CN112319500B - 车辆控制方法、车辆及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、车辆及可读存储介质，包括步骤：当自适应巡航控制系统ACC处于激活状态时，检测是否接收到用户触发的制动请求；若接收到用户触发的制动请求，则判断是否接收到ACC制动请求；若接收到ACC制动请求，则根据预设规则控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作。本发明选择执行其中一种制动请求对应的制动操作，若控制车辆执行ACC制动请求对应的制动操作，此时不会退出ACC，即便用户已经踩了刹车也并没有执行用户触发的制动请求对应的制动操作，从而减少了ACC退出的可能性。

Description

车辆控制方法、车辆及可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆及可读存储介质。

背景技术

目前具有智能驾驶辅助系统的车辆在激活自适应巡航控制系统ACC后，车辆由智能辅助系统控制，在跟车过程中，驾驶员因前车制动而踩了制动踏板，但实际上前车制动ACC会自动减速，现有技术只要用户踩下制动踏板，ACC自动退出，影响了用户的体验。

发明内容

本发明提出的一种车辆控制方法、车辆及可读存储介质，旨在解决用户当用户和ACC同时制动时，ACC自动退出的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，方法包括：

当自适应巡航控制系统ACC处于激活状态时，检测是否接收到用户触发的制动请求；

若接收到用户触发的制动请求，则判断是否接收到ACC制动请求；

若接收到ACC制动请求，则根据预设规则控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作。

优选地，所述根据预设规则控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作的步骤包括：

获取所述用户触发的制动请求对应的第一减速度以及所述ACC制动请求对应的第二减速度；

将所述第一减速度的绝对值和第二减速度的绝对值进行比较，并根据比较结果控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作。

优选地，所述获取所述用户触发的制动请求对应的第一减速度的步骤之前，还包括：

获取所述用户触发的制动请求对应的主缸压力值；

从本地预设数据库中查找与所述主缸压力值对应的减速度，并将所述对应的减速度作为第一减速度。

优选地，所述获取所述用户触发的制动请求对应的第一减速度的步骤之前，还包括：

获取所述用户触发的制动请求对应的制动踏板开度；

从本地预设数据库中查找与所述制动踏板开度对应的减速度，并将所述对应的减速度作为第一减速度。

优选地，所述根据比较结果控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作的步骤包括：

若所述第一减速度的绝对值大于所述第二减速度的绝对值，则控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作；

若所述第一减速度的绝对值小于所述第二减速度的绝对值，则控制车辆执行所述ACC制动请求对应的制动操作。

优选地，所述控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作的步骤包括：

控制ACC退出，并根据所述第一减速度确定最新车速并控制车辆以所述最新车速运行。

优选地，所述控制车辆执行所述ACC制动请求对应的制动操作的步骤包括：

根据所述第二减速度确定最新车速，并控制车辆以所述最新车速运行。

优选地，所述判断是否接收到ACC制动请求的步骤之后，还包括：

若未接收到ACC制动请求，则控制ACC进入待激活状态；

确定所述用户触发的制动请求对应的制动参数是否满足预设ACC激活条件，所述制动参数包括制动主缸压力、制动时间、制动对应的速度变化量以及制动结束对应的车速；

若所述制动参数满足预设ACC激活条件，则激活ACC。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括：通信模块、存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

本发明当自适应巡航控制系统ACC处于激活状态时，检测是否接收到用户触发的制动请求；若接收到用户触发的制动请求，则判断是否接收到ACC制动请求；若接收到ACC制动请求，则根据预设规则控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作。其中，选择执行其中一种制动请求对应的制动操作，若控制车辆执行ACC制动请求对应的制动操作，此时不会退出ACC，即便用户已经踩了刹车也并没有执行用户触发的制动请求对应的制动操作，减少了ACC退出的可能性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的车辆的硬件结构示意图；

图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆的硬件结构示意图。所述车辆包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。

通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据，从而对车辆进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。

尽管图1未示出，但上述车辆还可以包括电路控制模块，电路控制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。

请参照图2，图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图，在该实施例中，所述方法包括：

步骤S10，当自适应巡航控制系统ACC处于激活状态时，检测是否接收到用户触发的制动请求；

本实施例中的自适应巡航控制(ACC)是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。安装在车辆前方的雷达用于检测在本车前进道路上是否存在速度更慢的车辆。若存在速度更慢的车辆，ACC系统会降低车速并控制与前方车辆的距离。此操作实现了在无司机干预下的自主减速。

