CN111591290B - 一种巡航控制方法、装置、终端及车辆系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种巡航控制方法、装置、终端及车辆系统。该巡航控制方法包括：根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件；其中，车辆行驶信息包括油门踏板开度和车速；若是，进入巡航控制；根据当前的车辆信息，判断当前是否满足巡航退出条件；其中，车辆信息包括车辆行驶信息、制动踏板信息和离合踏板信息；若是，退出巡航控制。本发明实施例提供的技术方案可以不依赖于巡航控制开关，而能够自动进入或退出巡航，提高了驾驶安全性，同时，节约了成本。

Description

一种巡航控制方法、装置、终端及车辆系统

技术领域

本发明实施例涉及巡航控制技术领域，尤其涉及一种巡航控制方法、装置、终端及车辆系统。

背景技术

巡航控制系统(cruising control system)简称CCS。利用电子技术，在一定的车速范围内，驾驶员不用控制加速踏板，而能保证汽车以设定的速度稳定行驶的一种电子控制装置。装有这种装置的汽车在高速公路上行驶时，可以省去驾驶员频繁踩油门这一人为动作而自动维持预先设定的车速，从而可以大大减轻驾驶员的疲劳程度，提高行驶时的稳定性、安全性、舒适性和燃料经济性。

目前，车辆上通常设置有巡航开关，当驾驶员按下巡航开关后即可进入巡航控制，当再次按下巡航开关时即可退出巡航控制。但是，巡航的进入和退出需要驾驶员按巡航开关，使得驾驶员在驾驶时要关注巡航开关，存在安全性；同时，增加了巡航开关等硬件成本。

发明内容

本发明提供一种巡航控制方法、装置、终端及车辆系统，以实现自动巡航控制，进而提高驾驶安全性以及降低成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种巡航控制方法，该方法包括：

根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件；其中，所述车辆行驶信息包括油门踏板开度和车速；

若是，进入巡航控制；

根据当前的车辆信息，判断当前是否满足巡航退出条件；其中，所述车辆信息包括车辆行驶信息、制动踏板信息和离合踏板信息；

若是，退出巡航控制。

可选的，所述车辆行驶信息还包括发动机转速；

所述根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件包括：

根据所述预设时间段内的所述油门踏板开度确定所述油门踏板开度的变化信息；

根据所述预设时间段内的所述车速确定所述车速的变化信息；

根据所述预设时间段内的所述发动机转速确定所述发动机转速的变化信息；

根据所述油门踏板开度的变化信息、所述车速的变化信息以及所述发动机转速的变化信息，判断当前是否满足巡航进入条件。

可选的，所述油门踏板开度的变化信息包括最大油门踏板开度差值，所述最大油门踏板开度差值为所述预设时间段内所述油门踏板开度的最大值和最小值之差；

所述车速的变化信息包括最大车速差值，所述最大车速差值为所述预设时间段内所述车速的最大值和最小值之差；

所述发动机转速的变化信息包括最大发动机转速差值，所述最大发动机转速差值为所述预设时间段内所述发动机转速的最大值和最小值之差。

可选的，所述根据所述油门踏板开度的变化信息、所述车速的变化信息以及所述发动机转速的变化信息，判断当前是否满足巡航进入条件包括：

若所述最大油门踏板开度差值小于预设油门踏板开度差值、所述车速差值小于预设车速差值以及所述发动机差值小于预设发动机差值，则确定当前满足巡航进入条件；否则，确定当前不满足巡航进入条件。

可选的，所述油门踏板开度的变化信息还包括油门踏板开度变化率；所述车速的变化信息还包括车速变化率；所述发动机转速的变化信息还包括发动机转速变化率。

可选的，所述进入巡航控制包括：

确定所述预设时间段结束时刻的车速为目标车速；

根据所述目标车速进行巡航控制。

可选的，所述根据当前的车辆信息，判断是否满足巡航退出条件包括：

若当前车速与所述目标车速的差值大于预设车速偏差、所述制动踏板信息为制动踏板被踩下、或者所述离合踏板信息为离合踏板被踩下，则确定当前满足巡航退出条件。

第二方面，本发明实施例还提供了一种巡航控制装置，该装置包括：

巡航进入判断模块，所述巡航进入判断模块用于根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件；其中，所述车辆行驶信息包括油门踏板开度和车速；

