CN115857479A - Nedc测试方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
Nedc测试方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本申请涉及一种NEDC测试方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆基于所述NEDC曲线的期望车速；根据所述前馈加速度和所述期望车速进行反馈计算，得到请求加速度；获取所述待测车辆的车辆信息；根据所述请求加速度和所述车辆信息计算得到测试控制量；将所述测试控制量发送至所述待测车辆，以使所述待测车辆根据所述测试控制量进行NEDC测试。采用本方法能够提高NEDC测试的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种NEDC测试方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着新能源技术的发展，出现了纯电动车。为保证纯电动车的续航里程满足要求，需要对纯电动车的续航里程测试。
相关技术中，通过对车辆进行NEDC测试，来实现车辆的续航里程测试。现有的NEDC测试在测试过程中需要测试员对车辆进行踩油门、制动等操作，以使车辆速度符合NEDC速度时间曲线。然而，由于测试人员不可避免地存在操作误差，容易导致续航里程测试结果不准确。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高续航里程测试结果准确性的NEDC测试方法、装置、计算机设备和存储介质。
第一方面，本申请提供了一种NEDC测试方法。所述方法包括：
根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆基于所述NEDC曲线的期望车速；
根据所述前馈加速度和所述期望车速进行反馈计算，得到请求加速度；
获取所述待测车辆的车辆信息；
根据所述请求加速度和所述车辆信息计算得到测试控制量；
将所述测试控制量发送至所述待测车辆，以使所述待测车辆根据所述测试控制量进行NEDC测试。
在其中一个实施例中，所述根据NEDC曲线计算得到前馈加速度，包括：
对所述NEDC曲线进行离散处理，得到初始加速度；
对所述初始加速度进行滤波处理，得到所述前馈加速度。
在其中一个实施例中，所述根据所述前馈加速度和所述期望车速进行反馈计算，得到请求加速度，包括：
获取与所述前馈加速度对应的实际车速；
根据所述实际车速和所述期望车速确定车速偏差；
基于所述车速偏差，计算得到所述请求加速度。
在其中一个实施例中，所述基于所述车速偏差，计算得到所述请求加速度，包括：
计算所述车速偏差的比例项和积分项；
根据所述前馈加速度、所述比例项和所述积分项计算得到所述请求加速度。
在其中一个实施例中，所述车辆信息包括线控接口类型；所述根据所述请求加速度和所述车辆信息计算得到测试控制量，包括：
若所述线控接口类型属于所述预设类型，将所述请求加速度作为所述测试控制量。
在其中一个实施例中，所述车辆信息还包括车辆质量和车轮半径；
所述根据所述请求加速度和所述车辆信息计算得到测试控制量，还包括：
若所述线控接口类型不属于预设类型，根据所述请求加速度、所述车辆质量和所述车轮半径计算得到初始控制量；
根据所述初始控制量和行驶阻力计算得到所述测试控制量。
在其中一个实施例中，所述行驶阻力包括空气阻力和滚动阻力，所述车辆信息还包括车辆横截面面积和行车速度，所述方法还包括：
根据所述车辆质量和滚动阻力系数计算得到所述滚动阻力；
根据所述车辆横截面面积、风阻系数和所述行车速度计算得到空气阻力；
根据所述滚动阻力和所述空气阻力计算得到所述行驶阻力。
第二方面，本申请还提供了一种NEDC测试装置。所述装置包括：
曲线计算模块，用于根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆基于所述NEDC曲线的期望车速；
反馈计算模块，用于根据所述前馈加速度和所述期望车速进行反馈计算，得到请求加速度；
信息获取模块，用于获取所述待测车辆的车辆信息；
控制量计算模块，用于根据所述请求加速度和所述车辆信息计算得到测试控制量；
发送模块，用于将所述测试控制量发送至所述待测车辆，以使所述待测车辆根据所述测试控制量进行NEDC测试。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的NEDC测试方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的NEDC测试方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的NEDC测试方法的步骤。