本实施例中当检测到ACC处于激活状态时，检测是否接收到用户触发的制动请求，具体地，可通过检测制动踏板的开度，通过检测到制动踏板开度大小以确定是否接收到用户触发的制动请求。

步骤S20，若接收到用户触发的制动请求，则判断是否接收到ACC制动请求；

本实施例中若检测到制动踏板的开度增加，说明用户正在踩制动踏板，即接收到用户触发的制动请求，用户踩刹车可能是为了与前车保持距离而下意识的踩了刹车，或者是用户误踩刹车，因此需要进一步分析是哪种情况，即判断是否接收到ACC制动请求。

步骤S30，若接收到ACC制动请求，则根据预设规则控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作。

本实施例中若接收到ACC制动请求，说明ACC正在降低车速以保持与前方车辆的距离，用户也是为了与前车保持距离而触发了制动请求，在现有技术中，若用户踩了刹车，ACC自动退出，为了减少ACC频繁退出，可根据预设规则控制车辆执行用户触发的制动请求对应的制动操作或执行ACC制动请求对应的制动操作，实际上，就是选择执行其中一种制动请求对应的制动操作，若控制车辆执行所述ACC制动请求对应的制动操作，此时并不会退出ACC，即便用户已经踩了刹车也并没有执行用户触发的制动请求对应的制动操作，从而减少了ACC退出的可能性。

进一步地，基于本发明车辆控制方法的第一实施例提出本发明车辆控制方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S30包括：

步骤S31，获取所述用户触发的制动请求对应的第一减速度以及所述ACC制动请求对应的第二减速度；

步骤S32，将所述第一减速度和第二减速度进行比较，并根据比较结果控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作。

本实施例中根据预设规则控制车辆执行其中一个制动请求对应的制动操作，具体地，获取用户触发的制动请求对应的第一减速度以及ACC制动请求对应第二减速度，将用户触发的制动请求对应的第一减速度和ACC制动请求对应第二减速度进行比较，根据两个减速度的比较结果控制车辆执行其中一个制动请求对应的制动操作。若控制车辆执行所述ACC制动请求对应的制动操作，此时并不会退出ACC，即便用户已经踩了刹车也并没有执行用户触发的制动请求对应的制动操作，从而减少了ACC退出的可能性。

进一步地，基于本发明车辆控制方法的第二实施例提出本发明车辆控制方法的第三实施例，在本实施例中，步骤S31的步骤之前，还包括：

步骤S301，获取所述用户触发的制动请求对应的第一减速度以及所述ACC制动请求对应的第二减速度；

步骤S302，将所述第一减速度和第二减速度进行比较，并根据比较结果控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作。

本实施例中在要需要确定用户触发的制动请求对应的第一减速度，具体地，预先建立主缸压力值与减速度的映射关系，不同主缸压力值对应不同减速度，将主缸压力值与减速度的映射关系存储在数据库中，其中主缸压力又称刹车主缸压力，主缸的主要作用是将制动踏板产生的机械力转化为液压力，是液压系统的主要部件。

本实施例中需要获取用户触发的制动请求对应的主缸压力值，从本地预设数据库中查找与用户触发的制动请求对应的主缸压力值匹配的减速度，并将该匹配的减速度作为第一减速度，进一步将第一减速度和ACC制动请求对应第二减速度进行比较，根据两个减速度的比较结果控制车辆执行其中一个制动请求对应的制动操作。若控制车辆执行所述ACC制动请求对应的制动操作，此时并不会退出ACC，即便用户已经踩了刹车也并没有执行用户触发的制动请求对应的制动操作，从而减少了ACC退出的可能性。

进一步地，基于本发明车辆控制方法的第二实施例提出本发明车辆控制方法的第四实施例，在本实施例中，步骤S31的步骤之前，还包括：

步骤S303，获取所述用户触发的制动请求对应的制动踏板开度；

步骤S304，从本地预设数据库中查找与所述制动踏板开度对应的减速度，并将所述对应的减速度作为第一减速度。

本实施例中在要需要确定用户触发的制动请求对应的第一减速度，具体地，预先建立制动踏板开度与减速度的映射关系，不同制动踏板开度对应不同减速度，将制动踏板开度与减速度的映射关系存储在数据库中。

