CN108790939A - 电动客车扭矩调节控制方法、系统、移动终端及存储介质 - Google Patents

电动客车扭矩调节控制方法、系统、移动终端及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN108790939A
CN108790939A CN201810398567.7A CN201810398567A CN108790939A CN 108790939 A CN108790939 A CN 108790939A CN 201810398567 A CN201810398567 A CN 201810398567A CN 108790939 A CN108790939 A CN 108790939A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
torque
speed
automobile
parameter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810398567.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108790939B (zh
Inventor
谢晏
龚群英
何泽金
郑艳
廖磊磊
杨淑秘
翁康伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangxi B Energy Shangrao Coach Co Ltd
Original Assignee
Jiangxi B Energy Shangrao Coach Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangxi B Energy Shangrao Coach Co Ltd filed Critical Jiangxi B Energy Shangrao Coach Co Ltd
Priority to CN201810398567.7A priority Critical patent/CN108790939B/zh
Publication of CN108790939A publication Critical patent/CN108790939A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108790939B publication Critical patent/CN108790939B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/28—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed without contact making and breaking, e.g. using a transductor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/48—Drive Train control parameters related to transmissions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/54—Drive Train control parameters related to batteries
    • B60L2240/549—Current
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本发明提供了一种电动客车扭矩调节控制方法、系统、移动终端及存储介质，所述方法包括：获取汽车的电机转速参数，并对电机转速参数进行抖动消除处理，以得到转速优化参数；获取汽车的驾驶参数，并对驾驶参数和转速优化参数进行转矩需求计算，以得到电机转矩需求值；计算汽车的当前车速与目标车速之间的车速差值，并判断车速差值是否在第一预设车速范围内；若是，则对电机转矩需求值进行修正，以得到电机转矩修正值，并根据电机转矩修正值发送扭矩调节指令至汽车，以控制汽车进行转矩调节；若否，则根据电机转矩需求值直接发送扭矩调节指令至汽车，以控制汽车进行转矩调，本发明控制过程平稳精度高，解决了目标车速附近的异常抖动不受控制现象。

Description

电动客车扭矩调节控制方法、系统、移动终端及存储介质
技术领域
本发明涉及新能源客车技术领域，特别涉及一种电动客车扭矩调节控制方法、系统、移动终端及存储介质。
背景技术
新能源车辆在国内发展迅速，尤其是客车行业，国内大部分城市都在逐步换掉传统内燃机公交车，而采用纯电动驱动公交车。电动车辆以电能作为动力，电机驱动，提速快，行驶稳定，易操纵驾驶，无污染和节约能源等优点，市场越来越愿意接受新能源车辆，也迅速得到普及。
但是，现在许多公交车以及团体客车，为满足国标要求最高车速限制，在车速到目标车速后，整车控制器发送零扭矩命令，当车速是低于限定阀值后，恢复正常驱动模式，导致实际车辆抖动异常，不受控制，造成一定是安全隐患。
发明内容
基于此，本发明实施例的目的在于提供一种自动限制电动客车的最高车速，并在限制车速工况下，行驶平稳可控的电动客车扭矩调节控制方法、系统、移动终端及存储介质。
第一方面，本发明提供了一种电动客车扭矩调节控制方法，所述方法包括：
