用于根据所述目标加速踏板开度确定所述车辆的加速踏板的模拟电压信号，使整车控制器基于所述模拟电压信号控制所述车辆行驶。

可选的，确定模块，还用于根据所述目标车速和所述车辆的实际行驶车速，确定所述车辆的加速踏板开度的闭环修正量；

确定模块，还用于将所述基础加速踏板开度与所述闭环修正量之和，作为所述车辆的目标加速踏板开度。

可选的，确定模块，具体用于：

可选的，确定模块，包括：计算单元和确定单元；

计算单元，用于根据所述车辆的滑行阻力系数和所述车辆预先设定的目标车速，计算所述车辆的滚动阻力；

确定单元，用于获取所述车辆行驶过程中预设时长内的预先设定的至少两个目标车速，根据所述至少两个目标车速确定所述车辆行驶所述预设时长内的目标加速度；

确定单元，还用于根据所述滚动阻力和所述目标加速度确定所述车辆的基础加速踏板开度。

可选的，确定单元，包括：计算子单元和确定子单元；

计算子单元，用于根据所述目标加速度和车辆测试质量计算车辆的加速阻力；

计算子单元，还用于根据所述加速阻力和所述滚动阻力计算车辆的目标扭矩；

确定子单元，用于根据所述目标扭矩和所述目标车速确定所述车辆的基础加速踏板开度。

可选的，确定子单元，具体用于：

可选的，确定模块，具体用于：

第三方面，本公开还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中的任一种所述的加速踏板的自动控制方法。

第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例中的任一种所述的加速踏板的自动控制方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：在测试过程中根据车辆的实际运行数据对车辆的加速踏板进行自动控制调节，整个调节过程无需测试的驾驶人员的参与，有效避免驾驶人员人工调节加速踏板开度时，难以稳定精准的控制加速踏板开度而导致测试结果较差的问题。从而，有效提高了车辆测试时的控制精度，保证测试结果的一致性和稳定性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种加速踏板的自动控制方法的流程示意图；

图2是本公开实施例提供的一种加速踏板自动控制的系统示意图；

图3是本公开实施例提供的另一种加速踏板的自动控制方法的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的又一种加速踏板的自动控制方法的流程示意图；

图5是本公开实施例提供的又一种加速踏板的自动控制方法的流程示意图；

图6是本公开实施例提供的一种加速踏板的自动控制装置的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

车辆在开发过程中，或者国家检测中心进行车辆法规认证时，需要在指定实验环境中对车辆进行测试，如在预先搭建好的转毂实验台上，给定车辆一个测试过程中的车速，控制车辆的加速踏板开度，使得车辆的车速贴合给定的车速，对车辆进行有效测试。

目前车辆在测试过程中，主要是通过测试车辆的驾驶员人工踩车辆的加速踏板开度，使得车辆的行驶速度贴合预先设定的目标车速。由于不同测试的驾驶员的技术不同，因此，难以准确控制加速踏板开度的稳定性和精度，导致测试结果较差。

本实施例通过在车辆测试过程中，根据车辆运行过程中的实时数据对车辆的加速踏板开度进行自动控制，降低对驾驶员驾驶技术的要求。从而，解决了驾驶员技术不等导致测试结果较差的问题。

图1是本公开实施例提供的一种加速踏板的自动控制方法的流程示意图。本实施例可适用于车辆测试过程中自动控制加速踏板开度的情况。本实施例方法可由加速踏板的自动控制装置来执行，该装置可采用硬件/或软件的方式来实现，并可配置于电子设备中。可实现本申请任意实施例所述的加速踏板的自动控制方法。如图1所示，该方法具体包括如下：

