CN112455438A - 巡航车速控制方法、巡航车速控制系统及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域,公开了一种巡航车速控制方法、巡航车速控制系统及车辆,该巡航车速控制方法包括：获取设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值；根据获取的设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值，按照设定规则得到修正后的巡航车速值，修正后的巡航车速值与巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值；将修正后的巡航车速值输出至巡航车速控制模块。这种设置方式，不会出现巡航车速由于设定值过大或者在波动值的影响下超出最高车速限制值的情况，从而有效防止了喷油量瞬间降低至0的情况，从而有效避免了车速循环加减的现象，大大降低了车辆的顿挫感，提高了驾驶舒适性。

Description

巡航车速控制方法、巡航车速控制系统及车辆
技术领域
本发明涉及车辆自动驾驶的技术领域，尤其是涉及一种巡航车速控制方法、巡航车速控制系统及车辆。
背景技术
车辆是当今社会随处可见的代步工具，而随着时代的发展，车辆智能化的功能越来越多，定速巡航就是其中一种。
但是，巡航车速一般会波动1-2km/h，当车速高于最高车速限制值时，最高车速控制逻辑开始控制，将喷油量瞬间降低至0，导致车速瞬间开始降低；车速降低后巡航功能开始介入控制，将车速提高至巡航设定车速，这时如车速波动超过最高车速限制值，最高车速限制开始介入控制，这样将车速降低。如此循环导致车辆一直处于来回加减车速的状态，顿挫感严重。
发明内容
本发明提供了一种巡航车速控制方法、巡航车速控制系统及车辆，上述巡航车速控制方法能够大大降低车辆的顿挫感，提高驾驶舒适性。
为达到上述目的，本发明提供以下技术方案：
一种巡航车速控制方法，包括：获取设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值；根据获取的设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值，按照设定规则得到修正后的巡航车速值，修正后的巡航车速值与巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值；将修正后的巡航车速值输出至定速巡航车速控制模块。
本发明提供的巡航车速控制方法，若设定的巡航车速值与巡航车速最大波动值之和大于最高车速限制值，则设定规则会对巡航车速值进行修正，直到修正后的巡航车速值与巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值，然后再将修正后的巡航车速值输出至定速巡航车速控制模块。
这种设置方式，不会出现巡航车速由于设定值过大或者在波动值的影响下超出最高车速限制值的情况，从而有效防止了喷油量瞬间降低至0的情况，从而有效避免了车速循环加减的现象，大大降低了车辆的顿挫感，提高了驾驶舒适性。
可选地，设定规则包括：获得设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和；将设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和与最高车速限制值进行比对；若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值，则设定的巡航车速值直接作为修正后的巡航车速值；若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和大于最高车速限制值，则通过标定值修正巡航车速值，使得修正后的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值。
可选地，巡航车速控制方法还包括：将设定的巡航车速值反馈至仪表盘。
一种巡航车速控制系统，包括：定速巡航车速设定模块，用于设定巡航车速值；定速巡航车速修正模块，与定速巡航车速设定模块信号连接，用于获取设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值，且根据获得的设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值，按照设定规则得到修正后的巡航车速值；定速巡航车速控制模块，定速巡航车速控制模块与定速巡航车速修正模块信号连接，用于控制车辆以修正后的巡航车速值行驶。
可选地，定速巡航车速修正模块包括：处理单元，用于获得设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和；比对单元，用于将设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和与最高车速限制值进行比对；修正单元，用于：若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值，则设定的巡航车速值直接作为修正后的巡航车速值；若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和大于最高车速限制值，则通过标定值修正巡航车速值，使得修正后的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值。
可选地，定速巡航车速修正模块为可编辑逻辑控制器CPU。
可选地，巡航车速控制系统还包括车速反馈模块；车速反馈模块用于将设定的巡航车速值反馈至仪表盘。
一种车辆，包括上述的任一项巡航车速控制系统。
附图说明
图1为本发明实施例提供的巡航车速控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的巡航车速控制方法的设定规则的流程图；
图3为本发明实施例提供的巡航车速控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的巡航车速控制方法的流程图，如图1所示，本发明实施例提供的巡航车速控制方法，包括：
步骤S100，获取设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值；