获取汽车的电机转速参数，并对所述电机转速参数进行抖动消除处理，以得到转速优化参数，所述电机转速参数为所述汽车上电机的当前转速；
获取所述汽车的驾驶参数，并对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行转矩需求计算，以得到电机转矩需求值，所述驾驶参数包括油门踏板开度、所述汽车的电池允许放电电流和所述汽车的档位信号；
计算所述汽车的当前车速与目标车速之间的车速差值，并判断所述车速差值是否在第一预设车速范围内；
若是，则对所述电机转矩需求值进行修正，以得到电机转矩修正值，并根据所述电机转矩修正值发送扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调节；
若否，则根据所述电机转矩需求值直接发送所述扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调。
上述电动客车扭矩调节控制方法，先通过对所述电机转速参数进行抖动消除处理减小反馈转速波动，以减小对后续电机转矩需求值的影响。然后根据电机恒转矩、恒功率特性，以及驾驶员驱动方式、油门踏板开度、电池允许放电电流及档位信号计算出电机转矩需求，通过对所述电机转矩需求值进行修正，修正过程决定扭矩控制车速，上述电动客车扭矩调节控制方法可实现对客车车速的控制，控制过程平稳，精度高，解决了目标车速附近的异常抖动，不受控制现象，保证了驾乘人员舒适性、安全性，降低了客车的安全隐患。
进一步地，所述对所述电机转速参数进行抖动消除处理的步骤包括：
将所述电机转速参数输送至滤波器，以得到滤波转速参数；
在所述滤波转速参数中引入遗忘因子，以消除数据饱和现象得到所述转速优化参数。
进一步地，所述在所述滤波转速参数中引入遗忘因子采用的计算公式为：
n(k)＝m(u(k)-y(k-1))+y(k-1)；
其中，n(k)为所述转速优化参数，随时间k变化；m为所述遗忘因子；u(k)为所述电机转速参数，随时间k变化。
进一步地，所述对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行转矩需求计算的步骤包括：
判断所述汽车是否处于恒功率状态；
若是，则采用第一转矩需求公式对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行计算；
若否，则采用第二转矩需求公式对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行计算。
进一步地，所述第一转矩需求公式为：
其中，T1为所述电机转矩需求值；Pct为所述汽车的电机恒定功率值；Aacc为所述油门脚踏板开度；I为电池soc当前值最大允许放电电流；Imax为所述电池最大允许放电电流；
所述第二转矩需求公式为：
其中，T1为所述电机转矩需求值；Tmax为电机最大转矩输出；Aacc为所述油门脚踏板开度；I为电池soc当前值最大允许放电电流；Imax为所述电池最大允许放电电流。
进一步地，所述对所述电机转矩需求值进行修正的步骤包括：
当判断到所述车速差值等于所述预设差值时，对所述电机转矩需求值进行一阶修正，以得到所述电机转矩修正值，其中，所述一阶修正采用的公式为：
当判断到所述车速差值处于第二预设车速范围内时，对所述电机转矩需求值进行二阶修正，以得到所述电机转矩修正值，其中，所述二阶修正采用的公式为；
当判断到所述车速差值处于第三预设车速范围内时，对所述电机转矩需求值进行三阶修正，以得到所述电机转矩修正值，所述三阶修正采用的公式为：
其中，T为所述电机转矩修正值。
进一步地，所述方法还包括：
判断所述扭矩调节指令是否有效；
当判断到所述扭矩调节指令无效时，判定为调节故障，并将所述扭矩调节指令设置为0。
第二方面，本发明提供了一种电动客车扭矩调节控制系统，包括：
车速抖动消除模块，用于获取汽车的电机转速参数，并对所述电机转速参数进行抖动消除处理，以得到转速优化参数，所述电机转速参数为所述汽车上电机的当前转速；
电机转矩需求计算模块，用于获取所述汽车的驾驶参数，并对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行转矩需求计算，以得到电机转矩需求值，所述驾驶参数包括油门踏板开度、所述汽车的电池允许放电电流和所述汽车的档位信号；
转矩限制模块，用于计算所述汽车的当前车速与目标车速之间的车速差值，并判断所述车速差值是否在第一预设车速范围内；若是，则对所述电机转矩需求值进行修正，以得到电机转矩修正值，并根据所述电机转矩修正值发送扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调节；若否，则根据所述电机转矩需求值直接发送所述扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调。
上述电动客车扭矩调节控制系统，先通过车速抖动消除模块减小反馈转速波动，以减小对后续电机转矩需求值的影响。然后根据电机恒转矩、恒功率特性，以及驾驶员驱动方式、油门踏板开度、电池允许放电电流及档位信号计算出电机转矩需求，电机转矩需求值需经过转矩限制模块进行修正，修正过程决定扭矩控制车速，上述电动客车扭矩调节控制系统，根据车辆目标车速和实时车速度的差值对最终整车控制输出的扭矩调节指令进行修正，可实现对客车车速的控制，控制过程平稳，精度高，解决了目标车速附近的异常抖动，不受控制现象，保证了驾乘人员舒适性、安全性，降低了客车的安全隐患。