S110、根据车辆的滑行阻力系数和车辆预先设定的目标车速确定车辆的基础加速踏板开度。

在本实施例中，车辆为进行测试的汽车设备。滑行阻力系数是车辆的车轮在一定条件下滚动时所需推力与车轮负荷的比值，即单位汽车重力所需的推力。

其中，滑行阻力系数可由试验确定出，滑行阻力系数与路面的种类、行驶车速以及车辆轮胎的构造、材料、气压等参数有关。

另外，本实施例中可设置一个主开关，主开关用于开启车辆中的自动控制系统，使得在车辆的行驶过程中自动控制加速踏板开度。

其中，主开关可由车辆的驾驶员进行手动触发，如手动按下后，进入加速踏板的自动控制模式，获取车辆的滑行阻力系数以及下述步骤的操作。在紧急情况时驾驶员可手动按下主开关退出加速踏板的自动控制模块，由驾驶员接管车辆，通过调整车辆的加速踏板开度使得车辆当前的行驶速度贴合预先给定的目标车速。

在本实施例中，目标车速为预先为车辆设置的测试过程中的行驶速度，在车辆的一次测试过程中，可为其在不同路段设置多个目标车速，或者，在车辆的一次测试过程中，可在车辆的测试路段中只设置一个目标车速，本实施例对此不做限定。

其中，车辆的基础加速踏板开度为贴合于目标车速相对应的车辆的加速踏板应该下移的深度。在车辆当前的加速踏板开度调整至基础加速踏板开度时，此时，车辆会实时反馈出一个实际的行驶速度。

需要说明的是，基础加速踏板开度与车辆反馈出的实际的行驶速度相对应。即车辆按照基础加速踏板开度调整加速踏板时，车辆行驶的实际车速为车辆反馈出的实际的行驶速度。

S120、获取车辆基于基础加速踏板开度反馈的实际行驶车速。

在本实施例中，车辆的加速踏板上会设置一个或多个车速传感器，车速传感器用于检测车辆在行驶过程中的行驶速度。

其中，车速传感器会将实时采集到的行驶速度发送给电子设备，使得电子设备得到车速传感器反馈的车辆当前的实际行驶车速。

或者，由电子设备从车速传感器的采集结果中获取车辆基于当前加速踏板开度反馈的实际行驶车速。以便于及时了解到车辆基于加速踏板开度而运行的实时行驶车速。

S130、根据目标车速和实际行驶车速，确定车辆的目标加速踏板开度。

在本实施例中，由于加速踏板的自动控制系统确定出的基础加速踏板开度而给定车辆的实际行驶车速，会和车辆预先给定的目标车速中间存在误差，因此，需要对车辆的实际行驶车速对应的基础加速踏板开度进行误差调整，得到目标加速踏板开度，使得实际行驶车辆更贴合目标车速。

S140、根据目标加速踏板开度确定车辆的加速踏板的模拟电压信号，使整车控制器基于模拟电压信号控制车辆行驶。

在本实施例中，整车控制器会根据加速踏板的模拟电压信号调整车辆的动力输出，使得车辆的加速踏板开度为贴近于目标车速对应的目标加速踏板开度。从而，对车辆的行驶速度进行精度修正，使得车辆的行驶速度更接近与测试中预先给定的目标车速，能够有效提高车辆的测试真实性。

在本实施例中，可选的，根据目标加速踏板开度确定车辆的加速踏板的模拟电压信号，包括：

从加速踏板特性曲线中查找与目标加速踏板开度对应的加速踏板电压值；

将加速踏板电压发送给微控制器，使微控制器将加速踏板电压值转换成模拟电压信号，并将模拟电压信号发送给整车控制器。

本实施例中，加速踏板特性曲线为车辆的加速踏板电压与加速踏板开度相对应的一维曲线，其中，一个加速踏板开度对应一个加速踏板电压。加速踏板特性曲线可根据对不同车辆设置多个加速踏板开度并记录每个加速踏板电压进行多次试验得出。

其中，加速踏板电压值为一个数字电压信号。电子设备从加速踏板特性曲线中查找出与目标加速踏板开度对应的加速踏板电压值之后，指示微控制器将加速踏板电压值转换成对应的模拟电压信号，从而，使得整车控制器能够根据模拟电压信号有效调整车辆的加速踏板开度。

