CN113650610A - 一种车辆行驶方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车辆行驶方法及装置，涉及车辆驾驶领域，解决了由于驾驶员根据主观感受驾驶车辆导致汽车的油耗较大的问题。具体方案包括：当目标车辆处于行驶状态且满足第一预设条件时，根据目标方向的道路信息和目标车辆的车辆参数，确定目标车速和目标档位，第一预设条件至少包括：在目标方向上没有危险对象、获取到道路信息，目标方向为目标车辆驾驶方向的正前方；输出第一提示信息，第一提示信息用于提示用户进入自适应巡航驾驶模式；响应于用户对第一提示信息的确认操作，控制目标车辆按照目标车速和目标档位行驶。

Description

一种车辆行驶方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆驾驶领域，尤其涉及一种车辆行驶方法及装置。

背景技术

由于驾驶员对于道路的熟悉程度、对于当前车型的驾驶技术等因素的影响，使得不同驾驶员驾驶相同车型的车辆经过同一道路时的汽车的油耗不同，甚至同一驾驶员驾驶同一车辆多次经过同一道路时的汽车的油耗也不同。

目前，越来越多的车辆具有自适应巡航功能，自适应巡航指的是车辆按照设定的车速自动行驶的功能。驾驶员依据对道路的视觉感知设置车速，并启动自适应巡航功能，以使得汽车按照设置的车速行驶。由于启动自适应巡航功能的时机，以及设置的车速大小是驾驶员依据主观感受确定的，可能会导致汽车的油耗较大。

发明内容

本发明提供一种车辆行驶方法及装置，解决了由于驾驶员根据主观感受驾驶车辆导致汽车的油耗较大的问题。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种车辆行驶方法，该方法包括：当目标车辆处于行驶状态且满足第一预设条件时，根据目标方向的道路信息和目标车辆的车辆参数，确定目标车速和目标档位，第一预设条件至少包括：在目标方向上没有危险对象、获取到道路信息，目标方向为目标车辆驾驶方向的正前方；输出第一提示信息，第一提示信息用于提示用户进入自适应巡航驾驶模式；响应于用户对第一提示信息的确认操作，控制目标车辆按照目标车速和目标档位行驶。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，第一预设条件还包括：目标车辆的车速满足车速条件、目标车辆的档位满足档位条件。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，车辆行驶方法还可以包括：当目标车辆满足第二预设条件时，输出第二提示信息，第二提示信息用于提示用户退出自适应巡航驾驶模式；响应于用户对第二提示信息的确认操作，结束自适应巡航驾驶模式，控制目标车辆按照用户的驾驶操作行驶。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，第二预设条件包括以下至少一项：在目标方向有危险对象；未获取到道路信息；检测到用户的驾驶操作。

第二方面，本发明提供一种车辆行驶装置，车辆行驶装置包括：确定单元、输出单元和控制单元。确定单元，用于当目标车辆处于行驶状态且满足第一预设条件时，根据目标方向的道路信息和目标车辆的车辆参数，确定目标车速和目标档位，第一预设条件至少包括：在目标方向上没有危险对象、获取到道路信息，目标方向为目标车辆驾驶方向的正前方。输出单元，用于输出第一提示信息，第一提示信息用于提示用户进入自适应巡航驾驶模式。控制单元，用于响应于用户对第一提示信息的确认操作，控制目标车辆按照目标车速和目标档位行驶。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，第一预设条件还包括：目标车辆的车速满足车速条件、目标车辆的档位满足档位条件。

结合第二方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，输出单元，还用于当目标车辆满足第二预设条件时，输出第二提示信息，第二提示信息用于提示用户退出自适应巡航驾驶模式。控制单元，还用于响应于用户对第二提示信息的确认操作，结束自适应巡航驾驶模式，控制目标车辆按照用户的驾驶操作行驶。

结合第二方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，第二预设条件包括以下至少一项：在目标方向有危险对象；未获取到道路信息；检测到用户的驾驶操作。