上述NEDC测试方法、装置、计算机设备和存储介质，通过根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆的期望车速，然后根据前馈加速度和期望车速进行反馈计算得到请求加速度，从而解决了车辆执行器不可避免地会存在响应延时和响应误差，便于待测车辆的速度能够贴合NEDC规定的速度时间曲线进行测试，提高了NEDC测试的准确性；通过根据请求加速度和车辆信息计算得到测试控制量，将测试控制量发送至待测车辆，以便于待测车辆能够根据测试控制量进行NEDC自动测试，从而省去了测试员进行人工操作的人力成本，并且避免测试员进行人工操作导致的误差，提高了NEDC测试的准确性。
附图说明
图1为一个实施例中NEDC测试方法的应用环境图；
图2为一个实施例中NEDC测试方法的流程示意图；
图3为一个实施例中NEDC曲线的示意图；
图4为一个实施例中确定前馈加速度的流程示意图；
图5为一个实施例中确定请求加速度的流程示意图；
图6为一个实施例中反馈调节示意图；
图7为一个实施例中确定测试控制量步骤的流程示意图；
图8为另一个实施例中NEDC测试方法的流程示意图；
图9为另一个实施例中NEDC测试方法的流程示意图；
图10为一个实施例中NEDC测试装置的结构框图；
图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的NEDC测试方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，待测车辆102可以为智能汽车，包括车载终端、车载雷达等。待测车辆102通过网络与服务器104进行通信。该NEDC测试方法可以由车载终端执行，也可以由服务器执行。数据存储系统可以存储服务器或车载终端104需要处理的数据，如NEDC曲线和车辆信息等。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。服务器104根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆基于NEDC曲线的期望车速，根据前馈加速度和期望车速进行反馈计算，得到请求加速度；获取待测车辆的车辆信息；根据请求加速度和车辆信息计算得到测试控制量；将测试控制量发送至待测车辆，以使待测车辆根据测试控制量进行NEDC测试。其中，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种NEDC测试方法，以该方法应用于图1中的服务器104为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆基于NEDC曲线的期望车速。
其中，NEDC可以指New European Driving Cycle，即新欧洲循环测试。NEDC指的是欧洲的续航测试规范。在对纯电动车进行综合行驶里程测试时，可以采取NEDC测试规范。该NEDC测试规范包含了两种工况，第一种是市区工况，在0-780秒模拟市区工况，在测试时加速、维持速度、减速、停止。进而反复做好四次。从第780秒起测试市郊工况，市郊工况下的车速比市区工况下更快。通过该测试方法可以对纯电动车的综合里程进行测试和评价。
NEDC曲线可以指NEDC速度时间曲线。在进行NEDC测试时，需要测试员操控待测车辆，以使待测车辆的速度尽可能地符合NEDC曲线。
前馈加速度可以指基于NEDC曲线直接计算得到的待测车辆的加速度。
期望车速可以指待测车辆基于NEDC曲线进行行驶的理论速度。
示例性地，NEDC曲线可以如图3所示，可以基于图3所示的NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆基于NEDC曲线的期望车速。
例如，可以对NEDC曲线进行拟合处理，以使用函数的形式来表达该曲线，然后对该函数进行求导，可计算得到前馈加速度。还可以对NEDC进行离散处理，以计算得到前馈加速度。期望车速可以直接基于NEDC曲线获取得到。
步骤204，根据前馈加速度和期望车速进行反馈计算，得到请求加速度。
其中，请求加速度可以指待测车辆在被修正补偿后的实际加速度。
示例性地，可以获取在前馈加速度下的车辆的实际车速，然后再根据实际车速和期望车速进行反馈计算，得到请求加速度。
步骤206，获取待测车辆的车辆信息。
