CN109591595A - 车辆及其定速巡航控制方法、装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

车辆及其定速巡航控制方法、装置和计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN109591595A
CN109591595A CN201811534897.0A CN201811534897A CN109591595A CN 109591595 A CN109591595 A CN 109591595A CN 201811534897 A CN201811534897 A CN 201811534897A CN 109591595 A CN109591595 A CN 109591595A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cruise
vehicle
speed
mode
vehicle speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811534897.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109591595B (zh
Inventor
李玮
刘超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Original Assignee
Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Electric Vehicle Co Ltd filed Critical Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority to CN201811534897.0A priority Critical patent/CN109591595B/zh
Publication of CN109591595A publication Critical patent/CN109591595A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109591595B publication Critical patent/CN109591595B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/48—Drive Train control parameters related to transmissions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提出一种车辆及其定速巡航控制方法、装置和计算机可读存储介质。其中，车辆的定速巡航控制方法包括：获取车辆的当前状态信息，其中，当前状态信息包括当前故障信息、当前档位信息、当前扭矩信息、当前制动踏板开度和当前车速；在当前状态信息满足定速巡航功能的开启条件时，控制车辆开启定速巡航功能，并获取驾驶员针对定速巡航操作面板输入的操作信息；在操作信息满足定速巡航工况的进入条件时，控制车辆进入定速巡航工况，并根据操作信息获取定速巡航的目标车速；获取车辆的当前车速，根据目标车速和当前车速对车辆进行控制。该方法在控制车辆进入定速巡航工况时，通过调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。

Description

车辆及其定速巡航控制方法、装置和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种车辆的定速巡航控制方法、一种车辆的定速巡航控制、一种车辆和一种计算机可读存储介质。
背景技术
面对日趋严峻的能源与环境问题，具有零污染、零排放的纯电动汽车及其相关技术成为各方研究的热点。
定速巡航系统(Cruise Control System,缩写CCS)，可以在驾驶员不踩油门踏板的情况下保持车辆以某一车速自动行驶。在当前传统燃油汽车中，行车电脑通过控制发动机的供油量及节气门的开度从而实现车辆的定速巡航。该种机械式CCS需要车辆添加额外的硬件设备，增加了成本和车辆结构的复杂性。同时考虑到纯电动汽车与传统燃油汽车驱动方式的不同，机械式CCS智能应用于传统燃油汽车中，而对传电动汽车，还没有一个相应的行业标准。
当前市面上的部分纯电动汽车虽已实现定速巡航功能，但市面上的CCS往往存在一定缺陷。例如，当车辆进入巡航状态，实际车速与驾驶员预设目标车速相差较大时，当前的CCS会选择加大电机的输出扭矩快速达到预设目标车速而不考虑较大的车辆加速度给车上人员带来的糟糕体验。因此，CCS在可靠性、舒适性等方面仍需改进，使其能够具有更好的推广价值。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的定速巡航控制方法，根据当前车辆状态和驾驶员的操作，控制车辆进入定速巡航并调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆的定速巡航控制装置。
本发明的第四个目的在于提出另一种车辆的定速巡航控制装置。
本发明的第五个目的在于提出一种车辆。
为了到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种车辆的定速巡航控制方法，所述车辆包括定速巡航操作面板。该方法包括以下步骤：
获取车辆的当前状态信息，其中，所述当前状态信息包括当前故障信息、当前档位信息、当前扭矩信息、当前制动踏板开度和当前车速；在所述当前状态信息满足定速巡航功能的开启条件时，控制所述车辆开启定速巡航功能，并获取驾驶员针对所述定速巡航操作面板输入的操作信息；在所述操作信息满足定速巡航工况的进入条件时，控制所述车辆进入所述定速巡航工况，并根据所述操作信息获取定速巡航的目标车速；获取所述车辆的当前车速，根据所述目标车速和所述当前车速对所述车辆进行控制。
本发明第一方面实施例提出的车辆的定速巡航控制方法，根据当前车辆状态和驾驶员的操作，控制车辆进入定速巡航并调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。
为了达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例提出的车辆的定速巡航控制方法。
本发明第二方面实施例提出的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述第一方面实施例提出的车辆的定速巡航控制方法相对应地计算机程序被处理器执行时，能够控制车辆进入定速巡航并调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出一种车辆的定速巡航控制装置。包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述实施例中提出的车辆的定速巡航控制方法。
本发明第三方面实施例提出的车辆的定速巡航控制装置，在其存储器上存储的与上述第一方面实施例提出的车辆定速巡航控制方法相对应的计算机程序在被处理器执行时，能够控制车辆进入定速巡航并调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。
为了达到上述目的，本发明第四方面实施例提出另一种车辆的定速巡航控制装置，所属车辆包括定速巡航操作控制面板，该装置具体包括：