在本实施例中，图2为加速踏板自动控制的系统示意图。其中，通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)通讯将转毂实验设备中的测试开始信号、测试循环车速(如目标车速)、转毂反馈车速、车速传感器车速输入给计算机内的控制软件。控制软件根据预设的测试信息、车辆信息、测试循环车速、反馈车速计算出加速踏板开度(如基础加速踏板开度、目标加速踏板开度)并输出给微控制器。微控制器将收到的数字电压信号转为微0-5v的模拟电压信号，接入加速踏板位置传感器，从而使得整车控制器控制车辆的动力输出。

本公开实施例在测试过程中根据车辆的实际运行数据对车辆的加速踏板进行自动控制调节，整个调节过程无需测试的驾驶人员的参与，有效避免驾驶人员人工调节加速踏板开度时，难以稳定精准的控制加速踏板开度而导致测试结果较差的问题。从而，有效提高了车辆测试时的控制精度，保证测试结果的一致性和稳定性。

图3是本公开实施例提供的另一种加速踏板的自动控制方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上，其中，S110的一种可能的实现方式如下：

S1101、根据车辆的滑行阻力系数和车辆预先设定的目标车速，计算车辆的滚动阻力。

在本实施例中，滑行阻力系数可包括多次项目系数，如一次项次数、二次项系数，本实施例以车辆的滑行阻力系数包括一次项次数和二次项系数为例进行说明。

其中，车辆的滚动阻力为车辆轮胎在平直路面上直线滚动时，受到的与滚动方向相反的阻力。

根据车辆的滑行阻力系数和车辆预先设定的目标车速计算车辆的滚动阻力，可参见如下公式(1)所示。

f＝A+Bv+Cv² (1)

其中，f为车辆的滚动阻力，A为滑动阻力常数项，B为一次项次数，C为二次项次数，v为目标车速。

S1102、获取车辆行驶过程中预设时长内的预先设定的至少两个目标车速，根据至少两个目标车速确定车辆行驶预设时长内的目标加速度。

在本实施例中，目标加速度为车辆在测试过程中行驶预设时长中的目标加速度，其可根据车辆在测试过程中行驶预设时长中的各目标车速确定得出。预设时长为当前时刻到当前时刻前的某一时刻之间的时长。

其中，在车辆的测试过程中，为了测试车辆在不同设定车速下的行驶速度是否准确，则在行驶时段内会设定多个目标车速，使得车辆在不同车速下进行速度测试。

其中，根据车辆在测试过程中行驶预设时长中的各目标车速得到目标车速曲线的目标方程，对目标方程进行一次求导，可得到测试车辆的目标加速度。

S1103、根据滚动阻力和目标加速度确定车辆的基础加速踏板开度。

在本实施例中，根据车辆在测试过程中的实时运行数据确定出车辆针对于目标速度的基础加速踏板开度，从而，使得确定出的车辆的基础加速踏板开度给定的实际车速能够较为贴合目标车速。

在本实施例中，可选的，根据滚动阻力和目标加速度确定车辆的基础加速踏板开度，包括：

根据目标加速度和车辆测试质量计算车辆的加速阻力；

根据加速阻力和滚动阻力计算车辆的目标扭矩；

根据目标扭矩和目标车速确定车辆的基础加速踏板开度。

本实施例中，车辆的加速阻力为车辆在加速过程中所受到的阻力，其可根据目标加速度和车辆测试质量的乘积计算得出。目标扭矩为车辆所需的车辆驱动力转换得到，车辆驱动力可根据加速阻力和滚动阻力之和计算得出。从而，根据确定出的目标扭矩和目标车速准确计算出车辆的基础加速踏板开度。