第三方面，本发明提供了一种移动终端，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行上述的电动客车扭矩调节控制方法。
第四方面，本发明提供了一种存储介质，其上存储有上述移动终端中所使用的计算机程序。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的电动客车扭矩调节控制方法的流程图；
图2为本发明第二实施例提供的电动客车扭矩调节控制方法的流程图；
图3为本发明第二实施例提供的电机输出特性曲线图；
图4为图2中步骤S71的具体实施步骤；
图5为本发明第三实施例提供的电动客车扭矩调节控制系统的结构示意图；
具体实施方式
为了便于更好地理解本发明，下面将结合相关实施例附图对本发明进行进一步地解释。附图中给出了本发明的实施例，但本发明并不仅限于上述的优选实施例。相反，提供这些实施例的目的是为了使本发明的公开面更加得充分。
电动客车的整车控制器，是车辆核心控制部件，它采集加速踏板信号、制动踏板信号、档位信号、电机信号及其他部件信号，并做出相应判断后，控制下层的各部件控制器的动作。本发明的核心思想即通过对采集的信号进行相应判断后，控制电机的驱动扭矩，进而实现电动客车车速的限定。
请参阅图1，为本发明第一实施例提供的电动客车扭矩调节控制方法的流程图，包括步骤S10至S50。
步骤S10，获取汽车的电机转速参数，并对所述电机转速参数进行抖动消除处理，以得到转速优化参数；
其中，所述电机转速参数为所述汽车上电机的当前转速，所述电机转速参数是输入量，通过标定参数的调试无法消除输入电机转速的抖动。通过抖动消除处理对输入的电机实际转速进行滤波，可减少经过模型计算后的转矩受到转速波动的影响，消除数据饱和现象，加强当前数据影响，减少历史数据影响。
步骤S20，获取所述汽车的驾驶参数，并对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行转矩需求计算，以得到电机转矩需求值；
其中，所述驾驶参数包括油门踏板开度、所述汽车的电池允许放电电流和所述汽车的档位信号。
步骤S30，计算所述汽车的当前车速与目标车速之间的车速差值，并判断所述车速差值是否在第一预设车速范围内；
其中对电机转矩需求值进行修正，具体通过实时判断车辆目标车速和当前车速差值满足条件，决定最终整车控制输出的扭矩调节指令采用何种方式修正。
当步骤S30判断到所述车速差值在所述第一预设车速范围内时，执行步骤S40。
步骤S40，对所述电机转矩需求值进行修正，以得到电机转矩修正值，并根据所述电机转矩修正值发送扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调节。
当步骤S30判断到所述车速差值不在所述第一预设车速范围内时，执行步骤S50。
步骤S50，根据所述电机转矩需求值直接发送所述扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调。
本实施例中，先通过对所述电机转速参数进行抖动消除处理减小反馈转速波动，以减小对后续电机转矩需求值的影响。然后根据电机恒转矩、恒功率特性，以及驾驶员驱动方式、油门踏板开度、电池允许放电电流及档位信号计算出电机转矩需求，通过对所述电机转矩需求值进行修正，修正过程决定扭矩控制车速，上述电动客车扭矩调节控制方法可实现对客车车速的控制，控制过程平稳，精度高，解决了目标车速附近的异常抖动，不受控制现象，保证了驾乘人员舒适性、安全性，降低了客车的安全隐患
请参阅图2，为本发明第二实施例提供的电动客车扭矩调节控制方法的流程图，所述方法包括步骤S11至S81。
步骤S11，获取汽车的电机转速参数，将所述电机转速参数输送至滤波器，以得到滤波转速参数；
其中，通过对输入电机转速的抖动量进行滤波，以减少经过模型计算后的转矩受到电机转速波动的影响。通过低通滤波模块对输入的电机实际转速进行滤波，可减少经过模型计算后的转矩受到转速波动的影响，引入遗忘因子设计，消除数据饱和现象，加强当前数据影响，减少历史数据影响。
步骤S21，在所述滤波转速参数中引入遗忘因子，以消除数据饱和现象得到所述转速优化参数；
具体的，步骤S21中在所述滤波转速参数中引入遗忘因子采用的计算公式为：
n(k)＝m(u(k)-y(k-1))+y(k-1)；
其中，n(k)为所述转速优化参数，随时间k变化；m为所述遗忘因子；u(k)为所述电机转速参数，随时间k变化。
步骤S31，获取所述汽车的驾驶参数，判断所述汽车是否处于恒功率状态；
其中，步骤S31中结合了电机特性，初始至一定转速区间内，恒转矩输出，定为恒转矩区间；随着转速增大，电机功率增大，电机功率增大到限值保持不变，此时定为恒功率区间，以判定恒功率状态。
当步骤S31判断到所述汽车处于恒功率状态时，执行步骤S41。
其中，请参阅图3，为本发明第二实施例提供的电机输出特性曲线图，当电机进入恒功率区域，电机功率保持不变，以执行步骤S41。
步骤S41，采用第一转矩需求公式对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行计算；
其中，所述第一转矩需求公式为：
其中，T1为所述电机转矩需求值；Pct为所述汽车的电机恒定功率值；Aacc为所述油门脚踏板开度；I为电池soc当前值最大允许放电电流；Imax为所述电池最大允许放电电流
当步骤S31判断到所述汽车未处于恒功率状态时，执行步骤S51。
其中，请参阅图3，当汽车电机转速在0～n1范围内，电机在恒转矩工作状态，在该过程中，电机功率随着转速升高也逐渐增大，执行步骤S51。