其中，车辆信息可以预先存储在服务器的数据存储系统中。该车辆信息包括车辆的质量、车轮半径等信息。
示例性地，可以从数据存储系统中读取得到待测车辆的车辆信息，以获取车辆信息。
步骤208，根据请求加速度和车辆信息计算得到测试控制量。
其中，测试控制量可以指用于输入至待测车辆，以使待测车辆进行NEDC测试的物理量。该测试控制量能够使得待测车辆的行驶速度贴合于NEDC曲线。该测试控制量可以是加速度，也可以是扭矩。
示例性地，可以根据车辆信息中的类型信息，确定待测车辆所需要的测试控制量的类型，如果待测车辆对应的测试控制量为加速度，则可以根据车辆信息和请求加速度，计算得到对应的加速度，并将该加速度作为测试控制量。如果待测车辆对应的测试控制量为扭矩，则可以根据车辆信息和请求加速度计算得到对应的扭矩，并将该扭矩作为测试控制量。
步骤210，将测试控制量发送至待测车辆，以使待测车辆根据测试控制量进行NEDC测试。
示例性地，可以通过CAN总线、CANFD等通信方式将测试控制量发送给车辆的执行器单元（如ESP-车身电子稳定系统，VCU-纯电动汽车的电控系统等），以使得待测车辆在测试过程中能够很好地贴合NEDC规定的速度-时间曲线，进而对车辆的综合里程进行测试评价，实现无人化的测试。
具体地，待测车辆可以根据测试控制量在不同的测试环境下进行测试。例如，可以将待测车辆放置在转毂台架上，通过和待测车辆轮胎接触的转毂台架的滚筒中的待机来模拟不同工况下的阻力，以实现待测车辆的NEDC测试。例如，还可以在公开的道路上进行待测车辆的NEDC测试。将待测车辆放置在转毂台架上进行测试，相比较于在公开的道路上进行测试，可以提高测试的重复性和测试效率。
在现有的NEDC测试中，需要测试员对车辆进行踩油门、制动等操作，以使车辆速度符合NEDC速度时间曲线。这对测试员具有较高的要求，往往需求培训后才能上岗，并且，人工进行测试，不可避免地存在操作误差，容易导致测试结果不准确。相关技术中，针对燃油车提出了发动机台架试验的整车油耗测试方法，该方法利用整车法循环工况反算发动机运行工况，利用电力测功机发动机试验台架编制对应的发动机工况自动循环程序，以此来测量油耗，得出综合里程，该方法虽然节省了人力，然而并没有做到实车的闭环，不能严谨地表征车辆的综合里程。
本申请实施例的技术方案，通过根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆的期望车速，然后根据前馈加速度和期望车速进行反馈计算得到请求加速度，从而解决了车辆执行器不可避免地会存在响应延时和响应误差，便于待测车辆的速度能够贴合NEDC规定的速度时间曲线进行测试，提高了NEDC测试的准确性；通过根据请求加速度和车辆信息计算得到测试控制量，将测试控制量发送至待测车辆，以便于待测车辆能够根据测试控制量进行NEDC自动测试，从而省去了测试员进行人工操作的人力成本，并且避免测试员进行人工操作导致的误差，提高了NEDC测试的准确性。
请参见图4，在一些实施例中，步骤“根据NEDC曲线计算得到前馈加速度”包括但不限于以下步骤：
步骤402，对NEDC曲线进行离散处理，得到初始加速度。
示例性地，可以参见图3，以采样时间T对NEDC曲线进行离散，即可计算得到初始加速度。
可以采取公式（1）计算得到初始加速度，公式（1）具体为：
其中，公式（1）中的
为（n+1）时刻的期望车速，/>
为（n）时刻的期望车速，
为计算得到的初始加速度。
步骤404，对初始加速度进行滤波处理，得到前馈加速度。
当采样时间T较大时，计算得到初始加速度具有较大的噪声，因此，需要对上述计算得到初始加速度进行滤波处理，得到前馈加速度。
示例性地，可以采取以下公式（2）计算得到前馈加速度。
其中，在公式（2）中，
为第n+1时刻的前馈加速度，/>
为第n时刻的前馈加速度，/>
为计算得到的初始加速度，K为滤波系数。
本申请实施例的技术方案，通过对初始加速度进行滤波处理，得到对应的前馈加速度，避免了因采样时间过大导致初始加速度计算得不准确，提高了前馈加速度计算的准确性，进而提高了后续NEDC测试的准确性。
请参见图5和图6，在一些实施例中，步骤“根据前馈加速度和期望车速进行反馈计算，得到请求加速度”包括但不限于以下步骤：
步骤502，获取与前馈加速度对应的实际车速。
其中，实际车速可以指待测车辆在前馈加速度的作用下的实际运行速度。由于车辆执行器不可避免地会存在响应延时和响应误差，会使得待测车辆的实际车速不能贴合NEDC曲线。
示例性地，可以检测在前馈加速度的作用下，待测车辆的实际运行速度，得到实际车速。
步骤504，根据实际车速和期望车速确定车速偏差。