在本实施例中，可选的，根据目标扭矩和目标车速确定车辆的基础加速踏板开度，包括：

基于对扭矩-车速-踏板开度对应关系表格的查表操作，根据目标扭矩和目标车速，得出车辆的基础加速踏板开度；

其中，扭矩-车速-踏板开度对应关系表格中记录扭矩和车速，与加速踏板开度之间的关联关系。

本实施例中，车辆的基础加速踏板开度可根据查表法快速得出。扭矩-车速-踏板开度对应关系表格为车辆车速、扭矩以及加速踏板开度之间的二维表格，即扭矩-车速-踏板开度对应关系表格中记录车辆车速和扭矩，与加速踏板开度之间的对应关系。

其中，从扭矩-车速-踏板开度对应关系表格中，查找出目标扭矩和目标车速对应的加速踏板开度，极为车辆的基础技术踏板开度。从而，基于简单的查表法，快速有效确定出车辆的基础加速踏板开度。

图4是本公开实施例提供的又一种加速踏板的自动控制方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上，其中，S130的一种可能的实现方式如下：

S1301、根据目标车速和车辆的实际行驶车速，确定车辆的加速踏板开度的闭环修正量。

在本实施例中，若目标车速和车辆的实际行驶车速不相等，或者，目标车速和车辆的实际行驶车速之间的误差大于预先设定的误差阈值，则表示车辆的实际行驶车速与目标车速的贴合度较低，车辆在测试过程中并未达到给定测试的目标车速。为了保证车辆测试的真实性，需要对车辆的实际行驶车速进行调整。

其中，车辆的加速踏板开度的闭环修正量，为根据目标车速和车辆的实际行驶车速之间的差值，预估出的车辆的基础加速踏板开度与车辆所需的目标加速踏板开度之间的差值。

需要说明的是，车辆的基础加速踏板开度对应车辆当前的实际行驶车速，车辆的目标加速踏板开度对应车辆调整后的实际行驶车速。

在本实施例中，可选的，根据目标车速和车辆的实际行驶车速，确定车辆的加速踏板开度的闭环修正量，包括：

将目标车速和车辆的实际车速的差值输入比例-积分-导数控制器中，对车辆的加速踏板进行闭环调节；

根据比例-积分-导数控制器的输出确定车辆的加速踏板开度的闭环修正量。

本实施例中，比例-积分-导数(PID)控制器由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成，能够利用将车辆的实际行驶速度，与目标速度相比较，并利用实际行驶速度与目标速度之间的偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。

其中，PID控制的基础是比例控制，积分控制可消除稳态误差，微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势，从而，能够快速对车辆的加速踏板进行闭环调整，降低车辆的目标速度与实际行驶速度之间的偏差。

S1302、将基础加速踏板开度与闭环修正量之和，作为车辆的目标加速踏板开度。

在本实施例中，利用基础加速踏板开度与加速踏板开度的闭环修正量，在确定出车辆的基础加速踏板开度的基础上，对车辆的目标加速踏板开度进行精度调整，使得车辆的加速踏板的响应开度对应的车辆的行驶速度能够更接近车辆测试给定的速度，从而，提高车辆的测试效率，同时，能够减少驾驶员的工作强度。

图5是本公开实施例提供的又一种加速踏板的自动控制方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上，进一步地，在S140之后，本实施例方法还可以包括：

S150、获取车辆的当前行驶车速。

在本实施例中，车辆的车轮上安装有车速传感器，电子设备可与车辆车轮上的车速传感器进行数据通信，从车速传感器中获取车辆的当前行驶车速。

S160、根据车辆的当前行驶车速，确定车辆的测试结果。

在本实施例中，在对车辆进行排放测试循环过程中，判定车辆行驶的实时车速是否满足车辆测试法规规定的测试要求，从而，来有效检测出该车辆的测试结果。

在本实施例中，可选的，根据车辆的当前行驶车速，确定车辆的测试结果，包括：

检测到车辆的当前行驶车速大于预先设定的目标车速，则确定车辆的测试结果为测试失败。

本实施例中，车辆在测试过程中，会预先给定一个目标车速，当检测到车辆在某一时刻的行驶车速超过给定的目标车速时，则判定该车辆测试失败，可不继续进行测试。从而，能够根据车辆的实时行驶车速和给定的目标车速，快速准确的判定出车辆是否测试失败。