步骤S51，采用第二转矩需求公式对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行计算；
其中，所述第二转矩需求公式为：
其中，T1为所述电机转矩需求值；Tmax为电机最大转矩输出；Aacc为所述油门脚踏板开度；I为电池soc当前值最大允许放电电流；Imax为所述电池最大允许放电电流。
步骤S61，计算所述汽车的当前车速与目标车速之间的车速差值，并判断所述车速差值是否在第一预设车速范围内；
当步骤S61判断到所述车速差值在所述第一预设车速范围内时，执行步骤S71。
步骤S71，对所述电机转矩需求值进行修正，以得到电机转矩修正值，并根据所述电机转矩修正值发送扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调节。
请参阅图4，为图2中步骤S71的具体实施步骤的流程图：
步骤S710，当判断到所述车速差值等于所述预设差值时，对所述电机转矩需求值进行一阶修正，以得到所述电机转矩修正值；
其中，所述一阶修正采用的公式为：
步骤S711，当判断到所述车速差值处于第二预设车速范围内时，对所述电机转矩需求值进行二阶修正，以得到所述电机转矩修正值；
其中，所述二阶修正采用的公式为；
步骤S712，当判断到所述车速差值处于第三预设车速范围内时，对所述电机转矩需求值进行三阶修正，以得到所述电机转矩修正值；
其中，所述三阶修正采用的公式为：
其中，T为所述电机转矩修正值。
请继续参阅图2，当步骤S61判断到所述车速差值不在所述第一预设车速范围内时，执行步骤S81。
步骤S81，根据所述电机转矩需求值直接发送所述扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调。
具体的，本实施例中操作方法如下：
定车辆目标车速为Vtarg，当前车速为V，实时判断车辆目标车速和当前车速差值满足：
第三阀值≤Vtarg-V<第一阀值(第一预设车速范围)；
若是，电机转矩需求值进入转矩进行修正，若否，最终整车控制输出的转矩调节指令按电机转矩需求值输出。
实时判断车辆目标车速和当前车速差值满足：
Vtarg-V＝预设差值
若是，最终整车控制输出的转矩调节指令按方式一减小，若否，实时判断车辆目标车速和当前车速差值满足后续条件。
实时判断车辆目标车速和当前车速差值满足：
0≤Vtarg-V<第二阈值(第二预设车速范围)
若是，最终整车控制输出的转矩调节指令按方式二减小，若否，实时判断车辆目标车速和当前车速差值满足后续条件。
实时判断车辆目标车速和当前车速差值满足：
第三阈值≤Vtarg-V<0(第三预设车速范围)
若是，最终整车控制输出的转矩调节指令按方式三减小，若否，最终整车控制输出的转矩调节指令按电机转矩需求值输出。
第一、二、三阈值分别为：5、4、-3。
方式一、二、三分别为：
优选的，本实施例中，所述方法还包括：
判断所述扭矩调节指令是否有效；
当判断到所述扭矩调节指令无效时，判定为调节故障，并将所述扭矩调节指令设置为0；
具体的，最终整车控制输出的扭矩调节指令后通过轮速和转矩方向一致性判断，有效输出，无效判断为严重故障，且最终整车控制输出的扭矩调节指令置为0。
本实施例中，先通过对所述电机转速参数进行抖动消除处理减小反馈转速波动，以减小对后续电机转矩需求值的影响。然后根据电机恒转矩、恒功率特性，以及驾驶员驱动方式、油门踏板开度、电池允许放电电流及档位信号计算出电机转矩需求，通过对所述电机转矩需求值进行修正，修正过程决定扭矩控制车速，上述电动客车扭矩调节控制方法可实现对客车车速的控制，控制过程平稳，精度高，解决了目标车速附近的异常抖动，不受控制现象，保证了驾乘人员舒适性、安全性，降低了客车的安全隐患。
请参阅图5，为本发明第三实施例提供的电动客车扭矩调节控制系统100的结构示意图，包括：
车速抖动消除模块10，用于获取汽车的电机转速参数，并对所述电机转速参数进行抖动消除处理，以得到转速优化参数，所述电机转速参数为所述汽车上电机的当前转速，其中，通过对输入电机转速的抖动量进行滤波，以减少经过模型计算后的转矩受到电机转速波动的影响。通过低通滤波模块对输入的电机实际转速进行滤波，可减少经过模型计算后的转矩受到转速波动的影响，引入遗忘因子设计，消除数据饱和现象，加强当前数据影响，减少历史数据影响。
电机转矩需求计算模块20，用于获取所述汽车的驾驶参数，并对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行转矩需求计算，以得到电机转矩需求值，所述驾驶参数包括油门踏板开度、所述汽车的电池允许放电电流和所述汽车的档位信号；
转矩限制模块30，用于计算所述汽车的当前车速与目标车速之间的车速差值，并判断所述车速差值是否在第一预设车速范围内；若是，则对所述电机转矩需求值进行修正，以得到电机转矩修正值，并根据所述电机转矩修正值发送扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调节；若否，则根据所述电机转矩需求值直接发送所述扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调。
故障检测模块40，用于判断所述扭矩调节指令是否有效；当判断到所述扭矩调节指令无效时，判定为调节故障，并将所述扭矩调节指令设置为0。
具体的，所述车速抖动消除模块10包括：
输送单元，用于将所述电机转速参数输送至滤波器，以得到滤波转速参数；