巡航控制模块，所述巡航控制模块用于在当前满足巡航进入条件时，进入巡航控制；

巡航退出判断模块，所述巡航退出判断模块用于根据当前的车辆信息，判断是否满足巡航退出条件；其中，所述车辆信息包括车辆行驶信息；其中，所述车辆信息包括车辆行驶信息、制动踏板信息和离合踏板信息；

巡航退出模块，所述巡航退出模块在当前满足巡航退出条件时，退出巡航控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种终端，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的巡航控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆系统，该车辆系统包括：油门踏板位置传感器、离合踏板位置传感器、制动踏板位置传感器、车速传感器以及第三方面所述的终端；所述油门踏板位置传感器、所述离合踏板位置传感器、所述制动踏板位置传感器以及所述车速传感器均与所述终端连接；

所述油门踏板位置传感器用于采集油门踏板开度；

所述离合踏板位置传感器用于采集离合踏板开度；

所述制动踏板位置传感器用于采集制动踏板开度；

所述车速传感器用于采集车速。

本发明实施例提供的巡航控制方法，根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件，若当前满足巡航进入条件，则自动进入巡航控制；还可以根据当前的车辆信息，判断当前是否满足巡航退出条件，若当前满足巡航退出条件，则自动退出巡航控制，解决现有技术中需要依赖巡航开关才可进入或退出巡航的问题，实现自动巡航以及降低成本的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种巡航控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种巡航控制方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种巡航控制方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种巡航控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五提供的一种终端的结构示意图；

图6是本发明实施例六提供一种车辆系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种巡航控制方法的流程示意图，该方法可适用于车辆行驶过程中进行巡航控制的情况，在根据车辆行驶信息判断当前满足巡航进入条件时进入巡航控制，并且在根据车辆信息判断当前满足巡航退出条件时退出巡航，达到自动巡航的效果，解决手动按下巡航开关才可以进入或退出巡航带来的安全性低、成本高的问题。该方法可以由巡航控制装置来执行，该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在终端上，终端可以为具有处理功能的智能终端，如行车电脑、车载电脑等。

参见图1，该巡航控制方法具体包括如下步骤：

S110、根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件。

其中，预设时间段的具体持续时长本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。示例性的，预设时间段的具体持续时长可以为1min、5min或者10min。

可选的，在S110之前，还可以包括：获取用户输入的预设时间段的参数值；当该参数值在预设范围内时，确定该参数值为预设时间段的具体持续时长。具体的，预设范围本领域技术人员可根据实际情况设置，例如，预设范围可以为大于等于1min，且小于等于30min。那么，当用户输入的参数值为10min时，则预设时间段的具体持续时长可以设置为10min；当用户输入的参数值为30S时，则预设时间段的具体持续时长不可以设置为30S，可弹出“参数值设置超范围”的提示信息。如此，用户可根据自身的实际需求灵活设置预设时间段的具体持续时长。示例性的，若用户当前在市郊行驶，需要通过的路口较多，且相邻两个路口之间的距离较短，从当前路口到下一个路口一般经过加速、匀速以及减速的过程，两个路口之间匀速行驶的路程相对较短，此时，用户不想进入巡航控制，则用户可将预设时间段的具体持续时长设置地较长，以使匀速行驶的时间小于预设时间段。

其中，车辆行驶信息包括油门踏板开度和车速。具体的，油门踏板开度可以由油门踏板开度传感器采集，油门踏板开度的具体值在0％-100％之间。车速可以由车速传感器采集。在预设时间段内，巡航控制装置可以实时接收到油门踏板开度传感器发送的油门踏板开度以及车速传感器发送的车速，然后，根据预设时间段内接收到的多个车速的采样值以及多个油门踏板开度的采样值判断当前是否满足巡航进入条件。

