CN107487324A - 控制电动汽车转矩的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种控制电动汽车转矩的方法和装置，以解决相关技术中电动汽车在定速巡航状态下转矩控制不够精确的问题。所述方法包括：根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数；将所述速度差值输入所述比例积分控制器得到补偿转矩；根据所述补偿转矩确定所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩。
Description
技术领域
本公开涉及电动汽车领域，具体地，涉及一种控制电动汽车转矩的方法和装置。
背景技术
定速巡航是近几年中高端车辆上比较常见的功能。驾驶员可以通过操作设置在方向盘两侧的定速巡航按钮，设定目标车速，并开启定速巡航功能。在定速巡航开启后，理想情况下车辆即可以所述目标速度匀速行驶。通过这种功能，驾驶员无需在高速长途中长时间踩踏油门踏板，可以减轻驾驶疲劳。
在相关技术中，整车控制器可以根据电动汽车的当前车速，以及定速巡航下的目标车速，通过PI(Proportion Integration，比例积分)控制器实时调节电机的输出的转矩，实现车辆定速巡航功能。其中，当前电机的输出转矩除了和上一采样时刻的电机输出转矩有关，还和所述PI控制器的预先设定的比例参数，以及积分参数有关。
然而在实际调节过程中，通过固定的比例参数与积分参数调节电机的输出转矩有一定的局限性。若所述比例参数设置的较大，在调节过程中能使该电动汽较快达到目标车速，但是行驶过程中的加速度绝对值较大，给车内用户急加速或者急减速的感觉，驾驶性能不尽人意。若所述比例参数设置的较小，所述加速度的绝对值较小，在行驶过程中车辆变速比较柔和，但比较难将当前车速精确控制为定速巡航状态下的所述目标车速。相似的，所述积分参数设置值是否合理，也会影响到定速巡航过程中的驾驶舒适感以及所述电机的输出转矩调节的精确程度。
发明内容
本公开提供一种控制电动汽车转矩的方法和装置，以解决相关技术中电动汽车在定速巡航状态下转矩控制不够精确的问题。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制电动汽车转矩的方法，所述方法包括：
根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数；
将所述速度差值输入所述比例积分控制器得到补偿转矩；
根据所述补偿转矩确定所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩。
可选地，所述根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数，包括：
根据所述速度差值和所述当前车速查询已标定的参数表，得到所述比例参数和积分参数，所述参数表包括不同差值范围和不同车速范围的组合分别与比例参数和积分参数的对应关系。
可选地，所述根据所述补偿转矩确定所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩，包括：
根据所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速确定所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩；
将所述需求转矩以及所述补偿转矩之和作为所述输出扭矩。
可选地，所述根据所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速确定所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩，包括：
根据所述目标车速以及所述电动汽车当前的行驶状态信息确定所述需求转矩，所述行驶状态信息包括以下至少一种信息：路面坡度信息、风阻信息、所述电动汽车的载重信息。
可选地，所述根据所述目标车速以及所述电动汽车当前的行驶状态信息确定所述需求转矩，包括：
根据所述目标车速和所述行驶状态信息查询已标定的需求转矩表，得到所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩，其中，所述需求转矩表包括不同目标车速和不同行驶状态信息的组合与需求转矩的对应关系。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制电动汽车转矩的装置，所述装置包括：
参数确定模块，用于根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数；
计算模块，将所述速度差值输入所述比例积分控制器得到补偿转矩；
输出转矩确定模块，根据所述补偿转矩确定所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩。
可选地，所述参数确定模块，用于根据所述速度差值和所述当前车速查询已标定的参数表，得到所述比例参数和积分参数，所述参数表包括不同差值范围和不同车速范围的组合分别与比例参数和积分参数的对应关系。
可选地，输出转矩确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速确定所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩；
第二确定子模块，用于将所述需求转矩以及所述补偿转矩之和作为所述输出扭矩。
可选地，所述第一确定子模块，用于根据所述目标车速以及所述电动汽车当前的行驶状态信息确定所述需求转矩，所述行驶状态信息包括以下至少一种信息：路面坡度信息、风阻信息、所述电动汽车的载重信息。
可选地，所述第一确定子模块，用于根据所述目标车速和所述行驶状态信息查询已标定的需求转矩表，得到所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩，其中，所述需求转矩表包括不同目标车速和不同行驶状态信息的组合与需求转矩的对应关系。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面以及第一方面任一项可选地所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种整车控制器，包括：
权利要求上述第三方面中所述的计算机可读存储介质；以及