步骤S200，根据获取的设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值，按照设定规则得到修正后的巡航车速值，修正后的巡航车速值与巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值；
步骤S300，将修正后的巡航车速值输出至定速巡航车速控制模块。
本实施例提供的巡航车速控制方法，若设定的巡航车速值与巡航车速最大波动值之和大于最高车速限制值，则设定规则会对巡航车速值进行修正，直到修正后的巡航车速值与巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值，然后再将修正后的巡航车速值输出至定速巡航车速控制模块。
这种设置方式，不会出现巡航车速由于设定值过大或者在波动值的影响下超出最高车速限制值的情况，从而有效防止了喷油量瞬间降低至0的情况，从而有效避免了车速循环加减的现象，大大降低了车辆的顿挫感，提高了驾驶舒适性。
图2为本发明实施例提供的巡航车速控制方法的设定规则的流程图,如图2所示，作为一种可选的实施例，设定规则包括：
步骤S201，获得设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和；
步骤S202，将设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和与最高车速限制值进行比对；
步骤S203，若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值，则设定的巡航车速值直接作为修正后的巡航车速值；
步骤S204，若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和大于最高车速限制值，则通过标定值修正巡航车速值，使得修正后的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值。
本实施例中，通过举例进行说明：
例如，车辆的最高车速限制值为100km/h，最大波动值为2km/h；
当设定的巡航车速值在0-98km/h的范围时，则设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于100km/h，设定的巡航车速值直接作为修正后的巡航车速值；
具体地，若设定的巡航车速值为90km/h，则修正后的巡航车速值也为90km/h；若设定的巡航车速值为95km/h，则修正后的巡航车速值也为95km/h；以此类推。
当设定的巡航车速值大于98km/h时，则设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和大于100km/h，此时就需要通过标定值修正巡航车速值；
具体地，若设定的巡航车速值为100km/h，标定值为2km/h，则修正后的巡航车速值为98km/h，刚好满足修正后的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和等于最高车速限制值；若设定的巡航车速值为100km/h，标定值为5km/h，则修正后的巡航车速值为95km/h，也能够满足修正后的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于最高车速限制值；标定值的设定能够满足修正后的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值即可，具体不做限定。
作为一种可选的实施例，巡航车速控制方法还包括：将设定的巡航车速值反馈至仪表盘。
本实施例中，继续进行具体说明：
例如，车辆的最高车速限制值为100km/h，最大波动值为2km/h；
若设定的巡航车速值为100km/h，标定值为5km/h，则修正后的巡航车速值为95km/h，满足了修正后的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于最高车速限制值的条件，车速不会循地加减；
但是，若此时将实际车速反馈到仪表盘，则仪表盘上的车速值的显示范围会停留在(95±2)km/h，也就是(93-97)km/h，若驾驶员看到车速停留在此区间，不免会下意识地去踩油门，很容易发生实际车速超过最高车速限制值的情况，如此则车辆又会进入车速循环增减的状态，顿挫感严重。
因此，本实施例反馈到仪表盘上的车速为设定的巡航车速值而不是车辆的实际车速值，驾驶员看到仪表盘上显示的车速与自己设定的车速相同后，就不会下意识的去踩油门，提高了车辆的稳定性，进一步防止了车辆进入车速循环增减的状态，减少了车辆顿挫的发生。
图3为本发明实施例提供的巡航车速控制系统的结构示意图,如图3所示，本发明实施例还提供了一种巡航车速控制系统，包括：定速巡航车速设定模块100，用于设定巡航车速值；定速巡航车速修正模块200，与定速巡航车速设定模块100信号连接，用于获取设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值，且根据获得的设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值，按照设定规则得到修正后的巡航车速值；定速巡航车速控制模块300，定速巡航车速控制模块300与定速巡航车速修正模块200信号连接，用于控制车辆以修正后的巡航车速值行驶。
定速巡航车速修正模块200包括：处理单元201，用于获得设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和；比对单元202，用于将设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和与最高车速限制值进行比对；修正单元203，用于：若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值，则设定的巡航车速值直接作为修正后的巡航车速值；若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和大于最高车速限制值，则通过标定值修正巡航车速值，使得修正后的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值。
本实施例中，驾驶员先通过定速巡航车速设定模块100设定巡航车速值，然后定速巡航车速修正模块200的处理单元201将获得设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值求和，接着定速巡航车速修正模块200的比对单元202将处理单元201所求的和与巡航车速最大波动值进行比对；
若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值，则定速巡航车速修正模块200的修正单元203无需工作，将设定的巡航车速值作为修正后的巡航车速值输入定速巡航车速控制模块300即可。例如，车辆的最高车速限制值为100km/h，最大波动值为2km/h，设定的巡航车速值为90km/h，可知(90+2)km/h＜100km/h，也就是说设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于最高车速限制值，则此时修正单元203无需工作，将设定的巡航车速值，即90km/h输入定速巡航车速控制模块300即可。
若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和大于最高车速限制值，则定速巡航车速修正模块200的修正单元203通过标定值修正巡航车速值，使得修正后的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值，然后将修正后的巡航车速值输入定速巡航车速控制模块300。例如，车辆的最高车速限制值为100km/h，最大波动值为2km/h，设定的巡航车速值为100km/h，标定值为2km/h，可知(100+2)km/h＞100km/h，也就是说设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和大于最高车速限制值，此时修正单元203通过标定值来对设定的巡航车速值进行修正，修正后的巡航车速值为(100-2)km/h即98km/h，而(98+2)km/h＝100km/h，满足修正后的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和等于最高车速限制值，然后将修正后的巡航车速值，即98km/h输入定速巡航车速控制模块300即可。
作为一种可选的实施例，定速巡航车速修正模块为可编辑逻辑控制器CPU。
作为一种可选的实施例，巡航车速控制系统还包括车速反馈模块；车速反馈模块用于将设定的巡航车速值反馈至仪表盘。
本实施例中，由于反馈到仪表盘上的车速为设定的巡航车速值而不是车辆的实际车速值，驾驶员看到仪表盘上显示的车速与自己设定的车速相同后，就不会下意识的去踩油门，提高了车辆的稳定性，进一步防止了车辆进入车速循环增减的状态，减少了车辆顿挫的发生。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括上述的任一项巡航车速控制系统。
本实施例中，车辆的有益效果与上述的任一项巡航车速控制系统的有益效果相同，不再赘述。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种巡航车速控制方法，其特征在于，包括：
获取设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值；
根据获取的设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值，按照设定规则得到修正后的巡航车速值，修正后的巡航车速值与巡航车速最大波动值之和小于或等于所述最高车速限制值；
将修正后的巡航车速值输出至定速巡航车速控制模块。
2.根据权利要求1所述的巡航车速控制方法，其特征在于，所述设定规则包括：
获得设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和；
将设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和与最高车速限制值进行比对；
若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值，则设定的巡航车速值直接作为修正后的巡航车速值；
若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和大于最高车速限制值，则通过标定值修正巡航车速值，使得修正后的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值。
3.根据权利要求1或2所述的巡航车速控制方法，其特征在于，还包括：
将设定的巡航车速值反馈至仪表盘。
4.一种巡航车速控制系统，其特征在于，包括：
定速巡航车速设定模块，用于设定巡航车速值；
定速巡航车速修正模块，与所述定速巡航车速设定模块信号连接，用于获取设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值，且根据获得的设定的巡航车速值、巡航车速最大波动值以及最高车速限制值，按照设定规则得到修正后的巡航车速值；
定速巡航车速控制模块，所述定速巡航车速控制模块与所述定速巡航车速修正模块信号连接，用于控制车辆以修正后的巡航车速值行驶。
5.根据权利要求4所述的巡航车速控制系统，其特征在于，所述定速巡航车速修正模块包括：
处理单元，用于获得设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和；
比对单元，用于将设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和与最高车速限制值进行比对；
修正单元，用于：若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值，则设定的巡航车速值直接作为修正后的巡航车速值；若设定的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和大于最高车速限制值，则通过标定值修正巡航车速值，使得修正后的巡航车速值和巡航车速最大波动值之和小于或等于最高车速限制值。
6.根据权利要求5所述的巡航车速控制系统，其特征在于，所述定速巡航车速修正模块为可编辑逻辑控制器CPU。
7.根据权利要求4所述的巡航车速控制系统，其特征在于，还包括车速反馈模块；
所述车速反馈模块用于将设定的巡航车速值反馈至仪表盘。
8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求4-7任一项所述的巡航车速控制系统。
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