可选的，根据预设时间段内的油门踏板开度确定最大油门踏板开度差值，同时，根据预设时间段内的车速确定最大车速开度差值；若最大油门踏板开度差值小于等于预设油门踏板开度差值且最大车速差值小于等于预设车速差值，则确定当前满足巡航进入条件；若最大油门踏板开度差值大于预设油门踏板开度差值、或者最大车速差值大于预设车速差值，则确定当前不满足巡航进入条件，并继续执行“根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件”，直至确定当前满足巡航进入条件。

其中，最大油门踏板开度差值为预设时间段内油门踏板开度的最大值和最小值之差；最大车速差值为预设时间段内车速的最大值和最小值之差。可以理解的是，油门踏板开度代表了驾驶员的驾驶意图，当最大油门踏板开度差值小于等于预设油门踏板开度差值时，表明油门踏板开度变化较小，驾驶员当前可能具有匀速行驶需求。但是，当车辆刚刚起步时，虽然油门踏板开度变化较小，但车辆可能处于加速状态，此时，不适宜进入巡航控制，因此，在考虑门踏板开度的变化的基础上，还应当考虑车速，即当最大油门踏板开度差值小于等于预设油门踏板开度差值，且最大车速差值小于等于预设车速差值时，才可以确认当前车辆处于稳定行驶状态，适宜进入巡航控制。

S120、若是，进入巡航控制。

可选的，S120具体包括：确定预设时间段结束时刻的车速为目标车速；根据目标车速进行巡航控制。具体的，若当前车速小于目标车速，则控制增加喷油量，以提高车速；若当前车速大于目标车速，则控制减小喷油量，以减小车速。

S130、根据当前的车辆信息，判断当前是否满足巡航退出条件；其中，车辆信息包括车辆行驶信息、制动踏板信息和离合踏板信息。

具体的，制动踏板信息可以由制动踏板位置传感器采集，离合踏板信息可以由离合踏板位置传感器采集，巡航控制装置可以实时接收制动踏板位置传感器采集到制动踏板信息，以及离合踏板位置传感器采集到离合踏板信息。

可选的，S130包括：若当前车速与目标车速的差值大于预设车速偏差、制动踏板信息为制动踏板被踩下、或者离合踏板信息为离合踏板被踩下，则确定当前满足巡航退出条件。

S140、若是，退出巡航控制。

具体的，当退出巡航控制之后，可继续执行S110-S140的操作，以进入下一轮巡航控制。

本发明实施例提供的巡航控制方法，根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件，若当前满足巡航进入条件，则自动进入巡航控制；还可以根据当前的车辆信息，判断当前是否满足巡航退出条件，若当前满足巡航退出条件，则自动退出巡航控制，解决现有技术中需要依赖巡航开关才可进入或退出巡航的问题，实现自动巡航以及降低成本的效果。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种巡航控制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，进行优化。具体的，参考图2，该方法具体包括如下步骤：

S210、根据预设时间段内的油门踏板开度确定油门踏板开度的变化信息。

具体的，油门踏板开度的变化信息包括最大油门踏板开度差值。

S220、根据预设时间段内的车速确定车速的变化信息。

具体的，车速的变化信息包括最大车速差值。

S230、根据预设时间段内的发动机转速确定发动机转速的变化信息。

其中，车辆行驶信息还包括发动机转速。具体的，发动机转速的变化信息包括最大发动机转速差值，最大发动机转速差值为预设时间段内发动机转速的最大值和最小值之差。

S240、根据油门踏板开度的变化信息、车速的变化信息以及发动机转速的变化信息，判断当前是否满足巡航进入条件。

可选的，S240包括：若最大油门踏板开度差值小于等于预设油门踏板开度差值、最大车速差值小于等于预设车速差值，和最大发动机转速差值小于等于预设发动机转速差值，则确定当前满足巡航进入条件；若最大油门踏板开度差值大于预设油门踏板开度差值、最大车速差值大于预设车速差值、或者最大发动机转速差值大于预设发动机转速差值，则确定当前不满足巡航进入条件，并继续执行“根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件”，直至确定当前满足巡航进入条件。