第一获取模块，用于获取车辆的当前状态信息，其中，所述当前状态信息包括当前故障信息、当前档位信息、当前扭矩信息、当前制动踏板开度和当前车速；第一控制模块，用于在所述车辆的状态信息满足定速巡航功能的开启条件时，控制所述车辆开启定速巡航功能；第二获取模块，用于获取驾驶员针对所述定速巡航操作面板输入的操作信息；第二控制模块，用于在所述操作信息满足定速巡航工况的进入条件时，控制所述车辆进入所述定速巡航工况；第三获取模块，用于在所述车辆进入所述定速巡航工况时，根据所述操作信息获取定速巡航的目标车速；第四获取模块，用于获取所述车辆的当前车速；第三控制模块，用于根据所述目标车速和所述当前车速对所述车辆进行控制。
本发明第四方面实施例提出的车辆的定速巡航控制装置，根据当前车辆状态和驾驶员的操作，控制车辆进入定速巡航并调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。
为了达到上述目的，本发明第五方面实施例提出一种车辆，包括第三方面实施例和第四方面实施例提出的两种车辆的定速巡航装置。
本发明第五方面实施例提出的车辆，通过其上定速巡航装置的正常工作，能够调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明一个实施例的车辆的定速巡航控制方法的流程示意图；
图2为纯电动汽车定速巡航控制系统构架的示意图；
图3为车辆定速巡航操作面板的示意图；
图4为车辆的定速巡航功能实现的流程示意图；
图5为车辆的定速巡航工况判断架构的示意图；
图6为车辆的定速巡航模式切换架构的示意图；
图7为根据定速巡航目标车速通过PI控制方法对目标输出扭矩计算的流程示意图；
图8为PI参数计算方法的流程示意图；
图9为本发明一个实施例的车辆的定速巡航控制装置的结构示意图；
图10为本发明另一个实施例的车辆的定速巡航控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆及其定速巡航控制方法、装置和计算机可读存储介质。
图1为本发明实施例提出的一种车辆的定速巡航控制方法，其中车辆包括定速巡航操作面板。如图1所示，该方法具体包括以下步骤：
S101，获取车辆的当前状态信息，其中，当前状态信息包括当前故障信息、当前档位信息、当前扭矩信息、当前制动踏板开度和当前车速。
S102，在当前状态信息满足定速巡航功能的开启条件时，控制车辆开启定速巡航功能，并获取驾驶员针对定速巡航操作面板输入的操作信息。
其中，满足定速巡航控制开启条件的车辆当前状态信息为：当前整车无故障或者发生不影响车辆的动力输出的故障、车辆的当前档位为前进档、车辆的驱动电机的当前输出扭矩不超过最大允许输出扭矩阈值、车辆的制动踏板未被踩下、车辆的当前车速大于预设车速且车辆的驱动辅助系统无扭矩干涉请求，具体地，驱动辅助系统包括驱动防滑系统、制动防抱死系统、车辆稳定性控制系统中的一个或多个。
当满足条件车辆开启定速巡航功能，驾驶员通过定速巡航操作面板输入操作信息实现对车辆定速巡航的控制。具体地，定速巡航操作面板上设置有ON/OFF按钮、RSE/+按钮、SET/-按钮和CANCEL按钮，对应上述按钮的定速巡航工作模式包括ON模式、OFF模式、RES模式、ADD模式、SET模式、SUB模式和CANCEL模式。
S103，在操作信息满足定速巡航工况的进入条件时，控制车辆进入定速巡航工况，并根据操作信息获取定速巡航的目标车速。
具体地，在OFF模式下ON/OFF按钮被按下，或者，在CANCEL模式下RES/+按钮被按下时，控制车辆进入定速巡航工况。
进一步地，在定速巡航工况下ON/OFF按钮或者CANCEL按钮被按下，或者，在当前车速小于目标车速，且当前车速与目标车速之间的差值大于预设差值阈值，并持续第一预设时间时，控制车辆退出定速巡航工况。
在本发明的实施例中，步骤S103中，根据操作信息获取定速巡航的目标车速可以包括：
在CANCEL模式下RES/+按钮被按下，定速巡航工作模式切换至RES模式，将CANCEL模式下存储的定速巡航目标车速作为目标车速；
在ON模式下RES/+按钮被按下，定速巡航工作模式切换至RES模式，将当前车速作为目标车速，其中，当前车速小于预设车速时，将预设车速作为目标车速；
在ON模式或者CANCEL模式下SET/-按钮被按下，定速巡航工作模式切换至SET模式，将当前车速作为目标车速，其中，当前车速小于预设车速时，将预设车速作为目标车速；
在RES模式、SET模式或者SUB模式下RES/+按钮被按下，定速巡航工作模式切换至ADD模式，根据RES/+按钮被按下的持续时间获取目标车速；
在RES模式、SET模式或者ADD模式下SET/-按钮被按下，定速巡航工作模式切换至SUB模式，根据SET/-按钮被按下的持续时间获取目标车速。
具体地，在根据RES/+按钮被按下的持续时间获取目标车速时，如果RES/+按钮被按下后在第二预设时间内被释放，则在当前目标车速的基础上增加第一预设值得到目标车速；如果RES/+按钮被按下后超过第二预设时间未被释放，则在当前目标车速的基础上按照每秒增加第二预设值的方法得到目标车速，直到RES/+按钮被释放；其中，当得到的目标车速超过车辆的最大允许车速阈值时，将最大允许车速阈值作为目标车速。
在根据SET/-按钮被按下的持续时间获取目标车速时，如果SET/-按钮被按下后在第二预设时间内被释放，则在当前目标车速的基础上减少第一预设值得到目标车速；如果SET/-按钮被按下后超过第二预设时间未被释放，则在当前目标车速的基础上按照每秒减少第二预设值的方法得到目标车速，直到SET/-按钮被释放；其中，当得到的目标车速小于预设车速时，将预设车速作为目标车速。
S104，获取车辆的当前车速，根据目标车速和当前车速对车辆进行控制。
其中，在对车辆进行控制的过程中，根据如下公式(1)对车辆的驱动电机的目标输出扭矩进行计算：
其中，Tcmd表示目标输出扭矩，KP表示比例系数，KI表示积分系数，Δe表示目标车速与当前车速间之间的差值。通过计算得到目标输出扭矩，并根据其对驱动电机进行控制。
在本发明的一个实施例中，比例系数KP与积分系数KI可以根据目标车速与当前车速之间的差值以及当前车速调用预设PI参数查询表获取。其中，预设PI参数查询表可预先通过实验获得。
由此，本发明实施例的车辆的定速巡航控制方法，根据当前车辆状态和驾驶员的操作，控制车辆进入定速巡航并调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。
在本发明的一个实施例中，在计算得到目标输出扭矩后，车辆的定速巡航控制方法，还可以包括以下步骤：
S201，获取车辆的加速踏板开度。
S202，根据加速踏板开度获取驱动电机的驱动扭矩。
S203，在驱动扭矩大于或者等于目标输出扭矩时，根据驱动扭矩控制驱动电机。
S204，在驱动扭矩小于目标输出扭矩时，根据目标输出扭矩控制驱动电机。
进一步地，在本发明的一个实施例中，车辆的仪表上可设置有定速巡航专用指示灯和显示屏。当定速巡航工作模式为OFF模式或者CANCEL模式时，控制定速巡航专用指示灯熄灭，并控制显示屏不显示目标车速；定速巡航工作模式为ON模式时，控制定速巡航专用指示灯点亮，并控制显示屏闪烁显示当前车速，以及显示设定目标车速提示信息；定速巡航工作模式为RES模式时，控制定速巡航专用指示灯点亮，并控制显示屏显示目标车速；定速巡航工作模式为SET模式时，控制定速巡航专用指示灯点亮，并控制显示屏显示目标车速；定速巡航工作模式为ADD模式或者SUB模式时，控制定速巡航专用指示灯点亮，并控制显示屏闪烁显示当前目标车速，以及在当前目标车速不发生变化并持续第三预设时间时停止闪烁。
为了便于理解，下面结合图2-图8，通过一个具体实施例对上述的车辆的定速巡航控制方法进行详细的说明：
1、定速巡航控制系统