本实施例中需要获取用户触发的制动请求对应的制动踏板开度，从本地预设数据库中查找与用户触发的制动请求对应的制动踏板开度匹配的减速度，并将该匹配的减速度作为第一减速度，进一步将第一减速度和ACC制动请求对应第二减速度进行比较，根据两个减速度的比较结果控制车辆执行其中一个制动请求对应的制动操作。若控制车辆执行所述ACC制动请求对应的制动操作，此时并不会退出ACC，即便用户已经踩了刹车也并没有执行用户触发的制动请求对应的制动操作，从而减少了ACC退出的可能性。

进一步地，基于本发明车辆控制方法的第二实施例提出本发明车辆控制方法的第五实施例，在本实施例中，S32中所述根据比较结果控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作的步骤包括：

步骤S40，若所述第一减速度的绝对值大于所述第二减速度的绝对值，则控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作；

本实施例中若用户触发的制动请求对应的第一减速度的绝对值大于ACC制动请求对应的第二减速度的绝对值，此时控制ACC退出，控制车辆执行用户触发的制动请求对应的制动操作，例如，用户触发的制动请求对应的第一减速度为-5m/s2，ACC制动请求对应的第二减速度为-2m/s2，|-5m/s2|＞|-2m/s2|，说明在当前车速的基础上，采用第一减速可以更快的降低当前车速，即控制车辆执行用户触发的制动请求对应的制动操作，将车辆的控制权交换给用户，并提示用户ACC已经退出。

步骤S41，若所述第一减速度的绝对值小于所述第二减速度的绝对值，则控制车辆执行所述ACC制动请求对应的制动操作。

本实施例中若用户触发的制动请求对应的第一减速度的绝对值小于ACC制动请求对应的第二减速度的绝对值，此时ACC不退出，控制车辆执行ACC制动请求对应的制动操作，例如，用户触发的制动请求对应的第一减速度为-4m/s2，ACC制动请求对应的第二减速度为-6m/s2，|-4m/s2|＜|-6m/s2|，说明在当前车速的基础上，采用第二减速可以更快的降低当前车速，ACC系统能够保证足够的跟车距离，因此控制车辆执行ACC制动请求对应的制动操作，并提示用户未退出ACC。最终从两种制动请求对应的制动操作中选择一种制动操作执行，实际就是哪种制动请求对应的减速度的绝对值更大，即可将当前车速降低到更低就执行对应的请求对应的制动操作。若控制车辆执行所述ACC制动请求对应的制动操作，此时并不会退出ACC，即便用户已经踩了刹车也并没有执行用户触发的制动请求对应的制动操作，从而减少了ACC退出的可能性。

进一步地，基于本发明车辆控制方法的第五实施例提出本发明车辆控制方法的第六实施例，步骤S40包括：

步骤S400，控制ACC退出，并根据所述第一减速度确定最新车速并控制车辆以所述最新车速运行。

本实施例控制车辆执行用户触发的制动请求对应的制动操作时，首先控制ACC退出，并根据用户触发的制动请求对应的第一减速度确定最新车速，将当前车速与第一减速度相加得到最新车速，控制车辆以最新车速运行，为了确保足够的跟车距离，此时执行了用户触发的制动请求对应的制动操作。本发明与现有技术是不同的，现有技术只要用户踩了刹车，ACC必然退出，本发明对根据预设规则选择最终执行哪种制动操作。

进一步地，基于本发明车辆控制方法的第五实施例提出本发明车辆控制方法的第七实施例，步骤S41包括：

步骤S410，根据所述第二减速度确定最新车速，并控制车辆以所述最新车速运行。

本实施例中控制车辆执行ACC制动请求对应的制动操作具体地，根据ACC制动请求对应的第二减速度确定最新车速，将当前车速与第二减速度相加得到最新车速，控制车辆以最新车速运行，为了确保足够的跟车距离，此时执行ACC制动请求对应的制动操作。本发明与现有技术是不同的，现有技术只要用户踩了刹车，ACC必然退出，本发明对根据预设规则选择最终执行哪种制动操作。若最终控制车辆执行所述ACC制动请求对应的制动操作，此时不需要退出ACC，即便用户已经踩了刹车也并没有执行用户触发的制动请求对应的制动操作，从而减少了ACC退出的可能性。