一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
通过上述技术方案，根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数，再将所述速度差值输入所述比例积分控制器得到补偿转矩，并根据所述补偿转矩确定所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩，这样，可以根据所述电动汽车当前行驶的速度状态实时调整比例积分控制器的参数，改善因参数设置不合适导致转矩控制不够精确的问题，减弱比例积分控制器超调造成的车速震荡。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例提出的一种控制电动汽车转矩的方法流程图。
图2是本公开一示例性实施例提出的另一种控制电动汽车转矩的方法流程图。
图3是本公开一示例性实施例提出的一种电动汽车转矩的控制方法的控制方法原理图。
图4是本公开一示例性实施例提出的另一种控制电动汽车转矩的方法流程图。
图5是本公开一示例性实施例提出的一种控制电动汽车转矩的装置框图。
图6是本公开一示例性实施例提出的另一种控制电动汽车转矩的装置框图。
图7是本公开一示例性实施例提出的一种整车控制器框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
本公开一示例性实施例提出一种控制电动汽车转矩的方法，通过优化所述比例积分控制器中的参数设置，解决相关技术中电动汽车在定速巡航状态下转矩控制不够精确的问题，提升电动汽车的驾驶体验。如图1所示，该方法包括：
步骤S11，根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数。
步骤S12，将所述速度差值输入所述比例积分控制器得到补偿转矩。
步骤S13，根据所述补偿转矩确定所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩。
在一种可能的实施方案中，可以将所述补偿转矩叠加于上一采样时刻所述电动汽车的输出转矩上，得到当前时刻的输出转矩。
本方法流程的执行主体可以是VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)，也可以是相关定速巡航转矩控制装置，本公开在此不做限定。示例地，在执行主体为VCU时，VCU根据上述控制电动汽车转矩的方法的步骤，得到所述输出转矩。再通过CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)总线将所述输出转矩传输给MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)，由MCU控制所述电动汽车的驱动电机根据所述输出转矩输出相应的动力，进而实现所述电动汽车以所述目标车速匀速行驶的定速巡航功能。
上述技术方案，根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数，再将所述速度差值输入所述比例积分控制器得到补偿转矩，并根据所述补偿转矩确定所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩。这样，可以根据所述电动汽车当前行驶的速度状态实时调整比例积分控制器的参数，改善因参数设置不合适导致转矩控制不够精确的问题，减弱比例积分控制器超调造成的车速震荡。
为使本领域技术人员更加清晰的理解上述方法流程，本公开还提出一种可选地实施方案。所述根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数，包括：根据所述速度差值和所述当前车速查询已标定的参数表，得到所述比例参数和积分参数，所述参数表包括不同差值范围和不同车速范围的组合分别与比例参数和积分参数的对应关系。
一般情况下，当驾驶员选择开启定速巡航功能时，往往是为了在车速平稳的状态下驾驶。进一步的，在高速行驶状态下，还需保证与前车的安全车距的情况下匀速行驶。因此，在所述电动汽车由所述当前车速变速至所述目标车速的调节过程中，加速度的绝对值既不能过大也不能过小，否则会因留给驾驶员的应急操作时间过短而出现安全事故。
在具体设置上述参数表时，可以使所述速度差值中数值较大的差值范围，或者使所述当前车速中数值较小的车速范围，对应数值较小的比例参数；使所述速度差值中数值范围较小的差值范围，或者使所述当前车速中数值较大的车速范围，对应数值较大的比例参数。类似的，也可以对所述参数表中的积分参数进行适应性优化。针对不同性能的电动汽车，其参数表内的详细数值可以根据实际测试情况设定，进而实现精确控制当前车速达到所述目标车速的目的。
图2是本公开一示例性实施例提出的另一种控制电动汽车转矩的方法流程图。如图2所示，所述方法包括：
步骤S21，根据所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速确定所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩。
步骤S22，根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数。
步骤S23，将所述速度差值输入所述比例积分控制器得到补偿转矩。
步骤S24，将所述需求转矩以及所述补偿转矩之和作为所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩。
本公开实施例，通过所述目标车速得到所述需求扭矩，并在所述需求扭矩的基础上增加所述补偿转矩，以得到所述输出转矩。其中，与相关技术中将上一采样时刻的输出转矩作为转矩控制的基础量不同，参考本公开实施例，可以将需求扭矩作为所述基础量，从而消减通过比例积分控制器调节所述输出转矩时造成的车速震荡。
可选地，所述根据所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速确定所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩，包括：根据所述目标车速以及所述电动汽车当前的行驶状态信息确定所述需求转矩，所述行驶状态信息包括以下至少一种信息：路面坡度信息、风阻信息、所述电动汽车的载重信息。
值得说明的是，在路面坡度、风阻信息、所述电动汽车的载重等因素发生变化时，所述电动汽车的实际车速和所述目标车速间有较大差距。示例地，若只根据所述目标车速求得所述需求扭矩，则在车辆以较大坡度下坡行驶或者载重较轻时，所述实际车速会高于所述目标车速。或者，在所述电动汽车处于上坡与下坡交替的路面时，所述实际车速可能会忽大忽小，难以稳定在所述目标车速。由此，在求取所述需求转矩时，可以根据上述可选实施方式，加入对路面坡度信息、风阻信息、所述电动汽车的载重信息等行驶状态信息的考虑。
进一步的，所述根据所述目标车速以及所述电动汽车当前的行驶状态信息确定所述需求转矩，包括：根据所述目标车速和所述行驶状态信息查询已标定的需求转矩表，得到所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩，其中，所述需求转矩表包括不同目标车速和不同行驶状态信息的组合与需求转矩的对应关系。
示例地，所述需求转矩表为二维表，包括不同路面坡度值与不同目标车速的组合与需求转矩的对应关系。在具体实施时，通过坡度传感器获取当前路段的坡度，并根据驾驶员设定的目标车速查询上述二维的需求转矩表，得到当前的需求转矩。
为使本领域技术人员更好的理解本公开技术方案，如图3所示是本公开实施例提出的一种电动汽车转矩的控制方法的控制方法原理图。下面通过一示例性实施例提出的一种控制电动汽车转矩的方法，对基于上述控制方法原理的具体执行步骤进行详细描述。
图4是本公开一示例性实施例提出的另一种控制电动汽车转矩的方法流程图。如图4所示，所述方法包括：
步骤S41，根据所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速Vtarget，以及当前路路面坡度Slope，查询已标定的需求转矩表，得到所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩Treq1。
步骤S42，计算所述电动汽车的当前车速V和所述目标车速的速度Vtarget的差值△V。
步骤S43，根据所述速度差值△V和所述当前车V速查询已标定的P(比例)参数表，得到比例参数P。
其中，所述比例参数表包括不同差值范围和不同车速范围的组合与所述比例参数的对应关系。
步骤S44，根据所述速度差值△V和所述当前车V速查询已标定的I(积分)参数表，得到积分参数I。
其中，所述积分参数表包括不同差值范围和不同车速范围的组合与所述积分参数的对应关系。
步骤S45，将所述比例参数P和所述积分参数I输入PI控制器(比例积分控制器)，以根据所述比例参数P和所述积分参数I设定比例积分控制器。
步骤S46，将所述速度差值△V输入已设定的所述比例积分控制器得到补偿转矩Treq2。
步骤S47，将所述需求转矩Treq1以及所述补偿转矩Treq2之和作为所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩Treq。
步骤S48，通过CAN总线将所述输出转矩Treq输出给电机控制器。
本公开实施例，通过所述目标车速以及所述电动汽车当前的行驶状态信息确定所述需求扭矩，并根据所述速度差值和所述当前车速设置所述比例积分控制器，将所述补偿转矩和所述需求扭矩之和作为所述输出扭矩。这样，除了进一步细化比例积分控制器的参数设置以外，还考虑到所述行驶状态信息，例如，路面坡度、风阻、载重等因素对定速巡航状态下转矩控制的影响，使所述电动汽车的转矩控制更加精确。
值得说明的是，对于上述方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，例如，可以同步确定所述需求扭矩和确定所述补偿转矩。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必须的。例如，所述比例积分控制器也可以根据实际情况被替换为比例积分微分控制器，关于其微分参数的设定可以参照本公开关于比例参数的设定，在此不再赘述。
图5是本公开一示例性实施例提出的另一种控制电动汽车转矩的装置框图。用于实施上述方法实施例提供的一种控制电动汽车转矩的方法，所述装置可以通过软件、硬件或者两者相结合的方式实现车辆的一部分，所述装置500包括：
参数确定模块510，用于根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数；
计算模块520，将所述速度差值输入所述比例积分控制器得到补偿转矩；
输出转矩确定模块530，根据所述补偿转矩确定所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩。
上述装置根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数，再将所述速度差值输入所述比例积分控制器得到补偿转矩，并根据所述补偿转矩确定所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩，这样，可以根据所述电动汽车当前行驶的速度状态实时调整比例积分控制器的参数，改善因参数设置不合适导致转矩控制不够精确的问题，减弱比例积分控制器超调造成的车速震荡。
可选地，基于图5所示的装置500，所述参数确定模块530，用于根据所述速度差值和所述当前车速查询已标定的参数表，得到所述比例参数和积分参数，所述参数表包括不同差值范围和不同车速范围的组合分别与比例参数和积分参数的对应关系。
可选地，基于图5所示装置500，如图6所示，所述输出转矩确定模块530，包括：第一确定子模块531，用于根据所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速确定所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩；第二确定子模块532，用于将所述需求转矩以及所述补偿转矩之和作为所述输出扭矩。
可选地，所述第一确定子模块531，用于根据所述目标车速以及所述电动汽车当前的行驶状态信息确定所述需求转矩，所述行驶状态信息包括以下至少一种信息：路面坡度信息、风阻信息、所述电动汽车的载重信息。
可选地，所述第一确定子模块531，用于根据所述目标车速和所述行驶状态信息查询已标定的需求转矩表，得到所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩，其中，所述需求转矩表包括不同目标车速和不同行驶状态信息的组合与需求转矩的对应关系。
