JP2008146377A - 運転行動予測装置 - Google Patents

Abstract

【課題】先行車が不在の場合であっても、ドライバ固有の特性に合わせて、加速時及び減速時の少なくとも一方、特に発進時及び走行状態からの停止時の少なくとも一方において、ドライバの運転行動を予測することができる運転行動予測装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ドライバの運転に応じた車両走行状態の履歴に基づいてドライバ固有の特性を推定し、交通流情報に基づいて適正走行速度を推定し、推定された適正走行速度及び現在の走行状態に基づいて目標速度を予測し、予測した目標速度と推定されたドライバ固有の特性とに基づいて、前記予測した目標速度に達するまでに要する現在位置からの目標走行距離を予測する。
【選択図】図１

Description

この発明は、運転行動予測装置に係り、特に、ドライバ固有の特性に合わせて、加速時及び減速時の少なくとも一方において、ドライバの運転行動を予測することができる運転行動予測装置に関する。

従来、ドライバの運転時の操作負担軽減、運転ミスの軽減による交通事故対策、または車両同士の協調運転による交通の円滑化を目的としたＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）等の自動運転システム技術において、ドライバの運転を模擬し、道路上でドライバが運転する車両と協調した自動制御を行うためのドライバの運転行動を予測・再現する運転行動予測技術が知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。

特許文献１に記載の運転支援装置は、先行車に追従すべく自動ブレーキ制御や自動加速制御を行う。

特許文献２の車両追突警報装置は、アクセルスイッチ及びブレーキスイッチの操作状況からペダルの踏み換え時間を検出し、ペダルの踏み替え時間が短い操作についての踏み替え時間をτ記憶部に記憶する。また、加速度センサの出力によりブレーキペダル踏み込みの際の最大減速度を検出し、最大減速度のうち大きな減速度をα記憶部に記憶する。そして、τ記憶部及びα記憶部の記憶内容によって、ドライバに応じた踏み替え時間及び減速度を算出し、算出結果に基づいて先行車と自車両との間の適正車間距離を算出する。
特開２００６−１８８１５５ 特開平０６−２３１４００

しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載の技術は、先行車が存在する場合に、先行車を追従するための運転行動を予測する技術であって、先行車が不在の場合には、運転行動予測を行うことが困難となる。

本発明は上記問題点を解決するために成されたもので、先行車が不在の場合であっても、ドライバ固有の特性に合わせて、加速時及び減速時の少なくとも一方、特に発進時及び走行状態からの停止時の少なくとも一方において、ドライバの運転行動を予測することができる運転行動予測装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、第１の発明の運転行動予測装置は、ドライバの運転に応じた車両走行状態の履歴に基づいて、加速走行状態及び減速走行状態の少なくとも一方におけるドライバ固有の特性を推定するドライバ特性推定手段と、交通流情報に基づいて適正走行速度を推定する推定手段と、前記推定手段によって推定された適正走行速度及び現在の走行状態に基づいて自車両が達成すべき目標速度を予測し、予測した目標速度と前記ドライバ特性推定手段によって推定されたドライバ固有の特性とに基づいて、前記予測した目標速度に達するまでに要する現在位置からの目標走行距離を予測する目標予測手段と、を含んで構成されている。

第１の発明の運転行動予測装置によれば、ドライバの運転に応じた車両走行状態の履歴に基づいてドライバ固有の特性を推定し、交通流情報に基づいて適正走行速度を推定し、推定された適正走行速度及び現在の走行状態に基づいて目標速度を予測し、予測した目標速度と推定されたドライバ固有の特性とに基づいて、予測した目標速度に達するまでに要する現在位置からの目標走行距離を予測する。