进一步地，基于本发明车辆控制方法的第一实施例提出本发明车辆控制方法的第八实施例，步骤S20之后，还包括：

步骤S100，若未接收到ACC制动请求，则控制ACC进入待激活状态；

步骤S200，确定所述用户触发的制动请求对应的制动参数是否满足预设ACC激活条件，所述制动参数包括制动主缸压力、制动时间、制动对应的速度变化量以及制动结束对应的车速；

步骤S300，若所述制动参数满足预设ACC激活条件，则激活ACC。

本实施例中若接收到用户触发的制动请求，判断是否接收到ACC制动请求，若接收到ACC制动请求，则控制ACC进入待激活状态，进一步确定用户触发的制动请求对应的制动参数是否满足预设ACC激活条件，其中，制动参数包括制动主缸压力、制动时间、制动对应的速度变化量以及制动结束对应的车速，具体地，判断用户触发的制动请求对应的主缸压力是否小于预设制动主缸压力，判断用户触发的制动请求对应的制动时间是否小于预设制动时间，判断用户触发的制动请求对应的制动对应的速度变化量是否小于预设变化量以及判断用户触发的制动请求对应的制动结束的车速是否大于预设车速，需要说明的是四个判断并无固定的先后判断顺序，必须同时满足制动主缸压力小于预设制动主缸压力、制动时间小于预设制动时间、制动对应的速度变化量小于预设变化量以及制动结束对应的车速大于预设车速即满足预设ACC激活条件，则激活ACC。只有在全部制动参数满足预设条件时，自动激活ACC，减少用户手动操作。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的车辆中的存储器，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干指令用以使得一台具有处理器的终端设备(可以是手机，计算机，服务器，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本发明中，术语“第一”“第二”“第三”“第四”“第五”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相等的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，本发明保护的范围并不局限于此，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换，这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

当自适应巡航控制系统ACC处于激活状态时，检测是否接收到用户触发的制动请求；

若接收到用户触发的制动请求，则判断是否接收到ACC制动请求；

若接收到ACC制动请求，则根据预设规则控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作；

若未接收到ACC制动请求，则控制ACC进入待激活状态；

确定所述用户触发的制动请求对应的制动参数是否满足预设ACC激活条件，所述制动参数包括制动主缸压力、制动时间、制动对应的速度变化量以及制动结束对应的车速，所述预设ACC激活条件包括所述制动主缸压力小于预设制动主缸压力、所述制动时间小于预设制动时间、所述制动对应的速度变化量小于预设变化量以及所述制动结束对应的车速大于预设车速；

若所述制动参数满足预设ACC激活条件，则激活ACC。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据预设规则控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作的步骤包括：

获取所述用户触发的制动请求对应的第一减速度以及所述ACC制动请求对应的第二减速度；

将所述第一减速度的绝对值和第二减速度的绝对值进行比较，并根据比较结果控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述用户触发的制动请求对应的第一减速度的步骤之前，还包括：

获取所述用户触发的制动请求对应的主缸压力值；

从本地预设数据库中查找与所述主缸压力值对应的减速度，并将所述对应的减速度作为第一减速度。

4.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述用户触发的制动请求对应的第一减速度的步骤之前，还包括：

获取所述用户触发的制动请求对应的制动踏板开度；

从本地预设数据库中查找与所述制动踏板开度对应的减速度，并将所述对应的减速度作为第一减速度。

5.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据比较结果控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作或执行所述ACC制动请求对应的制动操作的步骤包括：

若所述第一减速度的绝对值大于所述第二减速度的绝对值，则控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作；

若所述第一减速度的绝对值小于所述第二减速度的绝对值，则控制车辆执行所述ACC制动请求对应的制动操作。

6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制车辆执行所述用户触发的制动请求对应的制动操作的步骤包括：

控制ACC退出，并根据所述第一减速度确定最新车速并控制车辆以所述最新车速运行。

7.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制车辆执行所述ACC制动请求对应的制动操作的步骤包括：

根据所述第二减速度确定最新车速，并控制车辆以所述最新车速运行。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：通信模块、存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

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