其中，车速偏差可以指待测车辆的实际车速和期望车速之间的车速差值。
示例性地，可以计算实际车速和期望车速之间的差值，以计算得到车速偏差。
步骤506，基于车速偏差，计算得到请求加速度。
示例性地，可以根据车速偏差和前馈加速度计算得到请求加速度。
本申请实施例的技术方案，通过计算实际车速和期望车速之间的差值，得到车速偏差，再依据车速偏差，计算得到请求加速度，从而实现了对前馈加速度的修正和补偿，进而便于待测车辆的实际车速贴合NEDC曲线，提高了NEDC测试的准确性。
在一些实施例中，步骤“基于车速偏差，计算得到请求加速度”包括但不限于以下步骤：计算车速偏差的比例项和积分项；根据前馈加速度、比例项和积分项计算得到请求加速度。
其中，比例项用于修正实际车速和期望车速之间的误差，即修正车速偏差。
积分项用于消除在进行比例调节时的稳态误差，提高无误差度。
前馈加速度用于提高控制精度，提高对待测车辆进行测试的测试系统的响应。
示例性地，可以参见图6所示的反馈调节示意图，将车速偏差输入至PI控制器中，以获取比例项和积分项，然后基于比例项、积分项和前馈加速度计算得到请求加速度。
例如，可以采取如下公式（3）计算得到请求加速度，公式（3）具体为：
其中，
可以指前馈加速度，/>
可以指比例项，/>
可以指积分项，/>
可以指请求加速度。
本申请实施例的技术方案，通过用于提高测试精度和提高测试系统响应的前馈加速度、用于修正车速偏差的比例项和用于消除稳态误差作用的比例项，计算得到请求加速度，使得待测车辆在测试过程中的实际车速能够贴合NEDC曲线，提高了NEDC测试的准确性。
在一些实施例中，车辆信息包括线控接口类型，步骤“根据请求加速度和车辆信息计算得到测试控制量”包括但不限于以下步骤：若线控接口类型属于预设类型，将请求加速度作为测试控制量。
其中，线控接口类型可以指待测车辆的纵向线控接口所属的类型。该线控接口类型可以指加速接口所属的类型。具有巡航辅助控制的车辆都具有纵向线控接口，一般带有纵向线控接口车辆的减速为加速度接口，而加速为扭矩接口或者为加速度接口。
预设类型为预先设定的接口类型。该接口类型可以是加速度接口类型。
示例性地，如果待测车辆的线控接口类型为加速度接口类型时，此时不需要计算待测车辆所需的扭矩，在这种情况下待测车辆的线控接口类型属于预设类型，可以直接将请求加速度作为测试控制量，并将测试控制量发送至待测车辆，以使待测车辆根据测试控制量进行测试。
请参见图7，在一些实施例中，车辆信息还包括车辆质量和车轮半径，步骤“根据请求加速度和车辆信息计算得到测试控制量”包括：
步骤702，若线控接口类型不属于预设类型，根据请求加速度、车辆质量和车轮半径计算得到初始控制量。
其中，车辆质量可以指待测车辆在进行NEDC测试时的质量。
车轮半径可以指待测车辆的车轮的半径。
初始控制量可以指在无行驶阻力的情况下，待测车辆在请求加速度的作用下的扭矩值。
示例性地，当待测车辆的线控接口类型为扭矩接口类型时，此时需要计算待测车辆在请求加速度对应的驱动轴的作用下的扭矩值。首先可以根据请求加速度、车辆质量和车轮半径计算得到在无行驶阻力情况下的扭矩值，得到初始控制量。
步骤704，根据初始控制量和行驶阻力计算得到测试控制量。
其中，行驶阻力可以指待测车辆在行驶过程中所受到的阻力。该行驶阻力包括滚动阻力、空气阻力和坡度阻力。由于在NEDC测试中，对道路的坡度没有要求，因此，可以通过调整转毂台架，使得转毂台架处于同一水平面上，此时坡度阻力为0。
示例性地，可以根据初始控制量和行驶阻力（包括滚动阻力和空气阻力）进行计算，以得到测试控制量。
具体地，可以通过以下公式（4）计算得到测试控制量，公式（4）具体为：
T=a_request×Mass_Vehicle×Wheel_Radius+Resistance（4）
其中，T可以指测试控制量，Resistance可以指行驶阻力，a_request可以指请求加速度，Mass_Vehicle可以指车辆质量，Wheel_Radius可以指车轮半径。
本申请实施例的技术方案，通过对待测车辆的线控接口类型进行判断，并根据具体的线控接口类型确定对应的测试控制量，提高了测试控制量计算的准确性，也便于待测车辆根据测试控制量进行NEDC测试，提高了NEDC测试方法的适用性。
请参见图8，在一些实施例中，行驶阻力包括空气阻力和滚动阻力，车辆信息还包括车辆横截面面积和行车速度，NEDC测试方法还包括：
步骤802，根据车辆质量和滚动阻力系数计算得到滚动阻力。
示例性地，可以根据以下公式（5）计算得到滚动阻力。
Resistance_滚动阻力 = Mass_Vehicle×g×f（5）
其中，Resistance_滚动阻力可以指滚动阻力，g可以指重力加速度，f可以指滚动阻力系数。
步骤804，根据车辆横截面面积、风阻系数和行车速度计算得到空气阻力。
示例性地，可以根据以下公式（6）计算得到空气阻力。
Resistance_空气阻力=1/16×A×Cw×v(6)
其中，Resistance_空气阻力可以指空气阻力，A可以指车辆横截面面积，Cw 可以指风阻系数，v可以指行车速度。
步骤806，根据滚动阻力和空气阻力计算得到行驶阻力。
示例性地，可以取滚动阻力和空气阻力的和值作为行驶阻力。
请参见图9，本申请实施例提出了一种NEDC测试方法，包括但不限于以下步骤：
步骤902，对NEDC曲线进行离散处理，得到初始加速度，并对初始加速度进行滤波处理，得到前馈加速度。
步骤904，获取与前馈加速度对应的实际车速。
步骤906，根据实际车速和期望车速确定车速偏差。
步骤908，计算车速偏差的比例项和积分项，并根据前馈加速度、比例项和积分项计算得到请求加速度。
步骤910，判断线控接口类型是否属于预设类型。
若是，则执行步骤912，若否，跳转执行步骤914。
步骤912，将请求加速度作为测试控制量。
步骤914，根据请求加速度、车辆质量和车轮半径计算得到初始控制量。
步骤916，根据车辆质量和滚动阻力系数计算得到滚动阻力。
步骤918，根据车辆横截面面积、风阻系数和行车速度计算得到空气阻力。
步骤920，根据滚动阻力和空气阻力计算得到行驶阻力。
步骤922，根据初始控制量和行驶阻力计算得到测试控制量。
步骤924，将测试控制量发送至待测车辆，以使待测车辆根据测试控制量进行NEDC测试。
具体地，步骤902~步骤924的具体实施例请参照前述的步骤，在此不再赘述。
本申请实施例的技术方案，通过将测试控制量发送至待测车辆，以便于待测车辆能够根据测试控制量进行NEDC自动测试，从而省去了测试员进行人工操作的人力成本，并且避免测试员进行人工操作导致的误差，提高了NEDC测试的准确性。通过用于提高测试精度和提高测试系统响应的前馈加速度、用于修正车速偏差的比例项和用于消除稳态误差作用的比例项，计算得到请求加速度，使得待测车辆在测试过程中的实际车速能够贴合NEDC曲线，提高了NEDC测试的准确性；通过对待测车辆的线控接口类型进行判断，并根据具体的线控接口类型确定对应的测试控制量，提高了测试控制量计算的准确性，也便于待测车辆根据测试控制量进行NEDC测试，提高了NEDC测试方法的适用性。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的NEDC测试方法的NEDC测试装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似。
在一个实施例中，如图10所示，提供了一种NEDC测试装置，包括：曲线计算模块1002、反馈计算模块1004、信息获取模块1006、控制量计算模块1008和发送模块1010，其中：
曲线计算模块1002，用于根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆基于NEDC曲线的期望车速。
反馈计算模块1004，用于根据前馈加速度和期望车速进行反馈计算，得到请求加速度。
信息获取模块1006，用于获取待测车辆的车辆信息。
控制量计算模块1008，用于根据请求加速度和车辆信息计算得到测试控制量。
发送模块1010，用于将测试控制量发送至待测车辆，以使待测车辆根据测试控制量进行NEDC测试。
在一些实施例中，曲线计算模块1002还用于对NEDC曲线进行离散处理，得到初始加速度；对初始加速度进行滤波处理，得到前馈加速度。
在一些实施例中，反馈计算模块1004还用于获取与前馈加速度对应的实际车速；根据实际车速和期望车速确定车速偏差；基于车速偏差，计算得到请求加速度。
在一些实施例中，反馈计算模块1004还用于计算车速偏差的比例项和积分项；根据前馈加速度、比例项和积分项计算得到请求加速度。
在一些实施例中，控制量计算模块1008还用于若线控接口类型属于预设类型，将请求加速度作为测试控制量。
在一些实施例中，控制量计算模块1008还用于若线控接口类型不属于预设类型，根据请求加速度、车辆质量和车轮半径计算得到初始控制量；根据初始控制量和行驶阻力计算得到测试控制量。
在一些实施例中，NEDC测试装置还包括：
滚动阻力计算模块，用于根据车辆质量和滚动阻力系数计算得到滚动阻力。
空气阻力计算模块，用于根据车辆横截面面积、风阻系数和行车速度计算得到空气阻力。
行驶阻力计算模块，用于根据滚动阻力和空气阻力计算得到行驶阻力。
上述NEDC测试装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种NEDC测试方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆基于NEDC曲线的期望车速；根据前馈加速度和期望车速进行反馈计算，得到请求加速度；获取待测车辆的车辆信息；根据请求加速度和车辆信息计算得到测试控制量；将测试控制量发送至待测车辆，以使待测车辆根据测试控制量进行NEDC测试。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对NEDC曲线进行离散处理，得到初始加速度；对初始加速度进行滤波处理，得到前馈加速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取与前馈加速度对应的实际车速；根据实际车速和期望车速确定车速偏差；基于车速偏差，计算得到请求加速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：计算车速偏差的比例项和积分项；根据前馈加速度、比例项和积分项计算得到请求加速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若线控接口类型属于预设类型，将请求加速度作为测试控制量。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若线控接口类型不属于预设类型，根据请求加速度、车辆质量和车轮半径计算得到初始控制量；根据初始控制量和行驶阻力计算得到测试控制量。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据车辆质量和滚动阻力系数计算得到滚动阻力；根据车辆横截面面积、风阻系数和行车速度计算得到空气阻力；根据滚动阻力和空气阻力计算得到行驶阻力。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆基于NEDC曲线的期望车速；根据前馈加速度和期望车速进行反馈计算，得到请求加速度；获取待测车辆的车辆信息；根据请求加速度和车辆信息计算得到测试控制量；将测试控制量发送至待测车辆，以使待测车辆根据测试控制量进行NEDC测试。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对NEDC曲线进行离散处理，得到初始加速度；对初始加速度进行滤波处理，得到前馈加速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取与前馈加速度对应的实际车速；根据实际车速和期望车速确定车速偏差；基于车速偏差，计算得到请求加速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：计算车速偏差的比例项和积分项；根据前馈加速度、比例项和积分项计算得到请求加速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若线控接口类型属于预设类型，将请求加速度作为测试控制量。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若线控接口类型不属于预设类型，根据请求加速度、车辆质量和车轮半径计算得到初始控制量；根据初始控制量和行驶阻力计算得到测试控制量。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据车辆质量和滚动阻力系数计算得到滚动阻力；根据车辆横截面面积、风阻系数和行车速度计算得到空气阻力；根据滚动阻力和空气阻力计算得到行驶阻力。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆基于NEDC曲线的期望车速；根据前馈加速度和期望车速进行反馈计算，得到请求加速度；获取待测车辆的车辆信息；根据请求加速度和车辆信息计算得到测试控制量；将测试控制量发送至待测车辆，以使待测车辆根据测试控制量进行NEDC测试。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对NEDC曲线进行离散处理，得到初始加速度；对初始加速度进行滤波处理，得到前馈加速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取与前馈加速度对应的实际车速；根据实际车速和期望车速确定车速偏差；基于车速偏差，计算得到请求加速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：计算车速偏差的比例项和积分项；根据前馈加速度、比例项和积分项计算得到请求加速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若线控接口类型属于预设类型，将请求加速度作为测试控制量。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若线控接口类型不属于预设类型，根据请求加速度、车辆质量和车轮半径计算得到初始控制量；根据初始控制量和行驶阻力计算得到测试控制量。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据车辆质量和滚动阻力系数计算得到滚动阻力；根据车辆横截面面积、风阻系数和行车速度计算得到空气阻力；根据滚动阻力和空气阻力计算得到行驶阻力。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random AccessMemory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种NEDC测试方法，其特征在于，所述方法包括：
根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆基于所述NEDC曲线的期望车速；
根据所述前馈加速度和所述期望车速进行反馈计算，得到请求加速度；
获取所述待测车辆的车辆信息；
根据所述请求加速度和所述车辆信息计算得到测试控制量；
将所述测试控制量发送至所述待测车辆，以使所述待测车辆根据所述测试控制量进行NEDC测试。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据NEDC曲线计算得到前馈加速度，包括：
对所述NEDC曲线进行离散处理，得到初始加速度；
对所述初始加速度进行滤波处理，得到所述前馈加速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前馈加速度和所述期望车速进行反馈计算，得到请求加速度，包括：
获取与所述前馈加速度对应的实际车速；
根据所述实际车速和所述期望车速确定车速偏差；
基于所述车速偏差，计算得到所述请求加速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车速偏差，计算得到所述请求加速度，包括：
计算所述车速偏差的比例项和积分项；
根据所述前馈加速度、所述比例项和所述积分项计算得到所述请求加速度。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括线控接口类型；所述根据所述请求加速度和所述车辆信息计算得到测试控制量，包括：
若所述线控接口类型属于预设类型，将所述请求加速度作为所述测试控制量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆信息还包括车辆质量和车轮半径；
所述根据所述请求加速度和所述车辆信息计算得到测试控制量，还包括：
若所述线控接口类型不属于所述预设类型，根据所述请求加速度、所述车辆质量和所述车轮半径计算得到初始控制量；
根据所述初始控制量和行驶阻力计算得到所述测试控制量。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述行驶阻力包括空气阻力和滚动阻力，所述车辆信息还包括车辆横截面面积和行车速度，所述方法还包括：
根据所述车辆质量和滚动阻力系数计算得到所述滚动阻力；
根据所述车辆横截面面积、风阻系数和所述行车速度计算得到空气阻力；
根据所述滚动阻力和所述空气阻力计算得到所述行驶阻力。
8.一种NEDC测试装置，其特征在于，所述装置包括：
曲线计算模块，用于根据NEDC曲线计算得到前馈加速度和待测车辆基于所述NEDC曲线的期望车速；
反馈计算模块，用于根据所述前馈加速度和所述期望车速进行反馈计算，得到请求加速度；
信息获取模块，用于获取所述待测车辆的车辆信息；
控制量计算模块，用于根据所述请求加速度和所述车辆信息计算得到测试控制量；
发送模块，用于将所述测试控制量发送至所述待测车辆，以使所述待测车辆根据所述测试控制量进行NEDC测试。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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