第１の発明の運転行動予測装置によれば、ドライバ固有の特性及び適正走行速度に基づいて目標速度及び目標距離を予測しているため、先行車の情報を用いずに、目標速度及び目標走行距離を予測することができるので、先行車が不在の場合であっても、ドライバ固有の特性に合わせて、加速時及び減速時の少なくとも一方、特に発進時及び走行状態からの停止時の少なくとも一方において、目標速度及び目標距離をドライバの運転行動として予測することができる。

前記推定手段は、走行中の道路の自由走行速度及び最大車両密度、並びに現時点での車両密度に基づいて適正走行速度を推定することができる。

第１の発明の運転行動予測装置は、前記目標予測手段によって予測された目標走行距離及び目標速度に基づいて、前記ドライバ固有の特性に対応した交通シミュレーションを行う交通シミュレーション手段、もしくは前記目標予測手段によって予測された目標走行距離及び目標速度に基づいて、前記ドライバ固有の特性に対応した車両走行状態となるように、車両走行状態を支援する走行支援手段を更に含んで構成することができる。

また、第２の発明の運転行動予測装置は、ドライバの運転に応じた車両走行状態の履歴に基づいて、加速走行状態及び減速走行状態の少なくとも一方におけるドライバ固有の特性を推定するドライバ特性推定手段と、自車両の現在の走行速度、及び予め定められた地点において達成すべき自車両の速度に基づいて目標速度を予測し、予測した目標速度と前記ドライバ特性推定手段によって推定されたドライバ固有の特性とに基づいて、前記目標速度に達するまでに要する現在位置からの目標走行距離を予測する目標予測手段と、自車両の現在位置から前記予め定められた地点までの距離と、前記目標予測手段によって予測された前記目標走行距離との比較結果に基づいて、報知を行う報知手段と、を含んで構成されている。

第２の発明では、自車両の現在の走行速度及び予め定められた地点において達成すべき自車両の速度に基づいて目標速度を予測し、予測した目標速度とドライバ固有の特性とに基づいて目標走行距離を予測しているため、先行車の情報を用いずに、目標速度及び目標走行距離を予測することができるので、先行車が不在の場合であっても、ドライバ固有の特性に合わせて加速時及び減速時の少なくとも一方、特に発進時及び走行状態からの停止時の少なくとも一方において、目標速度及び目標距離をドライバの運転行動として予測することができる。

また、第２の発明では、自車両の現在位置から予め定められた地点までの距離と、予測された目標走行距離との比較結果に基づいて報知を行うので、ドライバが予め定められた地点において目標速度を達成することが困難であるときには、該ドライバに対する報知を行うことにより、該ドライバに対して警告を行うことができる。

また、第１及び第２の発明では、前記ドライバの固有の特性を、走行状態からの停止時及び発進時の少なくとも一方における平均加速度とすることができる。

以上説明したように、第１及び第２の発明の運転行動予測装置によれば、先行車の情報を用いずに、目標速度及び目標走行距離を予測することができるので、先行車が不在の場合であっても、ドライバ固有の特性に合わせて、加速時及び減速時の少なくとも一方、特に停止状態からの発進時及び走行状態からの停止時の少なくとも一方において、ドライバの運転行動を予測することができる、という効果が得られる。

以下、図面を参照して、本発明の運転行動予測装置の実施の形態を詳細に説明する。

図１に示すように、本発明の運転行動予測装置１０には、マイクロコンピュータで構成された予測装置２０が設けられている。予測装置２０は、下記で詳細を説明する第１の運転行動予測処理ルーチンを実行するプログラム、第２の運転行動予測処理を実行するプログラム、及び各種処理ルーチンを実行するプログラム等を記憶したＲＯＭ２０ａ、プログラムをＲＯＭ２０ａから読み出して実行するＣＰＵ２０ｂ、データを一時的に記憶するＲＡＭ２０ｃ、ＨＤＤ（ハード ディスク ドライブ）２０ｄ、及びＩ／Ｏ（入出力）ポート２０ｅを含んで構成されている。これらＲＯＭ２０ａ、ＣＰＵ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、ＨＤＤ２０ｄ、及びＩ／Ｏポート２０ｅは互いにバス２０ｆで接続されている。