本发明中提到的车辆的定速巡航控制系统的结构如图2所示。该系统中，定速巡航功能由电机控制器(Motor Control Unit，简称MCU)主导完成，其中，首先由电机控制器采集定速巡航操作面板(Cruise Control Panel，简称CCP)的信息，获得驾驶员的定速巡航意图，之后根据档位(Grade Place，简称GP)、加速踏板位置传感器(Accelerator PositionSensor，简称APS)、制动踏板位置传感器(Brake Position Sensor，简称BPS)、电池管理系统(Battery Management System，简称BMS)以及驱动辅助系统(包括驱动防滑系统(Acceleration Slip Regulation,简称ASR)、制动防抱死系统(Anti-lock BrakingSystem，简称ABS)、车辆稳定性控制系统(Electronic Stability Program，简称ESP))的状态信息，进行定速巡航模式的判断，并将定速巡航当前的工作模式在车辆仪表(InstrumentCluster Module，简称ICM)上显示，在此基础上通过对不同的模式实施相应的控制方法，最终实现车辆的定速巡航功能。
图3为本发明中所涉及的定速巡航操作面板示意图。如图3所示，定速巡航操作面板中共包含四个回弹式按钮，自上而下分别为“ON/OFF”按钮、“SET/-”按钮、“RES/+”按钮及“CANCEL”按钮，其含义分别为：
①“ON/OFF”按钮用于驾驶员进入及退出定速巡航工况的操作，该按钮为复式按钮，在非定速巡航状态下按下该按钮则表明驾驶员存在进入定速巡航的需求，同样，若在定速巡航工况下按下该按钮则表明驾驶员具有退出定速巡航的需求。
②“SET/-”按钮为复式按钮，功能为用于进入定速巡航工况(在非定速巡航工况下按下该按钮会进入到定速巡航工况)及设定定速巡航目标车速(在定速巡航工况下按下该按钮会降低巡航的目标车速)。
③“RES/+”按钮为复式按钮，功能为用于进入定速巡航工况(在非定速巡航工况下按下该按钮会进入到定速巡航工况并恢复之前设置的巡航目标车速)及设定定速巡航目标车速(在定速巡航工况下按下该按钮会提高巡航的目标车速)。
④“CANCEL”按钮用于暂时退出定速巡航工况的操作(退出定速巡航工况后会将当前的目标车速进行存储，之后驾驶员可通过按“RES/+”按钮重新恢复到定速巡航状态，并且巡航目标车速为退出前所存储的目标车速)。
2、定速巡航功能实现构架
图4为本发明提供的定速巡航功能实现的具体流程，如图4所示，车辆上电后首先进行定速巡航功能允许开启条件的判断，即判断当前车辆状态是否能够保证定速巡航功能的正常实现，若条件得到满足则进入到下一步的定速巡航工况判断，否则继续进行判断。当判断车辆进入到定速巡航工况则根据车辆当前状态和驾驶员的操作进行定速巡航模式切换控制及定速巡航目标车速的计算，否则返回定速巡航功能允许开启的判断。得到定速巡航目标车速后根据车辆的当前车速计算驱动电机的目标输出扭矩，驱动电机将根据该命令输出相应的扭矩，最终实现定速巡航功能。最后一步则为仪表显示，即将车辆的定速巡航状态在仪表中进行显示，以提示驾驶员。
下面针对其图4中的每个步骤进行详细说明。
3、定速巡航控制
(1)定速巡航功能允许开启条件判断
本发明实施例中，在对车辆进行定速巡航控制前首先要确定车辆是否具备该功能开启的客观条件，针对该问题本发明规定，当以下条件全部得到满足时判断车辆具备进行定速巡航控制的条件，即此时允许定速巡航功能的开启使能：
①整车无故障，或仅发生轻微故障(对轻微故障的定义为仅上报不处理，不影响车辆的动力输出)；
②车辆当前档位为前进档；
③驱动电机当前输出扭矩未达到最大允许输出扭矩阀值；
④制动踏板未被踩下；
⑤当前车速大于30km/h；
⑥车辆中的其它系统(包括ASR、ABS、ESP等)无扭矩干涉请求；
判断条件说明：
在以上定速巡航功能允许开启的判断条件中首先要求车辆无故障或仅存在轻微故障，即要求车辆无影响动力输出的故障，考虑到纯电动汽车定速巡航功能的实现主要依赖于调节驱动电机的扭矩输出，当发生影响车辆动力输出的故障则会影响定速巡航功能的实现，因此出于行车安全方面的考虑在这种情况下禁止定速巡航功能。第二个条件为要求车辆档位为前进档，其目的在于将驾驶员的定速巡航需求限定在前进的驾驶意图下，防止其它状态定速巡航功能的误开启。第三个条件为关于车辆驱动电机当前输出扭矩的限定，考虑到驱动电机当前扭矩达到最大允许输出扭矩(如外特性扭矩)时，其动力输出将不会再增加，这会阻碍定速巡航功能的正常实现(若驾驶员设定的车速超出当前车速则该车速有可能无法达到)，因此这种状态下禁止定速巡航功能的开启。第四个条件为制动踏板规定，考虑到定速巡航控制中制动信号是一种退出巡航状态的重要信号，因此本发明规定条件④中需要保证制动踏板未被踩下。第五个条件对定速巡航的车速给出了规定，要求只有当前车速不低于30km/h时才允许定速巡航功能的开启，其原因为防止定速巡航与车辆怠速区间及故障限速区间的重叠。条件六则要求车辆中的其它系统无扭矩干涉请求，考虑到ASR、ABS或ESP等系统在工作过程中会影响驱动电机扭矩的输出(例如，ASR系统在工作时会通过降低驱动电机输出扭矩来避免车轮打滑)，即产生扭矩干涉请求，此时将会影响车辆定速巡航控制过程中车速的保持，进而破坏驾驶员的驾驶感受并且对行车安全造成危害，因此本发明规定，这种情况下禁止定速巡航功能的开启。
(2)定速巡航工况判断
在定速巡航功能允许开启条件判断通过后继续进行定速巡航工况的判断，即根据驾驶员的操作获得驾驶员的意图，判断车辆是否进入到定速巡航工况；同时根据驾驶员操作及系统状态给出退出定速巡航工况的条件。
图5为定速巡航工况判断构架，在通过图4中的定速巡航功能允许开启条件判断后继续进行定速巡航工况判断。如图5所示，此时车辆首先进入到非巡航工况状态，之后判断条件①是否成立，若条件成立则进行状态跳转，进入到定速巡航工况，否则继续停留在非巡航工况。在巡航工况下进行条件②的判断，若条件得到满足则进行状态跳转，进入到非巡航工况，否则继续停留在当前工况。
条件①：
a、定速巡航功能允许开启；
b、定速巡航操作面板无故障；
c、在非巡航工况下定速巡航操作面板中的“ON/OFF”按钮被按下，或在“CANCEL”模式下“RES/+”按钮被按下。
当以上条件全部得到满足时条件①成立。
条件②：
a、定速巡航功能被禁止开启；
b、发生定速巡航操作面板故障；
c、在巡航工况下定速巡航操作面板中的“ON/OFF”按钮或“CANCEL”按钮被按下；
d、持续60s车辆车速低于设定的目标车速，并且差值超过6km/h。
当以上条件中的任意一条得到满足时条件②成立。
条件说明：
在条件①、②中均对定速巡航功能是否允许开启及定速巡航操作面板是否故障进行了约束，原因为只有在允许定速巡航功能开启及定速巡航操作面板无故障(若操作面板发生故障，则无法有效获得驾驶员操作按钮的具体信息)的状态下，车辆进入到定速巡航工况才具有安全保障，否则无法保障行车安全。另外在条件①中规定“在非巡航工况下定速巡航操作面板中的‘ON/OFF’按钮被按下，或在‘CANCEL’模式下‘RES/+’按钮被按下”的条件需要同时满足，这是由于在非巡航工况下若“ON/OFF”按钮被按下，表明驾驶员具有进入到定速巡航工况的明确需求，此时在其它条件得到满足的情况下令车辆进入到巡航工况是合理的。另外“CANCEL”模式在本发明中是一种由于主观主动(在定速巡航工况下，驾驶员按下“CANCEL”按钮要求暂时退出定速巡航)原因，暂时退出定速巡航工况的状态，在该状态下，若“RES/+”按钮被按下，则表明驾驶员具有重新回到之前定速巡航状态的明确需求，此时在其它条件得到满足的情况下，令车辆进入到巡航工况是合理的。同样的道理，在定速巡航工况下，若“ON/OFF”按钮或“CANCEL”按钮被按下则表明驾驶员具有退出或暂时退出定速巡航的需求，此时令车辆进入到非巡航工况是合理的。在条件②中规定了若持续60s车辆车速低于设定的目标车速，并且差值超过6km/h，则退出定速巡航工况，该条件的设置是考虑到由于特殊工况及电机系统工作异常等情况，车辆长时间无法接近驾驶员所设定的目标车速的情况，如由于路面坡度过大或电机性能下降等原因，即使驱动电机满负荷输出也不能够满足车辆达到定速巡航目标车速的动力需求问题，这种状况下继续保持定速巡航状态将会影响驾驶员的主观驾驶感受，此时退出定速巡航工况。
(3)定速巡航模式切换及定速巡航目标车速计算
