CN107985311B - 一种定速巡航的控制方法、装置及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种定速巡航的控制方法、装置及汽车，该定速巡航的控制方法包括：获取进入预设待机模式的第一控制指令；根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式；在所述预设待机模式下，获取进入巡航模式的第二控制指令；根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。本发明实施例，通过获取第一控制指令使车辆进入预设待机模式，并在预设待机模式下接收到第二控制指令，根据第二控制指令确定目标巡航车速并控制车辆进入巡航模式，从而实现电动汽车的定速巡航。

Description

一种定速巡航的控制方法、装置及汽车

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种定速巡航的控制方法、装置及汽车。

背景技术

面对日趋严峻的能源与环境问题，传统燃油汽车对石油资源需求的增加以及带来的环境污染已日益引起人们的关注，与此同时节能与新能源汽车正成为各国研究的热点。作为我国战略性新兴产业之一的节能与新能源汽车得到了政府和工业界的高度重视，发展新能源汽车，尤其是具有零污染、零排放的纯电动汽车，不仅对我国能源安全、环境保护具有重大意义，同时也是我国汽车领域实现转型升级、技术突破的重要方向，是汽车领域今后发展的趋势。

定速巡航系统(CCS，Cruise Control System)，其作用为根据驾驶员需求，不用踩油门踏板就自动地保持车速，使车辆以固定的速度行驶。采用了这种装置，当在高速公路上长时间行车时，司机就不用再去控制油门踏板，减轻了疲劳，同时减少了不必要的车速变化，可以节省燃料。定速巡航控制(CC，Cruise Control)是车辆辅助驾驶技术的一种，用于降低驾驶员的操作强度，目前被应用于传统燃油车中。在传统燃油车中，车辆一旦被设定为巡航状态时，发动机的供油量及节气门开度便由行车电脑控制，行车电脑会根据道路状况和汽车的行驶阻力不断地调整，使汽车始终保持在所设定的速度行驶。

但是，由于电动汽车与传统汽车的区别，使得传统汽车的控制逻辑不能直接应用于电动汽车，因此定速巡航控制成为当前各大纯电动汽车厂商及科研机构的研究热点。

发明内容

本发明实施例要解决的技术问题是提供一种定速巡航的控制方法、装置及汽车，用以在电动汽车上实现定速巡航控制。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种定速巡航的控制方法，包括：

获取进入预设待机模式的第一控制指令；

根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式；

在所述预设待机模式下，获取进入巡航模式的第二控制指令；

根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

进一步的，根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式的步骤包括：

获取车辆的第一实时工作状态；

若所述第一实时工作状态表示当前满足进入所述预设待机模式的条件，则根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式。

进一步的，所述的定速巡航的控制方法还包括：

若所述第一实时工作状态表示当前不满足进入所述预设待机模式的条件，则发出第一预设预警信息。

进一步的，若所述第一实时工作状态表示当前满足进入所述预设待机模式的条件，则根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式的步骤包括：

若所述第一实时工作状态表示加速踏板系统未发生故障、制动踏板系统未发生故障、驱动系统未进行限制功率、驱动系统未进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板未发生故障，则根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式。

进一步的，所述的定速巡航的控制方法还包括：

在所述预设待机模式下，获取所述车辆的第二实时工作状态；

若所述第二实时工作状态表示当前不满足进入所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆退出所述预设待机模式。

进一步的，根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式的步骤包括：

获取所述车辆的第三实时工作状态；

若所述第三实时工作状态表示当前状态满足进入所述巡航模式的条件，则根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

进一步的，所述的定速巡航的控制方法还包括：

若所述第三实时工作状态表示当前不满足进入所述巡航模式的条件，则控制所述车辆退出所述巡航模式。

进一步的，若所述第三实时工作状态表示当前状态满足进入所述巡航模式的条件，则根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式的步骤包括：

若所述第三实时工作状态表示所述车辆当前的挡位为前进挡、制动踏板未处于制动状态、所述车辆当前的实时车速大于第一预设车速、驱动辅助系统未发出扭矩干涉请求、加速踏板系统未发生故障、制动踏板系统未发生故障、驱动系统未进行限制功率、驱动系统未进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板未发生故障，则根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

进一步的，所述的定速巡航的控制方法还包括：

在所述预设待机模式下，获取所述车辆的第四实时工作状态；

若所述第四实时工作状态表示当前状态满足退出所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆退出所述预设待机模式。

进一步的，若所述第四实时工作状态表示当前状态满足退出所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆退出所述预设待机模式的步骤包括：

若所述第四实时工作状态表示接收到退出所述预设待机模式的第三控制指令、加速踏板系统发生故障、制动踏板系统发生故障、驱动系统进行限制功率、驱动系统进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板发生故障时，则控制所述车辆退出所述预设待机模式。

