CN114801761A - 一种车辆的滑行控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆的滑行控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取车辆的行驶路线上的停车位置，以及车辆与停车位置之间的距离；确定车辆的最大滑行距离与安全制动距离，并将位于停车位置之前，且与停车位置之间的距离为安全制动距离的位置确定为目标位置；当车辆满足滑行条件时，若车辆与停车位置之间的距离大于安全制动距离，且车辆与目标位置之间的距离小于等于最大滑行距离，则控制车辆进入滑行模式。本发明公开的车辆的滑行控制方法，通过识别到即将到达的停车位置，可辅助驾驶员确定控制车辆进入与退出自由滑行状态的时机，从而降低电能消耗，增加续航能力。

Description

一种车辆的滑行控制方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆的滑行控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
目前能量回收技术广泛应用于混动、纯电动汽车中，在驾驶员有减速或制动需求时，电机反拖实现制动与电能回收。在能量回收制动过程中，其能量转化存在一定的损失。在相同条件下，车辆自由滑行续航里程要大于利用滑行能量回收增加的续航里程。在许多典型场景下，驾驶员往往希望通过车辆自由滑行继续行驶而不进行能量回收，这样一方面可以减轻驾驶员右脚负担，另一方面可以增加续航里程。经验丰富的驾驶员在熟悉路况行驶，往往能够有较准确的判断车辆适宜进入自由滑行的起始位置，但对于新手司机判断往往存在较大偏差，需要不断通过制动、加速调整车速，增加驾驶员负担、能源浪费以及车辆电池等损耗。
现有技术判断车辆是否进入能量回收基本依赖于制动踏板开度、油门踏板开度及车速信息，同时考量了相关系统故障状态。对能量回收强度进行计算时没有对适宜车辆进入自由滑行的状态进行预判，都是依据驾驶员操作后的判断。因此，现有技术对车辆的滑行控制存在控制滞后与智能化程度低的问题。
发明内容
本发明提供了一种车辆的滑行控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现对车辆进入与退出滑行模式进行控制。
根据本发明的一方面，提供了一种车辆的滑行控制方法，包括：
获取所述车辆的行驶路线上的停车位置，以及所述车辆与停车位置之间的距离；
确定所述车辆的最大滑行距离与安全制动距离，并将位于所述停车位置之前，且与所述停车位置之间的距离为所述安全制动距离的位置确定为目标位置；
当所述车辆满足滑行条件时，若所述车辆与停车位置之间的距离大于所述安全制动距离，且所述车辆与目标位置之间的距离小于等于所述最大滑行距离，则控制所述车辆进入滑行模式。
进一步地，确定所述车辆的最大滑行距离与安全制动距离，包括：
获取所述车辆的当前车速、所述目标位置对应的目标车速、滑行加速度以及用户设定的制动模式；
根据所述当前车速、目标车速与滑行加速度确定所述最大滑行距离；
根据所述制动模式确定制动加速度，根据所述目标车速与制动加速度确定所述安全制动距离。
进一步地，控制所述车辆进入滑行模式之后，还包括：
当所述车辆满足滑行退出条件时，控制所述车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度。
进一步地，所述滑行退出条件包括，在到达所述目标位置前，所述车辆的当前车速小于等于所述目标位置对应的目标车速，当所述车辆满足滑行退出条件时，控制所述车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度，包括：
当在到达所述目标位置前，所述车辆的当前车速小于等于所述目标位置对应的目标车速时，控制所述车辆退出滑行模式，并以所述目标车速行驶到所述目标位置；
获取所述车辆的滑行加速度以及用户设定的制动模式对应的制动加速度；
将所述制动加速度与滑行加速度之差确定为所述能量回收加速度。
进一步地，所述滑行退出条件包括，所述车辆到达所述目标位置，当所述车辆满足滑行退出条件时，控制所述车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度，包括：
当所述车辆到达所述目标位置时，控制所述车辆退出滑行模式；
获取所述车辆的滑行加速度以及用户设定的制动模式对应的制动加速度；
将所述制动加速度与滑行加速度之差确定为所述能量回收加速度。
进一步地，所述滑行退出条件包括，当所述车辆处于滑行模式中时，所述车辆的当前车速不变或增大，当所述车辆满足滑行退出条件时，控制所述车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度，包括：
当所述车辆处于滑行模式中，所述车辆的当前车速不变或增大时，控制所述车辆退出滑行模式；
根据所述车辆与所述停车位置的当前距离确定所述能量回收加速度。
进一步地，控制所述车辆进入滑行模式之前，还包括：
确定滑行提醒位置，在所述车辆到达所述滑行提醒位置时发出准备进入滑行模式提醒信号。
进一步地，确定滑行提醒位置包括：
获取所述车辆的当前车速与驾驶员反应时间；
将所述当前车速与驾驶员反应时间之积确定为准备距离；
将位于所述停车位置之前，且与所述停车位置的距离为所述准备距离、最大滑行距离与安全制动距离之和的位置确定为所述滑行提醒位置。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆的滑行控制装置，包括：
停车位置与距离获取模块，用于获取所述车辆的行驶路线上的停车位置，以及所述车辆与停车位置之间的距离；
最大滑行距离、安全制动距离与目标位置确定模块，用于确定所述车辆的最大滑行距离与安全制动距离，并将位于所述停车位置之前，且与所述停车位置之间的距离为所述安全制动距离的位置确定为目标位置；
滑行控制模块，用于当所述车辆满足滑行条件时，若所述车辆与停车位置之间的距离大于所述安全制动距离，且所述车辆与目标位置之间的距离小于等于所述最大滑行距离，则控制所述车辆进入滑行模式。
可选的，最大滑行距离、安全制动距离与目标位置确定模块还用于：
获取所述车辆的当前车速、所述目标位置对应的目标车速、滑行加速度以及用户设定的制动模式；
根据所述当前车速、目标车速与滑行加速度确定所述最大滑行距离；
根据所述制动模式确定制动加速度，根据所述目标车速与制动加速度确定所述安全制动距离。
可选的，所述装置还包括滑行模式退出控制模块，用于当所述车辆满足滑行退出条件时，控制所述车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度。
可选的，所述滑行退出条件包括，在到达所述目标位置前，所述车辆的当前车速小于等于所述目标位置对应的目标车速，所述滑行模式退出控制模块还用于：
当在到达所述目标位置前，所述车辆的当前车速小于等于所述目标位置对应的目标车速时，控制所述车辆退出滑行模式，并以所述目标车速行驶到所述目标位置；
获取所述车辆的滑行加速度以及用户设定的制动模式对应的制动加速度；
将所述制动加速度与滑行加速度之差确定为所述能量回收加速度。
可选的，所述滑行退出条件包括，所述车辆到达所述目标位置，所述滑行模式退出控制模块还用于：
当所述车辆到达所述目标位置时，控制所述车辆退出滑行模式；
获取所述车辆的滑行加速度以及用户设定的制动模式对应的制动加速度；
将所述制动加速度与滑行加速度之差确定为所述能量回收加速度。
可选的，所述滑行退出条件包括，当所述车辆处于滑行模式中时，所述车辆的当前车速不变或增大，所述滑行模式退出控制模块还用于：
当所述车辆处于滑行模式中，所述车辆的当前车速不变或增大时，控制所述车辆退出滑行模式；
根据所述车辆与所述停车位置的当前距离确定所述能量回收加速度。
可选的，所述装置还包括提醒模块，用于确定滑行提醒位置，在所述车辆到达所述滑行提醒位置时发出准备进入滑行模式提醒信号。
可选的，提醒模块还用于：
获取所述车辆的当前车速与驾驶员反应时间；
将所述当前车速与驾驶员反应时间之积确定为准备距离；
将位于所述停车位置之前，且与所述停车位置的距离为所述准备距离、最大滑行距离与安全制动距离之和的位置确定为所述滑行提醒位置。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
一个或多个控制器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现本发明任一实施例所述的车辆的滑行控制方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆的滑行控制方法。
本发明首先获取车辆的行驶路线上的停车位置，以及车辆与停车位置之间的距离；然后确定车辆的最大滑行距离与安全制动距离，并将位于停车位置之前，且与停车位置之间的距离为安全制动距离的位置确定为目标位置；当车辆满足滑行条件时，若车辆与停车位置之间的距离大于安全制动距离，且车辆与目标位置之间的距离小于等于最大滑行距离，则控制车辆进入滑行模式。本发明公开的车辆的滑行控制方法，通过识别到即将到达的停车位置，可辅助驾驶员确定控制车辆进入与退出自由滑行状态的时机，从而降低电能消耗，增加续航能力。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆的滑行控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例一提供的一种滑行阶段分布示意图；
图3是根据本发明实施例一提供的一种滑行提醒方法流程图；
图4是根据本发明实施例二提供的一种车辆的滑行控制方法的流程图；
图5为根据本发明实施例三提供的一种车辆的滑行控制装置的结构示意图；
图6是实现本发明实施例四的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种车辆的滑行控制方法的流程图，本实施例可适用于对车辆滑行模式的进入与退出进行控制的情况，该方法可以由车辆的滑行控制装置来执行，该车辆的滑行控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆的滑行控制装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取车辆的行驶路线上的停车位置，以及车辆与停车位置之间的距离。
其中，停车位置为车辆在行驶过程中，沿着行驶路线在本车辆前方的需要停车的位置。在一些典型场景中，停车位置可以是途径的十字路口、拥堵路段起始位置、岔路口以及本次导航终点等。
在本实施例中，获取车辆的行驶路线上的停车位置的方式可以是，根据车辆的导航设备，识别出车辆将要到达的停车位置，并实时获取车辆的当前定位，计算车辆与停车位置之间的距离。
可选的，车辆可以包括感知模块，感知模块包括GPS导航系统、前视摄像头、雷达系统等，可以获取车辆即将驶入的驾驶环境。GPS导航系统可以提供车辆距离停车位置的距离，通过CAN总线传送至驾驶模式控制系统。前视摄像头和雷达系统为自适应巡航系统的主要构成部分，可获取跟车距离信息。驾驶模式控制系统通过CAN总线接收该距离信号，用于对车辆进入及退出滑行模式进行判定。在许多典型场景下，当行驶路线前方出现停车位置时，驾驶员往往希望通过车辆自由滑行继续行驶，一方面可以减轻驾驶员右脚负担，另一方面可以增加续航里程。其中，自由滑行指用户松开油门踏板，车辆离合器断开，且无制动介入依靠惯性车辆以一定初始速度滑行，在滑行模式下车辆通过自由滑行行驶。
S120、确定车辆的最大滑行距离与安全制动距离，并将位于停车位置之前，且与停车位置之间的距离为安全制动距离的位置确定为目标位置。
在本实施例中，最大滑行距离为车辆通过自由滑行进行行驶的最大距离，安全制动距离为车辆在停止位置车速减至零所需的处于制动状态的最小距离。
图2是本发明实施例提供的一种滑行阶段分布示意图，如图所示，在自由滑行起始位置S2与目标位置S4之间为最大滑行距离，其中包括自由滑行阶段与自由滑行调整阶段；在目标位置S4与停车位置S5之间为安全制动距离；在自由滑行起始位置S2之前的阶段为自由滑行准备阶段。
在本实施例中，可以预设车辆到达目标位置S4的目标车速，在理想状态下，车辆在自由滑行起始位置S2进入滑行模式并开始自由滑行，在自由滑行阶段车速降低，经过最大滑行距离到达目标位置S4时车速降至目标车速，然后车辆退出滑行模式并进行滑行能量回收，在滑行能量回收阶段车速进一步降低，经过安全制动距离到达停车位置S5时车速降至零。但在实际中，由于车辆、道路与环境情况，在自由滑行起始位置S2车辆可能不能及时进入自由滑行状态，实际开始自由滑行的位置可能在自由滑行起始位置S2之后，此时实际自由滑行距离小于最大滑行距离。此外，在自由滑行阶段，路面坡度及阻力可能发生变化，若不做控制，则车辆自由滑行通过目标位置的车速往往与目标车速会有较大偏差，当车速在目标位置S4前降至目标车速，即在目标位置S4之前的S3位置降低至目标车速，则退出滑行模式并通过动力系统介入维持目标车速行驶至目标位置S4，S3与S4之间为自由滑行调整阶段。
可选的，最大滑行距离可以根据车辆的当前车速、目标车速与滑行加速度确定，安全制动距离可以根据目标车速与制动加速度确定。其中，滑行加速度可以通过车辆的驾驶模式控制系统原有的坡度识别及路面阻力估算模块进行获取，制动加速度可以根据用户设定的驾驶风格(如激进、普通、保守)确定相应的制动加速度值。
S130、当车辆满足滑行条件时，若车辆与停车位置之间的距离大于安全制动距离，且车辆与目标位置之间的距离小于等于最大滑行距离，则控制车辆进入滑行模式。
车辆可以包括决策模块，通过决策模块可以依据感知模块信息、当前车速信息、路面阻力信息、坡度信息及相关故障状态信息等，计算判断是否满足滑行条件。
其中滑行条件如下，即以下所有条件全部满足时可以允许车辆进入滑行模式：
(1)电机系统无故障；
(2)制动系统无故障；
(3)车速信号值有效；
(4)转向系统无故障；
(5)无禁止发动机停机需求(混动车型)；
(6)离合器无故障(混动车型)；
(7)整车控制器无故障；
(8)GPS导航信号值有效；
(9)未踩下制动踏板；
(10)未踩下油门踏板；
(11)滑行模式开关开启；
(12)跟车距离大于安全距离；
(13)坡度小于一定值(自由滑行时，车辆应处于减速状态的坡度范围)；
(14)巡航系统未激活。
在本实施例中，当车辆满足上述滑行条件时，若车辆与停车位置之间的距离大于安全制动距离，且车辆与目标位置之间的距离小于等于最大滑行距离，则控制车辆进入滑行模式。
可选的，当车辆自身状态满足上述滑行条件时，可以根据车辆所处的位置判断是否进入滑行模式。如图2所示，若车辆满足上述滑行条件且位于自由滑行起始位置S2与目标位置S4之间时，可以控制车辆进入滑行模式。
进一步地，控制车辆滑行之后，还包括：当车辆满足滑行退出条件时，控制车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度。
在本实施例中，当车辆处于滑行模式时，若出现异常情况随时可以退出，即以下任一条件满足滑行模式退出：
(1)电机系统故障；
(2)制动系统故障；
(3)车速信号值无效；
(4)转向系统故障；
(5)禁止发动机停机(混动车型)；
(6)离合器故障(混动车型)；
(7)整车控制器故障；
(8)GPS导航信号值无效；
(9)踩下制动踏板；
(10)踩下油门踏板；
(11)滑行模式开关关闭；
(12)跟车距离小于安全距离；
(13)坡度大于一定值(使车辆自由滑行时，车速维持或加速)；
(14)巡航系统激活。
当以上条件均不满足，车辆处于正常行驶中时，可以根据车辆的行驶状态判断滑行模式的退出条件。
进一步地，滑行模式退出条件可以是：在到达目标位置前，车辆的当前车速小于等于目标位置对应的目标车速。在此条件下，当车辆满足滑行退出条件时，控制车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度的方式可以是：当在到达目标位置前，车辆的当前车速小于等于目标位置对应的目标车速时，控制车辆退出滑行模式，并以目标车速行驶到目标位置；获取车辆的滑行加速度以及用户设定的制动模式对应的制动加速度；将制动加速度与滑行加速度之差确定为能量回收加速度。
具体的，实际行驶过程中，路面坡度、路面阻力并不是一成不变的。若不做控制，则车辆自由滑行通过目标位置的车速往往与目标车速会有较大偏差。若车速在目标位置前降至目标车速，则车辆退出滑行模式，动力系统介入维持目标车速行驶。到达目标位置后，车辆进入能量回收模式，可以根据车辆的滑行加速度以及用户设定的制动模式对应的制动加速度计算能量回收需施加的能量回收加速度。其中，当前时刻车辆的滑行加速度可以通过车辆的坡度识别及路面阻力估算模块获得，制动模式可以是用户根据自己的驾驶习惯设定的，例如可以包括激进、普通和保守等，每个制动模式对应不同的制动加速度。
令激进、普通和保守三种制动模式对应的制动加速度分别为a1、a2和a3，车辆的滑行加速度为a，能量回收加速度为as。以激进型为例，则能量回收加速度as为：
as＝a1-a。
当as大于0，则在能量回收模式中需施加能量回收制动；当as小于0，则在能量回收模式中需施加一定驱动力。
进一步地，另一种情况的滑行模式退出条件可以是：车辆到达目标位置。在此条件下，当车辆满足滑行退出条件时，控制车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度的方式可以是：当车辆到达目标位置时，控制车辆退出滑行模式；获取车辆的滑行加速度以及用户设定的制动模式对应的制动加速度；将制动加速度与滑行加速度之差确定为能量回收加速度。
具体的，当车辆经过自由滑行，到达目标位置时，退出滑行模式，并进入能量回收模式。可以根据车辆的滑行加速度以及用户设定的制动模式对应的制动加速度计算能量回收需施加的能量回收加速度，具体计算方法如上所述。
进一步地，另一种情况的滑行模式退出条件可以是：当车辆处于滑行模式中时，车辆的当前车速不变或增大。在此条件下，当车辆满足滑行退出条件时，控制车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度的方式可以是：当车辆处于滑行模式中，车辆的当前车速不变或增大时，控制车辆退出滑行模式；根据车辆与停车位置的当前距离确定能量回收加速度。
具体的，若自由滑行阶段因道路坡度变化等原因，车速有维持或增加趋势，则退出滑行模式，并进入能量回收模式。令当前车辆距离停车位置的距离为Sn，当前车速为Vn，车辆的滑行加速度为an，则能量回收模式中能量回收加速度as的计算方法如下：
as＝an-Vn 2/2Sn；
当车辆以车速V0通过目标位置，车辆的滑行加速度为a0，目标位置与停车位置之间的距离为L4，则能量回收模式中能量回收加速度as的计算方法如下：
as＝a0-V0 2/2L4。
进一步地，控制车辆进入滑行模式之前，还可以：确定滑行提醒位置，在车辆到达滑行提醒位置时发出准备进入滑行模式提醒信号。
在本实施例中，当车辆的滑行提醒功能开启时，可以在车辆进入滑行模式之前发出准备进入滑行模式提醒信号，用于提醒用户即将开始滑行模式，发出该信号的位置为滑行提醒位置。
进一步地，确定滑行提醒位置的方式可以是：获取车辆的当前车速与驾驶员反应时间；将当前车速与驾驶员反应时间之积确定为准备距离；将位于停车位置之前，且与停车位置的距离为准备距离、最大滑行距离与安全制动距离之和的位置确定为滑行提醒位置。准备进入滑行模式提醒信号可以根据用户习惯进行设置，用户可设置即将进入自由滑行阶段的提示需求和提示类型，提示需求可设置需要、不需要，提示类型可设置仪表动画图标、声音等，具备抬头显示功能的车辆可也可显示提示动画。
具体的，滑行提醒位置在自由滑行起始位置S2之前的S1位置(如图2所示)，令S1与S2之间的距离为L1，L1即为准备距离。可以取L1长度为当前车速V0行驶t秒的距离，其中t为驾驶员收到准备进入滑行模式提醒信号到驾驶员松开油门踏板的驾驶员反应时间。驾驶员反应时间可以根据用户设定的驾驶模式(例如激进、普通、保守)确定，不同驾驶模式对应不同的驾驶员反应时间。如驾驶员反应时间为t1，则：
L1＝V0×t1。
令最大滑行距离为L2+L3，安全制动距离为L4，则滑行提醒位置与停车位置的距离为L1+L2+L3+L4。
图3是本发明实施例提供的一种滑行提醒方法流程图，如图所示，若车辆的滑行提醒功能开启，且到达滑行提醒位置时未进入自由滑行状态，则将准备进入滑行模式提醒信号置位，车辆通过发出提示声等方式提醒用户且持续设定时间，当设定时间结束后准备进入滑行模式提醒信号复位，提醒停止。
本发明实施例首先获取车辆的行驶路线上的停车位置，以及车辆与停车位置之间的距离；然后确定车辆的最大滑行距离与安全制动距离，并将位于停车位置之前，且与停车位置之间的距离为安全制动距离的位置确定为目标位置；当车辆满足滑行条件时，若车辆与停车位置之间的距离大于安全制动距离，且车辆与目标位置之间的距离小于等于最大滑行距离，则控制车辆进入滑行模式。本发明实施例公开的车辆的滑行控制方法，通过识别到即将到达的停车位置，可辅助驾驶员确定控制车辆进入与退出自由滑行状态的时机，从而降低电能消耗，增加续航能力。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的一种车辆的滑行控制方法的流程图，本实施例为上述实施例中S120的细化。如图4所示，该方法包括：
S210、获取车辆的行驶路线上的停车位置，以及车辆与停车位置之间的距离。
在本实施例中，获取车辆的行驶路线上的停车位置的方式可以是，根据车辆的导航设备，识别出车辆将要到达的停车位置，并实时获取车辆的当前定位，计算车辆与停车位置之间的距离。
可选的，车辆可以包括感知模块，感知模块包括GPS导航系统、前视摄像头、雷达系统等，可以获取车辆即将驶入的驾驶环境。利用GPS导航系统可以提供行驶路线上的停车位置以及车辆距离停车位置的距离，并通过CAN总线传送至驾驶模式控制系统。
S220、获取车辆的当前车速、目标位置对应的目标车速、滑行加速度以及用户设定的制动模式。
其中，车辆的当前车速可以实时获取，目标位置对应的目标车速可以在实车标定调教时进行标定，滑行加速度可以通过车辆自身的坡度识别及路面阻力估算模块获得，制动模式可以根据用户的驾驶习惯进行设定。
可选的，制动模式可以包括激进、普通和保守等，每种风格差异点在于制动加速度与预留的安全制动距离。激进风格则该预留安全距离较短，保守风格则较长，优选的，预留的安全距离应大于以最大能量回收强度使车辆制动的制动距离。
进一步地，制动模式设置可位于车辆的主机驾驶模式设置界面，属于车辆滑行模式设置的子设置项，滑行模式设置界面可以包括滑行模式开启关闭设置、滑行模式提示设置、滑行模式提示类型设置、滑行风格设置、自由滑行目标位置车速等。以上设置项均为设置型界面，用户设置时，主机发送跳变信号给驾驶模式控制器，驾驶模式控制器负责记忆设置结果，同时把设置结果以常值信号发送给主机，主机根据这些信号值进行显示。
S230、根据当前车速、目标车速与滑行加速度确定最大滑行距离。
在本实施例中，获取车辆的当前车速、目标位置对应的目标车速与滑行加速度后，可以进行最大滑行距离的计算。
可选的，令最大滑行距离为L2+L3，当前车速、目标车速与滑行加速度分别为V0、V1和a，V1一般较低。L2为车辆自由滑行的距离，L3作为车速调整路段，用于保障车辆抵达目标位置前车速即降至目标车速时继续以目标车速行驶至目标位置。则可计算最大滑行距离为：
L2+L3＝(V1 2-V0 2)/2a。
S240、根据制动模式确定制动加速度，根据目标车速与制动加速度确定安全制动距离。
在本实施例中，安全制动距离可以根据目标车速与制动加速度确定，制动加速度与用户设定的制动模式对应，制动模式的设置如上述步骤中所述。
可选的，令L4为安全制动距离，三种制动模式激进、普通、保守对应三种加速度分别为a1、a2和a3，以激进型为例，车辆到达停车位置车速可降低至0m/s，则：
L4＝(0-V1 2)/2a1。
S250、将位于停车位置之前，且与停车位置之间的距离为安全制动距离的位置确定为目标位置。
在本实施例中，目标位置位于停车位置之前，目标位置与停车位置之间的距离为安全制动距离，安全制动距离的计算方法如上一步骤所述。
S260、当车辆满足滑行条件时，若车辆与停车位置之间的距离大于安全制动距离，且车辆与目标位置之间的距离小于等于最大滑行距离，则控制车辆进入滑行模式。
在本实施例中，当车辆满足滑行条件时，若车辆与停车位置之间的距离大于安全制动距离，且车辆与目标位置之间的距离小于等于最大滑行距离，则控制车辆进入滑行模式，滑行条件如S130中所述。
本发明实施例首先获取车辆的行驶路线上的停车位置，以及车辆与停车位置之间的距离，然后获取车辆的当前车速、目标位置对应的目标车速、滑行加速度以及用户设定的制动模式，再根据当前车速、目标车速与滑行加速度确定最大滑行距离，再根据制动模式确定制动加速度，根据目标车速与制动加速度确定安全制动距离，再将位于停车位置之前，且与停车位置之间的距离为安全制动距离的位置确定为目标位置，当车辆满足滑行条件时，若车辆与停车位置之间的距离大于安全制动距离，且车辆与目标位置之间的距离小于等于最大滑行距离，则控制车辆进入滑行模式。本发明实施例公开的车辆的滑行控制方法，通过识别到即将到达的停车位置，可辅助驾驶员确定控制车辆进入与退出自由滑行状态的时机，从而降低电能消耗，增加续航能力。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种车辆的滑行控制装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：停车位置与距离获取模块310，最大滑行距离、安全制动距离与目标位置确定模块320和滑行控制模块330。
停车位置与距离获取模块310，用于获取车辆的行驶路线上的停车位置，以及车辆与停车位置之间的距离。
最大滑行距离、安全制动距离与目标位置确定模块320，用于确定车辆的最大滑行距离与安全制动距离，并将位于停车位置之前，且与停车位置之间的距离为安全制动距离的位置确定为目标位置。
可选的，最大滑行距离、安全制动距离与目标位置确定模块320还用于：
获取车辆的当前车速、目标位置对应的目标车速、滑行加速度以及用户设定的制动模式；根据当前车速、目标车速与滑行加速度确定最大滑行距离；根据制动模式确定制动加速度，根据目标车速与制动加速度确定安全制动距离。
滑行控制模块330，用于当车辆满足滑行条件时，若车辆与停车位置之间的距离大于安全制动距离，且车辆与目标位置之间的距离小于等于最大滑行距离，则控制车辆进入滑行模式。
可选的，装置还包括滑行模式退出控制模块340，用于当车辆满足滑行退出条件时，控制车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度。
可选的，滑行退出条件包括，在到达目标位置前，车辆的当前车速小于等于目标位置对应的目标车速。在此条件下，滑行模式退出控制模块340还用于：
当在到达目标位置前，车辆的当前车速小于等于目标位置对应的目标车速时，控制车辆退出滑行模式，并以目标车速行驶到目标位置；获取车辆的滑行加速度以及用户设定的制动模式对应的制动加速度；将制动加速度与滑行加速度之差确定为能量回收加速度。
可选的，滑行退出条件包括，车辆到达目标位置。在此条件下，滑行模式退出控制模块340还用于：
当车辆到达目标位置时，控制车辆退出滑行模式；获取车辆的滑行加速度以及用户设定的制动模式对应的制动加速度；将制动加速度与滑行加速度之差确定为能量回收加速度。
可选的，滑行退出条件包括，当车辆处于滑行模式中时，车辆的当前车速不变或增大。在此条件下，滑行模式退出控制模块340还用于：
当车辆处于滑行模式中，车辆的当前车速不变或增大时，控制车辆退出滑行模式；根据车辆与停车位置的当前距离确定能量回收加速度。
可选的，装置还包括提醒模块350，用于确定滑行提醒位置，在车辆到达滑行提醒位置时发出准备进入滑行模式提醒信号。
可选的，提醒模块350还用于：
获取车辆的当前车速与驾驶员反应时间；将当前车速与驾驶员反应时间之积确定为准备距离；将位于停车位置之前，且与停车位置的距离为准备距离、最大滑行距离与安全制动距离之和的位置确定为滑行提醒位置。
本发明实施例所提供的车辆的滑行控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆的滑行控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图6所示，该车辆包括控制器41、存储装置42、输入装置43和输出装置44；车辆中控制器41的数量可以是一个或多个，图6中以一个控制器41为例；车辆中的控制器41、存储装置42、输入装置43和输出装置44可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储装置42作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆的滑行控制方法对应的程序指令/模块(例如，停车位置与距离获取模块310，最大滑行距离、安全制动距离与目标位置确定模块320和滑行控制模块330)。控制器41通过运行存储在存储装置42中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆的滑行控制方法。
存储装置42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置42可进一步包括相对于控制器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置43可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置44可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆的滑行控制方法，该方法包括：
获取车辆的行驶路线上的停车位置，以及车辆与停车位置之间的距离；确定车辆的最大滑行距离与安全制动距离，并将位于停车位置之前，且与停车位置之间的距离为安全制动距离的位置确定为目标位置；当车辆满足滑行条件时，若车辆与停车位置之间的距离大于安全制动距离，且车辆与目标位置之间的距离小于等于最大滑行距离，则控制车辆进入滑行模式。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆的滑行控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种车辆的滑行控制方法，其特征在于，包括：
获取所述车辆的行驶路线上的停车位置，以及所述车辆与停车位置之间的距离；
确定所述车辆的最大滑行距离与安全制动距离，并将位于所述停车位置之前，且与所述停车位置之间的距离为所述安全制动距离的位置确定为目标位置；
当所述车辆满足滑行条件时，若所述车辆与停车位置之间的距离大于所述安全制动距离，且所述车辆与目标位置之间的距离小于等于所述最大滑行距离，则控制所述车辆进入滑行模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆的最大滑行距离与安全制动距离，包括：
获取所述车辆的当前车速、所述目标位置对应的目标车速、滑行加速度以及用户设定的制动模式；
根据所述当前车速、目标车速与滑行加速度确定所述最大滑行距离；
根据所述制动模式确定制动加速度，根据所述目标车速与制动加速度确定所述安全制动距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述车辆进入滑行模式之后，还包括：
当所述车辆满足滑行退出条件时，控制所述车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述滑行退出条件包括，在到达所述目标位置前，所述车辆的当前车速小于等于所述目标位置对应的目标车速，当所述车辆满足滑行退出条件时，控制所述车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度，包括：
当在到达所述目标位置前，所述车辆的当前车速小于等于所述目标位置对应的目标车速时，控制所述车辆退出滑行模式，并以所述目标车速行驶到所述目标位置；
获取所述车辆的滑行加速度以及用户设定的制动模式对应的制动加速度；
将所述制动加速度与滑行加速度之差确定为所述能量回收加速度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述滑行退出条件包括，所述车辆到达所述目标位置，当所述车辆满足滑行退出条件时，控制所述车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度，包括：
当所述车辆到达所述目标位置时，控制所述车辆退出滑行模式；
获取所述车辆的滑行加速度以及用户设定的制动模式对应的制动加速度；
将所述制动加速度与滑行加速度之差确定为所述能量回收加速度。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述滑行退出条件包括，当所述车辆处于滑行模式中时，所述车辆的当前车速不变或增大，当所述车辆满足滑行退出条件时，控制所述车辆退出滑行模式，并确定能量回收加速度，包括：
当所述车辆处于滑行模式中，所述车辆的当前车速不变或增大时，控制所述车辆退出滑行模式；
根据所述车辆与所述停车位置的当前距离确定所述能量回收加速度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述车辆进入滑行模式之前，还包括：
确定滑行提醒位置，在所述车辆到达所述滑行提醒位置时发出准备进入滑行模式提醒信号。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定滑行提醒位置包括：
获取所述车辆的当前车速与驾驶员反应时间；
将所述当前车速与驾驶员反应时间之积确定为准备距离；
将位于所述停车位置之前，且与所述停车位置的距离为所述准备距离、最大滑行距离与安全制动距离之和的位置确定为所述滑行提醒位置。
9.一种车辆的滑行控制装置，其特征在于，包括：
停车位置与距离获取模块，用于获取所述车辆的行驶路线上的停车位置，以及所述车辆与停车位置之间的距离；
最大滑行距离、安全制动距离与目标位置确定模块，用于确定所述车辆的最大滑行距离与安全制动距离，并将位于所述停车位置之前，且与所述停车位置之间的距离为所述安全制动距离的位置确定为目标位置；
滑行控制模块，用于当所述车辆满足滑行条件时，若所述车辆与停车位置之间的距离大于所述安全制动距离，且所述车辆与目标位置之间的距离小于等于所述最大滑行距离，则控制所述车辆进入滑行模式。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个控制器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆的滑行控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的车辆的滑行控制方法。
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