在进入到定速巡航工况后，本发明将定速巡航模式根据驾驶员的具体操作(对定速巡航操作面板的操作)将其工作模式划分为七种，分别为OFF模式、ON模式、RES模式、SET模式、ADD模式、SUB模式以及CANCEL模式。其中OFF模式为定速巡航功能关闭模式，在该模式下定速巡航功能并未启动，处于关闭状态；ON模式为定速巡航功能开启模式，该模式下表明驾驶员具有定速巡航功能需求；RES模式为定速巡航恢复模式，该模式用于将车辆按照之前所设定的目标车速重新恢复到定速巡航状态；SET模式为定速巡航设定模式，该模式用于使车辆进入到定速巡航状态，并将当前车速设定为定速巡航目标车速；ADD模式为定速巡航目标车速增加模式，该模式用于驾驶员调节定速巡航的目标车速(增加目标车速)；SUB模式为定速巡航目标车速减小模式，该模式用于驾驶员调节定速巡航的目标车速(减小目标车速)；CANCEL模式为定速巡航功能暂时退出模式，该模式下车辆暂时退出定速巡航，此时保存退出时的定速巡航目标车速，用于定速巡航功能重新恢复后的车辆控制。其中OFF模式和CANCEL模式对应上一节图5中的“非定速巡航工况”，ON模式、RES模式、SET模式、ADD模式和SUB模式对应“定速巡航工况”。
以上七种模式间切换架构如图6所示，该图中给出了以上提到的七种定速巡航工作模式的具体切换方法。其中OFF模式为初始模式，即车辆会首先进入到该模式，之后判断模式跳转条件1，若条件得到满足，则跳转到ON模式，否则继续停留在OFF模式；在ON模式下，依次对跳转条件2、3、4、5进行判断，当条件满足则跳转至相应的定速巡航模式；其它模式跳转过程以此类推。
图6中，每个模式均有相应的控制方法，本发明通过图6中的22个模式跳转条件以及每个模式中对应的控制方法来保证定速巡航功能的具体实现。下面对以上22个跳转条件进行说明：
跳转条件1：OFF模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“ON/OFF”按钮被按下；
跳转条件2：ON模式，检测到定速巡航功能禁止开启，或定速巡航操作面板发生故障，再或者定速巡航操作面板中的“ON/OFF”按钮被按下(以上3个条件中的任意一个成立则该跳转条件得到满足)；
跳转条件3：ON模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“CANCEL”按钮被按下；
跳转条件4：ON模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“SET/-”按钮被按下；
跳转条件5：ON模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“RES/+”按钮被按下；
跳转条件6：CANCEL模式，检测到定速巡航功能禁止开启，或定速巡航操作面板发生故障，再或者定速巡航操作面板中的“ON/OFF”按钮被按下(以上3个条件中的任意一个成立则该跳转条件得到满足)；
跳转条件7：CANCEL模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“RES/+”按钮被按下；
跳转条件8：CANCEL模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“SET/-”按钮被按下；
跳转条件9：RES模式，检测到定速巡航功能禁止开启，或定速巡航操作面板发生故障，再或者定速巡航操作面板中的“ON/OFF”按钮被按下(以上3个条件中的任意一个成立则该跳转条件得到满足)；
跳转条件10：RES模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“CANCEL”按钮被按下；
跳转条件11：RES模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“RES/+”按钮被按下；
跳转条件12：RES模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“SET/-”按钮被按下；
跳转条件13：SET模式，检测到定速巡航功能禁止开启，或定速巡航操作面板发生故障，再或者定速巡航操作面板中的“ON/OFF”按钮被按下(以上3个条件中的任意一个成立则该跳转条件得到满足)；
跳转条件14：SET模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“CANCEL”按钮被按下；
跳转条件15：SET模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“SET/-”按钮被按下；
跳转条件16：SET模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“RES/+”按钮被按下；
跳转条件17：ADD模式，检测到定速巡航功能禁止开启，或定速巡航操作面板发生故障，再或者定速巡航操作面板中的“ON/OFF”按钮被按下(以上3个条件中的任意一个成立则该跳转条件得到满足)；
跳转条件18：ADD模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“SET/-”按钮被按下；
跳转条件19：ADD模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“CANCEL”按钮被按下；
跳转条件20：SUB模式，检测到定速巡航功能禁止开启，或定速巡航操作面板发生故障，再或者定速巡航操作面板中的“ON/OFF”按钮被按下(以上3个条件中的任意一个成立则该跳转条件得到满足)；
跳转条件21：SUB模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“CANCEL”按钮被按下；
跳转条件22：SUB模式，在定速巡航功能允许开启、定速巡航操作面板无故障的条件下，定速巡航操作面板中的“RES/+”按钮被按下。
上述对定速巡航模式切换的具体实现进行了详细说明，接下来将对定速巡航目标车速的计算方法进行介绍：
①OFF模式定速巡航目标车速计算
考虑到OFF模式为定速巡航功能关闭模式，在该模式下定速巡航功能并未启动，处于关闭状态，因此本发明规定，在OFF模式下不输出定速巡航目标车速。
②ON模式定速巡航目标车速计算
ON模式为定速巡航功能开启模式，该模式下表明驾驶员具有定速巡航功能需求，但考虑到该模式下驾驶员并未完成定速巡航目标车速的设定，因此本发明规定，在该模式下不输出定速巡航目标车速。
③RES模式定速巡航目标车速计算
RES模式为定速巡航恢复模式，该模式用于将车辆按照之前所设定的目标车速重新恢复到定速巡航状态，根据图6，可以从ON模式及CANCEL模式跳转至RES模式，从以上两个模式跳转至RES模式是不同的。在CANCEL模式下，系统中将进入该模式前车辆的定速巡航目标车速进行了存储，因此从CANCEL模式跳转至RES后，将之前存储的车速作为当前的定速巡航目标车速；而在ON模式下，系统中并未存储过任何的定速巡航目标车速(ON模式是由OFF模式跳转来的，由于未经过CANCEL模式，因此不具备存储目标车速的条件)，因此本发明规定，若当前的RES模式是从ON模式跳转过来的，则将当前的车速作为定速巡航目标车速，并且如果当前的车速低于30km/h，则设定30km/h为定速巡航目标车速。
④SET模式定速巡航目标车速计算
SET模式为定速巡航设定模式，该模式用于使车辆进入到定速巡航状态，并将当前车速设定为定速巡航目标车速，因此本发明规定在SET模式下将当前车速设定为定速巡航目标车速，同样如果当前的车速低于30km/h，则设定30km/h为定速巡航目标车速。
⑤ADD模式定速巡航目标车速计算