优化单元，用于在所述滤波转速参数中引入遗忘因子，以消除数据饱和现象得到所述转速优化参数。
所述电机转矩需求计算模块20包括：
第一判断单元，用于判断所述汽车是否处于恒功率状态；
第一计算单元，用于当所述第一判断单元的判断结果为是时，采用第一转矩需求公式对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行计算；
第二计算单元，用于当所述第一判断单元的判断结果为是时，采用第二转矩需求公式对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行计算。
本实施例中，先通过车速抖动消除模块10减小反馈转速波动，以减小对后续电机转矩需求值的影响。然后根据电机恒转矩、恒功率特性，以及驾驶员驱动方式、油门踏板开度、电池允许放电电流及档位信号计算出电机转矩需求，电机转矩需求值需经过转矩限制模块30进行修正，修正过程决定扭矩控制车速，上述电动客车扭矩调节控制系统100，根据车辆目标车速和实时车速度的差值对最终整车控制输出的扭矩调节指令进行修正，可实现对客车车速的控制，控制过程平稳，精度高，解决了目标车速附近的异常抖动，不受控制现象，保证了驾乘人员舒适性、安全性，降低了客车的安全隐患。
本实施例还提供了一种移动终端，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行上述的电动客车扭矩调节控制方法。
本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述移动终端中所使用的计算机程序，该程序在执行时，包括如下步骤：
获取汽车的电机转速参数，并对所述电机转速参数进行抖动消除处理，以得到转速优化参数，所述电机转速参数为所述汽车上电机的当前转速；
获取所述汽车的驾驶参数，并对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行转矩需求计算，以得到电机转矩需求值，所述驾驶参数包括油门踏板开度、所述汽车的电池允许放电电流和所述汽车的档位信号；
计算所述汽车的当前车速与目标车速之间的车速差值，并判断所述车速差值是否在第一预设车速范围内；
若是，则对所述电机转矩需求值进行修正，以得到电机转矩修正值，并根据所述电机转矩修正值发送扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调节；
若否，则根据所述电机转矩需求值直接发送所述扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调。所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
上述实施例描述了本发明的技术原理，这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其他具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种电动客车扭矩调节控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取汽车的电机转速参数，并对所述电机转速参数进行抖动消除处理，以得到转速优化参数，所述电机转速参数为所述汽车上电机的当前转速；
获取所述汽车的驾驶参数，并对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行转矩需求计算，以得到电机转矩需求值，所述驾驶参数包括油门踏板开度、所述汽车的电池允许放电电流和所述汽车的档位信号；
计算所述汽车的当前车速与目标车速之间的车速差值，并判断所述车速差值是否在第一预设车速范围内；
若是，则对所述电机转矩需求值进行修正，以得到电机转矩修正值，并根据所述电机转矩修正值发送扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调节；
若否，则根据所述电机转矩需求值直接发送所述扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调。
2.根据权利要求1所述的电动客车扭矩调节控制方法，其特征在于，所述对所述电机转速参数进行抖动消除处理的步骤包括：
将所述电机转速参数输送至滤波器，以得到滤波转速参数；
在所述滤波转速参数中引入遗忘因子，以消除数据饱和现象得到所述转速优化参数。
3.根据权利要求1所述的电动客车扭矩调节控制方法，其特征在于，所述在所述滤波转速参数中引入遗忘因子采用的计算公式为：
n(k)＝m(u(k)-y(k-1))+y(k-1)；
其中，n(k)为所述转速优化参数，随时间k变化；m为所述遗忘因子；u(k)为所述电机转速参数，随时间k变化。
4.根据权利要求1所述的电动客车扭矩调节控制方法，其特征在于，所述对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行转矩需求计算的步骤包括：
判断所述汽车是否处于恒功率状态；
若是，则采用第一转矩需求公式对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行计算；
若否，则采用第二转矩需求公式对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行计算。
5.根据权利要求4所述的电动客车扭矩调节控制方法，其特征在于，所述第一转矩需求公式为：