进一步的，所述的定速巡航的控制方法还包括：

在所述巡航模式下，获取所述车辆的第五实时工作状态；

若所述第五实时工作状态表示当前状态满足切换至所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆进入所述预设待机模式。

进一步的，若所述第五实时工作状态表示当前状态满足切换至所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆进入所述预设待机模式的步骤包括：

若所述第五实时工作状态表示接收到进入所述预设待机模式的第四控制指令、车辆挡位由前进挡切换至预设挡位、制动踏板处于制动状态、当前车速小于第二预设车速、驱动辅助系统存在扭矩干涉请求、加速踏板系统发生故障、制动踏板系统发生故障、驱动系统进行限制功率、驱动系统进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板发生故障时，则控制所述车辆进入所述预设待机模式，其中所述第二预设车速小于第一预设车速。

进一步的，所述的定速巡航的控制方法还包括：

在所述巡航模式下，获取所述车辆的第六实时工作状态；

若所述第六实时工作状态表示当前满足退出所述巡航模式的条件，则控制所述车辆退出所述巡航模式。

进一步的，若所述第六实时工作状态表示当前满足退出所述巡航模式的条件，则控制所述车辆退出所述巡航模式的步骤包括：

若所述第六实时工作状态表示接收到退出所述巡航模式的第五控制指令和/或定速巡航操作面板发生故障时，则控制所述车辆退出所述巡航模式。

进一步的，所述的定速巡航的控制方法还包括：

若所述车辆为接收到进入所述预设待机模式的第四控制指令，并根据所述第四控制指令控制所述车辆进入所述预设待机模式，则获取所述车辆的第三实时车速，并将所述第三实时车速确定为预设巡航车速。

进一步的，根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速的步骤包括：

当所述第二控制指令为第一控制按钮触发的指令时，根据所述第二控制指令，获取所述车辆的第一实时车速，并将所述第一实时车速确定为所述目标巡航车速；

当所述第二控制指令为第二控制按钮触发的指令时，根据所述第二控制指令，检测是否存在预设巡航车速，若存在，则将所述预设巡航车速确定为所述目标巡航车速，否则将所述车辆的第二实时车速确定为所述目标巡航车速。

根据本发明另一方面，本发明实施例还提供了一种定速巡航的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取进入预设待机模式的第一控制指令；

第一控制模块，用于根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式；

第二获取模块，用于在所述预设待机模式下，获取进入巡航模式的第二控制指令；

第二控制模块，用于根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

根据本发明另一方面，本发明实施例还提供了一种汽车，包括上所述的定速巡航的控制装置，还包括：分别连接至所述控制装置的挡位系统、加速踏板系统、制动踏板系统、定速巡航操作面板、驱动辅助系统以及驱动系统。

与现有技术相比，本发明实施例提供的一种定速巡航的控制方法、装置及汽车，至少具有以下有益效果：

本发明实施例，通过获取第一控制指令使车辆进入预设待机模式，并在预设待机模式下接收到第二控制指令，根据第二控制指令确定目标巡航车速并控制车辆进入巡航模式，从而实现电动汽车的定速巡航。

附图说明

图1为本发明实施例的定速巡航的控制方法的流程图之一；

图2为本发明实施例的定速巡航的控制方法的流程图之二；

图3为本发明实施例的定速巡航的控制方法的流程图之三；

图4为本发明实施例的定速巡航的控制方法的流程图之四；

图5为本发明实施例的定速巡航的控制方法的流程图之五；

图6为本发明实施例的定速巡航的控制方法的流程图之六；

图7为本发明实施例的定速巡航的控制方法的流程图之七；

图8为本发明实施例的定速巡航的控制方法的流程图之八；

图9为本发明实施例的定速巡航的控制装置的结构示意图；

图10为本发明实施例的汽车的定速巡航系统的结构示意图；

图11为本发明实施例的汽车的定速巡航操作面板的结构示意图；

图12为本发明实施例的汽车的定速巡航模式的切换示意图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

参见图1，本发明实施例提供了一种定速巡航的控制方法，包括：

步骤101，获取进入预设待机模式的第一控制指令；

步骤102，根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式；

步骤103，在所述预设待机模式下，获取进入巡航模式的第二控制指令；

步骤104，根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

本发明实施例，通过获取第一控制指令使车辆进入预设待机模式，并在预设待机模式下接收到第二控制指令，根据第二控制指令确定目标巡航车速并控制车辆进入巡航模式，从而实现电动汽车的定速巡航。