图6是本公开实施例提供的一种加速踏板的自动控制装置的结构示意图；该装置配置于电子设备中，可实现本申请任意实施例所述的加速踏板的自动控制方法。该装置具体包括如下：

确定模块610，用于根据所述车辆的滑行阻力系数和所述车辆预先设定的目标车速确定所述车辆的基础加速踏板开度；

获取模块620，用于获取所述车辆基于所述基础加速踏板开度反馈的实际行驶车速；

确定模块610，还用于根据所述目标车速和所述实际行驶车速，确定所述车辆的目标加速踏板开度；

确定模块610，还用于根据所述目标加速踏板开度确定所述车辆的加速踏板的模拟电压信号，使整车控制器基于所述模拟电压信号控制所述车辆行驶。

在本实施例中，可选的，确定模块610，还用于根据所述目标车速和所述车辆的实际行驶车速，确定所述车辆的加速踏板开度的闭环修正量；

确定模块610，还用于将所述基础加速踏板开度与所述闭环修正量之和，作为所述车辆的目标加速踏板开度。

在本实施例中，可选的，确定模块610，具体用于：

在本实施例中，可选的，确定模块610，包括：计算单元和确定单元；

在本实施例中，可选的，确定单元，包括：计算子单元和确定子单元；

在本实施例中，可选的，确定子单元，具体用于：

在本实施例中，可选的，确定模块610，具体用于：

通过本发明实施例的加速踏板的自动控制装置，在测试过程中根据车辆的实际运行数据对车辆的加速踏板进行自动控制调节，整个调节过程无需测试的驾驶人员的参与，有效避免驾驶人员人工调节加速踏板开度时，难以稳定精准的控制加速踏板开度而导致测试结果较差的问题。从而，有效提高了车辆测试时的控制精度，保证测试结果的一致性和稳定性。

本发明实施例所提供的加速踏板的自动控制装置可执行本发明任意实施例所提供的加速踏板的自动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图7是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图7所示，该电子设备包括处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740；电子设备中处理器710的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器710为例；电子设备中的处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器720作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的加速踏板的自动控制方法对应的程序指令/模块。处理器710通过运行存储在存储器720中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例所提供的加速踏板的自动控制方法。

存储器720可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器720可进一步包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，可以包括键盘、鼠标等。输出装置740可包括显示屏等显示设备。

本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于实现本发明实施例所提供的加速踏板的自动控制方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的加速踏板的自动控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种加速踏板的自动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车速和所述实际行驶车速，确定所述车辆的目标加速踏板开度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车速和所述车辆的实际行驶车速，确定所述车辆的加速踏板开度的闭环修正量，包括：

将所述目标车速和所述车辆的实际车速的差值输入比例-积分-导数控制器中，对所述车辆的加速踏板进行闭环调节；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的滑行阻力系数和所述车辆预先设定的目标车速确定所述车辆的基础加速踏板开度，包括：

根据车辆的滑行阻力系数和所述车辆预先设定的目标车速，计算所述车辆的滚动阻力；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述滚动阻力和所述目标加速度确定所述车辆的基础加速踏板开度，包括：

根据所述目标加速度和车辆测试质量计算车辆的加速阻力；

根据所述加速阻力和所述滚动阻力计算车辆的目标扭矩；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩和所述目标车速确定所述车辆的基础加速踏板开度，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加速踏板开度确定所述车辆的加速踏板的模拟电压信号，包括：

8.一种加速踏板的自动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于根据车辆的滑行阻力系数和所述车辆预先设定的目标车速确定所述车辆的基础加速踏板开度；

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～7中任一所述的加速踏板的自动控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一所述的加速踏板的自动控制方法。