予測装置２０のＩ／Ｏポート２０ｅには、自車両の加速度ａを検出する加速度センサ１２、自車両の速度ｖを検出する車速センサ１４、自車両が走行中の道路の最大車両密度Ｋ_ＭＡＸ及び自由走行速度Ｖ_ｆを含む交通流情報を収集するナビゲーションシステム１８、自車両のアクセルのペダル操作量ｐを正の値として及びブレーキのペダル操作量ｐを負の値として検出するペダルセンサ１１、及び自車両の走行距離を検出する走行距離計１３が接続されている。なお、加速度センサ１２を用いずに、車速センサ１４で検出された速度ｖの変化率を演算することによって加速度を検出するようにしてもよい。

また、自車両の周辺道路における現時点での車両密度Ｋを含む交通流情報を検出するプローブカー１６からの交通流情報が、予測装置２０のＩ／Ｏポートｅに入力されるように、Ｉ／Ｏポートｅにはプローブカー１６が接続されている。

予測装置２０のＩ／Ｏポート２０ｅには、警報装置２２、走行支援装置２４、及び交通シミュレーション装置２６が接続されている。

次に、予測装置２０のＣＰＵ２０ｂが行う第１の運転行動予測処理ルーチンについて図２及び図３を用いて説明する。なお、本実施の形態において、この運転行動予測処理ルーチンは、ドライバが乗車している車両のイグニッションスイッチ（図示せず）がオンされることにより所定時間間隔（例えば、数１０ｍｓｅｃ）毎に実行される。

ステップ１００で、以下で説明するように、ドライバ特性パラメータ推定処理を行う。

図３は、ドライバ特性パラメータ推定処理ルーチンのフローチャートを示す図である。

ステップ２００で、ドライバの運転に応じた車両走行状態の履歴に基づいて、走行状態からの停止時において、減速を開始した時点の車速Ｖ_Ａ及び減速を開始してから停止するまでに要した走行距離Ｌ_Ａを算出すると共に、発進時において、加速が終了して一定速度に達した時点の車速Ｖ_Ｂ及び停止状態から車速Ｖ_Ｂに達するまでに要した走行距離Ｌ_Ｂを算出する。

この車両走行状態の履歴は、ペダルセンサ１１からペダル操作量ｐ、加速度センサ１２から加速度ａ、及び車速センサ１４から車速ｖを、Ｉ／Ｏポート２０ｅを介して、所定時間間隔で取り込み、取り込んだペダル操作量ｐ、加速度ａ、及び車速ｖをＨＤＤ２０ｄに記憶することで得られる。

ステップ２００では、ペダル操作量ｐの値が負の値となり、かつ、加速度ａの値が正の値から負の値となり、その後連続して負の値を継続して、取り込んだ車速ｖが０になった場合に、自車両の車両走行状態が走行状態から停止状態となったものと判断し、ペダル操作量ｐの値が負の値となった時点の車速ｖを減速を開始した時点の車速とし、この減速を開始した時点の車速を目標速度Ｖ_Ａとし、目標速度Ｖ_Ａから車速ｖが０となった時点までの走行距離を走行距離計１３からの検出結果に基づいて、目標走行距離Ｌ_Ａとして算出する。

また、車速ｖが０の状態から、ペダル操作量ｐの値が正の値となり、かつ、取り込んだ加速度ａの値が正の値（ａ＞０）となり、その後加速度ａの値が所定回数連続して０となった場合には、自車両の車両走行状態が発進してから加速が終了して一定速度に達したと判断し、加速度ａの値が０を継続している期間の車速ｖを加速が終了して定速走行を行っている際の車速と判断し、加速が終了して定速走行を行っている際の車速を目標速度Ｖ_Ｂとし、ペダル操作量ｐの値が正の値となったときの車速ｖから目標速度Ｖ_Ｂまでの速度に達するまでの間の走行距離を走行距離計１３からの検出結果に基づいて算出することにより、発進時において、車両状態が停止状態から一定速度に達するまでに要した走行距離を目標走行距離Ｌ_Ｂとして算出する。

なお、この目標速度Ｖ_Ａに対応する目標走行距離Ｌ_Ａ、もしくは目標速度Ｖ_Ｂに対応する目標走行距離Ｌ_Ｂはドライバに固有のものであり、例えば、同一の目標車速を達成させるために減速させて自車両を停止させても、自車両の減速を開始してから停止するまでの走行距離、すなわち目標走行距離は、ドライバ毎に固有の値となり、ドライバ毎の固有の特性となって現れる。

次のステップ２０２では、ステップ２００で算出した目標速度Ｖ_Ａ及び目標走行距離Ｌ_Ａの組（−Ｖ_Ａ，Ｌ_Ａ）並びに目標速度Ｖ_Ｂ及び目標走行距離Ｌ_Ｂの組（Ｖ_Ｂ，Ｌ_Ｂ）を、目標速度を横軸、目標走行距離を縦軸とする直交座標における座標情報としてＨＤＤ２０ｄに記憶する。

次のステップ２０４では、ＨＤＤ２０ｄに記憶した座標情報の個数が所定値Ｎ以上となったか否か判定する。ステップ２０４で否定判定がされた場合は、ステップ２００に戻り、肯定判定がされた場合は、ステップ２０６で、ＨＤＤ２０ｄに記憶された複数の座標情報を読み込み、読み込んだ座標情報に基づいて回帰分析を行い回帰式を得て、得た回帰式から、ドライバ固有の特性を表すパラメータ、すなわち平均加速度ａを推定する。

ここで、本発明の発明者らは、鋭意研究を重ねた結果、回帰分析により得られる回帰式は、パラメータａを用いた下記の式（１）で示す２次曲線で表すことができることを確認し、図４に示されるような放物線のグラフとなることが確認できた。

Ｌ＝Ｖ^２／２ａ ・・・（１）
ここで、Ｖは速度であり、Ｌは走行距離であり、ａはドライバ固有の特性を表すパラメータであり、平均加速度ａで表される。

図４に示すように、発進時におけるドライバの運転に応じた車両の挙動などの車両状態、及び走行状態からの停止時におけるドライバの運転に応じた車両の挙動などの車両状態は、共通の放物線のグラフで表すことができる。

以上説明したように、予測装置２０のＣＰＵは、ステップ１００のドライバ特性パラメータ推定処理において、加速度（加減速度）ａ及び車速ｖの情報、すなわち、ドライバの運転に応じた車両走行状態の履歴に基づいて、加速走行状態特に発進時における加速走行状態、及び減速走行状態特に走行状態からの停止時における減速走行状態におけるドライバの固有の特性を推定している。

図５に示すように、ドライバＡとドライバＢとでは、回帰分析により得られた上記式（１）が示す放物線のグラフの形状が異なっている。これは、ドライバ固有の特性を表すパラメータａの値が、ドライバ毎に異なるからである。すなわち、図５では、ドライバＡの方がドライバＢよりもパラメータａの値が小さいため、ドライバＡの方が、ドライバＢよりも、発進する際において、停止状態から一定の速度に達するまでに要する距離が長くなる、あるいは、走行状態から停止する際において、減速開始時から停止するまでに要する距離が長くなる、ということが示されている。

なお、図６に示すように、同一のドライバであっても、交差点１と交差点２とでは、座標情報を回帰分析することによって得られる上記回帰式（１）が示す放物線のグラフ上の座標情報の位置が異なる。このことから、より精度の高い回帰式を得るためには、複数の異なる道路状況での座標情報の取得が好ましい。

次のステップ１０２では、プローブカー１６から車両密度Ｋ、並びにナビゲーションシステム１８から自由走行速度Ｖ_ｆ及び最大車両密度Ｋ_ＭＡＸを取り込む。

次のステップ１０４では、取り込んだ自由走行速度Ｖ_ｆ、車両密度Ｋ、及び最大車両密度Ｋ_ＭＡＸに基づいて、以下の式（２）によって、適正走行速度Ｖを推定する。

Ｖ＝Ｖ_ｆ｛（１−Ｋ）／Ｋ_ＭＡＸ｝ ・・・（２）
次のステップ１０６では、現在の自車両の速度ｖあるいは適正走行速度Ｖに基づいて目標速度Ｖ_ＯＰＴを予測し、予測した目標速度Ｖ_ＯＰＴ及びステップ１００で推定されたドライバ固有の特性を表すパラメータａに基づいて上記式（１）に従って目標走行距離Ｌ_ＯＰＴを予測する。例えば、ステップ１０６で、車速センサ１４から得られる現在の自車両の速度をｖとしたとき、自車両が停止する際には、車速をｖから０に落とさなければならないので、停止時における目標速度Ｖ_ＯＰＴを−ｖ（０−ｖ）と予測し、予測した目標速度Ｖ_ＯＰＴ及びパラメータａを用いて、上記式（１）によって目標走行距離Ｌ_ＯＰＴを予測する。

一方、車両が発進する際には、速度ｖを０から適正走行速度Ｖまで加速させなければならないので、ステップ１０６で、発進時における目標速度Ｖ_ＯＰＴをＶ（Ｖ−０）と予測し、予測した目標速度Ｖ_ＯＰＴ及びパラメータａを用いて、上記式（１）によって目標走行距離Ｌ_ＯＰＴを予測する。

次のステップ１０８で、予測された目標速度Ｖ_ＯＰＴ及び目標走行距離Ｌ_ＯＰＴを走行支援装置２４及び交通シミュレーション装置２６に出力する。

以上の第１の運転行動予測処理によって、先行車が不在の場合であっても、ドライバ固有の特性に合わせて、加速時及び減速時、特に発進時及び走行状態からの停止時において、目標速度Ｖ_ＯＰＴ及び目標走行距離Ｌ_ＯＰＴが予測される。

ステップ１０８で、走行支援装置２４に目標速度Ｖ_ＯＰＴ及び目標走行距離Ｌ_ＯＰＴが出力されると、走行支援装置２４は、目標速度Ｖ_ＯＰＴを達成するために必要な距離が目標走行距離Ｌ_ＯＰＴとなるように車両の走行状態を制御する。これにより、ドライバ固有の特性に対応した車両走行状態となるように、車両走行状態を支援することができる。

また、ステップ１０８で、交通シミュレーション装置２６に目標速度Ｖ_ＯＰＴ及び目標走行距離Ｌ_ＯＰＴが出力されると、交通シミュレーション装置２６は、目標速度Ｖ_ＯＰＴを達成するために必要な距離が目標走行距離Ｌ_ＯＰＴとなるように交通シミュレーションを行う。これにより、ドライバ固有の特性に対応した交通シミュレーションを行うことができる。

なお、上記では走行支援装置２４及び交通シミュレーション装置２６の両方を用いる例について説明したが、走行支援装置２４及び交通シミュレーション装置２６の一方を用いるようにしてもよい。

次に、予測装置２０のＣＰＵが行う第２の運転行動予測処理ルーチンについて図７を用いて説明する。なお、本実施の形態において、この運転行動予測処理ルーチンは、第１の運転行動予測処理ルーチンと同様に、ドライバが乗車している車両のイグニッションスイッチ（図示せず）がオンされることにより、所定時間間隔（例えば、数１０ｍｓｅｃ）毎に実行される。

ステップ３００では、上記の第１の運転行動予測処理ルーチンのステップ１００で説明した処理と同様のドライバ特性パラメータ推定処理を行う。

次のステップ３０２では、ナビゲーションシステム１８から、予め定められた地点において達成すべき自車両の速度の情報を受信したか否かの判定を行う。予め定められた地点は、例えば、自車両の前方に位置する停止線の位置とすることができるので、以下停止線を例に説明する。

ステップ３０２で、否定判定がされた場合は、ステップ３００に戻り、肯定判定がされた場合は、次のステップ３０４で、車速センサ１４から車速ｖを取り込む。

次のステップ３０６では、ナビゲーションシステム１８から自車両の位置と停止線の位置との距離の情報を取り込む。

次のステップ３０８では、車速センサ１４から取り込んだ自車両の現在の車速ｖ及び停止線において達成すべき車速である車速０とに基づいて、目標速度Ｖ_ＯＰＴを予測する。この場合、現在の車速ｖから、停止線における車速０までに減速しなければならないので、目標速度Ｖ_ＯＰＴ＝０−ｖ＝−ｖと予測する。

次のステップ３１０では、ステップ３０８において予測された目標速度Ｖ_ＯＰＴ（＝−ｖ）と、ステップ３００で推定されたドライバ特性パラメータａとに基づいて、上記式（１）に従って、達成すべき自車両の車速に達するまでに要する現在位置からの目標走行距離Ｌ_ＯＰＴを予測する。

次のステップ３１２では、自車両の位置と停止線の位置との距離の情報及び予測された目標走行距離Ｌ_ＯＰＴを警報装置２２に出力する。

ステップ３１２で、警報装置２２に、自車両の位置と停止線の位置との距離の情報及び目標走行距離Ｌ_ＯＰＴが出力されると、警報装置２２は、図８に示す警報処理ルーチンを実行する。

ステップ４００で、自車両の現在位置から予め定められた地点である停止線までの距離と、予測された目標速度Ｖ_ＯＰＴを達成するために要する距離である目標走行距離Ｌ_ＯＰＴとを比較して、目標走行距離Ｌ_ＯＰＴより自車両の現在位置から予め定められた地点である停止線までの距離のほうが短いかどうか判定する。

ステップ４００で否定判定がされた場合は、再び該判定を行い、肯定判定がされた場合は、警報を出力することにより報知を行う。

以上の第２の運転行動予測処理によって、先行車が不在の場合であっても、ドライバ固有の特性に合わせて、加速時及び減速時、特に発進時及び走行状態からの停止時において、目標速度Ｖ_ＯＰＴ及び目標走行距離Ｌ_ＯＰＴが予測される。

また、警報装置２２は、自車両の現在位置から予め定められた地点である停止線までの距離と、達成すべき速度に達するまでに要する目標走行距離Ｌ_ＯＰＴとを比較し、比較結果に基づいて、報知を行うので、例えば、ドライバの特性を考慮して、現在位置から予め定められた停止線までに、該ドライバが容易に停止することができるかどうかを判定することが可能となり、また、容易に停止することができないと判定した場合には、ドライバに警告をして報知を行うことが可能となる。

なお、走行状態からの停止時における目標走行距離Ｌ_Ａ及び目標速度Ｖ_Ａ、並びに発進時における目標走行距離Ｌ_Ｂ及び目標速度Ｖ_Ｂを直交座標にプロットした場合、上記式（１）で示したように、目標走行距離を表す軸に対して線対称となる２次曲線に沿って分布する。このため、走行状態からの停止時における目標走行距離Ｌ_Ａ及び目標速度Ｖ_Ａの算出、または発進時における目標走行距離Ｌ_Ｂ及び目標速度Ｖ_Ｂの算出のいずれかによってドライバ固有のパラメータａを算出することができる。

従って、上記では、走行状態からの停止時における目標走行距離Ｌ_Ａ及び目標速度Ｖ_Ａ、並びに発進時における目標走行距離Ｌ_Ｂ及び目標速度Ｖ_Ｂを算出する例について説明したが、走行状態からの停止時における目標走行距離Ｌ_Ａ及び目標速度Ｖ_Ａ、または発進時における目標走行距離Ｌ_Ｂ及び目標速度Ｖ_Ｂのいずれかを算出するようにしてもよい。

本発明の実施の形態を示す概略図である。 本発明の実施の形態の予測装置２０のＣＰＵが行う第１の運転行動予測処理ルーチンを示すフローチャートである。 ドライバ特性パラメータ推定処理ルーチンのフローチャートを示す図である。 本発明の実施の形態において、式（１）によって表される放物線のグラフを示す図である。 ドライバＡとドライバＢとでは、回帰分析により得られた式（１）が示す放物線のグラフの形状が異なることを説明するための図である。 同一のドライバであっても、交差点１と交差点２とでは、座標情報を回帰分析することによって得られる式（１）が示す放物線のグラフ上の座標情報の位置が異なることを説明するための図である。 本発明の実施の形態の予測装置２０のＣＰＵが行う第２の運転行動予測処理ルーチンを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態の警報装置２２が実行する警報処理ルーチンのフローチャートを示す図である。

符号の説明

１０ 運転行動予測装置
１１ ペダルセンサ
１２ 加速度センサ
１３ 走行距離計
１４ 車速センサ
１６ プローブカー
１８ ナビゲーションシステム
２０ 予測装置
２２ 警報装置
２４ 走行支援装置
２６ 交通シミュレーション装置

Claims (6)

1. ドライバの運転に応じた車両走行状態の履歴に基づいて、加速走行状態及び減速走行状態の少なくとも一方におけるドライバ固有の特性を推定するドライバ特性推定手段と、
   交通流情報に基づいて適正走行速度を推定する推定手段と、
   前記推定手段によって推定された適正走行速度及び現在の走行状態に基づいて自車両が達成すべき目標速度を予測し、予測した目標速度と前記ドライバ特性推定手段によって推定されたドライバ固有の特性とに基づいて、前記予測した目標速度に達するまでに要する現在位置からの目標走行距離を予測する目標予測手段と、
   を含む運転行動予測装置。
2. 前記推定手段は、走行中の道路の自由走行速度及び最大車両密度、並びに現時点での車両密度に基づいて適正走行速度を推定する請求項１に記載の運転行動予測装置。
3. 前記目標予測手段によって予測された目標走行距離及び目標速度に基づいて、前記ドライバ固有の特性に対応した交通シミュレーションを行う交通シミュレーション手段を更に含む請求項１又は請求項２に記載の運転行動予測装置。
4. 前記目標予測手段によって予測された目標走行距離及び目標速度に基づいて、前記ドライバ固有の特性に対応した車両走行状態となるように、車両走行状態を支援する走行支援手段を更に含む請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の運転行動予測装置。
5. ドライバの運転に応じた車両走行状態の履歴に基づいて、加速走行状態及び減速走行状態の少なくとも一方におけるドライバ固有の特性を推定するドライバ特性推定手段と、
   自車両の現在の走行速度、及び予め定められた地点において達成すべき自車両の速度に基づいて目標速度を予測し、予測した目標速度と前記ドライバ特性推定手段によって推定されたドライバ固有の特性とに基づいて、前記目標速度に達するまでに要する現在位置からの目標走行距離を予測する目標予測手段と、
   自車両の現在位置から前記予め定められた地点までの距離と、前記目標予測手段によって予測された前記目標走行距離との比較結果に基づいて、報知を行う報知手段と、
   を含む運転行動予測装置。
6. 前記ドライバの固有の特性を、走行状態からの停止時及び発進時の少なくとも一方における平均加速度とした請求項１乃至請求項５の何れか１項記載の運転行動予測装置。

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