第三方面，本发明提供一种车辆行驶装置，该车辆行驶装置包括：处理器和存储器。存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令。当处理器执行计算机指令时，车辆行驶装置执行如第一方面及其任一种可能的实现方式的车辆行驶方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当计算机指令在车辆行驶装置上运行时，使得车辆行驶装置执行如第一方面或第一方面的可能的实现方式中任意一项的车辆行驶方法。

本发明实施例提供的车辆行驶方法，车辆行驶装置在目标车辆满足第一预设条件时，提醒驾驶员进入自适应巡航驾驶模式，减少了由于驾驶员进入自适应巡航驾驶模式的时机错误导致油耗较大的问题。且车辆行驶装置在目标车辆满足第一预设条件时，能够根据道路信息和车辆参数确定出最优的目标车速和目标档位，按照该目标车速和该目标档位行驶时目标车辆的油耗较小，解决了由于驾驶员自己设定车速和档位导致油耗较大的问题。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆行驶方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆行驶装置的组成示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

另外，“基于”或“根据”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”或“根据”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出所述的值。

为了解决由于驾驶员根据主观感受驾驶车辆导致汽车的油耗较大的问题，本发明实施例提供了一种车辆行驶方法及装置，当目标车辆处于行驶状态，且满足第一预设条件时，车辆行驶装置能够根据目标方向的道路信息和目标车辆的车辆参数，确定目标车速和目标档位，并输出第一提示信息，以提示用户进入自适应巡航驾驶模式，响应于用于对第一提示信息的确认操作，车辆行驶装置控制目标车辆按照目标车速和目标档位行驶。

这样，车辆行驶装置在目标车辆满足第一预设条件时，提醒驾驶员进入自适应巡航驾驶模式，减少了由于驾驶员进入自适应巡航驾驶模式的时机错误导致油耗较大的问题。且车辆行驶装置在目标车辆满足第一预设条件时，能够根据道路信息和车辆参数确定出最优的目标车速和目标档位，按照该目标车速和该目标档位行驶时目标车辆的油耗较小，解决了由于驾驶员自己设定车速和档位导致油耗较大的问题。

图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶装置的组成示意图。如图1所示，该车辆行驶装置可以包括：至少一个处理器11、存储器12、通信接口13和通信总线14。

其中，处理器11是车辆行驶装置的控制中心，其可以是一个中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，微处理单元，或一个或多个用于控制本发明实施例程序执行的集成电路。

作为一种实施例，处理器11可以包括一个或多个CPU，例如图1中所示的CPU0和CPU1。且，作为一种实施例，车辆行驶装置可以包括多个处理器，例如图1中所示的处理器11和处理器15。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(Single-CPU)，也可以是一个多核处理器(Multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器12可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random accessmemory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器12可以是独立存在，通过通信总线14与处理器11相连接。存储器12也可以和处理器11集成在一起。

在具体的实现中，存储器12，用于存储本发明中的数据和执行本发明的软件程序。处理器11可以通过运行或执行存储在存储器12内的软件程序，以及调用存储在存储器12内的数据，执行车辆行驶装置的各种功能。

通信接口13，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。通信接口13可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。

通信总线14可以包括一通路，在上述组件之间传送信息。

需要指出的是，图1中示出的结构并不构成对车辆行驶装置的限定，除图1所示部件之外，该车辆行驶装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明实施例提供的车辆行驶方法的执行主体为车辆行驶装置。该车辆行驶装置可以是目标车辆中的车载终端，也可以是车载终端中的CPU，还可以是车载终端的客户端。

基于上述车辆行驶装置的结构的介绍，本发明实施例提供一种车辆行驶方法。如图2所示，车辆行驶方法可以包括以下步骤201-步骤205。

201、当目标车辆处于行驶状态且满足第一预设条件时，车辆行驶装置根据目标方向的道路信息和目标车辆的车辆参数，确定目标车速和目标档位。

其中，第一预设条件至少可以包括：在目标方向上没有危险对象、获取到道路信息，目标方向为目标车辆驾驶方向的正前方。

进一步的，第一预设条件还可以包括：目标车辆的当前车速满足车速条件、目标车辆的当前档位满足档位条件。例如，当前车速小于预设车速，或者当前车速小于当前道路的限制车速。当前档位小于预设档位值。

在一些实施例中，目标车辆处于行驶状态时，目标车辆上安装的车辆行驶装置，如车载终端可以确定在目标车辆驾驶方向的正前方，即目标方向上是否有危险对象，并获取目标方向的道路信息，且获取目标车辆的当前车速和当前档位。当车辆行驶装置确定在目标方向上没有危险对象、能够获取到道路信息，且当前车速满足车速条件、当前档位满足档位条件时，根据获取到的道路信息和目标车辆的车辆参数确定目标车速和目标档位。该目标车辆按照目标车速和目标档位行驶时的油耗小于预设油耗值。

可选的，在本发明实施例中，车辆行驶装置可以通过目标车辆安装的雷达摄像头等传感器获取雷达信号，并根据该雷达信号确定在目标方向上是否存在危险对象。当然，车辆行驶装置也可以通过其他方式确定在目标方向上是否有危险对象，本发明实施例在此对确定是否有危险对象的方式不做限定。

可选的，在本发明实施例中，车辆行驶装置可以通过目标车辆包括的车联网系统(telematics box，TBox)中的定位模块，如全球定位系统(global positioning system，GPS)模块，来获取目标车辆当前的位置信息，并根据该位置信息和TBox中的高级驾驶辅助系统(advanced driving assistancesystem，ADAS)的辅助驾驶地图获取目标车辆在目标方向的道路信息。该道路信息可以包括前方道路的坡度、长度、限制速度等信息。

可选的，在本发明实施例中，车辆行驶装置根据道路信息和车辆参数确定目标车速和目标档位的具体过程为：车辆行驶装置可以根据道路信息和车辆参数确定目标车辆通过前方道路时的动力性、舒适性、燃油性等，并对动力性、舒适性、燃油性等进行综合计算，得到最优的目标车速和目标档位。车辆参数可以包括目标车辆的发动机动力性、传动性等参数。

需要说明的是，在本发明实施例中，车辆行驶装置可以实时的确定目标车辆是否满足第一预设条件。当目标车辆不满足第一预设条件中的至少一个条件时，车辆行驶装置可以确定目标车辆不满足进入自适应巡航驾驶模式的条件。此时，车辆行驶装置可以显示目标车辆无法进入自适应巡航驾驶模式的具体原因，供用户查看。

202、车辆行驶装置输出第一提示信息。

其中，第一提示信息用于提示用户进入自适应巡航驾驶模式。例如，自适应巡航驾驶模式可以是：自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)驾驶模式、预见性自适应巡航控制(predictive adaptive cruise control，PACC)驾驶模式等。

车辆行驶装置在确定目标车辆满足第一预设条件时，可以输出第一提示信息，以提示用户进入自适应巡航驾驶模式。进一步的，车辆行驶装置可以显示相关信息。例如，车辆行驶装置在显示屏上显示在目标方向上没有危险对象、道路信息、目标车速、目标档位等信息。

本发明实施例中，车辆行驶装置输出第一提示信息可以有多种实现方式。在一些实施例中，车辆行驶装置可以在显示屏上显示自适应巡航驾驶模式的开关。在一些实施例中，车辆行驶装置可以在显示屏上显示用于提示进入自适应巡航驾驶模式的确认控件，以及用于指示取消进入自适应巡航驾驶模式的取消控件。在一些实施例中，车辆行驶装置可以通过语音播报的方式输出第一提示信息。当然，车辆行驶装置也可以采用其他方式输出该第一提示信息。本发明实施例在此对车辆行驶装置输出第一提示信息的方式不做限定。

203、车辆行驶装置响应于用户对第一提示信息的确认操作，控制目标车辆按照目标车速和目标档位行驶。

其中，车辆行驶装置在输出第一提示信息之后，可以响应于用户对第一提示信息的确认操作，进入自适应巡航驾驶模式，并控制目标车辆按照确定出的目标车速和目标档位行驶。且车辆行驶装置可以继续实时确定目标方向是否有危险对象，是否能够获取到道路信息等。车辆行驶装置可以响应于用户对第一提示信息的否定操作，继续实时确定目标车辆是否满足第一预设条件。

可以理解的，上述用户对第一提示信息的确认操作或者否定操作，在不同的场景中实现方式不同。结合上述步骤202中的相关描述，确认操作可以是用户开启自适应巡航驾驶模式的开关，否认操作可以是用户在预设时间内未开启自适应巡航驾驶模式的开关。或者，确定操作可以是用户点击确认控件，否定操作可以是用户点击取消控件。或者，确定操作或否定操作可以由用户的语音控制。

204、当目标车辆满足第二预设条件时，车辆行驶装置输出第二提示信息。

其中，第二预设条件可以包括以下至少一项：在目标方向上有危险对象、未获取到道路信息、检测到用户的驾驶操作。第二提示信息用于提示用户退出自适应巡航驾驶模式。

在一些实施例中，目标车辆进入自适应巡航驾驶模式后，当车辆行驶装置确定在目标方向上出现危险对象时，可以输出第二提示信息。或者，当车辆行驶装置由于定位模块故障或者地图故障或者网络故障等原因导致未获取到道路信息时，输出第二提示信息。或者，当车辆行驶装置检测到油门踏板信号、刹车信号或离合器信号时，确定检测到用户的驾驶操作，并输出第二提示信息。或者，车辆行驶装置可以在确定目标车辆经过前方下坡道路会超速，或在确定目标车辆的当前档位无法通过前方上坡道路时，确定按照自适应巡航驾驶模式行驶无法通过前方道路，输出第二提示信息。进一步的，车辆行驶装置还可以显示退出自适应巡航驾驶模式的具体原因。

205、车辆行驶装置响应于用户对第二提示信息的确认操作，结束自适应巡航驾驶模式，控制目标车辆按照用户的驾驶操作行驶。

需要说明的是，在本发明实施例中，车辆行驶装置输出第二提示信息和对第二提示信息的确定操作的具体描述，可以参考上述实施例中车辆行驶装置输出第一提示信息和对第一提示信息的确认操作的相关描述，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例中，在一些紧急场景中，车辆行驶装置可以在确定目标车辆满足第二预设条件时，直接退出自适应巡航驾驶模式，而无需用户的确定。例如，车辆行驶装置可以在确定用户紧急刹车时，自动退出自适应巡航驾驶模式。

车辆行驶装置结束自适应巡航驾驶模式后，可以控制目标车辆按照用户的驾驶操作行驶，并继续实时的确定目标车辆是否满足第一预设条件。

这样，车辆行驶装置在目标车辆满足第一预设条件时，提醒驾驶员进入自适应巡航驾驶模式，减少了由于驾驶员进入自适应巡航驾驶模式的时机错误导致油耗较大的问题。且车辆行驶装置在目标车辆满足第一预设条件时，能够根据道路信息和车辆参数确定出最优的目标车速和目标档位，按照该目标车速和该目标档位行驶时目标车辆的油耗较小，解决了由于驾驶员自己设定车速和档位导致油耗较大的问题。

上述主要从车辆行驶装置的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，车辆行驶装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

图3示出了上述实施例中涉及的车辆行驶装置的一种可能的组成示意图，如图3所示，该车辆行驶装置可以包括：确定单元31、输出单元32和控制单元33。

确定单元31，用于当目标车辆处于行驶状态且满足第一预设条件时，根据目标方向的道路信息和目标车辆的车辆参数，确定目标车速和目标档位，第一预设条件至少包括：在目标方向上没有危险对象、获取到道路信息，目标方向为目标车辆驾驶方向的正前方。

输出单元32，用于输出第一提示信息，第一提示信息用于提示用户进入自适应巡航驾驶模式。

控制单元33，用于响应于用户对第一提示信息的确认操作，控制目标车辆按照目标车速和目标档位行驶。

可选的，第一预设条件还包括：目标车辆的车速满足车速条件、目标车辆的档位满足档位条件。

可选的，输出单元32，还用于当目标车辆满足第二预设条件时，输出第二提示信息，第二提示信息用于提示用户退出自适应巡航驾驶模式。

控制单元33，还用于响应于用户对第二提示信息的确认操作，结束自适应巡航驾驶模式，控制目标车辆按照用户的驾驶操作行驶。

可选的，第二预设条件包括以下至少一项：在目标方向有危险对象；未获取到道路信息；检测到用户的驾驶操作。

本发明实施例提供的车辆行驶装置，用于执行上述车辆行驶方法，因此可以达到与上述车辆行驶方法相同的效果。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何在本发明揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆行驶方法，其特征在于，包括：

当目标车辆处于行驶状态且满足第一预设条件时，根据目标方向的道路信息和所述目标车辆的车辆参数，确定目标车速和目标档位，所述第一预设条件至少包括：在所述目标方向上没有危险对象、获取到所述道路信息，所述目标方向为所述目标车辆驾驶方向的正前方；

输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户进入自适应巡航驾驶模式；

响应于用户对所述第一提示信息的确认操作，控制所述目标车辆按照所述目标车速和所述目标档位行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶方法，其特征在于，所述第一预设条件还包括：所述目标车辆的车速满足车速条件、所述目标车辆的档位满足档位条件。

3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶方法，其特征在于，所述车辆行驶方法还包括：

当所述目标车辆满足第二预设条件时，输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户退出所述自适应巡航驾驶模式；

响应于用户对所述第二提示信息的确认操作，结束所述自适应巡航驾驶模式，控制所述目标车辆按照用户的驾驶操作行驶。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶方法，其特征在于，所述第二预设条件包括以下至少一项：

在所述目标方向有危险对象；

未获取到所述道路信息；

检测到用户的驾驶操作。

5.一种车辆行驶装置，其特征在于，所述车辆行驶装置包括：确定单元、输出单元和控制单元；

所述确定单元，用于当目标车辆处于行驶状态且满足第一预设条件时，根据目标方向的道路信息和所述目标车辆的车辆参数，确定目标车速和目标档位，所述第一预设条件至少包括：在所述目标方向上没有危险对象、获取到所述道路信息，所述目标方向为所述目标车辆驾驶方向的正前方；

所述输出单元，用于输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户进入自适应巡航驾驶模式；

所述控制单元，用于响应于用户对所述第一提示信息的确认操作，控制所述目标车辆按照所述目标车速和所述目标档位行驶。

6.根据权利要求5所述的车辆行驶装置，其特征在于，所述第一预设条件还包括：所述目标车辆的车速满足车速条件、所述目标车辆的档位满足档位条件。

7.根据权利要求5或6所述的车辆行驶装置，其特征在于，

所述输出单元，还用于当所述目标车辆满足第二预设条件时，输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户退出所述自适应巡航驾驶模式；

所述控制单元，还用于响应于用户对所述第二提示信息的确认操作，结束所述自适应巡航驾驶模式，控制所述目标车辆按照用户的驾驶操作行驶。

8.根据权利要求7所述的车辆行驶装置，其特征在于，所述第二预设条件包括以下至少一项：

在所述目标方向有危险对象；

未获取到所述道路信息；

检测到用户的驾驶操作。

9.一种车辆行驶装置，其特征在于，所述车辆行驶装置包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述车辆行驶装置执行如权利要求1-4中任意一项所述的车辆行驶方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在车辆行驶装置上运行时，使得所述车辆行驶装置执行权利要求1-4中任意一项所述的车辆行驶方法。

Images