本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图7是本公开一示例性实施例示出的一种整车控制器700的框图。如图7所示，该整车控制器700可以包括：处理器701，存储器702，多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705。
其中，处理器701用于控制该整车控制器700的整体操作，以完成上述的控制电动汽车转矩的方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该整车控制器700的操作，这些数据例如可以包括用于在该整车控制器700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如比例参数，积分参数，需求扭矩，路面坡度信息等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，可以通过音频组件或者屏幕输入所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该整车控制器700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，整车控制器700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的控制电动汽车转矩的方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，例如包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由整车控制器700的处理器701执行以完成上述的控制电动汽车转矩的方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (12)
1.一种控制电动汽车转矩的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数；
将所述速度差值输入所述比例积分控制器得到补偿转矩；
根据所述补偿转矩确定所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数，包括：
根据所述速度差值和所述当前车速查询已标定的参数表，得到所述比例参数和积分参数，所述参数表包括不同差值范围和不同车速范围的组合分别与比例参数和积分参数的对应关系。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述补偿转矩确定所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩，包括：
根据所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速确定所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩；
将所述需求转矩以及所述补偿转矩之和作为所述输出扭矩。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速确定所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩，包括：
根据所述目标车速以及所述电动汽车当前的行驶状态信息确定所述需求转矩，所述行驶状态信息包括以下至少一种信息：路面坡度信息、风阻信息、所述电动汽车的载重信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车速以及所述电动汽车当前的行驶状态信息确定所述需求转矩，包括：
根据所述目标车速和所述行驶状态信息查询已标定的需求转矩表，得到所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩，其中，所述需求转矩表包括不同目标车速和不同行驶状态信息的组合与需求转矩的对应关系。
6.一种控制电动汽车转矩的装置，其特征在于，所述装置包括：
参数确定模块，用于根据所述电动汽车当前车速，以及所述当前车速和所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速的速度差值，确定比例积分控制器的比例参数和积分参数；
计算模块，将所述速度差值输入所述比例积分控制器得到补偿转矩；
输出转矩确定模块，根据所述补偿转矩确定所述电动汽车在定速巡航状态下的输出转矩。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述参数确定模块，用于根据所述速度差值和所述当前车速查询已标定的参数表，得到所述比例参数和积分参数，所述参数表包括不同差值范围和不同车速范围的组合分别与比例参数和积分参数的对应关系。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，输出转矩确定模块，包括：
第一确定子模块，用于根据所述电动汽车在定速巡航状态下的目标车速确定所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩；
第二确定子模块，用于将所述需求转矩以及所述补偿转矩之和作为所述输出扭矩。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块，用于根据所述目标车速以及所述电动汽车当前的行驶状态信息确定所述需求转矩，所述行驶状态信息包括以下至少一种信息：路面坡度信息、风阻信息、所述电动汽车的载重信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块，用于根据所述目标车速和所述行驶状态信息查询已标定的需求转矩表，得到所述电动汽车在定速巡航状态下的需求转矩，其中，所述需求转矩表包括不同目标车速和不同行驶状态信息的组合与需求转矩的对应关系。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
12.一种整车控制器，其特征在于，包括：
权利要求11中所述的计算机可读存储介质；以及
一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
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