ADD模式为定速巡航目标车速增加模式，该模式用于驾驶员调节定速巡航的目标车速(增加目标车速)，根据图6，可以从RES模式、SET模式及SUB模式跳转至ADD模式，其中模式跳转的条件之一为“RES/+”按钮被按下，考虑到驾驶员按按钮时不同的操作方式代表其不同的意图，因此本发明将按按钮操作分为两种情况进行考虑，短按和长按。
a、短按按钮时定速巡航目标车速的计算
本发明规定，“RES/+”按钮被按下后500ms内被释放则认为驾驶员的按按钮操作为“短按”，该状态下在当前的定速巡航目标车速的基础上增加1km/h车速作为新的定速巡航目标车速；
b、本发明规定，“RES/+”按钮被按下后超过500ms未被释放则认为驾驶员的按按钮操作为“长按”，长按状态下，在当前的定速巡航目标车速的基础上按照每秒增加2km/h的车速计算得到新的定速巡航目标车速，直到“RES/+”按钮被释放。
考虑到车辆有最高车速限制，因此当驾驶员设定的定速巡航目标车速达到车辆的最高设计车速则定速巡航目标车速不再继续增加。
⑥SUB模式定速巡航目标车速计算
SUB模式为定速巡航目标车速减小模式，该模式用于驾驶员调节定速巡航的目标车速(减小目标车速)。与ADD模式下定速巡航目标车速的计算相同，本发明将按按钮操作分为两种情况进行考虑，短按和长按。
a、短按按钮时定速巡航目标车速的计算
本发明规定，“SET/-”按钮被按下后500ms内被释放则认为驾驶员的按按钮操作为“短按”，该状态下在当前的定速巡航目标车速的基础上降低1km/h车速作为新的定速巡航目标车速；
b、本发明规定，“SET/-”按钮被按下后超过500ms未被释放则认为驾驶员的按按钮操作为“长按”，长按状态下，在当前的定速巡航目标车速的基础上按照每秒降低2km/h的车速计算得到新的定速巡航目标车速，直到“SET/-”按钮被释放。
当驾驶员设定的目标车速低于30km/h时则按照30km/h输出定速巡航目标车速。
⑦CANCEL模式定速巡航目标车速计算
CANCEL模式为定速巡航功能暂时退出模式，该模式下车辆暂时退出定速巡航，此时保存退出时的定速巡航目标车速，用于定速巡航功能重新恢复后的车辆控制，因此本发明规定，在该模式下不输出定速巡航目标车速。
(4)驱动电机输出扭矩控制
上述提出的车辆的定速巡航控制方法能够根据车辆状态及驾驶员的具体操作得到定速巡航的目标车速，在该小节中将根据所获得的定速巡航目标车速结合其它车辆状态计算驱动电机的输出扭矩。关于驱动电机的输出扭矩计算本发明采取两个环节实现，第一个环节为目标输出扭矩计算，第二个环节为扭矩比较，下面分别进行说明。
①目标输出扭矩计算
本发明根据上一小节得到的定速巡航目标车速及车辆状态，利用PI控制方法进行目标输出扭矩的计算，具体如图7所示。
图7中将定速巡航目标车速与当前车速的偏差作为PI控制器的输入，根据上述公式(1)得到目标输出扭矩目标输出扭矩Tcmd。
在定速巡航功能实际的执行过程中，固定的PI参数不能够很好的满足所有工况，例如，在驾驶员设定的定速巡航目标车速较高而当前车速较低时以及驾驶员设定的目标车速与当前车速的偏差较小这两种工况下，固定的PI参数不能够在保证定速巡航目标车速跟随的快速性以及满足车上人员驾乘舒适性之间达到平衡，为此，本发明提供了一种车辆定速巡航动态PI参数驱动电机扭矩计算方法，具体为根据不同车辆状态，采用不同的PI参数，通过PI控制方法得到驱动电机的目标输出扭矩(利用公式(1))，其中PI参数KP与KI的获取方法如图8所示。
本发明通过图8所示的方式获得PI参数KP与KI，其中以车速偏差(定速巡航目标车速-当前车速)与当前车速为输入，利用事先通过实验标定好的PI参数查询表根据以上两个输入查询得到适合当前工况的PI参数KP与KI，之后通过公式(1)计算得到目标输出扭矩Tcmd。采用本发明提供的以上方法计算驱动电机输出扭矩，能够在保证定速巡航目标车速跟随快速性的基础上满足车上人员驾乘舒适性，使驾驶员具有更好的驾乘体验。
②扭矩比较
在本发明提供的纯电动汽车控制方法中未对车辆的加速踏板提出限制，即车辆在定速巡航控制驾驶员对加速踏板的操作不会导致退出定速巡航，其目的在于满足驾驶员在定速巡航过程中的加速需求，为驾驶员提供更好的驾驶体验。为实现这一目的，本发明采用以下方法：
考虑到非定速巡航控制中，驾驶员通过对加速踏板的操作使驱动电机输出期望的扭矩，来满足车辆的行驶需求，此时加速踏板的状态对应一个驱动电机输出扭矩，定义该输出扭矩为TAPS，因此本发明规定在定速巡航控制过程中，若驾驶员踩下加速踏板后对应的输出扭矩TAPS≥Tcmd则最终的驱动电机输出扭矩为TAPS，若以上条件不满足，则最终的驱动电机输出扭矩为Tcmd，通过以上方式来满足驾驶员在定速巡航过程中的加速需求，在保证行车安全的同时为驾驶员提供更好的驾驶体验。
(5)仪表显示控制
本发明提供的纯电动汽车控制方法中需要通过仪表令驾驶员获得当前车辆的定速巡航状态，提高行车的安全性。关于仪表显示本发明具体通过在定速巡航各个模式中对仪表的控制来实现。
①OFF模式仪表控制
考虑到OFF模式下定速巡航功能并未启动，因此在该模式下针对仪表进行以下控制。
a、仪表熄灭定速巡航专用指示灯；
b、停止显示定速巡航目标车速。
②ON模式仪表控制
ON模式下车辆进入定速巡航工况，但此时驾驶员并未设定定速巡航目标车速，因此本发明规定针对这种状况仪表采用以下控制策略：
a、仪表点亮定速巡航专用指示灯；
b、显示当前车速为定速巡航目标车速，并对该车速进行闪烁；
c、文字提示驾驶员“请设定目标车速”。
本发明通过以上方法对驾驶员进行提示，提醒驾驶员尽快设定定速巡航目标车速。
③RES模式仪表控制
根据RES模式所实现的功能，本发明规定在该模式下针对仪表采取以下控制策略：
a、仪表点亮定速巡航专用指示灯；
b、显示当前所设定的定速巡航目标车速。
④SET模式仪表控制
根据SET模式所实现的功能，本发明规定在该模式下针对仪表采取以下控制策略：
a、仪表点亮定速巡航专用指示灯；
b、显示当前所设定的定速巡航目标车速。
⑤ADD模式仪表控制
根据ADD模式所实现的功能，本发明规定在该模式下针对仪表采取以下控制策略：
a、仪表点亮定速巡航专用指示灯；
b、显示驾驶员所设定的车速为定速巡航目标车速同时闪烁该车速，当驾驶员所设定的定速巡航目标车速不发生变化并持续5s后停止闪烁车速。
⑥SUB模式仪表控制
根据SUB模式所实现的功能，本发明规定在该模式下针对仪表采取以下控制策略：
a、仪表点亮定速巡航专用指示灯；
b、显示驾驶员所设定的车速为定速巡航目标车速同时闪烁该车速，当驾驶员所设定的定速巡航目标车速不发生变化并持续5s后停止闪烁车速。
⑦CANCEL模式仪表控制
考虑到CANCEL模式下定速巡航功能并未启动，因此在该模式下针对仪表进行以下控制。
a、仪表熄灭定速巡航专用指示灯；
b、停止显示定速巡航目标车速。
综上所述，本发明实施例提出的车辆的定速巡航控制方法，根据当前车辆状态和驾驶员的操作，控制车辆进入定速巡航并调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。本发明还利用PI控制方法根据设定的目标车速与实际的车速获得动态的PI参数进而获得车辆当前合适的加速度，同时通过扭矩比较满足定速巡航过程中驾驶员的加速需求，从而在保证行车安全的前提下尽可能地为驾驶员提供更好的驾驶体验。
为了实现上述实施例，本发明提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例提出的车辆的定速巡航控制方法。
本发明实施例提出的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述第一方面实施例提出的车辆的定速巡航控制方法相对应的计算机程序被处理器执行时，能够控制车辆进入定速巡航并调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。
为了实现上述实施例，本发明提出一种车辆的定速巡航控制装置。
图9为本发明实施例提出的一种车辆的定速巡航控制装置的结构示意图。如图9所示，其包括存储器91、处理器92及存储在存储器91上并可在处理器92上运行的计算机程序93，所述处理器92执行所述程序93时，实现上述实施例中提出的电机主动短路继电器的测试方法。
本发明实施例提出的车辆的定速巡航控制装置，在其存储器上存储的与上述第一方面实施例提出的车辆定速巡航控制方法相对应的计算机程序在被处理器执行时，能够控制车辆进入定速巡航并调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。
为了实现上述实施例，本发明还提出另一种车辆的定速巡航控制装置，其中，该车辆包括定速巡航操作面板。
图10为本发明一个实施例的车辆的定速巡航控制装置的结构示意图，该控制装置包括：第一获取模块101、第一控制模块102、第二获取模块103、第二控制模块104、第三获取模块105、第四获取模块106以及第三控制模块107。
其中，第一获取模块101用于获取车辆的当前状态信息，其中，当前状态信息包括当前故障信息、当前档位信息、当前扭矩信息、当前制动踏板开度和当前车速；第一控制模块102用于在车辆的状态信息满足定速巡航功能的开启条件时，控制车辆开启定速巡航功能；第二获取模块103用于获取驾驶员针对定速巡航操作面板输入的操作信息；第二控制模块104用于在操作信息满足定速巡航工况的进入条件时，控制车辆进入定速巡航工况；第三获取模块105用于在车辆进入定速巡航工况时，根据操作信息获取定速巡航的目标车速；第四获取模块106用于获取车辆的当前车速；第三控制模块107用于根据目标车速和当前车速对车辆进行控制。
需要说明的是，前述对车辆的定速巡航控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的定速巡航控制装置，此处不再赘述。
本发明实施例提出的车辆的定速巡航控制装置，根据当前车辆状态和驾驶员的操作，控制车辆进入定速巡航并调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆，该车辆包括上述实施例中提出的任一种车辆的定速巡航装置。
本发明实施例提出的车辆，通过其上定速巡航装置的正常工作，能够调节驱动电机的输出扭矩实现车速保持，从而提升了用户的驾驶体验。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (16)

1.一种车辆的定速巡航控制方法，其特征在于，所述车辆包括定速巡航操作面板，所述控制方法包括以下步骤：
获取车辆的当前状态信息，其中，所述当前状态信息包括当前故障信息、当前档位信息、当前扭矩信息、当前制动踏板开度和当前车速；
在所述当前状态信息满足定速巡航功能的开启条件时，控制所述车辆开启定速巡航功能，并获取驾驶员针对所述定速巡航操作面板输入的操作信息；
在所述操作信息满足定速巡航工况的进入条件时，控制所述车辆进入所述定速巡航工况，并根据所述操作信息获取定速巡航的目标车速；
获取所述车辆的当前车速，根据所述目标车速和所述当前车速对所述车辆进行控制。
2.如权利要求1所述的车辆的定速巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车速和所述当前车速对所述车辆进行控制，包括：
根据如下公式计算所述车辆的驱动电机的目标输出扭矩：
其中，Tcmd表示所述目标输出扭矩，KP表示比例系数，KI表示积分系数，Δe表示所述目标车速与所述当前车速间之间的差值；
根据所述目标输出扭矩对所述驱动电机进行控制。
3.如权利要求2所述的车辆的定速巡航控制方法，其特征在于，根据所述目标车速与所述当前车速之间的差值以及所述当前车速调用预设PI参数查询表，以获取比例系数KP与积分系数KI。
4.如权利要求2所述的车辆的定速巡航控制方法，其特征在于，所述当前状态信息满足定速巡航功能开启的条件为：当前整车无故障或者发生不影响所述车辆的动力输出的故障、所述车辆的当前档位为前进档、所述车辆的驱动电机的当前输出扭矩不超过最大允许输出扭矩阈值、所述车辆的制动踏板未被踩下、所述车辆的当前车速大于预设车速且所述车辆的驱动辅助系统无扭矩干涉请求，其中，所述驱动辅助系统包括驱动防滑系统、制动防抱死系统、车辆稳定性控制系统中的一个或多个。
5.如权利要求4所述的车辆的定速巡航控制方法，其特征在于，所述定速巡航操作面板上设置有ON/OFF按钮、RSE/+按钮、SET/-按钮和CANCEL按钮，对应上述按钮的定速巡航工作模式包括ON模式、OFF模式、RES模式、ADD模式、SET模式、SUB模式和CANCEL模式。
6.如权利要求5所述的车辆的定速巡航控制方法，其特征在于，在所述OFF模式下所述ON/OFF按钮被按下，或者，在所述CANCEL模式下所述RES/+按钮被按下时，控制所述车辆进入所述定速巡航工况。
7.如权利要求5所述的车辆的定速巡航控制方法，其特征在于，还包括：
在所述定速巡航工况下所述ON/OFF按钮或者所述CANCEL按钮被按下，控制所述车辆退出所述定速巡航工况；或者
在所述当前车速小于所述目标车速，且所述当前车速与所述目标车速之间的差值大于预设差值阈值，并持续第一预设时间时，控制所述车辆退出所述定速巡航工况。
8.如权利要求5所述的车辆的定速巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述操作信息获取定速巡航的目标车速，包括：
在所述CANCEL模式下所述RES/+按钮被按下，定速巡航工作模式切换至所述RES模式，将所述CANCEL模式下存储的定速巡航目标车速作为所述目标车速；
在所述ON模式下所述RES/+按钮被按下，定速巡航工作模式切换至所述RES模式，将当前车速作为所述目标车速，其中，所述当前车速小于所述预设车速时，将所述预设车速作为所述目标车速；
在所述ON模式或者所述CANCEL模式下所述SET/-按钮被按下，定速巡航工作模式切换至所述SET模式，将当前车速作为所述目标车速，其中，所述当前车速小于所述预设车速时，将所述预设车速作为所述目标车速；
在所述RES模式、所述SET模式或者所述SUB模式下所述RES/+按钮被按下，定速巡航工作模式切换至所述ADD模式，根据所述RES/+按钮被按下的持续时间获取所述目标车速；
在所述RES模式、所述SET模式或者所述ADD模式下所述SET/-按钮被按下，定速巡航工作模式切换至所述SUB模式，根据所述SET/-按钮被按下的持续时间获取所述目标车速。
9.如权利要求8所述的车辆的定速巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述RES/+按钮被按下的持续时间获取所述目标车速，包括：
所述RES/+按钮被按下后在第二预设时间内被释放，在当前目标车速的基础上增加第一预设值得到所述目标车速；
所述RES/+按钮被按下后超过所述第二预设时间未被释放，在当前目标车速的基础上按照每秒增加第二预设值的方法得到所述目标车速，直到所述RES/+按钮被释放；
其中，当得到的目标车速超过车辆的最大允许车速阈值时，将所述最大允许车速阈值作为所述目标车速。
10.如权利要求8所述的车辆的定速巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述SET/-按钮被按下的持续时间获取所述目标车速，包括：
所述SET/-按钮被按下后在第二预设时间内被释放，在当前目标车速的基础上减少第一预设值得到所述目标车速；
所述SET/-按钮被按下后超过所述第二预设时间未被释放，在当前目标车速的基础上按照每秒减少第二预设值的方法得到所述目标车速，直到所述SET/-按钮被释放；
其中，当得到的目标车速小于所述预设车速时，将所述预设车速作为所述目标车速。
11.如权利要求2所述的车辆的定速巡航控制方法，其特征在于，还包括：
获取所述车辆的加速踏板开度；
根据所述加速踏板开度获取所述驱动电机的驱动扭矩；
在所述驱动扭矩大于或者等于所述目标输出扭矩时，根据所述驱动扭矩控制所述驱动电机；以及
在所述驱动扭矩小于所述目标输出扭矩时，根据所述目标输出扭矩控制所述驱动电机。
12.如权利要求5所述的车辆的定速巡航控制方法，其特征在于，所述车辆的仪表上设置有定速巡航专用指示灯和显示屏，所述控制方法还包括：
定速巡航工作模式为所述OFF模式或者所述CANCEL模式时，控制所述定速巡航专用指示灯熄灭，并控制所述显示屏不显示所述目标车速；
定速巡航工作模式为所述ON模式时，控制所述定速巡航专用指示灯点亮，并控制所述显示屏闪烁显示当前车速，以及显示设定目标车速提示信息；
定速巡航工作模式为所述RES模式时，控制所述定速巡航专用指示灯点亮，并控制所述显示屏显示所述目标车速。
定速巡航工作模式为所述SET模式时，控制所述定速巡航专用指示灯点亮，并控制所述显示屏显示所述目标车速。
定速巡航工作模式为所述ADD模式或者所述SUB模式时，控制所述定速巡航专用指示灯点亮，并控制所述显示屏闪烁显示当前目标车速，以及在所述当前目标车速不发生变化并持续第三预设时间时停止闪烁。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的车辆的定速巡航控制方法。
14.一种车辆的定速巡航控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-12中任一项所述的车辆的定速巡航控制方法。
15.一种车辆的定速巡航控制装置，其特征在于，所述车辆包括定速巡航操作面板，所述控制装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆的当前状态信息，其中，所述当前状态信息包括当前故障信息、当前档位信息、当前扭矩信息、当前制动踏板开度和当前车速；
第一控制模块，用于在所述车辆的状态信息满足定速巡航功能的开启条件时，控制所述车辆开启定速巡航功能；
第二获取模块，用于获取驾驶员针对所述定速巡航操作面板输入的操作信息；
第二控制模块，用于在所述操作信息满足定速巡航工况的进入条件时，控制所述车辆进入所述定速巡航工况；
第三获取模块，用于在所述车辆进入所述定速巡航工况时，根据所述操作信息获取定速巡航的目标车速；
第四获取模块，用于获取所述车辆的当前车速；
第三控制模块，用于根据所述目标车速和所述当前车速对所述车辆进行控制。
16.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求14所述的车辆的定速巡航控制装置，或者，如权利要求15所述的车辆的定速巡航控制装置。
CN201811534897.0A 2018-12-14 2018-12-14 车辆及其定速巡航控制方法、装置和计算机可读存储介质 Active CN109591595B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811534897.0A CN109591595B (zh) 2018-12-14 2018-12-14 车辆及其定速巡航控制方法、装置和计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811534897.0A CN109591595B (zh) 2018-12-14 2018-12-14 车辆及其定速巡航控制方法、装置和计算机可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109591595A true CN109591595A (zh) 2019-04-09
CN109591595B CN109591595B (zh) 2021-05-07

Family

ID=65960872

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811534897.0A Active CN109591595B (zh) 2018-12-14 2018-12-14 车辆及其定速巡航控制方法、装置和计算机可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109591595B (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110843777A (zh) * 2019-11-27 2020-02-28 新大洲本田摩托(苏州)有限公司 电动车辆的控制方法、装置及电动车辆
CN111731288A (zh) * 2020-06-24 2020-10-02 中国第一汽车股份有限公司 车辆定速控制方法、控制系统及车辆
CN111891126A (zh) * 2020-08-12 2020-11-06 中国重汽集团济南动力有限公司 一种车速控制方法、装置
CN111976502A (zh) * 2020-07-31 2020-11-24 浙江飞碟汽车制造有限公司 一种基于动态计算的纯电动汽车的车速限制方法
CN112026768A (zh) * 2020-09-02 2020-12-04 奇瑞商用车（安徽）有限公司 基于前馈pi控制的定速巡航系统及方法
CN112144373A (zh) * 2019-06-28 2020-12-29 比亚迪股份有限公司 轨道车辆换乘方法、系统、装置、电子设备及存储介质
CN112208348A (zh) * 2019-07-10 2021-01-12 北汽福田汽车股份有限公司 扭矩控制方法、装置及存储介质、车载终端
CN112428994A (zh) * 2020-11-30 2021-03-02 重庆长安汽车股份有限公司 一种定速巡航的语音引导方法及系统
CN112440756A (zh) * 2019-08-29 2021-03-05 北京新能源汽车股份有限公司 定速巡航的扭矩控制方法、控制器、定速巡航系统及车辆
CN112874520A (zh) * 2021-02-03 2021-06-01 宜宾丰川动力科技有限公司 一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质
CN113650509A (zh) * 2021-09-28 2021-11-16 奇瑞新能源汽车股份有限公司 电动汽车的定速巡航控制方法及装置
CN113650610A (zh) * 2021-08-02 2021-11-16 中寰卫星导航通信有限公司 一种车辆行驶方法及装置
CN114435359A (zh) * 2022-03-25 2022-05-06 北京主线科技有限公司 一种车辆定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102815301A (zh) * 2012-08-16 2012-12-12 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动汽车巡航控制的方法及系统
CN103587526A (zh) * 2012-08-17 2014-02-19 北汽福田汽车股份有限公司 电动汽车的巡航控制方法
CN106218444A (zh) * 2016-08-24 2016-12-14 重庆长安汽车股份有限公司 一种牵引力协调控制方法、系统及纯电动汽车
US20170315551A1 (en) * 2016-04-28 2017-11-02 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN107415946A (zh) * 2017-07-31 2017-12-01 北京新能源汽车股份有限公司 一种自适应巡航扭矩控制方法、装置及汽车
CN107487324A (zh) * 2017-06-22 2017-12-19 宝沃汽车（中国）有限公司 控制电动汽车转矩的方法和装置
CN107985311A (zh) * 2017-11-27 2018-05-04 北京新能源汽车股份有限公司 一种定速巡航的控制方法、装置及汽车

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102815301A (zh) * 2012-08-16 2012-12-12 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动汽车巡航控制的方法及系统
CN103587526A (zh) * 2012-08-17 2014-02-19 北汽福田汽车股份有限公司 电动汽车的巡航控制方法
US20170315551A1 (en) * 2016-04-28 2017-11-02 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN106218444A (zh) * 2016-08-24 2016-12-14 重庆长安汽车股份有限公司 一种牵引力协调控制方法、系统及纯电动汽车
CN107487324A (zh) * 2017-06-22 2017-12-19 宝沃汽车（中国）有限公司 控制电动汽车转矩的方法和装置
CN107415946A (zh) * 2017-07-31 2017-12-01 北京新能源汽车股份有限公司 一种自适应巡航扭矩控制方法、装置及汽车
CN107985311A (zh) * 2017-11-27 2018-05-04 北京新能源汽车股份有限公司 一种定速巡航的控制方法、装置及汽车

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112144373A (zh) * 2019-06-28 2020-12-29 比亚迪股份有限公司 轨道车辆换乘方法、系统、装置、电子设备及存储介质
CN112144373B (zh) * 2019-06-28 2022-01-07 比亚迪股份有限公司 轨道车辆换乘方法、系统、装置、电子设备及存储介质
CN112208348B (zh) * 2019-07-10 2022-05-24 北汽福田汽车股份有限公司 扭矩控制方法、装置及存储介质、车载终端
CN112208348A (zh) * 2019-07-10 2021-01-12 北汽福田汽车股份有限公司 扭矩控制方法、装置及存储介质、车载终端
CN112440756A (zh) * 2019-08-29 2021-03-05 北京新能源汽车股份有限公司 定速巡航的扭矩控制方法、控制器、定速巡航系统及车辆
CN110843777B (zh) * 2019-11-27 2021-11-19 新大洲本田摩托(苏州)有限公司 电动车辆的控制方法、装置及电动车辆
CN110843777A (zh) * 2019-11-27 2020-02-28 新大洲本田摩托(苏州)有限公司 电动车辆的控制方法、装置及电动车辆
CN111731288A (zh) * 2020-06-24 2020-10-02 中国第一汽车股份有限公司 车辆定速控制方法、控制系统及车辆
CN111976502A (zh) * 2020-07-31 2020-11-24 浙江飞碟汽车制造有限公司 一种基于动态计算的纯电动汽车的车速限制方法
CN111891126B (zh) * 2020-08-12 2021-11-26 中国重汽集团济南动力有限公司 一种车速控制方法、装置
CN111891126A (zh) * 2020-08-12 2020-11-06 中国重汽集团济南动力有限公司 一种车速控制方法、装置
CN112026768A (zh) * 2020-09-02 2020-12-04 奇瑞商用车（安徽）有限公司 基于前馈pi控制的定速巡航系统及方法
CN112428994A (zh) * 2020-11-30 2021-03-02 重庆长安汽车股份有限公司 一种定速巡航的语音引导方法及系统
CN112428994B (zh) * 2020-11-30 2022-04-08 重庆长安汽车股份有限公司 一种定速巡航的语音引导方法及系统
CN112874520A (zh) * 2021-02-03 2021-06-01 宜宾丰川动力科技有限公司 一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质
CN113650610A (zh) * 2021-08-02 2021-11-16 中寰卫星导航通信有限公司 一种车辆行驶方法及装置
CN113650509A (zh) * 2021-09-28 2021-11-16 奇瑞新能源汽车股份有限公司 电动汽车的定速巡航控制方法及装置
CN114435359A (zh) * 2022-03-25 2022-05-06 北京主线科技有限公司 一种车辆定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN109591595B (zh) 2021-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109591595A (zh) 车辆及其定速巡航控制方法、装置和计算机可读存储介质
CN105313874B (zh) 用于启停车辆的制动控制
CN1322998C (zh) 车辆集成控制系统
CN106696950B (zh) 混合动力汽车的扭矩控制架构及控制系统
CN104071030B (zh) 一种纯电动汽车驻车模式下的控制方法
CA2859069C (en) A device to increase fuel economy
US7490000B2 (en) Fuel economy control system and control strategy
EP2781721B1 (en) Vehicle control device, vehicle, and vehicle control method
CN109747619A (zh) 车辆及该车辆的控制方法
JP4244804B2 (ja) 車両の統合制御システム
CN109415061A (zh) 用于在引导机动车时辅助驾驶员的方法
US8958936B2 (en) System override for user selected electric-only operation of a hybrid vehicle
EP2620339A1 (en) Control of a freewheel mode for a hybrid vehicle with engine off
CN104302525B (zh) 混合动力车辆的控制装置
US8903579B2 (en) User override for electric-only operation of a hybrid vehicle
CN103895522A (zh) 混合动力车辆和用于其的控制方法
CN107985311B (zh) 一种定速巡航的控制方法、装置及汽车
JPH0731008A (ja) 電気自動車の電力供給制御装置
CN108275142A (zh) 一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法
CN108068808A (zh) 电动汽车定速巡航减速控制方法及控制系统
US20140163792A1 (en) Method and system for controlling drive torque of vehicle
CN106415078A (zh) 跨乘型车辆
CN106004828A (zh) 车辆以及车辆的限速控制装置和方法
CN109017437A (zh) 一种电动车用扭矩控制方法
CN108909700A (zh) 一种电动真空泵的控制装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant