CN110654235B - 油门踏板死区控制方法、装置、控制器及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种油门踏板死区控制方法、装置、控制器及车辆，该方法包括：获取初始油门踏板范围；根据所述油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围；根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围；根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度。本申请实施例提供的方法能够克服现有技术中无法有效控制油门踏板的问题，进而提高安全性。

Description

油门踏板死区控制方法、装置、控制器及车辆

技术领域

本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种油门踏板死区控制方法、装置、控制器及车辆。

背景技术

近年来油门踏板误踩的事故一直不断，多数防止油门误踩装置是根据油门踏板变化速率来判断是否误踩，油门踏板误踩时的速率因人而异，不可能用一个统一的变化速率来判断，所以对于油门踏板的控制尤为重要。

其中，传统油门控制，是通过油门位置传感器来识别油门踏板位置，所以在确定油门位置是固定的，需要达到确定的位置才能进行节气门控制，这种操作比较固定，在控制油门的时候也将不会很精准。

因此，现有技术中无法有效地对油门踏板进行控制，进而使得安全性低。

发明内容

本申请实施例提供一种油门踏板死区控制方法、装置、控制器及车辆，以克服现有技术中无法有效控制油门踏板，进而使得安全性低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种油门踏板死区控制方法，包括：

获取初始油门踏板范围；

根据所述油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围；

根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围；

根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度。

在一种可能的设计中，所述初始油门踏板范围中包含多个初始油门踏板的开度；

所述根据所述油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围，包括：

根据所述油门踏板的预设空踩量和预设斜率公式，计算调节所述初始油门踏板范围时对应的斜率；

将所述多个初始油门踏板的开度中的每个初始油门踏板的开度减去所述油门踏板的预设空踩量，得到所述油门踏板对应的多个第一踏板开度；

将每个所述第一踏板开度与所述斜率作积，得到每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度；

根据每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度，得到所述油门踏板对应的调节后的踏板范围。

在一种可能的设计中，所述调节后的踏板范围包含多个所述调节后的踏板开度；

所述根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围，包括：

从所述初始油门踏板范围中确定初始油门踏板的最小开度和初始油门踏板的最大开度；

根据多个所述调节后的踏板开度中小于所述初始油门踏板的最小开度的至少两个所述调节后的踏板开度，确定所述油门踏板的滞后范围；

根据多个所述调节后的踏板开度中大于所述初始油门踏板的最大开度的至少两个所述调节后的踏板开度，确定所述油门踏板的提前范围。

在一种可能的设计中，所述根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度，包括：

根据所述滞后范围、提前范围以及所述调节后的踏板范围，确定与所述初始油门踏板范围对应的实际油门踏板范围；

将所述实际油门踏板范围替换所述初始油门踏板范围，并根据所述实际油门踏板范围控制所述油门踏板的开度。

在一种可能的设计中，所述实际油门踏板范围用于表示将所述调节后的踏板范围映射到所述初始油门踏板范围的踏板范围。

第二方面，本申请实施例提供一种油门踏板死区控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取初始油门踏板范围；

调节模块，用于根据所述油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围；

范围确定模块，用于根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围；

控制模块，用于根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度。

在一种可能的设计中，所述初始油门踏板范围中包含多个初始油门踏板的开度；

所述调节模块，具体用于：

根据所述油门踏板的预设空踩量和预设斜率公式，计算调节所述初始油门踏板范围时对应的斜率；

将所述多个初始油门踏板的开度中的每个初始油门踏板的开度减去所述油门踏板的预设空踩量，得到所述油门踏板对应的多个第一踏板开度；

将每个所述第一踏板开度与所述斜率作积，得到每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度；

根据每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度，得到所述油门踏板对应的调节后的踏板范围。

在一种可能的设计中，所述调节后的踏板范围包含多个所述调节后的踏板开度；

所述范围确定模块，具体用于：

从所述初始油门踏板范围中确定初始油门踏板的最小开度和初始油门踏板的最大开度；

根据多个所述调节后的踏板开度中小于所述初始油门踏板的最小开度的至少两个所述调节后的踏板开度，确定所述油门踏板的滞后范围；

根据多个所述调节后的踏板开度中大于所述初始油门踏板的最大开度的至少两个所述调节后的踏板开度，确定所述油门踏板的提前范围。

第三方面，本申请实施例提供一种控制器，包括：所述控制器，用于：

获取初始油门踏板范围；

根据所述油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围；

根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围；

根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度。

第四方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：

车身；

动力系统，安装在所述车身，用于提供行驶动力；

如第三方面所述的控制器，用于：

获取初始油门踏板范围；

根据所述油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围；

根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围；

根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度。

本实施例提供的油门踏板死区控制方法、装置、控制器及车辆，通过获取初始油门踏板范围，然后根据油门踏板的预设空踩量，对所述初始油门踏板范围进行调节，确定油门踏板对应的调节后的踏板范围，再根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围，便于对考虑到预设空踩量的油门踏板进行控制，通过根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度，使得油门踏板在刚开始踩下很小的范围内无反应，防止操作人员误碰情况，油门踏板在猛踩情况下，到达一定范围内，认为踩到底，更智能的理解驾驶员的意图，实现了油门踏板的有效控制，进而提高了安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的油门踏板死区控制方法的流程示意图；

图2为本申请又一实施例提供的油门踏板死区控制方法的流程示意图；

图3为本申请再一实施例提供的油门踏板死区控制方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例提供的初始油门踏板和实际计算后的油门踏板的曲线图；

图5为本申请又一实施例提供的油门踏板死区控制方法的控制流程图；

图6为本申请再一实施例提供的油门踏板死区控制方法的流程示意图；

图7为本申请又一实施例提供的轻踩油门对应的初始油门踏板的开度与调节后的踏板开度的曲线图；

图8为本申请又一实施例提供的猛踩油门对应的初始油门踏板的开度与调节后的踏板开度的曲线图；

图9为本申请实施例提供的油门踏板死区控制装置的结构框图；

图10为本申请实施例提供的车辆的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

传统油门控制，是通过油门位置传感器来识别油门踏板位置，所以在确定油门位置是固定的，需要达到确定的位置才能进行节气门控制，这种操作比较固定，在控制油门的时候也将不会很精准。因此，现有技术中无法准确、有效地对油门踏板死区进行控制，进而使得安全性低。

为了克服上述问题，有效地控制油门踏板，进而提高安全性，本申请实施例提供一种油门踏板死区控制方法，图1为本申请实施例提供的油门踏板死区控制方法的流程示意图。

参见图1，所述油门踏板死区控制方法，包括：

S101、获取初始油门踏板范围。

在实际应用中，根据驾驶员踩踏油门踏板的加速意图，可以通过该油门踏板死区控制方法，解决无意踩踏油门踏板区域或油门到底死区范围，并且可根据不同油门范围做滞后、提前处理，实现油门踏板的有效控制。

其中，该方法的执行主体可以是控制器，控制器通过采集多个油门踏板信号，并对多个油门踏板信号进行处理，得到多个油门踏板的开度，根据多个油门踏板的开度，得到该油门踏板的范围，将该油门踏板的范围作为初始油门踏板范围。

S102、根据所述油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围。

本实施例中，这里的预设空踩量是整车下线需要标定的量，具体地，根据不同油门踏板松紧特性，一点标定。根据油门踏板的预设空踩量，来调节初始油门踏板范围，使得初始油门踏板范围可以去掉空踩死区，保证油门踏板在空踩死区不工作。其中，空踩死区用于表示油门踏板在刚开始踩下很小的范围内无反应，防止操作人员误碰情况。

S103、根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围。

本实施例中，根据初始油门踏板范围和油门踏板的预设空踩量，能够确定出满踩死区，这里的满踩死区用于表示油门踏板在猛踩情况下，到达一定范围内，认为踩到底，更智能的理解驾驶员的意图。

其中，将初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围取交集，将去除交集后的调节后的踏板范围进行划分，将小范围作为空踩死区，大范围作为满踩死区，比如，初始油门踏板范围为(0，100)，调节后的踏板范围为(-3，104)，则将调节后的油门踏板在(0，3)时候作为初始油门踏板为0，即在轻踩油门情况下，可实现加速性滞后作用；将调节后的油门踏板(100，104)作为初始油门踏板为96，即猛踩油门情况下，可实现加速性提前。