其中，T1为所述电机转矩需求值；Pct为所述汽车的电机恒定功率值；Aacc为所述油门脚踏板开度；I为电池soc当前值最大允许放电电流；Imax为所述电池最大允许放电电流；
所述第二转矩需求公式为：
其中，T1为所述电机转矩需求值；Tmax为电机最大转矩输出；Aacc为所述油门脚踏板开度；I为电池soc当前值最大允许放电电流；Imax为所述电池最大允许放电电流。
6.根据权利要求5所述的电动客车扭矩调节控制方法，其特征在于，所述对所述电机转矩需求值进行修正的步骤包括：
当判断到所述车速差值等于所述预设差值时，对所述电机转矩需求值进行一阶修正，以得到所述电机转矩修正值，其中，所述一阶修正采用的公式为：
当判断到所述车速差值处于第二预设车速范围内时，对所述电机转矩需求值进行二阶修正，以得到所述电机转矩修正值，其中，所述二阶修正采用的公式为；
当判断到所述车速差值处于第三预设车速范围内时，对所述电机转矩需求值进行三阶修正，以得到所述电机转矩修正值，所述三阶修正采用的公式为：
其中，T为所述电机转矩修正值。
7.根据权利要求1所述的电动客车扭矩调节控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述扭矩调节指令是否有效；
当判断到所述扭矩调节指令无效时，判定为调节故障，并将所述扭矩调节指令设置为0。
8.一种电动客车扭矩调节控制系统，其特征在于，包括：
车速抖动消除模块，用于获取汽车的电机转速参数，并对所述电机转速参数进行抖动消除处理，以得到转速优化参数，所述电机转速参数为所述汽车上电机的当前转速；
电机转矩需求计算模块，用于获取所述汽车的驾驶参数，并对所述驾驶参数和所述转速优化参数进行转矩需求计算，以得到电机转矩需求值，所述驾驶参数包括油门踏板开度、所述汽车的电池允许放电电流和所述汽车的档位信号；
转矩限制模块，用于计算所述汽车的当前车速与目标车速之间的车速差值，并判断所述车速差值是否在第一预设车速范围内；若是，则对所述电机转矩需求值进行修正，以得到电机转矩修正值，并根据所述电机转矩修正值发送扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调节；若否，则根据所述电机转矩需求值直接发送所述扭矩调节指令至所述汽车，以控制所述汽车进行转矩调。
9.一种移动终端，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动终端执行根据权利要求1至7任一项所述的电动客车扭矩调节控制方法。
10.一种存储介质，其特征在于，其存储有权利要求9所述的移动终端中所使用的计算机程序。
CN201810398567.7A 2018-04-28 2018-04-28 电动客车扭矩调节控制方法、系统、移动终端及存储介质 Active CN108790939B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810398567.7A CN108790939B (zh) 2018-04-28 2018-04-28 电动客车扭矩调节控制方法、系统、移动终端及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810398567.7A CN108790939B (zh) 2018-04-28 2018-04-28 电动客车扭矩调节控制方法、系统、移动终端及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108790939A true CN108790939A (zh) 2018-11-13
CN108790939B CN108790939B (zh) 2020-04-03

Family

ID=64094018

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810398567.7A Active CN108790939B (zh) 2018-04-28 2018-04-28 电动客车扭矩调节控制方法、系统、移动终端及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108790939B (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109849692A (zh) * 2019-03-29 2019-06-07 深圳猛犸电动科技有限公司 一种电动车辆控制模式的切换方法、装置及终端设备
CN110588365A (zh) * 2019-08-15 2019-12-20 苏州云鹏控制科技有限公司 电机转矩控制方法、系统、设备及存储介质
CN110920621A (zh) * 2019-10-28 2020-03-27 北汽福田汽车股份有限公司 车辆控制方法和装置、存储介质、电子设备、车辆
CN111376737A (zh) * 2018-12-29 2020-07-07 北京宝沃汽车有限公司 驱动电机的抖动控制方法、装置和车辆
CN112163269A (zh) * 2020-08-26 2021-01-01 东风汽车集团有限公司 一种能耗优化控制方法、装置及电动四驱车
CN112339573A (zh) * 2020-11-17 2021-02-09 哈尔滨学院 一种基于数学建模的纯电动汽车驱动控制策略优化方法
CN112356684A (zh) * 2020-11-13 2021-02-12 珠海格力电器股份有限公司 电动汽车电机转矩控制方法、装置、介质及主驱控制器