具体的，预设油门踏板开度差值、预设车速差值以及预设发动机转速差值的具体值本领域技术人员可根据实际情况设置，本申请对此不作限定。示例性的，预设油门踏板开度差值为2％、预设车速差值为2km/h以及预设发动机转速差值为40rpm。

S250、若是，进入巡航控制。

可选的，S250包括：确定预设时间段结束时刻的车速为目标车速；确定预设时间段结束时刻的发动机转速为目标发动机转速；确定预设时间段结束时刻的油门踏板开度为目标油门踏板开度；根据目标车速进行巡航控制。

S260、根据当前的车辆信息，判断当前是否满足巡航退出条件。

可选的，车辆信息还包括档位信息。S260包括：若当前车速与目标车速的差值大于预设车速偏差、当前油门踏板开度与目标油门踏板开度的差值大于预设油门踏板开度偏差、当前发动机转速与目标发动机转速的差值大于预设发动机转速偏差、制动踏板信息为制动踏板被踩下、离合踏板信息为离合踏板被踩下、或者档位变化时，则确定当前满足巡航退出条件。

具体的，预设车速偏差、预设油门踏板开度偏差以及预设发动机转速偏差的具体值本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。

可选的，预设车速偏差、预设油门踏板开度偏差以及预设发动机转速偏差均为定值。示例性的，预设车速偏差为10km/h、预设油门踏板开度偏差为4％、发动机转速偏差为150rpm。

可选的，根据目标车速以及目标车速-预设车速偏差关联关系确定该目标车速对应的预设车速偏差；根据目标油门踏板开度以及目标油门踏板开度-预设油门踏板开度偏差关联关系确定该目标车速对应的预设油门踏板开度偏差；根据目标发动机转速以及目标发动机转速-预设发动机转速偏差关联关系确定该目标发动机转速对应的预设车速偏差。

示例性的，表1示出了几个典型目标车速对应的预设车速偏差，几个典型目标油门踏板开度对应的预设油门踏板开度偏差，以及几个典型目标发动机转速对应的预设发动机转速偏差。当目标车速并非表1中列出的典型目标车速时，可用线性差值的方式确定预设车速偏差，例如目标车速为40，则预设车速偏差可以为((5-3)/(50-30))×40。当目标油门踏板开度并非典型目标油门踏板开度时，以及当目标发动机转速并非典型目标发动机转速时类似，此处不再赘述。

表1

可以理解的是，若根据车辆行驶信息，确定当前是否满足巡航退出条件，可使驾驶员不必脱离对油门踏板的控制，也可达到巡航退出的效果，安全性更高。

S270、若是，退出巡航控制。

本发明实施例提供的巡航控制方法，根据油门踏板开度的变化信息、车速的变化信息以及发动机转速的变化信息，判断当前是否满足巡航进入条件，若当前满足巡航进入条件，则自动进入巡航控制，即在考虑油门踏板开度的变化信息以及车速的变化信息的基础上，进一步考虑发动机转速的变化信息，使得车辆能够在更稳定的状态下进入巡航控制。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种巡航控制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，进行优化。具体的，参考图3，该方法具体包括如下步骤：