本发明实施例的中所提及的控制指令可以通触控/按压车辆上的定速巡航操作面板发出，也可以是通过语音进行人机交互发出。其中所述预设待机模式可以是下文中提及的待机模式。

其中，本发明实施例中所涉及定速巡航操作面板可以如图11所示，定速巡航操作面板中可以包含四个回弹式按钮，“ON/OFF”按钮用于驾驶员进入及退出定速巡航模式的操作，该按钮为复式按钮，在非定速巡航状态下按下该按钮则表明驾驶员存在进入定速巡航的需求，同样，若在定速巡航模式下按下该按钮则表明驾驶员具有退出定速巡航的需求；“SET/-”按钮用于进入定速巡航模式及设定定速巡航车速(降低车速)；“RES/+”按钮用于进入定速巡航模式及设定定速巡航车速(提高车速)；“CANCEL”按钮用于暂时退出定速巡航模式的操作。上述操作面板可以是按钮式面板，也可以是数字化触控面板。

参见图12，其中在本发明实施例中，将车辆的定速巡航功能划分为三个模式，分解为“关闭模式”、“待机模式”与“巡航模式”。其中“关闭模式”表示此时驾驶员无定速巡航需求或由于其它原因(如故障)导致定速巡航功能无法实现，在该模式下车辆的定速巡航功能处于被禁止状态。“待机模式”，顾名思义，等待进入巡航状态的模式，该模式表明驾驶员存在对定速巡航功能的需求，并且当前系统状态能够满足车辆定速巡航功能的实现，但此时车辆未进入到巡航控制状态，即处于等待进入的状态。“巡航模式”则表明驾驶员具有明确的定速巡航需求，并且定速巡航条件满足，此时车辆进入到定速巡航状态。

参见图2，步骤102，根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式的步骤包括：

步骤201，获取车辆的第一实时工作状态；

步骤202，若所述第一实时工作状态表示当前满足进入所述预设待机模式的条件，则根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式。

进一步的，所述的定速巡航的控制方法还包括：若所述第一实时工作状态表示当前不满足进入所述预设待机模式的条件，则发出第一预设预警信息。

其中，若所述第一实时工作状态表示当前满足进入所述预设待机模式的条件，则根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式的步骤包括：

若所述第一实时工作状态表示加速踏板系统未发生故障、制动踏板系统未发生故障、驱动系统未进行限制功率、驱动系统未进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板未发生故障，则根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式。

下面结合图12，通过举例对本发明实施例作进一步的解释。当满足如图12中所示的条件①时，可根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式。

其中在一实施例中，当以下条件全部得到满足时，图12中的条件①成立，此时定速巡航功能由“关闭模式”跳转至“待机模式”。

条件a、定速巡航操作面板中的“ON/OFF”键被按下，其中当该键被按下时，可以发出请求进入预设待机模式的第一控制指令；

条件b、车辆不存在影响定速巡航功能的故障；

条件c、定速巡航操作面板无故障。

其中考虑到定速巡航操作面板中的“ON/OFF”键被按下时则表明驾驶员存在明确的定速巡航功能需求，而定速巡航操作面板故障会影响获得驾驶员的意图，因此在“ON/OFF”键被按下，且此时不存在影响定速巡航功能的故障及操作面板故障时则由“关闭模式”跳转至“待机模式”。

其中在一实施例中规定以下三类故障为影响定速巡航功能的故障，具体为：

①加速踏板系统故障；

②制动踏板系统故障；

③驱动系统限制功率及限制扭矩输出类故障；

当只要发生以上三种故障中的一种，则认为此时存在影响定速巡航功能的故障。

其中，在定速巡航模式切换条件的判断过程中需要获得车辆的加速踏板与制动踏板状态信息，考虑到若发生以上故障则可能无法获得加速踏板与制动踏板的状态，进而导致模式切换条件无法进行判断，因此将其归为影响定速巡航功能的故障。另外，考虑到驱动系统发生限制功率及限制扭矩输出的故障后会影响驱动系统的动力输出，因此也把其归类为影响定速巡航功能的故障。

需要注意的是，在上述举例仅为本发明一优选实施例，本发明的条件并不限于上述，发出控制指令的情况也不限于上述举例。

参见图3，所述的定速巡航的控制方法还包括：

步骤301，在所述预设待机模式下，获取所述车辆的第二实时工作状态；

步骤302，若所述第二实时工作状态表示当前不满足进入所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆退出所述预设待机模式。

其中，进入预设待机模式的条件可以包括：加速踏板系统未发生故障、制动踏板系统未发生故障、驱动系统未进行限制功率、驱动系统未进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板未发生故障。

参见图4，其中步骤104，根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式的步骤包括：

步骤401，获取所述车辆的第三实时工作状态；

步骤402，若所述第三实时工作状态表示当前状态满足进入所述巡航模式的条件，则根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

其中，步骤402包括：若所述第三实时工作状态表示所述车辆当前的挡位为前进挡、制动踏板未处于制动状态、所述车辆当前的实时车速大于第一预设车速、驱动辅助系统未发出扭矩干涉请求、加速踏板系统未发生故障、制动踏板系统未发生故障、驱动系统未进行限制功率、驱动系统未进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板未发生故障，则根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

继续以上述举例进行说明。在“待机模式”下，当以下条件全部得到满足时，图12中的条件③成立，此时定速巡航功能由“待机模式”跳转至“巡航模式”。

条件a、定速巡航操作面板中的“SET/-”或“RES/+”键被按下，此时可以发出请求进入巡航模式的第二控制指令；

条件b、车辆档位为前进档；

条件c、制动踏板未被踩下；

条件d、当前车速≥Vmin(怠速车速)；

条件e、ASR、ABS、ESP无扭矩干涉请求；

条件f、车辆不存在影响定速巡航功能的故障；

条件g、定速巡航操作面板无故障。

其中考虑到定速巡航操作面板中的“SET/-”与“RES/+”键是用来设定巡航速度以及恢复巡航状态的，在“待机状态”下，若驾驶员按下该按钮则表示驾驶员具有启动巡航功能的需求，因此本发明将“SET/-”或“RES/+”键被按下作为进入到“巡航模式”的条件之一。第二，定速巡航是用于车辆向前行驶过程中的，因此本发明对档位状态(前进档)提出了要求。第三，考虑到定速巡航控制中制动信号被公认为是一种退出巡航状态的重要信号，因此本发明实施例规定条件③中需要保证制动踏板未被踩下。第四，本发明实施例对定速巡航的速度给出了规定，要求只有当前车速不低于Vmin时才具备进入“巡航模式”的条件，其中取车速Vmin为车辆怠速车速，以防止定速巡航与车辆怠速区间的重叠。第五，由于ASR、ABS或ESP系统在工作过程中会影响驱动系统扭矩的输出(例如，ASR系统在工作时会通过降低驱动电机输出扭矩来避免车轮打滑)，即产生扭矩干涉请求，此时将会影响车辆定速巡航控制过程中车速的保持，进而破坏驾驶员的驾驶感受，因此本发明规定，当ASR、ABS、ESP无扭矩干涉请求时才具备进入“巡航模式”的条件。最后，本发明实施例同样规定车辆不存在影响定速巡航功能的故障及操作面板故障。

其中，所述的定速巡航的控制方法还包括：

若所述第三实时工作状态表示当前不满足进入所述巡航模式的条件，则控制所述车辆退出所述巡航模式。

参见图5，所述的定速巡航的控制方法还可以包括：

步骤501，在所述预设待机模式下，获取所述车辆的第四实时工作状态；

步骤502，若所述第四实时工作状态表示当前状态满足退出所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆退出所述预设待机模式。

其中步骤502包括：若所述第四实时工作状态表示接收到退出所述预设待机模式的第三控制指令、加速踏板系统发生故障、制动踏板系统发生故障、驱动系统进行限制功率、驱动系统进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板发生故障时，则控制所述车辆退出所述预设待机模式。

其中在“待机模式”下，当以下条件中任何一个得到满足时，图12中的条件②成立，此时定速巡航功能由“待机模式”跳转至“关闭模式”。

条件a、定速巡航操作面板中的“ON/OFF”键被按下，此时可以发出退出预设待机模式的第三控制指令；

条件b、车辆存在影响定速巡航功能的故障；

条件c、定速巡航操作面板故障。

参见图6，所述的定速巡航的控制方法还可以包括：

步骤601，在所述巡航模式下，获取所述车辆的第五实时工作状态；

步骤602，若所述第五实时工作状态表示当前状态满足切换至所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆进入所述预设待机模式。

其中步骤602包括：若所述第五实时工作状态表示接收到进入所述预设待机模式的第四控制指令、车辆挡位由前进挡切换至预设挡位、制动踏板处于制动状态、当前车速小于第二预设车速、驱动辅助系统存在扭矩干涉请求、加速踏板系统发生故障、制动踏板系统发生故障、驱动系统进行限制功率、驱动系统进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板发生故障时，则控制所述车辆进入所述预设待机模式，其中所述第二预设车速小于第一预设车速。

继续以上述举例进行说明。在“巡航模式”下，当以下条件中任何一个得到满足时，图12中的条件④成立，此时定速巡航功能由“巡航模式”跳转至“待机模式”。

条件a、定速巡航操作面板中的“CANCEL”键被按下，此时可以发出请求暂时退出巡航模式的控制指令；

条件b、车辆档位由前进档变化到其它档位；

条件c、制动踏板未被踩下；

条件d、当前车速＜Vmin-△V；

条件e、ASR、ABS、ESP存在扭矩干涉请求；

条件f、车辆存在影响定速巡航功能的故障。

其中判断条件④中的各项条件大部分与③呈相反状态，比较容易理解，因此不再赘述，而仅对不同部分进行说明。考虑到定速巡航操作面板中“CANCEL”键的作用为暂时退出巡航状态，因此当该键被按下时由“巡航模式”跳转至“待机模式”。另外本发明实施例规定当前车速＜Vmin-△V时退出巡航模式，与条件③中的速度阈值不同，条件④中加入了余量△V(△V＞0)，其目的在于引入滞环，防止车速在Vmin附近时模式的跳变，即在“巡航模式”与“待机模式”间的跳动。

参见图7，所述的定速巡航的控制方法还可以包括：

步骤701，在所述巡航模式下，获取所述车辆的第六实时工作状态；

步骤702，若所述第六实时工作状态表示当前满足退出所述巡航模式的条件，则控制所述车辆退出所述巡航模式。

其中步骤702包括：若所述第六实时工作状态表示接收到退出所述巡航模式的第五控制指令和/或定速巡航操作面板发生故障时，则控制所述车辆退出所述巡航模式。

继续以上述举例进行说明。在“巡航模式”下，当以下条件中任何一个得到满足时，图12中的条件⑤成立，此时定速巡航功能由“巡航模式”跳转至“关闭模式”。

条件a、定速巡航操作面板中的“ON/OFF”键被按下；

条件b、定速巡航操作面板故障。

其中考虑到在“巡航模式”中“ON/OFF”键被按下则表明驾驶员具有明确的退出定速巡航需求，因此这种情况下由“巡航模式”跳转至“关闭模式”。另外，若定速巡航操作面板发生故障，则此时将不能够获得驾驶员的操作信息因此这种状态下同样需要退出“巡航模式”。

其中，在本发明一实施例中，当处于关闭模式时，会清除预设的定速巡航目标车速(此时定速巡航目标车速为0)。

在“关闭模式中”本发明实施例进行两方面的控制工作，一是进行模式跳转条件检测，二是清除存储的定速巡航目标车速。其中模式跳转条件检测在上文中已经进行了说明，即条件①，清除已有的定速巡航目标车速则是在“关闭模式下”将驾驶员的曾经设定的定速巡航目标车速清除掉，以防止再一次进入到“巡航模式”时车速的误恢复。其中预设定速巡航目标车速可在“巡航模式”下按“CANCEL”键实现。

其中，本发明实施例的定速巡航的控制方法还可以包括：

若所述车辆为接收到进入所述预设待机模式的第四控制指令，并根据所述第四控制指令控制所述车辆进入所述预设待机模式，则获取所述车辆的第三实时车速，并将所述第三实时车速确定为预设巡航车速。

进一步的，根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速的步骤包括：

步骤801，当所述第二控制指令为第一控制按钮触发的指令时，根据所述第二控制指令，获取所述车辆的第一实时车速，并将所述第一实时车速确定为所述目标巡航车速；

步骤802，当所述第二控制指令为第二控制按钮触发的指令时，根据所述第二控制指令，检测是否存在预设巡航车速，若存在，则将所述预设巡航车速确定为所述目标巡航车速，否则将所述车辆的第二实时车速确定为所述目标巡航车速。

其中，在本发明一实施例的，第一控制按钮可以是“SET/-”键，第二控制按钮可以是“RES/+”键。

下面通过举例对本发明作进一步的解释。在“待机模式”下，若“SET/-”键被按下则在模式切换前将当前车速作为定速巡航目标车速；若“RES/+”键被按下则在模式切换前将预设的车速作为定速巡航目标车速，如果无预设车速(预设车速被清除，或驾驶员未设定预设车速)则将当前车速定为定速巡航目标车速。若在“SET/-”键或“RES/+”键被释放后100ms内未切换至“巡航模式”则将定速巡航目标车速清零。

在“待机模式”的控制中，完成了“SET/-”键与“RES/+”键控制逻辑，由于“SET/-”键或“RES/+”键被按下是由“待机模式”切换至“巡航模式”的条件之一，而进入到“巡航模式”后需要根据设定的巡航目标车速对车辆进行控制来实现定速巡航功能，因此在“待机模式”状态下，当“SET/-”键或“RES/+”键被按下后首先需要设定一个初始的巡航目标车速，为保证定速巡航控制中驱动系统输出扭矩的平顺，本发明实施例选取当前车速定为定速巡航目标车速。与“SET/-”键不同，“RES/+”键具有恢复驾驶员预设巡航车速的功能，因此本发明规定“RES/+”键被按下后则将预设的车速作为定速巡航目标车速，如果无预设车速才将当前车速定为定速巡航目标车速。除以上外，考虑到“SET/-”键或“RES/+”键被按下后存在不切换至“巡航模式”的可能性，在“SET/-”键或“RES/+”键被释放后100ms内如果未切换至“巡航模式”则将定速巡航车速清零。

其中，在“巡航模式”下，除进行模式跳转条件检测外还可以完成定速巡航目标车速确定与定速巡航控制两项工作。其中，关于定速巡航目标车速确定，本发明实施例采用以下方法：

“巡航模式”下，若“SET/-”键短闭合(闭合时间小于0.5s)则定速巡航目标车速降低1km/h，若“SET/-”键长闭合，则定速巡航目标车速按照0.5s降低1km/h的速率持续变化，直到“SET/-”键被释放，或定速巡航目标车速降至Vmin km/h。

同样，在“巡航模式”下，若“RES/+”键短闭合(闭合时间小于0.5s)则定速巡航目标车速增加1km/h，若“RES/+”键长闭合，则定速巡航目标车速按照0.5s增加1km/h的速率持续变化，直到“RES/+”键被释放，或定速巡航目标车速大于Vmax km/h。其中速度Vmax为出于安全考虑最大允许的巡航车速。

“巡航模式”下，若“CANCEL”键被按下，则将当前车速定为定速巡航目标车速，即预设的定速巡航车速，之后跳转至“待机模式”，之后在“待机模式”按下“RES/+”重新恢复至“巡航模式”后，该预设车速将变为定速巡航目标车速。

关于定速巡航车速控制主要是通过对驱动电机进行速度环控制，将车速控制在目标巡航车速附近。

在“巡航模式”下，仪表显示定速巡航指示灯，其中该指示灯可以仅在“巡航模式”下点亮，同时显示定速巡航目标车速值，其中当车速在巡航目标车速±2km/h的范围内则固定显示定速巡航目标车速值，否则仪表中的定速巡航目标车速始终处于闪烁状态。

本发明实施例的控制方法，根据驾驶员实现定速巡航功能中的操作习惯，将定速巡航功能划分为三个模式，分别为：关闭模式，待机模式以及巡航模式。并提供了不同模式间的切换控制方法，在该切换控制方法中，根据加速踏板、制动踏板、当前车速、定速巡航操作面板状态以及车辆故障状态等一些列信息进行模式跳转条件的判断，以实现定速巡航控制过程中“关闭模式”、“待机模式”以及“巡航模式”间的自由切换。在此基础上，本发明实施例还针对以上三个模式分别制定完成不同的控制方法，包括定速巡航目标车速逻辑等，从而为定速巡航功能的实现打下坚实的基础。除以上外，本发明实施例提供的定速巡航控制方法还具有简便易行、易于实现的特点。

参见图9，根据本发明另一方面，本发明实施例还提供了一种定速巡航的控制装置，包括：

第一获取模块901，用于获取进入预设待机模式的第一控制指令；

第一控制模块902，用于根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式；

第二获取模块903，用于在所述预设待机模式下，获取进入巡航模式的第二控制指令；

第二控制模块904，用于根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

进一步的，所述第一控制模块902包括：

第一获取单元，用于获取车辆的第一实时工作状态；

第一控制单元，用于若所述第一实时工作状态表示当前满足进入所述预设待机模式的条件，则根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式。

进一步的，所述第一控制单元还用于：若所述第一实时工作状态表示当前不满足进入所述预设待机模式的条件，则发出第一预设预警信息。

进一步的，所述第一控制单元具体用于：若所述第一实时工作状态表示加速踏板系统未发生故障、制动踏板系统未发生故障、驱动系统未进行限制功率、驱动系统未进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板未发生故障，则根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式。

进一步的，所述第一控制模块902还包括：

第二获取单元，用于在所述预设待机模式下，获取所述车辆的第二实时工作状态；

第二控制单元，用于若所述第二实时工作状态表示当前不满足进入所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆退出所述预设待机模式。

进一步的，所述第二控制模块904包括：

第三获取单元，用于获取所述车辆的第三实时工作状态；

第三控制单元，用于若所述第三实时工作状态表示当前状态满足进入所述巡航模式的条件，则根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

进一步的，所述第三控制单元还用于：若所述第三实时工作状态表示当前不满足进入所述巡航模式的条件，则控制所述车辆退出所述巡航模式。

进一步的，所述第三控制单元具体用于：若所述第三实时工作状态表示所述车辆当前的挡位为前进挡、制动踏板未处于制动状态、所述车辆当前的实时车速大于第一预设车速、驱动辅助系统未发出扭矩干涉请求、加速踏板系统未发生故障、制动踏板系统未发生故障、驱动系统未进行限制功率、驱动系统未进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板未发生故障，则根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

进一步的，所述的定速巡航的控制装置还包括：

第三获取模块，用于在所述预设待机模式下，获取所述车辆的第四实时工作状态；

第三控制模块，用于若所述第四实时工作状态表示当前状态满足退出所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆退出所述预设待机模式。

进一步的，所述第三控制模块具有用于：若所述第四实时工作状态表示接收到退出所述预设待机模式的第三控制指令、加速踏板系统发生故障、制动踏板系统发生故障、驱动系统进行限制功率、驱动系统进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板发生故障时，则控制所述车辆退出所述预设待机模式。

进一步的，所述的定速巡航的控制装置还包括：

第四获取模块，用于在所述巡航模式下，获取所述车辆的第五实时工作状态；

第四控制模块，用于若所述第五实时工作状态表示当前状态满足切换至所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆进入所述预设待机模式。

进一步的，所述第四控制模块具体用于：若所述第五实时工作状态表示接收到进入所述预设待机模式的第四控制指令、车辆挡位由前进挡切换至预设挡位、制动踏板处于制动状态、当前车速小于第二预设车速、驱动辅助系统存在扭矩干涉请求、加速踏板系统发生故障、制动踏板系统发生故障、驱动系统进行限制功率、驱动系统进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板发生故障时，则控制所述车辆进入所述预设待机模式，其中所述第二预设车速小于第一预设车速。

进一步的，所述的定速巡航的控制装置还包括：

第五获取模块，用于在所述巡航模式下，获取所述车辆的第六实时工作状态；

第五控制模块，用于若所述第六实时工作状态表示当前满足退出所述巡航模式的条件，则控制所述车辆退出所述巡航模式。

进一步的，所述第五控制模块具有用于：若所述第六实时工作状态表示接收到退出所述巡航模式的第五控制指令和/或定速巡航操作面板发生故障时，则控制所述车辆退出所述巡航模式。

进一步的，所述的定速巡航的控制装置还包括：

确定模块，用于若所述车辆为接收到进入所述预设待机模式的第四控制指令，并根据所述第四控制指令控制所述车辆进入所述预设待机模式，则获取所述车辆的第三实时车速，并将所述第三实时车速确定为预设巡航车速。

进一步的，所述第二控制模块904还包括：

第一确定单元，用于当所述第二控制指令为第一控制按钮触发的指令时，根据所述第二控制指令，获取所述车辆的第一实时车速，并将所述第一实时车速确定为所述目标巡航车速；

第二确定单元，用于当所述第二控制指令为第二控制按钮触发的指令时，根据所述第二控制指令，检测是否存在预设巡航车速，若存在，则将所述预设巡航车速确定为所述目标巡航车速，否则将所述车辆的第二实时车速确定为所述目标巡航车速。

本发明实施例的控制装置能够实现上述方法实施例中的各个过程，并具有相应的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

参见图10至图12，根据本发明另一方面，本发明实施例还提供了一种汽车，包括上所述的定速巡航的控制装置，还包括：分别连接至所述控制装置的挡位系统、加速踏板系统、制动踏板系统、定速巡航操作面板、驱动辅助系统以及驱动系统。

其中，所述汽车可以包括定速巡航系统，所述定速巡航系统中包括上所述的定速巡航的控制装置，该控制装置可以是电机控制器，定速巡航系统构架如图10所示。其中GP表示档位系统、APS表示加速踏板、BPS表示制动踏板、BMS表示电池管理系统、CCP表示定速巡航操作面板、ASR表示驱动防滑系统、ABS表示制动防抱死系统、ESP表示车辆稳定性控制系统、ICM表示车辆仪表。该系统中，定速巡航功能由电机控制器MCU主导完成其中，首先由电机控制器采集定速巡航操作面板CCP的信息，获得驾驶员的定速巡航意图，之后根据档位GP、加速踏板APS、制动踏板BPS、电池管理系统BMS以及驱动辅助系统的状态信息，其中驱动辅助系统包括ASR、ABS、ESP，进行定速巡航模式的判断，在此基础上通过对不同的模式实施相应的控制方法，最终实现车辆的定速巡航功能。

综上，本发明实施例，通过获取第一控制指令使车辆进入预设待机模式，并在预设待机模式下接收到第二控制指令，根据第二控制指令确定目标巡航车速并控制车辆进入巡航模式，从而实现电动汽车的定速巡航。

此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种定速巡航的控制方法，其特征在于，包括：

获取进入预设待机模式的第一控制指令；

根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式；

在所述预设待机模式下，获取进入巡航模式的第二控制指令；

根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式；

根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式的步骤包括：

获取车辆的第一实时工作状态；

若所述第一实时工作状态表示当前满足进入所述预设待机模式的条件，则根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式；

根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式的步骤包括：

获取所述车辆的第三实时工作状态；

若所述第三实时工作状态表示当前状态满足进入所述巡航模式的条件，则根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

2.根据权利要求1所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述第一实时工作状态表示当前不满足进入所述预设待机模式的条件，则发出第一预设预警信息。

3.根据权利要求1所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，若所述第一实时工作状态表示当前满足进入所述预设待机模式的条件，则根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式的步骤包括：

若所述第一实时工作状态表示加速踏板系统未发生故障、制动踏板系统未发生故障、驱动系统未进行限制功率、驱动系统未进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板未发生故障，则根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式。

4.根据权利要求1所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述预设待机模式下，获取所述车辆的第二实时工作状态；

若所述第二实时工作状态表示当前不满足进入所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆退出所述预设待机模式。

5.根据权利要求1所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述第三实时工作状态表示当前不满足进入所述巡航模式的条件，则控制所述车辆退出所述巡航模式。

6.根据权利要求1所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，若所述第三实时工作状态表示当前状态满足进入所述巡航模式的条件，则根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式的步骤包括：

若所述第三实时工作状态表示所述车辆当前的挡位为前进挡、制动踏板未处于制动状态、所述车辆当前的实时车速大于第一预设车速、驱动辅助系统未发出扭矩干涉请求、加速踏板系统未发生故障、制动踏板系统未发生故障、驱动系统未进行限制功率、驱动系统未进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板未发生故障，则根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

7.根据权利要求1所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述预设待机模式下，获取所述车辆的第四实时工作状态；

若所述第四实时工作状态表示当前状态满足退出所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆退出所述预设待机模式。

8.根据权利要求7所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，若所述第四实时工作状态表示当前状态满足退出所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆退出所述预设待机模式的步骤包括：

若所述第四实时工作状态表示接收到退出所述预设待机模式的第三控制指令、加速踏板系统发生故障、制动踏板系统发生故障、驱动系统进行限制功率、驱动系统进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板发生故障时，则控制所述车辆退出所述预设待机模式。

9.根据权利要求1所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述巡航模式下，获取所述车辆的第五实时工作状态；

若所述第五实时工作状态表示当前状态满足切换至所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆进入所述预设待机模式。

10.根据权利要求9所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，若所述第五实时工作状态表示当前状态满足切换至所述预设待机模式的条件，则控制所述车辆进入所述预设待机模式的步骤包括：

若所述第五实时工作状态表示接收到进入所述预设待机模式的第四控制指令、车辆挡位由前进挡切换至预设挡位、制动踏板处于制动状态、当前车速小于第二预设车速、驱动辅助系统存在扭矩干涉请求、加速踏板系统发生故障、制动踏板系统发生故障、驱动系统进行限制功率、驱动系统进行限制扭矩输出和/或定速巡航操作面板发生故障时，则控制所述车辆进入所述预设待机模式，其中所述第二预设车速小于第一预设车速。

11.根据权利要求1所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述巡航模式下，获取所述车辆的第六实时工作状态；

若所述第六实时工作状态表示当前满足退出所述巡航模式的条件，则控制所述车辆退出所述巡航模式。

12.根据权利要求11所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，若所述第六实时工作状态表示当前满足退出所述巡航模式的条件，则控制所述车辆退出所述巡航模式的步骤包括：

若所述第六实时工作状态表示接收到退出所述巡航模式的第五控制指令和/或定速巡航操作面板发生故障时，则控制所述车辆退出所述巡航模式。

13.根据权利要求10所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述车辆为接收到进入所述预设待机模式的第四控制指令，并根据所述第四控制指令控制所述车辆进入所述预设待机模式，则获取所述车辆的第三实时车速，并将所述第三实时车速确定为预设巡航车速。

14.根据权利要求1或13所述的定速巡航的控制方法，其特征在于，根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速的步骤包括：

当所述第二控制指令为第一控制按钮触发的指令时，根据所述第二控制指令，获取所述车辆的第一实时车速，并将所述第一实时车速确定为所述目标巡航车速；

当所述第二控制指令为第二控制按钮触发的指令时，根据所述第二控制指令，检测是否存在预设巡航车速，若存在，则将所述预设巡航车速确定为所述目标巡航车速，否则将所述车辆的第二实时车速确定为所述目标巡航车速。

15.一种定速巡航的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取进入预设待机模式的第一控制指令；

第一控制模块，用于根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式；

第二获取模块，用于在所述预设待机模式下，获取进入巡航模式的第二控制指令；

第二控制模块，用于根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式；

所述第一控制模块包括：

第一获取单元，用于获取车辆的第一实时工作状态；

第一控制单元，用于若所述第一实时工作状态表示当前满足进入所述预设待机模式的条件，则根据所述第一控制指令，控制车辆进入所述预设待机模式；

所述第二控制模块包括：

第三获取单元，用于获取所述车辆的第三实时工作状态；

第三控制单元，用于若所述第三实时工作状态表示当前状态满足进入所述巡航模式的条件，则根据所述第二控制指令，确定目标巡航车速，并控制所述车辆进入以所述目标巡航车速运行的巡航模式。

16.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求15所述的定速巡航的控制装置，还包括：分别连接至所述控制装置的挡位系统、加速踏板系统、制动踏板系统、定速巡航操作面板、驱动辅助系统以及驱动系统。