S104、根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度。

在实际应用中，根据标定点和初始油门踏板范围，计算空踩死区和满踩死区，并生成针对初始油门踏板范围对应的轻踩、满踩时的油门踏板曲线图和生成调节后的踏板范围对应的轻踩、满踩时的油门踏板曲线图，根据两条曲线重合点，确定滞后范围和提前范围。

本实施例中，通过获取初始油门踏板范围，然后根据油门踏板的预设空踩量，对所述初始油门踏板范围进行调节，确定油门踏板对应的调节后的踏板范围，再根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围，便于对考虑到预设空踩量的油门踏板进行控制，通过根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度，使得油门踏板在刚开始踩下很小的范围内无反应，防止操作人员误碰情况，油门踏板在猛踩情况下，到达一定范围内，认为踩到底，更智能的理解驾驶员的意图，实现了油门踏板的有效控制，尤其是对油门踏板死区的有效控制，进而提高了安全性。

本实施例中通过实验数据标定一个空踩量即为预设空踩量，预设空踩量配置在与控制器通信的存储装置中，通过预设空踩量可以调整初始油门踏板范围，进而使得调整后的油门踏板范围含有空踩死区和满踩死区。具体地，如何调节初始油门踏板范围，参见图2所示，图2为本申请又一实施例提供的油门踏板死区控制方法，本实施例在上述实施例的基础上，例如在图1所述实施例的基础上，本实施例对S102进行了详细说明。其中，所述初始油门踏板范围中包含多个初始油门踏板的开度；所述根据所述油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围，包括：

S201、根据所述油门踏板的预设空踩量和预设斜率公式，计算调节所述初始油门踏板范围时对应的斜率；

S202、将所述多个初始油门踏板的开度中的每个初始油门踏板的开度减去所述油门踏板的预设空踩量，得到所述油门踏板对应的多个第一踏板开度；

S203、将每个所述第一踏板开度与所述斜率作积，得到每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度；

S204、根据每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度，得到所述油门踏板对应的调节后的踏板范围。

本实施例中，预设空踩量为i，预设空踩量是根据不同车辆的油门踏板的松紧程度通过实验数据确定的，比如i＝3；其中，预设斜率公式为

具体地，针对多个初始油门踏板的开度中的每个初始油门踏板的开度，计算每个初始油门踏板的开度对应的调整后的油门踏板的开度(油门踏板的开度可以用百分比表示)：获取油门踏板信号，将油门踏板信号进行处理，然后减去预设空踩量，输出带有空踩死区的油门踏板的开度，以便后续可以去掉死区，保证死区不工作。然后根据减去预设空踩量后的油门踏板的开度(即第一踏板开度)乘以预设斜率公式得到的斜率值k，得到调节后的踏板开度，从得到的多个调节后的踏板开度中确定出最小踏板开度和最大踏板开度，然后确定出调节后的踏板范围即[最小踏板开度，最大踏板开度]。其中，斜率值k的倾斜度可以决定满踩死区范围，当空踩死区量(预设空踩量)i变化时，满踩死区范围也跟随变化，当空踩死区量i变大时，斜率值k变大，油门计算会更快的达到满踩死区范围。参见图3所示的初始油门踏板和实际计算后的油门踏板的曲线图，油门踏板从0加到100％，实际控制计算油门先滞后于设定油门(初始油门踏板的开度)，后提前于设定油门，油门在起步和满踩前，都会有一定的死区，且死区相关联。

为了计算出对油门踏板死区控制的滞后范围和提前范围，能够实现轻踩或猛踩下油门提前回归。参见图4所示，图4为本申请又一实施例提供的油门踏板死区控制方法的流程示意图。本实施例在上述实施例的基础上，例如在图2所述实施例的基础上，本实施例对S103进行了详细说明。所述调节后的踏板范围包含多个所述调节后的踏板开度；所述根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围，包括：

S401、从所述初始油门踏板范围中确定初始油门踏板的最小开度和初始油门踏板的最大开度；

S402、根据多个所述调节后的踏板开度中小于所述初始油门踏板的最小开度的至少两个所述调节后的踏板开度，确定所述油门踏板的滞后范围；

S403、根据多个所述调节后的踏板开度中大于所述初始油门踏板的最大开度的至少两个所述调节后的踏板开度，确定所述油门踏板的提前范围。

本实施例中，初始油门踏板范围可以为[0，100]，则初始油门踏板的最小开度为0，初始油门踏板的最大开度是100，具体地，参见图5所示的控制流程图，设定驾驶员输入的初始油门踏板信号为P，将P-i赋予P即P＝P-i，然后再将P*(100+i)/(100-i)重新赋予P即P＝P*(100+i)/(100-i)，然后判断P是否大于或等于0，将P小于0的踏板开度都归为0作为调节后的踏板开度，将P大于100的踏板开度都归为100作为调节后的踏板开度。

比如，P＝0，i＝3时，计算后的踏板开度为P＝(0-3)*(100+3)/(100-3)＝-309/97大于-4且小于-3；P＝100，i＝3时，计算后的踏板开度为P＝(100-3)*(100+3)/(100-3)＝103；因此，调节后的踏板开范围为[-309/97，103]，滞后范围可以为[0，309/97]，提前范围可以为[97，100]。

具体地，如何控制油门踏板的开度，参见图6所示，图6为本申请再一实施例提供的油门踏板死区控制方法的流程示意图。本实施例在上述实施例基础上，对S104进行了详细说明。所述根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度，包括：

S601、根据所述滞后范围、提前范围以及所述调节后的踏板范围，确定与所述初始油门踏板范围对应的实际油门踏板范围；

S602、将所述实际油门踏板范围替换所述初始油门踏板范围，并根据所述实际油门踏板范围控制所述油门踏板的开度。

本实施例中，参见图7所示的轻踩油门对应的初始油门踏板的开度与调节后的踏板开度的曲线图以及参见图8所示的猛踩油门对应的初始油门踏板的开度与调节后的踏板开度的曲线图，通过最大最小值范围的标定[0,100]，除去了计算后空踩死区范围，保证在油门空踩死区范围内车辆的加速性不变化，由于标定0点位置后移，计算后油门的踏板开度在油门前段是滞后于设定油门，后段是提前于设定油门，这就保证了在踩油门后松油门，曲线提前回归，即无论在轻踩油门还是猛踩油门情况下，计算后的油门(调节后的踏板开度)都会提前于驾驶员设定油门回归。

在一种可能的设计中，所述实际油门踏板范围用于表示将所述调节后的踏板范围映射到所述初始油门踏板范围的踏板范围。

在实际应用中，在整车标定过程中，根据标定量标定，且一个标定量可实现整个油门整车的加速性标定，逻辑简单，减少资源浪费。由于油门存在空踩死区，在操作人员不小心触碰油门时，不会出现无意中加速现象；同理油门在满踩死区时，操作人员即使猛踩油门，油门输出已经达到饱和，保证了车辆加速性，实现了空踩区和满踩区的关联性。该控制方法在轻踩过程会滞后于设定油门，在轻踩或猛踩后松油门过程，可实现车速提前回归好处。

为了实现所述油门踏板死区控制方法，本实施例提供了一种油门踏板死区控制装置，参见图9，图9为本申请实施例提供的油门踏板死区控制装置的结构框图；油门踏板死区控制装置，包括：第一获取模块901、调节模块902、范围确定模块903、控制模块904；第一获取模块901，用于获取初始油门踏板范围；调节模块902，用于根据所述油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围；范围确定模块903，用于根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围；控制模块904，用于根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度。

本实施例中，通过设置第一获取模块901、调节模块902、范围确定模块903、控制模块904，通过获取初始油门踏板范围，然后根据油门踏板的预设空踩量，对所述初始油门踏板范围进行调节，确定油门踏板对应的调节后的踏板范围，再根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围，便于对考虑到预设空踩量的油门踏板进行控制，通过根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度，使得油门踏板在刚开始踩下很小的范围内无反应，防止操作人员误碰情况，油门踏板在猛踩情况下，到达一定范围内，认为踩到底，更智能的理解驾驶员的意图，实现了油门踏板的有效控制，进而提高了安全性。

本实施例提供的油门踏板死区控制装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在一种可能的设计中，所述初始油门踏板范围中包含多个初始油门踏板的开度；所述调节模块，具体用于：

根据所述油门踏板的预设空踩量和预设斜率公式，计算调节所述初始油门踏板范围时对应的斜率；将所述多个初始油门踏板的开度中的每个初始油门踏板的开度减去所述油门踏板的预设空踩量，得到所述油门踏板对应的多个第一踏板开度；将每个所述第一踏板开度与所述斜率作积，得到每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度；根据每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度，得到所述油门踏板对应的调节后的踏板范围。

在一种可能的设计中，所述调节后的踏板范围包含多个所述调节后的踏板开度；所述范围确定模块，具体用于：

从所述初始油门踏板范围中确定初始油门踏板的最小开度和初始油门踏板的最大开度；根据多个所述调节后的踏板开度中小于所述初始油门踏板的最小开度的至少两个所述调节后的踏板开度，确定所述油门踏板的滞后范围；根据多个所述调节后的踏板开度中大于所述初始油门踏板的最大开度的至少两个所述调节后的踏板开度，确定所述油门踏板的提前范围。

在一种可能的设计中，所述控制模块，具体用于：

根据所述滞后范围、提前范围以及所述调节后的踏板范围，确定与所述初始油门踏板范围对应的实际油门踏板范围；将所述实际油门踏板范围替换所述初始油门踏板范围，并根据所述实际油门踏板范围控制所述油门踏板的开度。

在一种可能的设计中，所述实际油门踏板范围用于表示将所述调节后的踏板范围映射到所述初始油门踏板范围的踏板范围。

为了实现所述油门踏板死区控制方法，本实施例提供了一种控制器。该控制器可以有多功能模块集成的，所述控制器，用于：

获取初始油门踏板范围；根据所述油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围；根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围；根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度。

本实施例中，通过设置控制器获取初始油门踏板范围，然后根据油门踏板的预设空踩量，对所述初始油门踏板范围进行调节，确定油门踏板对应的调节后的踏板范围，再根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围，便于对考虑到预设空踩量的油门踏板进行控制，通过根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度，使得油门踏板在刚开始踩下很小的范围内无反应，防止操作人员误碰情况，油门踏板在猛踩情况下，到达一定范围内，认为踩到底，更智能的理解驾驶员的意图，实现了油门踏板的有效控制，进而提高了安全性。

本实施例提供的控制器，可用于执行上述任一方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

为了实现所述油门踏板死区控制方法，本实施例提供了一种车辆。参见图10，图10为本申请实施例提供的车辆的结构框图；其中，所述车辆可以实现上述实施例所述的任一油门踏板死区控制方法的实施例或上述实施例所述的控制器执行的油门踏板死区控制方法的实施例，其中，车辆100可以包括：车身1001；动力系统1002，安装在所述车身，用于提供行驶动力；如上述实施例所述的控制器1003，用于获取初始油门踏板范围；根据所述油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围；根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围；根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度。

本实施例中，通过设置车身1001、动力系统1002、控制器1003，通过获取初始油门踏板范围，然后根据油门踏板的预设空踩量，对所述初始油门踏板范围进行调节，确定油门踏板对应的调节后的踏板范围，再根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围，便于对考虑到预设空踩量的油门踏板进行控制，通过根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度，使得油门踏板在刚开始踩下很小的范围内无反应，防止操作人员误碰情况，油门踏板在猛踩情况下，到达一定范围内，认为踩到底，更智能的理解驾驶员的意图，实现了油门踏板的有效控制，进而提高了安全性。

本实施例提供的车辆，可用于执行上述任一方法、控制器实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种油门踏板死区控制方法，其特征在于，包括：

获取初始油门踏板范围，所述初始油门踏板范围中包含多个初始油门踏板的开度；

根据油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围；

根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围；

根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度；

其中，所述根据油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围，包括：

根据所述油门踏板的预设空踩量和预设斜率公式，计算调节所述初始油门踏板范围时对应的斜率，所述预设斜率公式为

i表示预设空踩量；

将所述多个初始油门踏板的开度中的每个初始油门踏板的开度减去所述油门踏板的预设空踩量，得到所述油门踏板对应的多个第一踏板开度；

将每个所述第一踏板开度与所述斜率作积，得到每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度；

根据每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度，得到所述油门踏板对应的调节后的踏板范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节后的踏板范围包含多个所述调节后的踏板开度；

所述根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围，包括：

从所述初始油门踏板范围中确定初始油门踏板的最小开度和初始油门踏板的最大开度；

根据多个所述调节后的踏板开度中小于所述初始油门踏板的最小开度的至少两个所述调节后的踏板开度，确定所述油门踏板的滞后范围；

根据多个所述调节后的踏板开度中大于所述初始油门踏板的最大开度的至少两个所述调节后的踏板开度，确定所述油门踏板的提前范围。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度，包括：

根据所述滞后范围、提前范围以及所述调节后的踏板范围，确定与所述初始油门踏板范围对应的实际油门踏板范围；

将所述实际油门踏板范围替换所述初始油门踏板范围，并根据所述实际油门踏板范围控制所述油门踏板的开度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实际油门踏板范围用于表示将所述调节后的踏板范围映射到所述初始油门踏板范围的踏板范围。

5.一种油门踏板死区控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取初始油门踏板范围，所述初始油门踏板范围中包含多个初始油门踏板的开度；

调节模块，用于根据油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围；

范围确定模块，用于根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围；

控制模块，用于根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度；

其中，所述调节模块，具体用于：

根据所述油门踏板的预设空踩量和预设斜率公式，计算调节所述初始油门踏板范围时对应的斜率，所述预设斜率公式为

i表示预设空踩量；

将所述多个初始油门踏板的开度中的每个初始油门踏板的开度减去所述油门踏板的预设空踩量，得到所述油门踏板对应的多个第一踏板开度；

将每个所述第一踏板开度与所述斜率作积，得到每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度；

根据每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度，得到所述油门踏板对应的调节后的踏板范围。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述调节后的踏板范围包含多个所述调节后的踏板开度；

所述范围确定模块，具体用于：

从所述初始油门踏板范围中确定初始油门踏板的最小开度和初始油门踏板的最大开度；

根据多个所述调节后的踏板开度中小于所述初始油门踏板的最小开度的至少两个所述调节后的踏板开度，确定所述油门踏板的滞后范围；

根据多个所述调节后的踏板开度中大于所述初始油门踏板的最大开度的至少两个所述调节后的踏板开度，确定所述油门踏板的提前范围。

7.一种控制器，其特征在于，包括：所述控制器，用于：

获取初始油门踏板范围，所述初始油门踏板范围中包含多个初始油门踏板的开度；

根据油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围；

根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围；

根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度；

所述根据油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围，包括：

根据所述油门踏板的预设空踩量和预设斜率公式，计算调节所述初始油门踏板范围时对应的斜率，所述预设斜率公式为

i表示预设空踩量；

将所述多个初始油门踏板的开度中的每个初始油门踏板的开度减去所述油门踏板的预设空踩量，得到所述油门踏板对应的多个第一踏板开度；

将每个所述第一踏板开度与所述斜率作积，得到每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度；

根据每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度，得到所述油门踏板对应的调节后的踏板范围。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

车身；

动力系统，安装在所述车身，用于提供行驶动力；

如权利要求7所述的控制器，用于：

获取初始油门踏板范围，所述初始油门踏板范围中包含多个初始油门踏板的开度；

根据油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围；

根据所述初始油门踏板范围和所述调节后的踏板范围，确定所述油门踏板的滞后范围和提前范围；

根据所述油门踏板的滞后范围和提前范围，控制所述油门踏板的开度；

其中，所述根据油门踏板的预设空踩量，调节所述初始油门踏板范围，确定所述油门踏板对应的调节后的踏板范围，包括：

根据所述油门踏板的预设空踩量和预设斜率公式，计算调节所述初始油门踏板范围时对应的斜率，所述预设斜率公式为

i表示预设空踩量；

将所述多个初始油门踏板的开度中的每个初始油门踏板的开度减去所述油门踏板的预设空踩量，得到所述油门踏板对应的多个第一踏板开度；

将每个所述第一踏板开度与所述斜率作积，得到每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度；

根据每个所述第一踏板开度对应的调节后的踏板开度，得到所述油门踏板对应的调节后的踏板范围。

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