CN112930277A (zh) * 2019-01-08 2021-06-08 宝马股份公司 用于在双车轴的机动车中对两个布置在一个车轴上的电动马达进行校准的装置
CN112977084A (zh) * 2021-02-19 2021-06-18 广州橙行智动汽车科技有限公司 汽车的电机励磁控制方法、装置、车辆以及存储介质
CN114103951A (zh) * 2020-08-28 2022-03-01 上海汽车集团股份有限公司 一种参数确定方法和相关装置
CN114211972A (zh) * 2021-12-31 2022-03-22 一重集团(黑龙江)农业机械发展有限公司 一种基于电机曲线的拖拉机控制方法、装置及存储介质
CN114655030A (zh) * 2021-04-20 2022-06-24 长城汽车股份有限公司 车辆扭矩的控制方法和装置
CN114987220A (zh) * 2022-05-07 2022-09-02 苏州朗高电机有限公司 一种新能源汽车抑制驾乘人员晕车的控制方法
CN118494220A (zh) * 2024-07-18 2024-08-16 博格华纳汽车零部件（武汉）有限公司 一种电动汽车整车自适应防抖控制方法及防抖调试方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104228609A (zh) * 2014-09-25 2014-12-24 吉林大学 一种用于轮毂电机驱动汽车车速控制方法
CN105946623A (zh) * 2016-05-23 2016-09-21 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车的防抖控制方法、系统及电动汽车
WO2016203452A1 (en) * 2015-06-17 2016-12-22 Consortium De Recherche Brp – Universite De Sherbrooke S.E.N.C. Regenerative braking system and method
CN107487324A (zh) * 2017-06-22 2017-12-19 宝沃汽车（中国）有限公司 控制电动汽车转矩的方法和装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104228609A (zh) * 2014-09-25 2014-12-24 吉林大学 一种用于轮毂电机驱动汽车车速控制方法
WO2016203452A1 (en) * 2015-06-17 2016-12-22 Consortium De Recherche Brp – Universite De Sherbrooke S.E.N.C. Regenerative braking system and method
CN105946623A (zh) * 2016-05-23 2016-09-21 北京新能源汽车股份有限公司 电动汽车的防抖控制方法、系统及电动汽车
CN107487324A (zh) * 2017-06-22 2017-12-19 宝沃汽车（中国）有限公司 控制电动汽车转矩的方法和装置

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111376737A (zh) * 2018-12-29 2020-07-07 北京宝沃汽车有限公司 驱动电机的抖动控制方法、装置和车辆
CN112930277B (zh) * 2019-01-08 2024-04-12 宝马股份公司 用于校准两个电动马达的装置和方法
CN112930277A (zh) * 2019-01-08 2021-06-08 宝马股份公司 用于在双车轴的机动车中对两个布置在一个车轴上的电动马达进行校准的装置
US11850949B2 (en) 2019-01-08 2023-12-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Device for calibrating two electric motors mounted on one axle in two-axle motor vehicles
CN109849692A (zh) * 2019-03-29 2019-06-07 深圳猛犸电动科技有限公司 一种电动车辆控制模式的切换方法、装置及终端设备
CN110588365A (zh) * 2019-08-15 2019-12-20 苏州云鹏控制科技有限公司 电机转矩控制方法、系统、设备及存储介质
CN110920621A (zh) * 2019-10-28 2020-03-27 北汽福田汽车股份有限公司 车辆控制方法和装置、存储介质、电子设备、车辆
CN110920621B (zh) * 2019-10-28 2021-06-18 北汽福田汽车股份有限公司 车辆控制方法和装置、存储介质、电子设备、车辆
CN112163269A (zh) * 2020-08-26 2021-01-01 东风汽车集团有限公司 一种能耗优化控制方法、装置及电动四驱车
CN112163269B (zh) * 2020-08-26 2022-11-01 东风汽车集团有限公司 一种能耗优化控制方法、装置及电动四驱车