S310、根据预设时间段内的油门踏板开度确定油门踏板开度的变化信息，油门踏板开度的变化信息包括最大油门踏板开度差值和油门踏板开度变化率。

具体的，油门踏板开度变化率的计算方式本领域技术人员可根据实际情况设置。可选的，对于某一油门踏板开度对应的油门踏板开度变化率的计算方式可以为：确定采集时间早于该油门踏板开度的采集时间且不同于该油门踏板开度的油门踏板开度为第一辅助油门踏板开度；在至少一个第一辅助油门踏板开度中，确定采集时间与该油门踏板开度的采集时间相距最远的第一辅助油门踏板开度为第二辅助油门踏板开度；计算第二辅助油门踏板开度与该油门踏板开度的差值的绝对值，再用该差值的绝对值除以两者之间的时间间隔。示例性的，若预设时间段为1min，每1S采集一次油门踏板开度，油门踏板开度传感器依次采集得到的60个油门踏板开度分别为40％、···(省略号内表示9个40％)、45％、45％、45％、45％、40％、···(省略号内表示45个40％)。则油门踏板开度变化率有两个，分别为：(45％-40％)/10S＝0.5％/S以及(45％-40％)/4S＝1.25％/S。

可以理解的是，驾驶员在踩住油门踏板的时候，虽然由于驾驶员抖动会使得油门踏板开度发生微小波动，但是当油门踏板开度变化频率过高时，油门踏板开度的变化可能不是由于驾驶员抖动，而是由于油门踏板发生了故障。可见，考虑油门踏板开度变化率可避免在油门踏板发生故障的情况下进入巡航控制。

S320、根据预设时间段内的车速确定车速的变化信息，车速的变化信息包括最大车速差值和车速变化率。

具体的，车速变化率的计算方式本领域技术人员可根据实际情况设置。可选的，对于某一车速对应的车速变化率的计算方式可以为：确定采集时间早于该车速的采集时间且不同于该车速的车速为第一辅助车速；在至少一个第一辅助车速中，确定采集时间与该车速的采集时间相距最远的第一辅助车速为第二辅助车速；计算第二辅助车速与该车速的差值的绝对值，再用该差值的绝对值除以两者之间的时间间隔。

可以理解的是，当最大车速差值小于预设车速差值时，预设时间段内，车速通常是变化的，车速变化率越小，表明车辆行驶越稳定，越适合进入巡航控制。

S330、根据预设时间段内的发动机转速确定发动机转速的变化信息，发动机转速的变化信息包括最大发动机转速差值和发动机转速变化率。

具体的，发动机转速变化率的计算方式本领域技术人员可根据实际情况设置。可选的，对于某一发动机转速对应的发动机转速变化率的计算方式可以为：确定采集时间早于该发动机转速的采集时间且不同于该发动机转速的发动机转速为第一辅助发动机转速；在至少一个第一辅助发动机转速中，确定采集时间与该发动机转速的采集时间相距最远的第一辅助发动机转速为第二辅助发动机转速；计算第二辅助发动机转速与该发动机转速的差值的绝对值，再用该差值的绝对值除以两者之间的时间间隔。

可以理解的是，当最大发动机转速差值小于预设车速差值时，预设时间段内，最大发动机转速通常是变化的，最大发动机转速变化率越小，表明车辆行驶越稳定，越适合进入巡航控制。

S340、根据油门踏板开度的变化信息、车速的变化信息以及发动机转速的变化信息，判断当前是否满足巡航进入条件。

可选的，S340包括：若最大油门踏板开度差值小于等于预设油门踏板开度差值、油门踏板开度变化率小于等于预设油门踏板开度变化率、最大车速差值小于等于预设车速差值、车速变化率小于等于预设车速变化率、最大发动机转速差值小于等于预设发动机转速差值、和发动机转速变化率小于等于预设发动机转速变化率，则确定当前满足巡航进入条件；若最大油门踏板开度差值大于预设油门踏板开度差值、油门踏板开度变化率大于预设油门踏板开度变化率、最大车速差值大于预设车速差值、车速变化率大于预设车速变化率、最大发动机转速差值大于预设发动机转速差值、或者发动机转速变化率大于预设发动机转速变化率，则确定当前不满足巡航进入条件，并继续执行“根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件”，直至确定当前满足巡航进入条件。

具体的，预设车速差值、预设油门踏板开度差值以及预设发动机转速差值、预设车速变化率、预设油门踏板开度变化率以及预设发动机转速变化率的具体值本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。

可选的，预设车速差值、预设车速变化率、预设油门踏板开度差值、预设油门踏板开度变化率、预设发动机转速差值、以及预设发动机转速变化率可以均为定值。示例性的，预设车速差值为2km/h、预设车速变化率为1m/S²、预设油门踏板开度差值为2％、预设油门踏板开度变化率为2％/S、预设发动机转速差值为40rpm、以及预设发动机转速变化率为30rpm/S。

可选的，根据目标车速以及目标车速-预设车速偏差关联关系确定该目标车速对应的预设车速偏差；根据目标车速以及目标车速-预设车速变化率关联关系确定该目标车速对应的预设车速变化率；根据目标油门踏板开度以及目标油门踏板开度-预设油门踏板开度偏差关联关系确定该目标车速对应的预设油门踏板开度偏差；根据目标油门踏板开度以及目标油门踏板开度-预设油门踏板开度变化率关联关系确定该目标车速对应的预设油门踏板开度变化率；根据目标发动机转速以及目标发动机转速-预设发动机转速偏差关联关系确定该目标发动机转速对应的预设发动机转速偏差；根据目标发动机转速以及目标发动机转速-预设发动机转速变化率关联关系确定该目标发动机转速对应的预设发动机转速变化率。

示例性的，表2示出了几个典型目标车速的对应的预设车速差值以及预设车速变化率，几个典型目标油门踏板开度对应的预设油门踏板开度差值以及预设油门踏板开度变化率，几个典型目标发动机转速对应的预设发动机转速差值以及预设发动机转速变化率。当目标车速并非典型目标车速时，可用线性差值的方式确定预设车速差值以及预设车速变化率；当目标油门踏板开度并非典型目标油门踏板开度时，可用线性差值的方式确定预设油门踏板开度差值以及预设油门踏板开度变化率；当目标发动机转速并非典型目标发动机转速时，可用线性差值的方式确定预设发动机转速差值以及预设发动机转速变化率。

表2

S350、若是，进入巡航控制。

S360、根据当前的车辆信息，判断当前是否满足巡航退出条件。

S370、若是，退出巡航控制。

本发明实施例提供的巡航控制方法，根据最大油门踏板开度差值、油门踏板开度变化率、最大车速差值、车速变化率、最大发动机转速差值和发动机转速变化率，判断当前是否满足巡航进入条件，使得车辆在更稳定的状态下才可以进入巡航控制。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种巡航控制装置的结构示意图。参见图4，该装置包括：巡航进入判断模块110，巡航进入判断模块110用于根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件；其中，车辆行驶信息包括油门踏板开度和车速；巡航控制模块120，巡航控制模块120用于在当前满足巡航进入条件时，进入巡航控制；巡航退出判断模块130，巡航退出判断模块130用于根据当前的车辆信息，判断是否满足巡航退出条件；其中，车辆信息包括车辆行驶信息；其中，车辆信息包括车辆行驶信息、制动踏板信息和离合踏板信息；巡航退出模块140，巡航退出模块140在当前满足巡航退出条件时，退出巡航控制。

在上述技术方案基础上，可选的，车辆行驶信息还包括发动机转速；

巡航进入判断模块110包括：

油门踏板开度的变化信息确定单元，用于根据预设时间段内的油门踏板开度确定油门踏板开度的变化信息；

车速的变化信息确定单元，用于根据预设时间段内的车速确定车速的变化信息；

发动机转速的变化信息确定单元，用于根据预设时间段内的发动机转速确定发动机转速的变化信息；

巡航进入条件判断单元，用于根据油门踏板开度的变化信息、车速的变化信息以及发动机转速的变化信息，判断当前是否满足巡航进入条件。

可选的，油门踏板开度的变化信息包括最大油门踏板开度差值，最大油门踏板开度差值为预设时间段内油门踏板开度的最大值和最小值之差；

车速的变化信息包括最大车速差值，最大车速差值为预设时间段内车速的最大值和最小值之差；

发动机转速的变化信息包括最大发动机转速差值，最大发动机转速差值为预设时间段内发动机转速的最大值和最小值之差。

可选的，巡航进入条件判断单元具体用于，若最大油门踏板开度差值小于预设油门踏板开度差值、车速差值小于预设车速差值以及发动机差值小于预设发动机差值，则确定当前满足巡航进入条件；否则，确定当前不满足巡航进入条件。

可选的，油门踏板开度的变化信息还包括油门踏板开度变化率；车速的变化信息还包括车速变化率；发动机转速的变化信息还包括发动机转速变化率。

可选的，巡航控制模块120包括：

目标车速确定单元，用于确定预设时间段结束时刻的车速为目标车速；

巡航控制单元，用于根据目标车速进行巡航控制。

可选的，巡航退出判断模块130具体用于，若当前车速与目标车速的差值大于预设车速偏差、制动踏板信息为制动踏板被踩下、或者离合踏板信息为离合踏板被踩下，则确定当前满足巡航退出条件。

本发明实施例四提供的巡航控制装置可以用于执行上述实施例提供的巡航控制方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

图5是本发明实施例五提供的一种终端的结构示意图，如图5所示，本发明实施例提供的终端包括一个或多个处理器51和存储器52，该终端中的处理器51可以是一个或多个，图5中以一个处理器51为例；存储器52用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器51，使得所述一个或多个处理器51实现如本发明实施例中任一所述的巡航控制方法。

终端中的处理器51和存储器52可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

该终端中的存储器52作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例一、二或三所提供巡航控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的巡航控制装置中的模块，包括：巡航进入判断模块110、巡航控制模块120、巡航退出判断模块130和巡航退出模块140)。处理器51通过运行存储在存储器52中的软件程序、指令以及模块，从而执行终端的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的巡航控制方法。

存储器52可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

并且，当上述终端所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器51执行时，程序进行如下操作：

根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件；其中，车辆行驶信息包括油门踏板开度和车速；

若是，进入巡航控制；

根据当前的车辆信息，判断当前是否满足巡航退出条件；其中，车辆信息包括车辆行驶信息、制动踏板信息和离合踏板信息；

若是，退出巡航控制。

在上述实施例的基础上，终端可以为行车电脑或车载电脑。

本发明实施例五提供的终端可以用于执行上述实施例提供的巡航控制方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例六

图6是本发明实施例六提供一种车辆系统的结构示意图。参见图6，该车辆系统包括：油门踏板位置传感器210、离合踏板位置传感器220、制动踏板位置传感器230、车速传感器240以及执行本发明实施例提供的巡航控制方法的终端250，油门踏板位置传感器210、离合踏板位置传感器220、制动踏板位置传感器230以及车速传感器240均与终端250连接。油门踏板位置传感器210用于采集油门踏板开度；离合踏板位置传感器220用于采集离合踏板开度；制动踏板位置传感器230用于采集制动踏板开度；车速传感器240用于采集车速。

在上述技术方案的基础上，可选的，该车辆系统还包括发动机转速传感器，发动机转速传感器与终端250连接，发动机转速传感器用于采集发动机转速。

本发明实施例六提供的车辆系统包括上述实施例提供的巡航控制装置，具备相应的功能和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种巡航控制方法，其特征在于，包括：

根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件；其中，所述车辆行驶信息包括油门踏板开度和车速；

油门踏板开度的变化信息包括油门踏板开度变化率；车速的变化信息包括车速变化率；发动机转速的变化信息包括发动机转速变化率；根据所述油门踏板开度的变化信息、所述车速的变化信息以及所述发动机转速的变化信息，判断当前是否满足巡航进入条件；若是，进入巡航控制；

根据当前的车辆信息，判断当前是否满足巡航退出条件；其中，所述车辆信息包括车辆行驶信息、制动踏板信息和离合踏板信息；

若是，退出巡航控制；

在所述根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件之前，还包括：获取用户输入的预设时间段的参数值；当所述参数值在预设范围内时，确定所述参数值为预设时间段的具体持续时长。

2.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述车辆行驶信息还包括所述发动机转速；

所述根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件包括：

根据所述预设时间段内的所述油门踏板开度确定所述油门踏板开度的变化信息；

根据所述预设时间段内的所述车速确定所述车速的变化信息；

根据所述预设时间段内的所述发动机转速确定所述发动机转速的变化信息；

根据所述油门踏板开度的变化信息、所述车速的变化信息以及所述发动机转速的变化信息，判断当前是否满足巡航进入条件。

3.根据权利要求2所述的巡航控制方法，其特征在于，

所述油门踏板开度的变化信息包括最大油门踏板开度差值，所述最大油门踏板开度差值为所述预设时间段内所述油门踏板开度的最大值和最小值之差；

所述车速的变化信息包括最大车速差值，所述最大车速差值为所述预设时间段内所述车速的最大值和最小值之差；

所述发动机转速的变化信息包括最大发动机转速差值，所述最大发动机转速差值为所述预设时间段内所述发动机转速的最大值和最小值之差。

4.根据权利要求3所述的巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述油门踏板开度的变化信息、所述车速的变化信息以及所述发动机转速的变化信息，判断当前是否满足巡航进入条件包括：

若所述最大油门踏板开度差值小于预设油门踏板开度差值、所述车速差值小于预设车速差值以及所述发动机差值小于预设发动机差值，则确定当前满足巡航进入条件；否则，确定当前不满足巡航进入条件。

5.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述进入巡航控制包括：

确定所述预设时间段结束时刻的车速为目标车速；

根据所述目标车速进行巡航控制。

6.根据权利要求5所述的巡航控制方法，其特征在于，所述根据当前的车辆信息，判断是否满足巡航退出条件包括：

若当前车速与所述目标车速的差值大于预设车速偏差、所述制动踏板信息为制动踏板被踩下、或者所述离合踏板信息为离合踏板被踩下，则确定当前满足巡航退出条件。

7.一种巡航控制装置，其特征在于，包括：

巡航进入判断模块，所述巡航进入判断模块用于根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件；其中，所述车辆行驶信息包括油门踏板开度和车速；油门踏板开度的变化信息包括油门踏板开度变化率；车速的变化信息包括车速变化率；发动机转速的变化信息包括发动机转速变化率；根据所述油门踏板开度的变化信息、所述车速的变化信息以及所述发动机转速的变化信息，判断当前是否满足巡航进入条件；

巡航控制模块，所述巡航控制模块用于在当前满足巡航进入条件时，进入巡航控制；

巡航退出判断模块，所述巡航退出判断模块用于根据当前的车辆信息，判断是否满足巡航退出条件；其中，所述车辆信息包括车辆行驶信息；其中，所述车辆信息包括车辆行驶信息、制动踏板信息和离合踏板信息；

巡航退出模块，所述巡航退出模块在当前满足巡航退出条件时，退出巡航控制；

在所述根据预设时间段内的车辆行驶信息，判断当前是否满足巡航进入条件之前，还包括：获取用户输入的预设时间段的参数值；当所述参数值在预设范围内时，确定所述参数值为预设时间段的具体持续时长。

8.一种终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的巡航控制方法。

9.一种车辆系统，其特征在于，包括：油门踏板位置传感器、离合踏板位置传感器、制动踏板位置传感器、车速传感器以及如权利要求8所述的终端；所述油门踏板位置传感器、所述离合踏板位置传感器、所述制动踏板位置传感器以及所述车速传感器均与所述终端连接；

所述油门踏板位置传感器用于采集油门踏板开度；

所述离合踏板位置传感器用于采集离合踏板开度；

所述制动踏板位置传感器用于采集制动踏板开度；

所述车速传感器用于采集车速。

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