CN114103951A (zh) * 2020-08-28 2022-03-01 上海汽车集团股份有限公司 一种参数确定方法和相关装置
CN114103951B (zh) * 2020-08-28 2023-12-22 上海汽车集团股份有限公司 一种参数确定方法和相关装置
CN112356684A (zh) * 2020-11-13 2021-02-12 珠海格力电器股份有限公司 电动汽车电机转矩控制方法、装置、介质及主驱控制器
CN112356684B (zh) * 2020-11-13 2022-05-27 珠海格力电器股份有限公司 电动汽车电机转矩控制方法、装置、介质及主驱控制器
CN112339573A (zh) * 2020-11-17 2021-02-09 哈尔滨学院 一种基于数学建模的纯电动汽车驱动控制策略优化方法
CN112977084B (zh) * 2021-02-19 2022-08-19 广州橙行智动汽车科技有限公司 汽车的电机励磁控制方法、装置、车辆以及存储介质
CN112977084A (zh) * 2021-02-19 2021-06-18 广州橙行智动汽车科技有限公司 汽车的电机励磁控制方法、装置、车辆以及存储介质
CN114655030A (zh) * 2021-04-20 2022-06-24 长城汽车股份有限公司 车辆扭矩的控制方法和装置
CN114211972A (zh) * 2021-12-31 2022-03-22 一重集团(黑龙江)农业机械发展有限公司 一种基于电机曲线的拖拉机控制方法、装置及存储介质
CN114211972B (zh) * 2021-12-31 2024-04-09 一重集团(黑龙江)农业机械发展有限公司 一种基于电机曲线的拖拉机控制方法、装置及存储介质
CN114987220A (zh) * 2022-05-07 2022-09-02 苏州朗高电机有限公司 一种新能源汽车抑制驾乘人员晕车的控制方法
CN118494220A (zh) * 2024-07-18 2024-08-16 博格华纳汽车零部件（武汉）有限公司 一种电动汽车整车自适应防抖控制方法及防抖调试方法
CN118494220B (zh) * 2024-07-18 2024-09-20 博格华纳汽车零部件（武汉）有限公司 一种电动汽车整车自适应防抖控制方法及防抖调试方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108790939B (zh) 2020-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108790939A (zh) 电动客车扭矩调节控制方法、系统、移动终端及存储介质
US7489994B2 (en) Control system for movable body
EP2965963B1 (en) Hybrid vehicle and power- train torque control method thereof
CN106915278A (zh) 一种纯电动汽车急加速抖动的自适应抑制方法
US20120016549A1 (en) Control device and control method for electric motor vehicle
US11214303B2 (en) Control device for vehicle
CN112224035B (zh) 一种纯电动汽车的驱动转矩优化控制方法
US20190275912A1 (en) Fuel cell system, vehicle including fuel cell system, and control method of fuel cell system
DE112012004898T5 (de) Elektrofahrzeug
CN105209324A (zh) 后轮转向控制
CN105730279A (zh) 一种电动汽车的超速控制方法和系统
CN103121466B (zh) 弧形直线电机助力转向系统及其路感控制方法
CN111660834A (zh) 一种增程式电动汽车的增程器控制方法及控制系统
CN104114431A (zh) 用于驱动马达的转速调节的调节系统
CN102248900A (zh) 当电流传感器不正常操作时车辆的马达扭矩控制的方法和系统
CN113119750B (zh) 一种车辆能耗的控制方法、装置、及电动车辆
CN114889604A (zh) 基于电子液压制动系统的混合动力车辆再生制动控制方法
CN114274942B (zh) 一种混合动力汽车电池充放电功率控制方法及装置
CN114919425B (zh) 一种汽车起步控制方法、装置、设备及存储介质
JP7176360B2 (ja) 電動車両
US8442711B2 (en) Hybrid vehicle and method of control for engine transient mitigation
US7084589B1 (en) Vehicle and method for controlling power to wheels in a vehicle
CN115257733B (zh) 一种巡航控制方法、装置及设备
JP6582650B2 (ja) ハイブリッド車両制御装置
US9914459B2 (en) Vehicle drive control

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant